CN113199887A

CN113199887A - 一种自适应自动盖章机

Info

Publication number: CN113199887A
Application number: CN202110504486.2A
Authority: CN
Inventors: 景喜双; 张承阳; 陈思宇; 杨乐升
Original assignee: Huzhou Ruiya Robot Technology Co ltd
Current assignee: Huzhou Ruiya Robot Technology Co ltd
Priority date: 2021-05-10
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2021-08-03

Abstract

本发明公开一种自适应自动盖章机，涉及盖章机技术领域，包括移动机构、抓取机构和控制机构；所述移动机构用于驱动所述抓取机构移动，所述抓取机构用于抓取印章，所述控制机构与所述移动机构和所述抓取机构均电连接，所述控制机构用于控制所述移动机构和所述抓取机构。通过软体爪抓取表面的自适应性实现不同形状封装外壳的印章的可靠抓取，并由触屏确定盖章位置。并设置由印章存放区，能够满足大量印章的存储需求，盖章时人章分离，避免了印章失窃、非法偷盖等问题，实现用户通过操作界面自助选章盖章的功能。

Description

一种自适应自动盖章机

技术领域

本发明涉及盖章机技术领域，特别是涉及一种自适应自动盖章机。

背景技术

盖章是大小公司企业必不可少的工作流程，随着方方面面工作制度的完善，各种文件的盖章需求量越来越大，不同种类的印章也越来越多。对于有着法律效应的印章，其安全存放和使用显得尤为重要。

传统盖章工作大多由人工完成，工作内容简单单调，且印章的安全性得不到保障。不同的印章往往由不同职能的部门负责人保管和使用，需要盖多个章的用户则需要到多个不同地方联系盖章，办事效率低下。

近年来，市面上涌现出一批全自动盖章机，虽然一定程度上解决了印章存用的安全性问题，但其要么对各种印章的兼容性较低，要么仍需要人工完成盖章动作，并没有很好解决多章、多印的自动盖章需求。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种自适应自动盖章机，能够实现不同形状封装外壳的印章的可靠抓取，并自动盖章。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种自适应自动盖章机，包括移动机构、抓取机构和控制机构；所述移动机构用于驱动所述抓取机构移动，所述抓取机构用于抓取印章，所述控制机构与所述移动机构和所述抓取机构均电连接，所述控制机构用于控制所述移动机构和所述抓取机构。

可选的，所述移动机构包括Y轴运动模块、X轴运动模块和Z轴运动模块；所述Y轴运动模块包括Y轴导轨和Y轴驱动组件；所述Y轴驱动组件用于驱动所述X轴运动模块沿所述Y轴导轨移动；所述X轴运动模块包括X轴导轨和X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用于驱动所述Z轴运动模块沿所述X轴导轨移动；所述抓取机构设置于所述Z轴运动模块下部。

可选的，所述Z轴运动模块包括Z轴驱动结构、Z轴丝杆、Z轴丝杆螺母和缓冲结构；所述Z轴驱动结构设置于所述X轴导轨上并与所述X轴驱动组件传动连接；所述Z轴丝杆与所述Z轴驱动结构传动连接；所述Z轴丝杆螺母套设于所述Z轴丝杆上，所述缓冲结构设置于所述Z轴丝杆螺母底部，所述抓取机构设置于所述缓冲结构底部。

可选的，所述缓冲结构包括弹性件和连接板，所述弹性件一端与所述Z轴丝杆螺母底部相连接，所述弹性件另一端与所述连接板的一端相连接，所述抓取机构设置于所述连接板中部下方。

可选的，所述连接板上方设置有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的动力输出端与所述抓取机构相连接。

可选的，所述抓取机构包括连接件和软体爪；所述软体爪设置于所述连接件底部，所述连接件与所述移动机构相连接。

可选的，所述软体爪内设置有内腔道，所述连接件内设置有进气孔，所述内腔道端部与所述进气孔一端相连通，所述进气孔另一端与供气机构相连通。

可选的，所述软体爪与印章接触的一侧设置有防滑纹。

可选的，所述控制机构包括摄像头、触摸屏和控制模块，所述摄像头设置于所述移动机构上方，所述触摸屏和所述摄像头均与所述控制模块电连接。

可选的，还设置有印章存放区，所述印章存放区位于所述移动机构的一端。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明中的自适应自动盖章机，通过软体爪抓取表面的自适应性实现不同形状封装外壳的印章的可靠抓取，并由触屏确定盖章位置。并设置由印章存放区，能够满足大量印章的存储需求，盖章时人章分离，避免了印章失窃、非法偷盖等问题，实现用户通过操作界面自助选章盖章的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明自适应自动盖章机的结构示意图；

图2为本发明自适应自动盖章机另一视角的结构示意图；

图3为本发明自适应自动盖章机中触摸屏和摄像头的结构示意图；

图4为本发明自适应自动盖章机中Z轴运动模块及抓取机构的结构示意图；

图5为本发明自适应自动盖章机中Y轴运动模块的结构示意图；

图6为本发明自适应自动盖章机中X轴运动模块的结构示意图；

图7为本发明自适应自动盖章机中抓取机构的结构示意图；

图8为本发明自适应自动盖章机中抓取机构的剖视结构示意图；

图9为本发明自适应自动盖章机中软体爪的结构示意图；

图10为本发明自适应自动盖章机中连接件的结构示意图。

附图标记说明：1、触摸屏；2、抓取机构；3、移动机构；4、盖章区；5、印章存放区；6、摄像头；7、印章；8、Z轴丝杆螺母；9、螺旋弹簧；10、连接板；11、连接件；12、软体爪；13、Z轴滑块；14、旋转驱动机构；15、主动轮；16、同步带；17、从动轮；18、X轴丝杆；19、X轴导轨；20、X轴滑块；21、X轴丝杆螺母；22、X轴电机；23、进气孔；24、内腔道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至10所示，本实施例提供一种自适应自动盖章机，包括移动机构3、抓取机构2和控制机构；所述移动机构3用于驱动所述抓取机构2移动，所述抓取机构2用于抓取印章7，所述控制机构与所述移动机构3和所述抓取机构2均电连接，所述控制机构用于控制所述移动机构3和所述抓取机构2。

于本具体实施例中，自适应自动盖章机包括盖章区4和印章存放区5，印章存放区5设置于Y轴方向的一端，盖章区4设置于Y轴方向的另一端。在控制机构的控制下，移动机构3能够驱动抓取机构2在盖章区4和印章存放区5的范围内活动。

所述移动机构3包括Y轴运动模块、X轴运动模块和Z轴运动模块；具体的：

所述Y轴运动模块包括Y轴导轨和Y轴驱动组件；Y轴导轨设置于盖章区4和印章存放区5的两侧，Y轴驱动组件包括主动轮15、从动轮17和同步带16，每个Y轴导轨的上下两侧分别设置有两个从动轮17，四个从动轮17均设置于Y轴支架上，Y轴驱动电机设置于Y轴支架外侧，主动轮15设置于位于Y轴导轨上侧的两个从动轮17的上方，主动轮15与Y轴驱动电机传动连接，且主动轮15与位于Y轴导轨上侧的两个从动轮17之间通过同步带16传动连接，当Y轴驱动电机转动时，主动轮15转动，使Y轴支架沿Y轴导轨移动。

所述X轴运动模块包括X轴导轨19和X轴驱动组件，X轴驱动组件包括X轴驱动电机、X轴丝杆18、X轴丝杆螺母21和X轴连接块；X轴导轨19的两端分别与两侧的Y轴支架顶部相连接，X轴丝杆18平行于X轴导轨19并设置于X轴导轨19上方，X轴驱动电机与X轴丝杆18传动连接，X轴丝杆螺母21设置于X轴丝杆18上，X轴连接块套设于X轴丝杆18上，且X轴连接块一端与X轴丝杆螺母21的一端相连接，X轴连接块底部滑动设置于X轴导轨19上。

所述Z轴运动模块包括Z轴驱动结构、Z轴丝杆、Z轴丝杆螺母8和缓冲结构；所述缓冲结构包括弹性件和连接板10，弹性件选用螺旋弹簧9；Z轴驱动结构包括两个Z轴驱动电机和Z轴滑块13，Z轴滑块13可滑动的设置于X轴导轨19上，且Z轴滑块13一侧与X轴连接块的另一端相连接；Z轴滑块13两端分别设置有一Z轴驱动电机，每个Z轴驱动电机的动力输出轴均连接一Z轴丝杆，所述Z轴丝杆螺母8套设于所述Z轴丝杆上，Z轴丝杆螺母8底部与螺旋弹簧9的一端连接，螺旋弹簧9的另一端与连接板10的一端相连接。螺旋弹簧9既能够保障盖章提供足够力度，又能够防止Z轴驱动电机堵转。

所述连接板10上方设置有旋转驱动机构14，所述旋转驱动机构14的动力输出端与所述抓取机构2相连接。旋转驱动机构14选用电机。

所述抓取机构2包括连接件11和软体爪12；所述软体爪12设置于所述连接件11底部，所述连接件11与所述移动机构3相连接。所述软体爪12内设置有内腔道24，所述连接件11内设置有进气孔23，所述内腔道24端部与所述进气孔23一端相连通，所述进气孔23另一端与供气机构相连通。所述软体爪12与印章7接触的一侧设置有防滑纹。供气机构可以采用气泵，通过气泵向进气孔23充气，使内腔道24内充满压缩气，在压缩气的压力作用下，软体爪12硬度增加，从而将两个软体爪12之间的印章7抓取。

软体爪12采用硅胶浇注而成。

所述控制机构包括摄像头6、触摸屏1和控制模块，所述摄像头6设置于所述移动机构3上方，所述触摸屏1和所述摄像头6均与所述控制模块电连接。位于Y轴导轨的一端靠近盖章区4的端部设置一龙门架，摄像头6设置于龙门架顶部，触摸屏1设置于龙门架的立柱上，通过摄像头6能够拍摄盖章区4的的图像并通过触摸屏1显示，用户点击触摸屏1上需要盖章的位置，在控制模块的控制下，移动机构3驱动抓取机构2选择相应的印章7在指定位置盖章。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种自适应自动盖章机，其特征在于，包括移动机构、抓取机构和控制机构；所述移动机构用于驱动所述抓取机构移动，所述抓取机构用于抓取印章，所述控制机构与所述移动机构和所述抓取机构均电连接，所述控制机构用于控制所述移动机构和所述抓取机构。

2.根据权利要求1所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述移动机构包括Y轴运动模块、X轴运动模块和Z轴运动模块；所述Y轴运动模块包括Y轴导轨和Y轴驱动组件；所述Y轴驱动组件用于驱动所述X轴运动模块沿所述Y轴导轨移动；所述X轴运动模块包括X轴导轨和X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用于驱动所述Z轴运动模块沿所述X轴导轨移动；所述抓取机构设置于所述Z轴运动模块下部。

3.根据权利要求2所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述Z轴运动模块包括Z轴驱动结构、Z轴丝杆、Z轴丝杆螺母和缓冲结构；所述Z轴驱动结构设置于所述X轴导轨上并与所述X轴驱动组件传动连接；所述Z轴丝杆与所述Z轴驱动结构传动连接；所述Z轴丝杆螺母套设于所述Z轴丝杆上，所述缓冲结构设置于所述Z轴丝杆螺母底部，所述抓取机构设置于所述缓冲结构底部。

4.根据权利要求3所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述缓冲结构包括弹性件和连接板，所述弹性件一端与所述Z轴丝杆螺母底部相连接，所述弹性件另一端与所述连接板的一端相连接，所述抓取机构设置于所述连接板中部下方。

5.根据权利要求4所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述连接板上方设置有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的动力输出端与所述抓取机构相连接。

6.根据权利要求1所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述抓取机构包括连接件和软体爪；所述软体爪设置于所述连接件底部，所述连接件与所述移动机构相连接。

7.根据权利要求6所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述软体爪内设置有内腔道，所述连接件内设置有进气孔，所述内腔道端部与所述进气孔一端相连通，所述进气孔另一端与供气机构相连通。

8.根据权利要求6所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述软体爪与印章接触的一侧设置有防滑纹。

9.根据权利要求1所述的自适应自动盖章机，其特征在于，所述控制机构包括摄像头、触摸屏和控制模块，所述摄像头设置于所述移动机构上方，所述触摸屏和所述摄像头均与所述控制模块电连接。

10.根据权利要求1所述的自适应自动盖章机，其特征在于，还设置有印章存放区，所述印章存放区位于所述移动机构的一端。