CN113206526A - 充电控制方法及其装置、电动载人飞行器和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种充电控制方法、充电控制装置、电动载人飞行器和存储介质。该充电控制方法包括：获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，电池组包括多个电池；根据多个电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；根据当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；根据当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；控制充电座输出充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。本申请实施方式的充电方法中，通过获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流来确定需要进行充电的当前充电电池，并结合充电步长确定充电电压以及确定充电电流，如此，通过控制充电座输出充电电流和充电电压给电池充电，保护电池，延长电池寿命。

Description

充电控制方法及其装置、电动载人飞行器和存储介质
技术领域
本申请涉及电池充电技术领域，特别涉及一种充电控制方法、充电控制装置、电动载人飞行器和非易失性计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中，电池组的充电方式通常是将电池组中多个电池直接接入到铜排总线接口，然后由直流快充充电插座连接充电装置给电池组充电。然而如此，同时给多块电池充电的，在有些电池电量消耗较多的情况下，会出现电量消耗较多的电池充电电流过大，从而导致电池发热严重、电池使用寿命短的现象。而如果在铜排总线接口与电池之间不设置继电器开关，甚至可能会出现各个电池之间的充放电现象。
发明内容
本申请实施方式提供了一种充电控制方法、充电控制装置、电动载人飞行器和非易失性计算机可读存储介质。
本申请实施方式的充电控制方法，包括：
获取所述电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，所述电池组包括多个所述电池；
根据多个所述电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
根据所述当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
控制充电座输出所述充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所所述根据多个所述电池的电池电压确定充电电池和待充电电池包括：
确定多个所述电池中具有最小电池电压的电池为所述当前充电电池及电池电压大于所述最小电池电压的电池为所述待充电电池；
所述根据所述当前充电电池的充电电压和电压调整步长确定充电电压包括：
将所述当前充电电池的电池电压与所述电压调整步长之和确定为所述充电电压；
所述根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电
电流包括：
将所述当前充电电池的电池额定充电电流作为所述充电电流。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
控制所述充电电池和所述充电座接通以进行充电安全诊断。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
判断是否存在所述待充电电池的电池电压小于或等于所述当前充电电池的充电并联电压；
若存在，则将对应的所述待充电电池确定为新增的当前充电电池；
控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通以进行充电。
在某些实施方式中，所述控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通以进行充电包括：
控制所述充电座输出零充电电流；
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是，则控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通；
确定所述新增的当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流；
控制所述充电座输出所述充电电流对所述新增的当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
判断当前的所述充电电压与所述当前充电电池的充电并联电压的电压差值是否小于预设电压阈值；
若是，则将当前的所述充电电压与所述电压调整步长的和值作为新的充电电压；
控制所述充电座输出所述新的充电电压对所述当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，控制所述充电座输出所述新的充电电压对所述当前充电电池进行充电包括：
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是，确定所述当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流，确定所述新的充电电压为所述当前充电电池的电池电压与所述电压调整步长之和；
判断所述新的充电电压是否大于所述当前充电电池的额定充电电压；
若否，则控制所述充电座输出所述新的充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电；
若是，则控制所述充电座输出所述当前充电电池的额定充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
判断所述充电电池电流和所述当前充电电池的额定充电电流的差值是否大于电流调整步长；
若是，则将所述充电电流与所述电流调整步长的差值作为新的充电电流；
控制所述充电座输出所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
若否，则判断所述当前充电电池的总充电电池电流是否大于所述当前充电电池的总额定充电电流；
若否，则将所述当前充电电池的总充电电池电流与所述电流调整步长之和作为新的充电电流；
判断所述新的充电电流是否大于所述当前充电电池的总额定充电电流；
若是，则将所述当前充电电池的总额定充电电流作为新的所述新的充电电流，控制所述充电座输出新的所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电；
若否，控制所述充电座输出所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
判断所述当前充电电池的电量是否充满；
若是，则控制对应的当前充电电池和所述充电座断开连接。
在某些实施方式中，所述控制对应的所述当前充电电池和所述充电座断开连接包括：
控制所述充电座输出零充电电流；
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是所述充电电路电流小于所述预设电流阈值，则控制所述对应的当前充电电池和所述充电座断开连接；
确定未断开连接的当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流；
控制所述充电座输出所述充电电流对所述未断开连接的当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，所述充电控制方法包括：
判断所述电池组中是否存在电量未充满的电池；
若否，则控制所述充电座停止充电。
本申请实施方式的充电控制装置，包括：
充电电路，所述充电电路连接电池组和充电座以将所述充电座提供的充电电压分别传输至所述电池组的多个电池；
电池组控制管理单元,所述电池组控制管理单元连接所述充电电路、所述电池组和所述充电座；所述电池组控制管理单元用于：
获取所述电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，所述电池组包括多个所述电池；
根据多个所述电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
根据所述当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
控制充电座输出所述充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
本申请实施方式的电动载人飞行器，包括电池组和电池控制装置，所述电池控制装置用于实现：
获取所述电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，所述电池组包括多个所述电池；
根据多个所述电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
根据所述当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
控制充电座输出所述充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，所述处理器用于：
获取所述电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，所述电池组包括多个所述电池；
根据多个所述电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
根据所述当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
控制充电座输出所述充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
本申请实施方式的充电控制方法、充电控制装置、电动载人飞行器及非易失性计算机可读存储介质中，通过获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流来确定需要进行充电的当前充电电池，并结合充电步长确定充电电压以及确定充电电流，如此，通过控制充电座输出充电电流和充电电压给电池充电，能够实现电动载人飞行器多路并网充电，充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护电池，延长了电池寿命。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施方式的充电控制装置的模块示意图；
图3是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图6是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图7是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图8是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图9是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图10是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图11是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图12是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图13是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图14是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图；
图15是本申请实施方式的充电控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请参阅图1，本申请实施方式提供了一种充电控制方法，包括以下步骤：
01：获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，电池组包括多个电池；
02：根据多个电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
03：根据当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
04：根据当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
05：控制充电座输出充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。
请参阅图2，本申请实施方式还提供了一种充电控制装置100，本申请实施方式的充电控制方法可以由充电控制装置100实现。
具体地，充电控制装置100包括充电电路110和电池组控制管理单元120。其中，充电电路110连接电池组20和充电座30以将充电座30提供的充电电压分别传输至电池组20的多个电池。电池组控制管理单元120连接充电电路110、电池组20和充电座30。电池组控制管理单元120用于获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，电池组包括多个电池；根据多个电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；根据当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；根据当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；控制充电座30输出充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。
在相关技术中，多采用直流快充充电插座连接充电装置给电池组充电。然而，由于电池组中可能包含多个电池，每个电池的电量消耗情况不完全相同，因此在电量消耗较多的电池充电时，电池电压可能与充电电压差距较大，导致充电电流较大，在电量消耗较多的电池上，可能会发生电池严重发热的现象。长期如此，将可能导致电池使用寿命减短。
本申请实施方式的充电控制方法和充电控制装置100通过获取电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流来确定需要进行充电的当前充电电池，并结合充电步长确定充电电压以及确定充电电流，如此，通过控制充电座输出充电电流和充电电压给电池充电，能够实现电动载人飞行器多路并网充电，充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护电池，延长了电池寿命。
在某些实施方式中，电池组控制管理单元120包括多路MOS管驱动模块。电池组控制管理单元120的主要功能为检测电池组的组端电压、电流、温度和绝缘电阻等，多路MOS管驱动模块与每个电源的的继电器开关连接。电池组控制管理单元120通过CAN总线获取电路中每块电池的电压、额定充电电流以及剩余电量。可以根据各个电池的信息，确定当前充电电池和待充电电池。
根据电池组控制管理单元120得到的各个电池的电压，选择电压最小的电池作为当前充电电池，将其电池继电器开关闭合，并入充电网络。其余电池作为待充电电池，保持其继电器开关断开。最低电压的电池并入充电网络后开始充电。充电网络是所有充电电池的集合，由于各个充电电池之间是并联关系，充电网络也可以称为并联电路。
向充电座30发出充电需求，根据当前充电电池的电池电压Vmin和电压调整步长Vstep确定充电电压Vreq，根据当前充电电池的额定充电电流Irated确定充电电流Ireq。
控制充电座30输出充电电压Vreq和充电电流Ireq对当前充电电池进行充电。该方式限制了充电电流和充电电压，逐步增加充电电流和充电电压的方式给电池充电，能够实现电动载人飞行器多路并网充电，充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护电池，延长了电池寿命。
请参阅图3、图4和图5，在某些实施方式中，02包括：
021：确定多个电池中具有最小电池电压的电池为当前充电电池及电池电压大于最小电池电压的电池为待充电电池。
03包括：
031：将当前充电电池的电池电压与电压调整步长之和确定为充电电压。
04包括：
041：将当前充电电池的额定充电电流作为充电电流。
在某些实施方式中，电池组控制管理单元120用于确定多个电池中具有最小电池电压的电池为当前充电电池及电池电压大于最小电池电压的电池为待充电电池，且用于将将当前充电电池的电池电压与电压调整步长之和确定为充电电压，且用于将当前充电电池的额定充电电流作为充电电流。
具体地，电路初始化后，根据电池组控制管理单元120得到的各个电池的电量，确定具有最小电池电压的电池作为充电电池，闭合其继电器开关，并入充电网络，该充电电池的电压为充电网络电池中的最小电压。剩余电池电压大于最小电池电压的电池作为待充电电池，暂不作处理。
向充电座30发出充电需求，请求的电压：Vreq＝Vmin+Vstep，其中Vmin为充电电池的电压，该电池的电压为充电网络各电池中的最小电压。Vstep为电压调整步长。请求的电流值：Ireq＝Irated，Irated为充电电池的额定充电电流。充电座30以Vreq和Ireq给充电电池进行充电。
如此，限制了充电电流和充电电压，保证了充电时电池电流不可能大于额定充电电流，充电电压不会过大，充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护电池，延长了电池寿命。
请参阅图6，在某些实施方式中，021包括：
0211：控制充电电池和充电座接通以进行充电安全诊断。
在某些实施方式中，0211可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120用于控制充电电池和充电座接通以进行充电安全诊断。
具体地，电路与充电座30接通后，将电池的电压、剩余电量等信息发送给充电座30，将电压最低的电池继电器开关闭合，充电座30进行安全诊断，检查充电回路是否通畅，是否存在漏电、短路等安全问题。
如此，可以防止充电回路出现安全问题，保护电池，延长了电池寿命。
请参阅图7，在某些实施方式中，充电控制方法包括：
061：判断是否存在待充电电池的电池电压小于或等于当前充电电池的充电并联电压；
062：若存在，则将对应的待充电电池确定为新增的当前充电电池；
063：控制新增的当前充电电池和充电座接通以进行充电。
在某些实施方式中，061-063可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120用于判断是否存在待充电电池的电池电压小于或等于当前充电电池的充电并联电压，且用于判断存在时，将对应的待充电电池确定为新增的当前充电电池，且用于控制新增的当前充电电池和充电座接通以进行充电。
具体地，实时检测待充电电池的电压，若存在待充电电池的电池电压小于或等于当前充电电池的充电并联电压，则将对应的待充电电池新增为当前充电电池，闭合其继电器开关。控制新增的当前充电电池和充电座30接通以对新增后的当前充电电池进行充电。
如此，本实施方式通过实时检测待充电电池的电压，判断待充电电池的电池电压小于或等于当前充电电池的充电电压时，将其并入充电网络，能够使得待充电电池并入充电网络的同时，各个充电电池的电池电压相同，实现了多路并网充电，保护了电池，延长了电池寿命。
请参阅图8，在某些实施方式中，063包括：
0631：控制充电座输出零充电电流；
0632：检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；
0633：若是，则控制新增的当前充电电池和充电座接通；
0634：确定当前充电电池的额定充电电流为充电电流；
0635：控制充电座输出充电电流对新增后的当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，0631-0635可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于控制充电座输出零充电电流；且用于检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；且用于若充电电路电流小于预设电流阈值，则控制新增的当前充电电池和充电座接通；且用于确定当前充电电池的额定充电电流为充电电流；且用于控制充电座输出充电电流对新增后的当前充电电池进行充电。
具体地，电池组控制管理单元120向充电座30发送充电电流为0的请求，充电座30会逐渐降低输出充电电流到0。
由于电池并入充电网络时，需要闭合继电器开关，此时网络上的充电电流比较大，如果直接闭合其该电池的继电器开关，可能会导致瞬间电流过大，产生电火花，出现安全隐患，所以此时控制充电座30输出0充电电流可以限制充电电流，有效保护电池，延长电池寿命。
检测充电电路电流大小是否小于阈值，当充电电路电流不小于阈值时，认为是不安全状态，继续等待充电电路电流到阈值范围内。当充电电流小于阈值时，则认为是安全状态，通过闭合新增的充电电池的继电器开关，使其并入充电网络。充电电流的阈值，目前国标为5A。
向充电座30请求充电电流为单个充电电池的额定充电电流，正常情况下，并联电路中的充电电流等于所有并联电路的电流总和，本步骤设置请求充电电流为单个充电电池的额定充电电流。
如此，可以防止由于电流瞬间过大产生电火花，出现安全隐患，限制充电电流，有效保护电池，延长电池寿命。
请参阅图9，在某些实施方式中，充电控制方法还包括：
071：判断当前的充电电压与当前充电电池的充电并联电压的电压差值是否小于预设电压阈值；
072：若是，则将当前的充电电压与电压调整步长的和值作为新的充电电压；
073：控制充电座输出新的充电电压对当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，071-073可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于判断当前的充电电压与当前充电电池的充电并联电压的电压差值是否小于预设电压阈值，且用于在判断为是的情况下，将当前的充电电压与电压调整步长的和值作为新的充电电压，且用于控制充电座输出新的充电电压对当前充电电池进行充电。
在电池充电时，必须有电压差才能给电池充电，首次给的充电电压比最低的电池电压高，但是和后续电池相比，首次给的充电电压不一定是足够高的，此时需要调整充电电压的大小。因此当准备接入充电网络的电池电压大于当前充电网络中并联电路两端的电压，且当前充电电压与当前充电网络中并联电路两端电压的差值小于预设的Vr值时，需要增加请求的充电电压的大小，以满足充电需求。
例如，当前的充电电压为100V，当前充电电池的充电并联电压为96V，预设的电压阈值为5V，电压调整步长为10V，则当前的充电电压100V与当前充电电池的充电并联电压96V的电压差值为4V，小于预设电压阈值5V，因此将当前的充电电压与电压调整步长的和值110V作为新的充电电压，控制充电座30输出110V作为新的充电电压对当前充电电池进行充电。
需要说明的是，电压阈值和电压调整步长不限于上述示出的实施方式，而可以根据实际需要灵活配置，例如，在其他示例中，电压阈值还可以是10V，电压调整步长还可以是20V。较佳地，电压调整步长可以大于电压阈值。
如此，通过逐步增加充电电压的方式给电池充电，能够保护电池，延长电池寿命。
请参阅图10，在某些实施方式中，073包括：
0731：控制充电座输出零充电电流；
0732：检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；
0733：若是，则确定当前充电电池的额定充电电流为充电电流，确定新的充电电压为当前充电电池的电池电压与电压调整步长之和；
0734：判断新的充电电压是否大于当前充电电池的额定充电电压；
0735：若否，则控制充电座输出新的充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电；
0736：若是，则控制充电座输出当前充电电池的额定充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，0731-0736可以由电池组控制管理单元120实现。或者说电池组控制管理单元120可以用于控制充电座30输出零充电电流；且用于检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；且用于在充电电路电流小于预设电流阈值的情况下，确定当前充电电池的额定充电电流为充电电流，确定新的充电电压为当前充电电池的电池电压与电压调整步长之和；且用于判断新的充电电压是否大于当前充电电池的额定充电电压：且用于若新的充电电压不大于当前充电电池的额定充电电压，则控制充电座30输出新的充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。且用于若新的充电电压大于当前充电电池的额定充电电压，控制充电座30输出当前充电电池的额定充电电压和充电电流对当前充电电池进行充电。
具体地，由于将会使用一个较大的电压给电池组充电，为避免出现充电网络中某个电池出现较大的电流，需向充电座30发送充电电流为0的请求，检测充电电流大小是否小于预设的阈值，当充电电流不小于阈值时，认为是不安全状态，等待充电电流到阈值范围内。当充电电流小于阈值时，则认为进入安全状态，开始计算充电请求。
计算充电请求，是指计算预请求充电电压与请求充电电流，公式如下：预请求充电电压：Vreq＝Vreq+Vstep，请求充电电流：Ireq＝Irated。此时充电电压为上一次请求的充电电压与电压调整步长之和。为避免出现单个电池过大的情况，此时的充电电流为单个电池的额定充电电流。另外，由于增大了请求的充电电压，此值有可能大于单个电池的额定电压，因此还需要判断该充电电压是否大于电池的最大充电额定电压，即Vreq>Vrated。当判断本次预请求的电压是大于或等于电池最大允许充电的额定电压电压，则将电池的额定电压作为本次请求的电压，发送给充电座30进行充电。当判断预请求的电压是小于电池的额定电压，则以预请求的电压作为本次请求的电压发送给充电座30进行充电。
例如，充电电池的额定充电电压为115V，充电电池的额定充电电流为10A，充电电池的电池电压为110V,电压调整步长为10V，则新的充电电压为120V,由于新的充电电压120V大于充电电池的额定充电电压115V，则确定新的充电电压为充电电池的额定充电电压115V，控制输出座30以115V为充电电压，10A为充电电流对充电电池进行充电。
例如，充电电池的额定充电电压为115V，充电电池的额定充电电流为10A，充电电池的电池电压为90V,电压调整步长为10V，则新的充电电压为100V,由于新的充电电压100V小于充电电池的额定充电电压115V，则确定新的充电电压为100V，控制输出座30以100V为充电电压，10A为充电电流对充电电池进行充电。
如此，通过限制充电电流和充电电压，防止出现充电过程中可能出现的电压过大或电流过大的问题，使得充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护了电池，延长了电池寿命。
需要说明的是，充电电池的额定充电电压、电压调整步长不限于上述示出的实施方式，而可以根据实际需要灵活配置，例如，在其他示例中，充电电池的额定充电电压还可以是150V，电压调整步长还可以是20V。
请参阅图11，在某些实施方式中，充电控制方法还包括：
081：判断充电电池电流与当前充电电池的额定充电电流的差值是否大于电流调整步长；
082：若是，则将充电电流与电流调整步长的差值作为新的充电电流；
083：控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，081-083可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于判断充电电池电流与当前充电电池的额定充电电流的差值是否大于电流调整步长，且用于在判断结果为是时，将充电电流与电流调整步长的差值作为新的充电电流，且用于控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
具体地，检测充电电池的电流大小。若充电电池电流与当前充电电池的额定充电电流的差值大于电流调整步长，认为该充电电流太大，需要调整电池的充电电流，因此需要以充电电流与电流调整步长的差值作为新的充电电流；控制充电座30输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，添加了电流调整步长的计算，目的是实现一阶滤波，避免充电电流来回调解。例如，单个电池的额定充电电流Irated＝30A，当前充电电流Imax＝31A，设置的初始电流调整步长Istep＝2A。在未对电流调整步长Istep进行新的计算调整时，会执行降低充电电流的操作，操作后充电电流Imax＝29A，由于额定充电电流Irated＝30A，此时会执行增加充电电流的操作，操作后充电电流Imax又回到31A，这样会导致电流来回震荡调节的现象，这种现象会增加系统运算负荷，使得系统不稳定。为避免这种情况的发生，需要增加对电流调整步长Istep的调整，实现一阶滤波，避免充电电流来回调节，电流调整步长Istep经过系统调整后，从2A下降到1A，调整后充电电流Imax可以从31A下降到与额定充电电流30A相同。
如此，通过限制充电电流，能够避免因充电电流过大导致的电路发热的问题，控制了电池发热量，保护了电池，延长了电池寿命。
请参阅图12，在某些实施方式中，充电控制方法还包括：
091：若对081判断为否，则判断当前充电电池的总充电电池电流是否大于当前充电电池的总额定充电电流；
092：若否，则将当前的充电电池电流与电流调整步长之和作为新的充电电流；
093：判断新的充电电池的总充电电池电流是否大于当前充电电池的总额定充电电流；
094：若是，则将当前充电电池的总额定充电电流作为新的充电电流，控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电；
095：若否，控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，091-095可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于若充电电池电流与当前充电电池的额定充电电流的差值不大于电流调整步长，则判断当前充电电池的总充电电池电流是否大于当前充电电池的总额定充电电流，且用于若判断为否，则将当前的充电电池电流与电流调整步长之和作为新的充电电流，且用于判断新的充电电池的总充电电池电流是否大于当前充电电池的总额定充电电流，且用于若判断为是，则将当前充电电池的总额定充电电流作为新的充电电流，控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电，且用于若判断为否，控制充电座输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
具体地，当检测出充电电池电流与当前充电电池的额定充电电流的差值不大于电流调整步长时，进一步判断当前充电电池的总充电电池电流是否大于当前充电电池的总额定充电电流。当判断结果为当前充电电池的总充电电池电流不大于当前充电电池的总额定充电电流，则需要计算预充电电流，将前次请求的充电电流与电流调整步长之和作为本次请求的预充电电流值，即执行Ireq＝Ireq+Istep。
在增加新的充电电流后，可能会出现充电电流大于当前充电网络中所有电池的总额定充电电流的情况，造成充电电池的电流过高，导致电池发热量过高，损毁电池。因此需要进一步判断当前新的充电电流值是否大于总额定充电电流值。若新的充电电池的总充电电池电流大于当前充电电池的总额定充电电流，则将当前充电电池的总额定充电电流作为新的充电电流，控制充电座30输出新的充电电流对当前充电电池进行充电；若新的充电电池的总充电电池电流是不大于当前充电电池的总额定充电电流，控制充电座30输出新的充电电流对当前充电电池进行充电。
例如，请求的充电电流值为110A，充电网络中所有电池的总额定充电电流为100A，这样会导致充电电池电流过高，导致电池发热量过高，损毁电池。因此将请求的充电电流改为与充电网络中所有电池的总额定充电电流相同，即100A，控制充电座30输出100A作为新的充电电流对充电电池进行充电。
例如，请求的充电电流值为95A，充电网络中所有电池的总额定充电电流为100A，由于请求的充电电流值小于充电网络中所有电池的总额定充电电流，不会导致充电电池电流过高的问题。控制充电座30输出95A作为新的充电电流对充电电池进行充电。
如此，可以限制充电电流，以逐步增加充电电流的方式给电池充电，使充电时电流均衡，控制了电池发热量，保护了电池，延长了电池寿命。
需要说明的是，电流调整步长、电池额定充电电流等不限于上述示出的实施方式，而可以根据实际需要灵活配置。请参阅图13，在某些实施方式中，充电控制方法还包括：
0101：判断当前充电电池的电量是否充满；
0102：若是，则控制对应的当前充电电池和充电座断开连接。
在某些实施方式中，0101-0102可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于判断是否存在当前充电电池的电量已经充满，且用于判断为是时，控制对应的当前充电电池和充电座断开连接。
具体地，电池组控制管理单元120全程在检测每个电池的当前电量，当检测到某个电池的当前电量为100％时，认为有电池已充满电量。此时通过断开对应的充电电池的继电器开关，控制对应的充电电池与充电座30断开连接。
如此，能够及时断开电量已充满的充电电池，使得已充满的电池不再有充电电流，避免了后续的电池发热，保护了电池，延长了电池寿命。
请参阅图14，在某些实施方式中，0102包括：
01021：控制充电座输出零充电电流；
01022：检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；
01023：若是，则控制对应的当前充电电池和充电座断开连接；
01024：确定未断开连接的当前充电电池的额定充电电流为充电电流；
01025：控制充电座输出充电电流对未断开连接的当前充电电池进行充电。
在某些实施方式中，01021-01025可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于控制充电座30输出零充电电流；且用于检测充电电路中的充电电路电流以判断充电电路电流是否小于预设电流阈值；且用于判断为是时，控制对应的当前充电电池和充电座30断开连接；且用于确定未断开连接的当前充电电池的额定充电电流为充电电流；且用于控制充电座30输出充电电流对未断开连接的当前充电电池进行充电。
具体地，判断有电池电量达到100％时，向充电座30发送充电电流为0的请求，该操作的作用是防止突然断开开关导致出现电火花的情况。发送请求后，检测充电电流大小是否小于预设的阈值，当充电电流不小于阈值时，认为是不安全状态，等待充电电流到阈值范围内；当充电电流小于阈值时，则认为是安全状态，将充满电的电池的继电器开关断开，使其从充电网络断开。然后以电池的额定充电电流作为请求的电池充电电流，向充电座30请求以此充电电流对未断开连接的充电电池进行充电。
如此，能够及时断开电量已充满的充电电池，使得已充满的电池不再有充电电流，避免了后续的电池发热，保护了电池，延长了电池寿命。
请参阅图15，在某些实施方式中，0101还包括：
01011：判断是否充电网络中所有充电电池已充满电；
01012：若是，则控制充电座停止充电。
在某些实施方式中，01011、01012可以由电池组控制管理单元120实现。或者说，电池组控制管理单元120可以用于判断是否所有电池充满电和用于向充电座发送停止充电信号。
具体地，当判断所有电池电量已充满时，向充电座30发送停止充电信号，充电座30停止输出充电电流和充电电压，本次充电结束。
本申请实施方式还提供了一种载人电动飞行器，飞载人电动行器包括电池组20和上述任一实施方式的充电控制装置10。
本申请实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施方式的充电控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种充电控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电池组中各个电池的电池电压和额定充电电流，所述电池组包括多个所述电池；
根据多个所述电池的电池电压确定当前充电电池和待充电电池；
根据所述当前充电电池的电池电压和电压调整步长确定充电电压；
根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流；
控制充电座输出所述充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述根据多个所述电池的电池电压确定充电电池和待充电电池包括：
确定多个所述电池中具有最小电池电压的电池为所述当前充电电池及电池电压大于所述最小电池电压的电池为所述待充电电池；
所述根据所述当前充电电池的充电电压和电压调整步长确定充电电压包括：
将所述当前充电电池的电池电压与所述电压调整步长之和确定为所述充电电压；
所述根据所述当前充电电池的额定充电电流确定充电电流包括：
将所述当前充电电池的电池额定充电电流作为所述充电电流。
3.根据权利要求1或2所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
控制所述充电电池和所述充电座接通以进行充电安全诊断。
4.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
判断是否存在所述待充电电池的电池电压小于或等于所述当前充电电池的充电并联电压；
若存在，则将对应的所述待充电电池确定为新增的当前充电电池；
控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通以进行充电。
5.根据权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通以进行充电包括：
控制所述充电座输出零充电电流；
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是，则控制所述新增的当前充电电池和所述充电座接通；
确定所述新增的当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流；
控制所述充电座输出所述充电电流对所述新增的当前充电电池进行充电。
6.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
判断当前的所述充电电压与所述当前充电电池的充电并联电压的电压差值是否小于预设电压阈值；
若是，则将当前的所述充电电压与所述电压调整步长的和值作为新的充电电压；
控制所述充电座输出所述新的充电电压对所述当前充电电池进行充电。
7.根据权利要求6所述的充电控制方法，其特征在于，控制所述充电座输出所述新的充电电压对所述当前充电电池进行充电包括：
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是，确定所述当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流，确定所述新的充电电压为所述当前充电电池的电池电压与所述电压调整步长之和；
判断所述新的充电电压是否大于所述当前充电电池的额定充电电压；
若否，则控制所述充电座输出所述新的充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电；
若是，则控制所述充电座输出所述当前充电电池的额定充电电压和所述充电电流对所述当前充电电池进行充电。
8.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
判断所述充电电池电流和所述当前充电电池的额定充电电流的差值是否大于电流调整步长；
若是，则将所述充电电流与所述电流调整步长的差值作为新的充电电流；
控制所述充电座输出所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电。
9.根据权利要求8所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
若否，则判断所述当前充电电池的总充电电池电流是否大于所述当前充电电池的总额定充电电流；
若否，则将所述当前充电电池的总充电电池电流与所述电流调整步长之和作为新的充电电流；
判断所述新的充电电流是否大于所述当前充电电池的总额定充电电流；
若是，则将所述当前充电电池的总额定充电电流作为所述新的充电电流，控制所述充电座输出所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电；
若否，控制所述充电座输出所述新的充电电流对所述当前充电电池进行充电。
10.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
判断所述当前充电电池的电量是否充满；
若是，则控制对应的当前充电电池和所述充电座断开连接。
11.根据权利要求10所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制对应的当前充电电池和所述充电座断开连接包括：
控制所述充电座输出零充电电流；
检测充电电路中的充电电路电流以判断所述充电电路电流是否小于预设电流阈值；
若是，则控制所述对应的当前充电电池和所述充电座断开连接；
确定未断开连接的当前充电电池的额定充电电流为所述充电电流；
控制所述充电座输出所述充电电流对所述未断开连接的当前充电电池进行充电。
12.根据权利要求10所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
判断所述电池组中是否存在电量未充满的电池；
若否，则控制所述充电座停止充电。
13.一种充电控制装置，其特征在于，包括：
充电电路，所述充电电路连接电池组和充电座以将所述充电座提供的充电电压分别传输至所述电池组的多个电池；
电池组控制管理单元,所述电池组控制管理单元连接所述充电电路、所述电池组和所述充电座；
所述电池组控制管理单元用于实现权利要求1-12任一项的充电控制方法。
14.一种电动载人飞行器，其特征在于，包括电池组和根据权利要求13所述的充电控制装置。
15.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-12任一项所述的充电控制方法。
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