CN113210946B - 待焊锚链的焊机上料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整锚链环方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带到上部夹爪夹取的锚链环移动到所需位置。本发明实现对两个方向上悬垂的待焊锚链进行夹持，夹持稳定可靠，使待焊锚链准确的保持在水平状态，锚链环放置位置精度高，提高了锚链的焊接效率。

Description

待焊锚链的焊机上料机械手

技术领域

本发明涉及上料机械手，具体涉及一种待焊锚链的焊机上料机械手。

背景技术

锚链是连接船体与锚的钢质链条，向船体传递锚的抓驻力。锚链按其制造方法分，有铸钢锚链、电焊锚链和锻造锚链等。目前，电焊锚链已在商船上得到最广泛的使用，而且几乎都以闪光焊接方法制造，较少采用铸造锚链。闪光焊接的工艺流程主要为下料、加热、弯环、焊接、去刺和压档。其中，从弯环到焊接环节需要工人把垂直悬挂的高温锚链环夹持住，并翻转成水平状态，送入闪光机的焊口进行闪光焊接。但随着链环规格的不断增大，靠人工完成上述工作变得愈加困难。

为了解决该问题，业界发明了锚链焊机上料机械手以辅助锚链链环的夹持。例如，一种中国专利CN200910028706.8公开了一种系泊链焊接机械手是利用夹紧装置夹紧或松开链环，利用旋转油缸旋转锚链环，利用提升油缸满足夹紧装置高低调节的需要。中国专利CN201510487123.7公开了大规格锚链环闪光焊机专用机械手及方法，大规格锚链环闪光焊机专用机械手通过将环体夹紧装置前移，夹紧垂直悬挂的待焊锚链环，将待焊锚链环从垂直状态翻转至水平状态，然后调整待焊锚链环高度位置和横向水平位置，最后将待焊锚链环送进锚链闪光焊机的下电极之上。但以上两种技术方案有以下不足：在实际生产过程中，两个悬垂的待焊锚链环平面是相互垂直的，而以上两种专利只能夹持一个方向悬垂的待焊锚链环，当夹持另一方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转一定的角度，而大规格锚链环的重量比较大，导致工人的劳动强度较高；对待焊锚链进行夹持时，容易产生滑动，不能使待焊锚链准确的保持在水平方向；机械手对锚链夹持的位置不准确，从而影响锚链的制造效率。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种待焊锚链的焊机上料机械手，解决现有装置只能夹持一个方向的待焊锚链环，夹持另一个方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转，机械手对锚链夹持的位置不准确，影响工作效率的问题。

技术方案：本发明所述的待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置包括剪叉式提升装置、下爪转位装置和下部夹爪，所述剪叉式提升装置包括提升装置底座、第一导轨组、剪叉臂组、驱动臂组、第一驱动装置、丝杠组件和升降板，所述第一导轨组包括对应设置在提升装置底座和升降板上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂，每个剪叉臂两端均设置有剪叉臂座，每个剪叉臂一端的剪叉臂座与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座与设置在升降板底导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂，每个驱动臂左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座，所述驱动装置通过丝杠组件与驱动臂连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板固定，所述转位底座上设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端通过螺钉连接旋转气缸连接件，所述旋转气缸连接件通过联轴器连接下爪回转盘，所述下爪回转盘连接下部夹爪，所述第一驱动装置驱动丝杠组件转动，丝杠组件转动驱动前后两个驱动臂相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂之间的夹角，使升降板升高或降低，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪夹持着的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带动上部夹爪夹取着的锚链环移动至焊机焊口。

为了方便转动上部夹爪使其避开焊机焊口，所述悬臂吊装置包括悬臂吊底座、立柱和旋臂，所述立柱竖直设置在悬臂吊底座上，所述旋臂通过旋转机构与立柱连接，所述旋转机构包括旋转轴和第二驱动装置，所述立柱上设置有固定架，所述旋转轴安装在固定架内，第二驱动装置包括减速电机，减速电机通过电机座与立柱固定，所述减速电机与旋转轴通过联轴器连接驱动旋转轴转动，旋转轴转动带动旋臂转动。

为了方便将夹持的待焊接锚链运送到焊机位置，所述悬臂吊装置通过横向移动装置滑动设置在机械手水平底座上，所述横向移动装置包括第二导轨组、第三驱动装置、传动装置和移动托板，所述第二导轨组包括设置在机械手水平底座上的直线导轨和滑块，所述移动托板与滑块连接，所述传动装置包括啮合的直齿圆柱齿轮和齿条，所述第三驱动装置包括驱动电机和减速器，所述减速器与移动托板连接，所述直齿圆柱齿轮的齿轮轴与减速器的输出孔配合，所述驱动电机驱动齿轮轴转动，带动直齿圆柱齿轮与齿条相啮合传动，进而带动移动托板沿第二导轨组滑动。

为了便于将夹持的待焊接锚链翻转为水平，所述环体翻转装置包括回转轴和旋转气缸，所述回转轴和旋转气缸安装在所述旋臂内，所述回转轴一端与上部夹爪连接，另一端与旋转气缸连接，所述旋转气缸驱动回转轴转动，回转轴转动带动上部夹爪翻转。

为了对回转轴导向和减少摩擦，所述回转轴和旋臂之间设置有铜套，所述铜套一端通过端盖固定，另一端通过卡簧定位，所述端盖与旋臂通过螺钉连接，所述铜套和端盖之间设置有密封圈。

为了使夹持稳定可靠，夹持所述上部夹爪包括上爪托板、上爪活动爪、上爪固定爪和驱动液压缸，所述上爪托板正面设置有凹槽，所述驱动液压缸固定在上爪托板背面，所述上爪托板一侧设置有上爪活动爪，另一侧固定有上爪固定爪，所述上爪活动爪与驱动液压缸连接，所述驱动液压缸驱动上爪活动爪沿上爪托板的凹槽活动，所述凹槽内设置有自润滑铜板。

为了方便第一驱动装置驱动驱动臂动作，所述丝杠组件包括梯形丝杠和丝杠导向座，所述丝杠导向座设置在梯形丝杠两端对梯形丝杠导向，所述驱动臂上固定有与梯形丝杠配合的丝杠螺母。

所述梯形丝杠两端设置有轴承组件，一端通过轴承组件与第一驱动装置连接，所述轴承组件包括安装座、轴承座和轴承，所述安装座安装在提升装置底座上，所述轴承座通过螺钉固定在安装座上，所述轴承安装在轴承座内。

为了方便装配下爪回转盘，所述转位底座为Z形座，所述下爪回转盘和升降板之间设置有旋转支承，所述旋转支撑包括内圈和外圈，内圈与升降板固定，外圈与下爪回转盘固定。

为了对悬垂的待焊锚链进行夹持定位，所述下部夹爪包括下爪托板、下爪活动爪、下爪固定爪和下爪驱动液压缸，所述下爪托板与下爪回转盘连接，所述下爪托板为U型结构，所述下爪驱动液压缸固定在下爪托板外侧，所述下爪活动爪安装在下爪托板内部，所述下爪驱动液压缸的活塞杆与下爪活动爪连接驱动下爪活动爪动作。

有益效果：本发明的链环定位装置实现对两个方向上悬垂的待焊锚链进行夹持，还可以将夹持着的待焊锚链的所在高度进行调节；通过悬臂吊装置的可转动的旋臂，在焊机工作时，使上部夹爪避开焊机焊口，对其起保护作用；通过设计的托板式的夹爪结构，使得夹持稳定可靠，不需要很大的夹紧力，便可以使待焊锚链准确的保持在水平状态，方便将待焊锚链送入焊机；不需要工作人员参与，避免了工作人员被高温锚链烫伤，保障了工作人员的安全，并且链环放置位置的精度远高于人工，提高了锚链的焊接效率。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是链环定位装置结构示意图；

图3是剪叉式提升装置装配结构示意图；

图4是轴承组件结构示意图；

图5是丝杠组件结构示意图；

图6是下爪转位装置结构示意图；

图7是下部夹爪结构示意图；

图8是上部夹爪结构示意图；

图9是环体翻转装置装配结构示意图；

图10是环体翻转装置拆分结构示意图；

图11是悬臂吊装置结构示意图；

图12是悬臂吊装置局部剖视结构示意图；

图13是横向移动装置结构示意图；

图14是横向移动装置局部放大结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明锚链焊机上料机械手，链环定位装置1、上部夹爪2、环体翻转装置3、悬臂吊装置4、横向移动装置5、机械手水平底座6。链环定位装置1通过螺钉固定在机械手水平底座6上，机械手水平底座6为矩形板状；上部夹爪2通过螺钉固定在环体翻转装置3前端，环体翻转装置3通过螺钉固定在悬臂吊装置4中旋臂41的内部；悬臂吊装置4通过螺钉固定在横向移动装置5的底座上；横向移动装置5设置在链环定位装置1右侧，横向移动装置5的直线导轨座511通过螺钉固定在机械手水平底座6上。

如图2和3所示，链环定位装置1用于实现锚链夹紧定位与转向，便于上部夹爪的夹持，包括剪叉式提升装置11、下爪转位装置12、下部夹爪13。剪叉式提升装置11通过螺钉固定在机械手水平底座6上；下爪转位装置12通过螺钉固定在剪叉式提升装置11上，下部夹爪13通过螺钉固定在下爪转位装置12上。

剪叉式提升装置11用于对下部夹爪13的高度进行调节，包括提升装置底座111、第一导轨组112、剪叉臂组113、驱动臂114、第一驱动装置115、丝杠组件116、轴承组件117、升降板118，提升装置底座111为矩形板状，通过螺钉固定在机械手水平底座6上。第一导轨组112包括8条直线导轨1121、8个直线滑块1122，其中4条直线导轨1121通过螺钉固定在提升装置底座111上，另外4条直线导轨1121通过螺钉固定在升降板118上，升降板118为矩形板状，8条直线导轨1121均布置在水平方向，并且与直线滑块1122相互配合。剪叉臂组113包括4个剪叉臂1131、8个剪叉臂座1132，剪叉臂1131为矩形管状，中间和两端布置有通孔，4个剪叉臂1131两两一对，每对在中间通孔处交叉，并通过铰制孔用螺栓进行连接，剪叉臂座1132为U形，两侧面打有通孔，底部有四个沉头孔，剪叉臂座1132的两侧面与剪叉臂1131通过螺钉连接，剪叉臂座1132的底部与直线滑块1122通过螺钉固定。驱动臂114为矩形管状，驱动臂114左右两侧分别通过螺钉固定在剪叉臂座1132上。第一驱动装置115包括驱动电机1151、减速器1152、减速器座1153，驱动电机1151与减速器1152左侧通过螺钉固定，减速器1152下部用螺钉固定在减速器座1153上，减速器座1153为U形，并通过螺钉固定在提升装置底座111上。

如图4所示，轴承组件117包括2个安装座1171、2个轴承座1172、2个轴承1173，安装座1171为L形，并焊接有加强肋，该合件分别布置在梯形丝杠1162首尾两端，并通过螺钉固定在提升装置底座111，安装座1171与轴承座1172通过螺钉连接，轴承座1172与轴承1173相配合。

如图5所示，丝杠组件116包括丝杠导向座1161、梯形丝杠1162和2个丝杠螺母1163，梯形丝杠1162穿过安装座1171、轴承座1172、轴承1173，与2个丝杠螺母1163配合，丝杠螺母1163通过螺钉固定在驱动臂114上，梯形丝杠1162动力输入端穿过丝杠导向座1161，与减速器1152连接。

如图6所示，下爪转位装置12用于将下部夹爪13进行90°转向，包括Z形座121、第一旋转气缸122、旋转气缸连接件123、联轴器124、下爪回转盘126、旋转支承125。Z形座121由三块矩形钢板焊接成Z字形，并通过螺钉固定在升降板118下底面上；第一旋转气缸122为矩形块状，并通过螺钉固定在Z形座121上，第一旋转气缸122输出端为盘状，其上设有均布的孔；旋转气缸连接件123由轴和法兰焊接而成，法兰上设有均布的孔，并通过螺钉固定在旋转气缸122输出端；下爪回转盘126由轴和法兰焊接而成，法兰上设有均布的孔，并通过螺钉固定在旋转支承125的外圈；旋转支承125的内圈通过螺钉固定在升降板118上；旋转气缸连接件123与下爪回转盘126通过联轴器连接。

如图7所示，下部夹爪13呈虎钳状，用于夹紧定位待焊锚链9，该部件包括下爪托板131、下爪活动爪132和下爪固定爪133，下爪驱动液压缸134。下爪驱动液压缸134为端部法兰连接型，其通过螺钉固定在下爪托板131；下爪固定爪133通过螺钉固定在下爪托板131；下爪托板131与旋转支承125通过螺钉连接。

如图8所示，上部夹爪2呈托板状，用于夹持待焊锚链9，包括上爪托板21、上爪活动爪22、上爪固定爪23、自润滑铜板24和上爪驱动液压缸25。所述上爪托板21呈矩形块状且正面带有凹槽的，上爪驱动液压缸25通过螺钉固定在上爪托板21的背面；自润滑铜板24为矩形长条状，该零件通过螺钉固定在上爪托板21的凹槽内；上爪固定爪23通过螺钉固定在上爪托板21的正面，上爪活动爪22通过螺母与上爪驱动液压缸25的活塞杆连接；

如图9和10所示，环体翻转装置3用于将夹持着的待焊锚链9进行90°的翻转，包括回转轴31、端盖32、密封圈33、铜套34、卡簧35、第二旋转气缸36。回转轴31为空心圆柱形，且一端焊接有方形法兰，方形法兰上设有均布的孔，该合件通过螺钉固定在上爪托板21；回转轴31的另一端开有键槽，与旋转气缸输出轴363通过键362来连接；第二旋转气缸的缸体361通过螺钉固定在悬臂吊装置4旋臂41的内部；铜套34为空心圆柱形，其内表面与回转轴的外表面相配合，回转轴和旋臂之间设置有铜套34，铜套34一端通过端盖32固定，另一端通过卡簧35定位，端盖32与铜套34之间有一密封圈33；端盖32为空心圆柱形，一端焊有法兰，法兰上布有均布的孔，其通过螺钉固定在悬臂吊装置4的旋臂41上。

如图11和12所示，悬臂吊装置4用于固定环体翻转装置3和上部夹爪2，包括旋臂41、旋转轴42、立柱43、第二驱动装置44、悬臂吊立柱肋板45、悬臂吊底座46。旋臂41为空心圆柱形，固定在旋转轴42上，旋转轴42为阶梯轴；第二驱动装置44包括减速电机441、电机座442、电机防护壳443、联轴器444、轴承445、端盖446、轴承座447，减速电机441通过螺钉固定在电机座442上，电机座442为L形，并焊接有加强肋，该合件通过螺钉固定在立柱43的顶部，电机防护壳443为U形，通过螺钉固定在电机座442上，减速电机441通过联轴器444与旋转轴42连接；轴承座447为空心圆柱形，一端焊有法兰，其上布有均布的孔，通过螺钉固定在立柱43上；端盖446为法兰状，其上布有均布的孔，通过螺钉固定在轴承座447上；旋转轴42为阶梯轴，两端通过2个轴承445固定，轴承445与轴承座447相配合；立柱43与悬臂吊底座46通过悬臂吊立柱肋板45焊接固定；悬臂吊底座46通过螺钉固定在横向移动装置5的移动托板52上。

如图13和14所示，横向移动装置5用于将悬臂吊装置4横向移动，进而将待焊锚链9送入焊机7，包括第二导轨组51、移动托板52、第三驱动装置53、传动装置54。所述导轨组51包括2条直线导轨座511、2条直线导轨512、4个直线滑块513，2条直线导轨座511相互平行，通过螺钉固定在机械手水平底座6上，2条直线导轨512通过螺钉分别固定在2条直线导轨座511上，4个直线滑块513两两一对通过螺钉分别固定在2个直线导轨512上；移动托板52为方形板状，该零件通过螺钉固定在4个直线滑块513上；驱动装置53包括驱动电机531、减速器532，减速器532通过螺钉固定在移动托板52上，驱动电机531通过螺钉固定在减速器532上；传动装置54包括齿轮轴导向座541、齿轮轴542、直齿圆柱齿轮543、齿条544、齿条座545，齿轮轴导向座541为立式方形，该零件通过螺钉固定在减速器532和移动托板52上，齿轮轴542穿过齿轮轴导向座541并与减速器532输出孔配合，直齿圆柱齿轮543固定在齿轮轴542上，齿条544通过螺钉固定在齿条座545上，齿条座545通过螺钉固定在机械手水平底座6上。

使用本发明时，首先剪叉式提升装置11的驱动电机1151动作，进而带动梯形丝杠1162转动，使2个驱动臂114相向运动，进而减小剪叉臂1131之间的夹角，使升降板118的高度提升。当升降板118提升到既定位置时，驱动电机1151停止动作。紧接着，下爪驱动液压缸134动作，带动下爪活动爪132运动，使得下部夹爪13将锚链转盘8上悬挂的待焊锚链9夹紧。紧接着，上爪驱动液压缸25动作，使得上爪活动爪22与上爪固定爪23之间的距离减小，将下部夹爪13送入的待焊锚链9夹紧。然后，下爪驱动液压缸133动作，带动下爪活动爪132运动，使得下部夹爪13将夹持住的待焊锚链9松开。紧接着，剪叉式提升装置11的驱动电机1151动作，进而带动梯形丝杠1162转动，使2个驱动臂114背向运动，进而增大剪叉臂1131之间的夹角，使升降板118的高度降低，剪叉式提升装置11复位。然后，环体翻转装置3的旋转气缸35动作，带动回转轴31转动90°，进而上部夹爪2转动90°，将待焊锚链9翻转至水平状态。紧接着，横向移动装置5的驱动电机531动作，带动齿轮轴542转动，固定在齿轮轴542上的直齿圆柱齿轮543与齿条544相啮合传动，进而带动移动托板52向焊机7方向运动，将待焊锚链9运送至焊机焊口。最后，横向移动装置5复位，悬臂吊装置4的减速电机441动作，带动旋转轴42转动，进而带动旋臂41转过一定角度，使得上部夹爪2避开焊机焊口，锚链焊机上料机械手上料结束。当夹持下一节锚链时，机械手下爪转位装置12中的旋转气缸122动作，带动旋转气缸连接件123转动，通过联轴器124使得下爪回转盘126转动，进而带动下部夹爪13逆时针旋转90°夹持锚链环，然后再将锚链环旋转至方便上部夹爪夹取的方向，后续重复的上一节锚链环上料过程，直至上料结束，完成对待焊锚链的加工。

Claims (10)

1.一种待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，包括机械手水平底座(6)，所述机械手水平底座(6)上设置有链环定位装置(1)和可滑动的悬臂吊装置(4)，所述悬臂吊装置(4)连接环体翻转装置(3)，所述环体翻转装置(3)连接上部夹爪(2)，所述链环定位装置(1)设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置(1)包括剪叉式提升装置(11)、下爪转位装置和下部夹爪(13)，所述剪叉式提升装置(11)包括提升装置底座(111)、第一导轨组(112)、剪叉臂组(113)、驱动臂组、第一驱动装置(115)、丝杠组件(116)和升降板(118)，所述第一导轨组(112)包括对应设置在提升装置底座(111)和升降板(118)上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组(113)包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂(1131)，每个剪叉臂(1131)两端均设置有剪叉臂座(1132)，每个剪叉臂(1131)一端的剪叉臂座(1132)与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座(1132)与设置在升降板底部的导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂(114)，每个驱动臂(114)左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座(1132)，所述第一驱动装置(115)通过丝杠组件(116)与驱动臂(114)连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板(118)固定，所述转位底座上设置有第一旋转气缸(122)，所述第一旋转气缸(122)的输出端通过旋转气缸连接件(123)连接下爪回转盘(126)，所述下爪回转盘(126)连接下部夹爪(13)，所述第一驱动装置(115)驱动丝杠组件(116)转动，丝杠组件(116)转动驱动前后两个驱动臂(114)相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂(1131)之间的夹角，使升降板(118)升高或降低，所述第一旋转气缸(122)转动驱动下爪回转盘(126)转动，进而带动下部夹爪(13)转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪(2)夹取下部夹爪(13)夹持着的锚链环，通过环体翻转装置(3)翻转上部夹爪(2)将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置(4)滑动带动上部夹爪(2)夹取着的锚链环移动至焊机焊口。

2.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)包括悬臂吊底座(46)、立柱(43)和旋臂(41)，所述立柱(43)竖直设置在悬臂吊底座(46)上，所述旋臂(41)通过旋转机构与立柱(43)连接，所述旋转机构包括旋转轴(42)和第二驱动装置(44)，所述立柱(43)上设置有固定架，所述旋转轴安装在固定架内，第二驱动装置(44)包括减速电机，减速电机通过电机座与立柱固定，所述减速电机与旋转轴通过联轴器连接驱动旋转轴(42)转动，旋转轴(42)转动带动旋臂(41)转动。

3.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)通过横向移动装置(5)滑动设置在机械手水平底座(6)上，所述横向移动装置(5)包括第二导轨组(51)、第三驱动装置(53)、传动装置(54)和移动托板(52)，所述第二导轨组(51)包括设置在机械手水平底座(6)上的直线导轨和滑块，所述移动托板(52)与滑块连接，所述传动装置(54)包括啮合的直齿圆柱齿轮(543)和齿条(544)，所述第三驱动装置(53)包括驱动电机和减速器，所述减速器与移动托板(52)连接，所述直齿圆柱齿轮(543)的齿轮轴与减速器的输出孔配合，所述驱动电机驱动齿轮轴转动，带动直齿圆柱齿轮(543)与齿条(544)相啮合传动，进而带动移动托板(52)沿第二导轨组(51)滑动。

4.根据权利要求2所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述环体翻转装置(3)包括回转轴(31)和第二旋转气缸(36)，所述回转轴(31)和第二旋转气缸(36)安装在所述旋臂(41)内，所述回转轴(31)一端与上部夹爪(2)连接，另一端与第二旋转气缸(36)连接，所述第二旋转气缸(36)驱动回转轴(31)转动，回转轴(31)转动带动上部夹爪(2)翻转。

5.根据权利要求4所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述回转轴(31)和旋臂(41)之间设置有铜套(34)，所述铜套(34)一端通过端盖(32)固定，另一端通过卡簧(35)定位，所述端盖(32)与旋臂(41)通过法兰连接，所述铜套(34)和端盖(32)之间设置有密封圈。

6.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述上部夹爪(2)包括上爪托板(21)、上爪活动爪(22)、上爪固定爪(23)和驱动液压缸，所述上爪托板(21)正面设置有凹槽，所述驱动液压缸固定在上爪托板背面，所述上爪托板一侧设置有上爪活动爪(22)，另一侧固定有上爪固定爪(23)，所述上爪活动爪(22)与驱动液压缸连接，所述驱动液压缸驱动上爪活动爪(22)沿上爪托板(21)的凹槽活动，所述凹槽内设置有自润滑铜板(24)。

7.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述丝杠组件(116)包括梯形丝杠(1162)和丝杠导向座(1161)，所述丝杠导向座(1161)设置在梯形丝杠(1162)两端对梯形丝杠(1162)导向，所述驱动臂(114)上固定有与梯形丝杠(1162)配合的丝杠螺母。

8.根据权利要求7所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述梯形丝杠(1162)两端设置有轴承组件(117)，一端通过轴承组件与第一驱动装置连接，所述轴承组件包括安装座(1171)、轴承座(1172)和轴承(1173)，所述安装座(1171)安装在提升装置底座(111)上，所述轴承座(1172)通过螺钉固定在安装座(1171)上，所述轴承(1173)安装在轴承座(1172)内。

9.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述转位底座为Z形座，所述下爪回转盘(126)和升降板(118)之间设置有旋转支承(125)，所述旋转支承(125)包括内圈和外圈，内圈与升降板(118)固定，外圈与下爪回转盘(126)固定。

10.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述下部夹爪(13)包括下爪托板(131)、下爪活动爪(132)、下爪固定爪(133)和下爪驱动液压缸(134)，所述下爪托板(131)与下爪回转盘(126)连接，所述下爪托板(131)为U型结构，所述下爪驱动液压缸(134)固定在下爪托板(131)外侧，所述下爪活动爪(132)安装在下爪托板(131)内部，所述下爪驱动液压缸(134)的活塞杆与下爪活动爪(132)连接驱动下爪活动爪(132)动作。

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