CN113199506A - 托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质，以解决传统方案中托盘实用性不强的问题。其中，提供了一种托盘装置，用于装载在机器人上，所述托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，所述托盘板设置有与每个所述放置区域对应的提示器，所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人控制主板上。

Description

托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质。

背景技术

当前，在许多场合，常需要利用托盘托物并利用托盘，利用机器人将物品运送至各个相应位置，为了提升托盘的负载率，每层托盘需充分利用，一层托盘可能包括多个用户的物品，例如，以餐厅送菜为例，在用餐高峰时，为了提升托盘送菜负载率，每层托盘需充分利用，面临的问题是一层托盘可能包含几桌用户的菜品，使得用户不方便识别自己的菜品，容易出错，传统的方案实用性不强。

发明内容

本发明提供一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质，以解决传统方案中托盘实用性不强的问题。

为解决上述问题，提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种托盘装置，用于装载在机器人上，所述托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，所述托盘板设置有与每个所述放置区域对应的提示器，所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人控制主板上。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和飞行时间传感器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的飞行时间传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和压电薄膜，每个所述放置区域上布置有对应的压力传感器，所述托盘检测板还连接至相邻放置区域上布置的压力传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述托盘检测装置包括托盘检测板和毫米波检测器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的毫米波检测器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

在一种实现中，所述提示器为led灯。

在一种实现中，所述托盘板包括板体和绕所述主板体设置的挡板，所述led灯设置于绕所述主板体设置的挡板上。

第二方面，提供了一种机器人，包括如前述第一方面任一项所述的托盘装置。

第三方面，提供了一种机器人控制方法，该方法应用于第二方面所述的机器人，所述方法包括：

接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

在一种实现中，所述按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，包括：

根据所述绑定结果，判断是否存在多个配送位置待配送；

若存在多个配送位置待配送，则从所述多个配送位置中确定目标配送位置；

控制所述机器人运行至所述目标配送位置，并控制与所述目标配送位置绑定的目标放置区域的提示器，进行物品待取走提示。

在一种实现中，所述控制所述机器人运行至所述目标配送位置之后，所述方法还包括：

判断所述托盘板上的物品是否被拿错；

当判定所述托盘板上的物品被拿错，则控制所述机器人输出物品取错语音提示，和/或控制被拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

在一种实现中，判断所述用户是否拿错所述托盘板上的物品，包括：

获取所述压力传感器或飞行时间传感器或毫米波检测器实时探测得到的探测信息；

通过所述探测信息确定当前所述托盘板上被取走物品的放置区域；

判断当前所述托盘板上被取走物品的放置区域，是否为所述目标配送位置绑定的放置区域；

若是，则判定所述托盘板上的物品被拿错；

若否，则判定所述托盘板上的物品未被拿错。

在一种实现中，当判定所述托盘板上的物品未被拿错，则控制被拿走物品的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

在一种实现中，所述当判定所述托盘板上的物品未被拿错之后，所述方法还包括：

判断所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品是否全被拿走；

当判定所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品全被拿走后，从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令；

当所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令时，控制所述机器人运行至预设回位地点等待。

第四方面，提供了一种机器人控制装置，该控制装置应用于如前述第二方面的机器人，所述控制装置包括：

接收模块，用于接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

控制模块，用于按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

第五方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第三方面任一项所述机器人控制方法的步骤。

第六方面，提供了一种机器人控制系统，包括上位机和机器人，所述机器人的控制主板用于实现如前述第二方面所述的机器人控制方法。

上述托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质所提供的一个方案中，托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，每个所述放置区域均设置有对应的提示器，且所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人控制主板上，这样，利用所述托盘检测装置可以检测每个对应放置区域上是否有物品放置，当机器人运送至相应配送位置时，可以利用提示器进行相应提示，便于用户识别自己的物品，解决用户不容易识别物品，容易出错的问题，实用性更强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中托盘装置的一结构示意图；

图2是本发明一实施例中托盘装置的另一结构示意图；

图3是本发明一实施例中托盘装置的另一结构示意图；

图4是本发明一实施例中机器人控制方法的流程示意图；

图5是图4步骤S40中的一具体实施方式流程示意图；

图6是本发明一实施例中机器人控制装置的一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种托盘装置、机器人控制方法、装置、系统、机器人和可读存储介质，下面分别进行详细描述。

在一实施例中，如图1所示，提供一种托盘装置，该托盘装置用于装载在机器人上，使该机器人成为配送机器人，所述托盘装置包括托盘检测装置2以及多层托盘板3(图中仅示意出一层)，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，托盘板上设置有每个所述放置区域对应的提示器4，所述提示器4和所述托盘检测装置2用于连接至机器人的控制主板上(图中未示出与控制主板的连接关系)。

在该实施例中，利用所述托盘检测装置2，可以检测每个对应放置区域上是否有物品放置，当机器人运送至相应位置时，可以利用提示器进行相应提示，便于用户识别自己的物品，解决用户不容易识别物品，容易出错的问题，实用性更强。

其中，在一些实施方式中，每个放置区域的提示器可以为led灯、如led灯条或者其他形式的led灯，也可以是其他类型的提示器，例如其他光源提示器或者提示设备，具体本发明不做限定。

在一实施例中，该托盘装置还包括两侧板1，多层托盘板3位于两侧板1之间。在其他实施例中，托盘装置也可以只包括一个侧板1，多层托盘板3设置于该侧板1上，这里不做限定。

在一实施例中，所述托盘板3包括主板体31和绕所述板体设置的挡板(图中未示意出)，该绕所述板体设置的挡板的设置方式，具体可以在每个托盘板上，每个放置区域的外边缘设置，所述led灯条设置于绕所述主板体设置的挡板上。需要说明的是，在实际应用中，托盘板3也可以仅包括主板体31，此时led灯也可以直接设置在主板体31的边缘侧上，具体不做限定。值得注意的是，通过设置挡板，可以使得放置区域的物品不易滑落至地上，也便于安装led灯条，进一步增强了实用性。

在一些实施方式中，当检测到放置区域放置有物品时，可以控制该放置区域的led灯显示绿灯，绿灯亮表示已经放置物品，当检测到放置区域未放置有物品时，可以控制该放置区域的led灯显示红灯，红灯亮表示已经未放置物品。需要说明的是，这里仅是示例性说明，并不对本发明造成限定。

其中，托盘检测装置具体可以有多种方式实现，本发明不做限定，在本发明的一些实施方式中，提供了几种实施方式，下面分别描述。

第一种，所述托盘检测装置2包括托盘检测板和飞行时间传感器，该飞行时间传感器也即为(Time of Flight，TOF)传感器，结合上述托盘板2的实施方式，在一实施方式中，所述两侧板上均设置有所述托盘检测板，所述托盘检测板连接至相邻放置区域对应的飞行时间传感器上，所述托盘检测板还用于连接至机器人的控制主板。这样，每个放置区域上均设置有对应的飞行时间传感器，可选的，该飞行时间传感器具体可以设置于侧板1上，用于对每个放置区域的物品进行检测，那么每个放置区域是否有放置物品，可以通过相应的飞行时间传感器进行探测，飞行时间传感器可以将探测数据传至托盘检测板，从而使得托盘检测板利用探测数据判断放置区域是否有物品放置。

如图2所示，结合上述第一种实施方式，在一示例应用场景中，托盘板上具体可以包括区域1、区域2、区域3和区域4，共四个放置区域，其中，区域1和区域3靠近一侧板11中，区域1和区域3的两个飞行传感器221、223，设于该侧板11上托盘检测板211对应位置，并分别与托盘检测板211连接；区域2和区域4靠近另一侧板12中，区域2和区域4的两个飞行传感器222、224，设于该侧板12上托盘检测板212的对应位置上，并分别与托盘检测板212连接，每个放置区域的外边缘挡板均设置有相应的led灯条，区域1外边缘挡板设置有led灯条41、区域2外边缘挡板设置有led灯条42、区域3外边缘挡板设置有led灯条43、区域4外边缘挡板设置有led灯条44。

可见，在该应用场景中，一层托盘板可以被划分4个放置区域，每一个放置区域对应一个时间飞行传感器检测物品，如果时间飞行传感器检测到距离值属于该放置区域，则判定该放置区域有物品，并打开该放置区域的led灯条，否则判定该放置区域无物品，并关闭该区域灯条。例如，如果飞行传感器221检测到物品的距离值属于区域1，则判定该放置区域1有物品，并可以打开放置区域1上设置的led灯条41。其他放置区域处理方式类型，这里不一一举例说明。

第二种，所述托盘检测装置包括托盘检测板和压电薄膜，所述两侧板上均设置所述托盘检测板，每个所述放置区域上布置有对应的压电薄膜，所述托盘检测板还连接至相邻放置区域上布置的压电薄膜上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

如图3所示，结合上述第二种实施方式，在一示例应用场景中，托盘板上具体可以包括区域1、区域2、区域3和区域4，供四个放置区域，其中，区域1和区域3靠近一侧板11中，区域1和区域3上分别设有压电薄膜221、223，压电薄膜221和压电薄膜223分别与托盘检测板211连接，区域2和区域4靠近另一侧板12中，区域2和区域4上分别设有压电薄膜222、224，压电薄膜222和压电薄膜224分别与托盘检测板212连接，每个放置区域的外边缘侧板均设置有相应的led灯条，区域1外边缘挡边设置有led灯条41、区域2外边缘挡边设置有led灯条42、区域3外边缘挡边设置有led灯条43、区域4外边缘挡边设置有led灯条44。

可见，在该应用场景中，一层托盘板可以被划分4个放置区域，每一个放置区域上表面设置有对应的压电薄膜，如果有物品放置在放置区域上，则压电薄膜可以探测到，从而判定该放置区域有物品，并可以打开该放置区域的led灯条，否则判定该放置区域无物品，并关闭该区域灯条。例如，如果区域1有物品放置，压电薄膜221可以检测到，从而可以打开放置区域1上设置的led灯条41。其他放置区域处理方式类型，这里不一一举例说明。

需要说明的是，本发明实施例中，托盘板上的放置区域数量、形状，图2和图3在此仅为示例性说明，并对本发明实施例造成限定，另外图1-图3所示的结构外表，在此也仅为示例性说明。

另外需要说明的是，除了采用压电薄膜外，还可以是其他压力传感器，具体本发明也不做限定。

在其他实施例中，托盘检测装置包括托盘检测板和毫米波检测器，托盘检测板连接至放置区域对应的毫米波检测器上，托盘检测板还连接至控制主板。这样，每个放置区域上均设置有对应的毫米波检测器，可选的，该毫米波检测器用于对每个放置区域的物品进行检测，那么每个放置区域是否有放置物品，可以通过相应的毫米波检测器进行探测，毫米波检测器可以将探测数据传至托盘检测板，从而使得托盘检测板利用探测数据判断放置区域是否有物品放置。

在可选实施例中，毫米波检测器可以设置于侧板1上，相比而言，毫米波检测器具有低成本、广角度且精度高的优点，可以有效的提高检测效率。

在一些实施例中，本发明实施例还提供了一种装载有上述托盘装置的机器人，该机器人的控制主板用于连接至上述托盘装置的托盘检测装置中，具体地，图2和图3示例场景中，该机器人的控制主板可以连接至相应的托盘检测板中，该机器人可以作为配送机器人应用至各种各样的场景中，例如配送场景中，此时该机器人为一送菜机器人。

基于上述实施例所提供的机器人，本发明实施例还对应提供了一种机器人控制方法，如图4所示，该方法包括如下步骤：

S10：上位机接收托盘装置的反馈数据。

在需配送物品时，可以将配送物品放置在托盘装置的托盘板，并通过放置区域的提示器，进行相应的提示。在一些实施方式中，当检测到放置区域放置有物品时，可以控制该放置区域的led灯显示绿灯，绿灯亮表示已经放置物品，当检测到放置区域未放置有物品时，可以控制该放置区域的led灯显示红灯，红灯亮表示已经未放置物品。

当放置有物品后，托盘检测装置可以检测到托盘板上的物品放置情况，并反馈数据给上位机，上位机可以接收到托盘装置通过托盘检测装置所反馈的反馈数据。

需要说明的是，该上位机可以是装载在上机器人的上位机，也可以是单独的布置上位机机器，具体本发明不做限定。

S20：上位机接收用户绑定输入操作，并响应操作，完成托盘板上放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系。

机器人的托盘装置，通过托盘检测装置将携带有物品放置情况信息的反馈数据，反馈至上位机后，上位机可以继续接收用户绑定输入操作，并响应操作，完成托盘板上放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系。在一些应用场景中，上位机可根据反馈数据渲染出相应的界面，该界面可以提示托盘哪个区域放置有物品，上位机使用者可以根据放置区域的物品与该物品需配送的配送位置进行绑定，从而完成绑定过程。

示例性，以送菜为例，托盘上每个放置区域所放置的菜品可能是属于不同桌子的，比如，第一层托盘板区域1放置的菜品1属于1号桌子，第一层托盘板区域2放置的菜品2属于2号桌子；第二层托盘板区域1放置的菜品3属于3号桌子，第二层托盘板区域2放置的菜品4属于4号桌子，上位机使用者，可以通过操作上位机方式，将第一层托盘板区域1与1号桌子进行绑定，以此类推，完成所有配送位置与托盘板放置区域的绑定关系，这里不再一一举例说明。另外，为便于描述和理解，本发明实施例，将继续送菜过程为例进行说明，但并不对本发明造成限定。

S30：控制主板接收上位机反馈的绑定结果，所述绑定结果包括绑定关系。

S40：控制主板按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

由于机器人的控制主板与上位机连接，机器人通过控制主板，可以接收到上位机所反馈的绑定结果，并依据所述绑定结果控制机器人进行物品配送。例如，由于前述已经通过上位机完成第一层托盘板区域1与1号桌子进行绑定，这样，机器人可以获取1号桌子的位置信息，并通过该位置信息运行至1号桌子，当机器人到达1号桌子时，与1号桌子绑定的第一层托盘板区域1的提示器进行菜品待取走提示，例如，当放置区域的提示器为led灯条时，由于绿灯表示有物品，此时可以控制绿灯闪烁显示，以提示用户取菜，便于用户识别自己的物品，解决用户不容易识别物品，容易出错的问题，实用性更强。

需要说明的是，在一些实施方式中，当所述机器人运行至相应配送位置时，对应绑定的放置区域的提示器进行物品待取走提示，还可以控制机器人进行语音辅助提示，以提示用户按照从绿灯闪烁的放置区域取走菜品，使得用户可以精确的拿到自己所点的菜品，提高了用户的体验，且加快了送菜效率和准确性。

在一实施例中，如图5所示，步骤S40中，也即按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，具体包括如下步骤：

S41：控制主板根据所述绑定结果，判断是否存在多个配送位置待配送。

S42：若存在多个配送位置待配送，则控制主板从所述多个配送位置中确定目标配送位置。

S43：控制主板控制所述机器人运行至所述目标配送位置。

对于步骤S41-S43，可以理解，由于托盘装置存在多层托盘板，且每层托盘板包括多个放置区域，在同一时间段，可能具有多个菜品需要送，此时，托盘板中可能包括多个餐桌的菜品，也就是说，机器人需要配送的待配送位置可能有多个，在进行绑定并且机器人控制主板获取到绑定结果之后，可以对绑定结果进行分析，从而判断是否存在多个配送位置待配送。

当只有一个待配送位置需配送时，那么控制主板直接控制该机器人运行至该待配送位置，便控制绑定的放置区域的提示器进行取菜提示便可。

当存在多个配送位置待配送，则控制主板从所述多个配送位置中确定目标配送位置。具体地，可以根据实际业务场景进行配置，以确定配送优先级，例如在送菜场景中，可以考虑用户点菜时间进行配送，从而从多个待配送位置中确定出一个需先配送的目标配送位置。例如，托盘板上的菜品，存在1号桌的所点的菜品，且1号桌相对与其他桌的点菜时间更早，则将1号桌确定为优先配送的位置，然后控制主板先控制机器人运行至该1号桌，并通过该1号桌所绑定的第一层托盘板区域1的提示器提示用户取菜。

在一实施例中，步骤S43之后，也即控制所述机器人运行至所述目标配送位置之后，所述方法还包括如下步骤：

S44：控制主板判断所述托盘板上的物品是否被拿错。

S45：当判定所述托盘板上的物品被拿错，则控制主板控制所述机器人输出物品取错语音提示和/或控制被拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

对于步骤S44-S45，继续以上述例子为例，在控制机器人运行至该1号桌，并通过该1号桌所绑定的第一层托盘板区域1的提示器提示用户取菜之后，判断所述托盘板上的菜品是否被用户拿错，具体地，可以通过托盘检测装置检测当前的托盘板上的所有菜品，与原先的菜品进行对比，从而可以找寻出被拿走的菜品，依据被拿走的菜品就能判断是否为第一层托盘板区域1是否被取走，若不是，则说明1号桌的用户拿错菜品，若是，则说明1号桌的用户成功拿走所需菜品。

结合上述托盘检测装置的具体实施方式，本发明可以通过压力薄膜或飞行时间传感器或毫米波检测器进行检测，以判断所述托盘板上的菜品是否被用户拿错。具体地，在运送至目标配送位置后，获取压力传感器或飞行时间传感器实时探测得到的探测信息；通过所述探测信息确定当前所述托盘板上被取走物品的放置区域；判断当前所述托盘板上被取走物品的放置区域，是否为所述目标配送位置对应绑定的放置区域；若是时，则判定所述托盘板上的物品被拿错；若不是时，则判定所述托盘板上的物品未被用户拿错。例如，通过探测信息，可以判定1号桌的用户此时拿走了第一层托盘板区域1的菜品，由于1号桌的用户此时拿走了第一层托盘板区域1的菜品，与1号桌绑定的第一层托盘板区域1是一致的放置区域，说明1号桌的用户未拿错物品，反之，如探测出1号桌的用户拿走了第三层托盘板区域1的菜品，由于与1号桌绑定的放置区域不一致，说明1号桌的用户拿错菜品。

需要说明的，当判定所述用户拿错所述托盘板上的菜品时，则控制主板控制所述机器人输出菜品取错语音提示，和/或控制所述用户拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示，例如，1号桌的用户本应该拿走第一层托盘板区域1的菜品，当拿走了第二层托盘板区域2的菜品，此时第二层托盘板区域2的提示器可以红灯闪现，并控制机器人进行语音提示，以提示用户拿错菜品。

在一些实施例中，可以设定个定时器，该定时器的定时时长可以为30秒、1分钟等，具体时长不限定，在控制所述机器人运行至所述目标配送位置之后，由于用户可能因为个别原因没来得及响应机器人的取菜提示，因此，控制所述机器人运行至所述目标配送位置可以启动该定时器，当该定时器达到定时时长后，方执行上述步骤S44，进一步地提高了用户体验，避免用户当前取不到所点菜品。

在一实施例中，所述方法还包括如下步骤：

S46：当判定所述托盘板上的物品未被拿错，则控制主板控制被拿走物品的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

例如，当1号桌用户成功拿走所需菜品，也即拿走第一层托盘板区域1的菜品时，此时会判定托盘板上的菜品未被用户拿错，由于用户未拿错菜品，说明第一层托盘板区域1已经被取走，控制主板控制第一层托盘板放置区域1的提示器进行物品被取走提示，如直接关闭第一层托盘板区域1的led灯。

在一实施例中，所述当判定所述托盘板上的物品未被拿错之后，该方法还包括如下步骤：

S47：从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令。

S48：当所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令时，控制所述机器人运行至预设回位地点等待。

例如，当第一层托盘板区域1被1号桌用户成功拿走时，说明1号桌用户的菜品已经配送完毕，此时机器人可以进行下一桌的配送，具体地，从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，如确定2号桌进行配送，2号桌的配送过程与前述描述1号桌配送的过程类似，这里不再重复描述，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令。

需要说明的是，在开始运送下一桌时，需确保目标配送位置的物品全部配送完毕，方会从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，在一实施例中，会判断所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品是否全被拿走；当判断所述用户拿走所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品后，从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令；如1号桌在多个放置区域均有菜品时，判定1号桌所有菜品均被拿走之后，才会从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送。

可以理解，在控制机器人配送过程中，可以实时向机器人发送回位指令，使得机器人在配送过程中中断配送过程，响应回位指令以运行至预设回位地点等待，以便于机器人管理者维护或者应变实际送菜情况。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，上述控制主板可以是嵌入在机器人的主板，也可以是外部控制主板，具体这里不做限定。

在一实施例中，还提供了一种机器人控制系统，包括上位机和机器人，所述机器人的控制主板用于实现前述实施例所述的机器人控制方法。需要说明的是，在具体的应用场景中，上位机可以是与机器人装载成一体，具体不做限定。

在一实施例中，提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置应用于如前述实施例描述的的机器人，该机器人控制装置与上述实施例中机器人控制方法一一对应。如图6所示，该机器人控制装置可以应用至机器人的控制主板中，该机器人控制装置包括接收模块101和控制模块102。各功能模块详细说明如下：

接收模块101，用于接收绑定结果，所述绑定结果包括托盘板上放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

控制模块102，用于按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

在一实施例中，控制模块具体用于：

根据所述绑定结果，判断是否存在多个配送位置待配送；

当存在多个配送位置待配送，则从所述多个配送位置中确定目标配送位置；

控制所述机器人运行至所述目标配送位置。

在一实施例中，控制模块还具体用于：

判断所述托盘板上的物品是否被拿错；

当判定所述托盘板上的物品被拿错，则控制所述机器人输出物品取错语音提示和/或控制被拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

在一实施例中，控制模块还具体用于：

获取所述压力传感器或飞行时间传感器或毫米波检测器实时探测得到的探测信息；

通过所述探测信息确定当前所述托盘板上被取走物品的放置区域；

判断当前所述托盘板上被取走物品的放置区域，是否为所述目标配送位置绑定的放置区域；

若是，则判定所述托盘板上的物品被拿错；

若否，则判定所述托盘板上的物品未被拿错。

在一实施例中，控制模块还具体用于：

当判定所述托盘板上的物品未被拿错，则控制被拿走物品的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

在一实施例中，控制模块还具体用于：

判断所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品是否全被拿走；

当判定所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品全被拿走后，从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令；

当所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令时，控制所述机器人运行至预设回位地点等待。

上述实施例提供了一种机器人控制装置，可应用至机器人的控制主板中，从而实现一种机器人控制方法对应的功能，可以利用所述托盘检测装置可以检测每个对应放置区域上是否有物品放置，当机器人运送至相应位置时，可以利用提示器进行相应提示，便于用户识别自己的物品，解决用户不容易识别物品，容易出错的问题，实用性更强。

关于机器人控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于机器人中的控制主板中，也可以以软件形式存储于控制主板中的存储器中，以便于控制主板调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种机器人，该机器人包括通过系统总线连接的控制主板、存储器和网络接口。其中，该机器人的控制主板通过处理器，用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括可读存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序。该内存储器存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的网络接口用于与外部的上位机连接通信。该计算机程序被控制主板的控制器执行时，以实现前述实施例中，一种机器人控制方法中控制主板侧的内容。

在一个实施例中，提供了一种上位机，该上位机包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该上位机的处理器用于提供计算和控制能力。该上位机的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该上位机的网络接口用于与机器人的控制主板通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现前述实施例中，一种机器人控制方法中上位机侧的内容。

在一个实施例中，提供了一种机器人，包括控制主板，该控制主板包括存储器、及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收绑定结果，所述绑定结果包括托盘板上放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，对应绑定的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

在一实施例中，还提供了一种机器人控制系统，该系统包括上位机和机器人，所述机器人的控制主板用于实现如前述实施例所述的机器人控制方法中控制主板侧的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM

(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种托盘装置，用于装载在机器人上，其特征在于，所述托盘装置包括托盘检测装置以及多层托盘板，其中，每层所述托盘板包括多个用于放置物品的放置区域，所述托盘板设置有与每个所述放置区域对应的提示器，所述提示器和所述托盘检测装置用于连接至所述机器人的控制主板上。

2.如权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘检测装置包括托盘检测板和飞行时间传感器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的飞行时间传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

3.如权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘检测装置包括托盘检测板和压力传感器，每个所述放置区域上布置有对应的压力传感器，所述托盘检测板还连接至相邻放置区域上布置的压力传感器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

4.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘检测装置包括托盘检测板和毫米波检测器，所述托盘检测板连接至放置区域对应的毫米波检测器上，所述托盘检测板还用于连接至所述控制主板。

5.如权利要求1-4任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述提示器为led灯。

6.根据权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘板包括主板体和绕所述主板体设置的挡板，所述led灯设置于所述挡板上。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的托盘装置。

8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求7所述的机器人，所述方法包括：

接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，其中，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

9.如权利要求8所述的机器人控制方法，其特征在于，所述按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，包括：

根据所述绑定结果，判断当前是否存在多个配送位置待配送；

当存在多个配送位置待配送，则从所述多个配送位置中确定目标配送位置；

控制所述机器人运行至所述目标配送位置。

10.如权利要求9所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人运行至所述目标配送位置之后，所述方法还包括：

判断所述托盘板上的物品是否被拿错；

当判定所述托盘板上的物品被拿错，则控制所述机器人输出物品取错语音提示和/或控制被拿错的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

11.如权利要求10所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述托盘板上的物品是否被拿错，包括：

获取所述压力传感器或飞行时间传感器或毫米波检测器实时探测得到的探测信息；

通过所述探测信息确定当前所述托盘板上被取走物品的放置区域；

判断当前所述托盘板上被取走物品的放置区域，是否为所述目标配送位置绑定的放置区域；

若是，则判定所述托盘板上的物品被拿错；

若否，则判定所述托盘板上的物品未被拿错。

12.如权利要求10所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判定所述托盘板上的物品未被拿错，则控制被拿走物品的放置区域的提示器进行物品被取走提示。

13.如权利要求12所述的机器人控制方法，其特征在于，所述当判定所述托盘板上的物品未被拿错之后，所述方法还包括：

判断所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品是否全被拿走；

当判定所述目标配送位置绑定的放置区域的所有物品全被拿走后，从所述多个配送位置中选取下一待配送位置进行配送，直至所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令；

当所述托盘板上的物品全部配送完毕或者接收到回位指令时，控制所述机器人运行至预设回位地点等待。

14.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于为如权利要求7所述的机器人，所述控制装置包括：

接收模块，用于接收绑定结果，所述绑定结果包括放置有物品的放置区域与相应配送位置的绑定关系；

控制模块，用于按照所述绑定结果控制机器人进行物品配送，当所述机器人运行至相应配送位置时，控制与所述配送位置有绑定关系的放置区域的提示器进行物品待取走提示。

15.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至13任一项所述机器人控制方法的步骤。

16.一种机器人控制系统，其特征在于，包括上位机和机器人，所述机器人的控制主板用于实现如权利要求8-13任一项所述的机器人控制方法。

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