CN113195328A - 用于求取运输工具的动态轮胎周长的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于求取运输工具的动态轮胎周长的方法和设备。所述方法包括以下步骤：接收代表所述运输工具的偏航率的第一信号(S1)、代表所述运输工具的车轮的车轮转速的第二信号(S2)、代表所述运输工具的转向角的第三信号(S3)以及代表所述运输工具的动态轮距的第四信号(S4)；在使用所述第一信号(S1)、所述第二信号(S2)、所述第三信号(S3)以及所述第四信号(S4)作为用于所述第一卡尔曼滤波器(K1)的输入信号的情况下求取所述第一卡尔曼滤波器(K1)的代表所述车轮的动态轮胎周长的第一输出信号(A1)；以及在所述运输工具的控制设备中使用所述第一输出信号(A1)。

Description

用于求取运输工具的动态轮胎周长的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于求取运输工具的动态轮胎周长的方法和设备，并且尤其涉及基于卡尔曼滤波器进行的动态轮胎周长的求取。
背景技术
由现有技术已知运输工具，这些运输工具具有用于自动和/或半自动执行驾驶操纵的辅助系统。这样的辅助系统例如可以是泊车辅助系统，该泊车辅助系统基于环境传感器和适合的环境识别算法设置为，将运输工具自动和/或半自动地操纵到泊车位中。为了计算对于运输工具适合的泊车轨迹，除了关于车辆几何结构的信息之外，此外还需要关于运输工具的相应车轮的轮胎周长以及运输工具的轮距的信息。用于运输工具的相应轮胎周长和相应轮距的预先定义的值的使用可能由于对这两个参量的动态影响而可能过于不准确，以至于基于此不能以期望的和/或需要的预先定义的精度执行泊车过程和与之不同的操纵过程。出于这个原因，由现有技术已知以下方法和设备，其求取各自当前的动态轮胎周长，能够基于此以相应更高的精度执行随后的驾驶操纵。
此外，由现有技术已知所谓的卡尔曼滤波器，其能够基于测量参量并且尤其是基于受噪声污染的测量参量来估计系统的状态。
DE 10 2016 103 632 A1描述一种考虑变化的轮胎半径和轮距的泊车辅助。在此，在使用多个参数(例如运输工具的车轮速度、GPS速度、转向角和偏航率)的情况下实现轮胎半径估计。
DE 10 2013 021 826 A1公开一种用于借助驾驶辅助装置确定机动车的转向角的方法，其中，除了车轮周长之外也考虑轮距。
DE 10 2012 208 298 A1描述一种结合偏航角的使用求取轮胎周长的方法并且由此推导出一种用于控制泊车过程的方法。
DE 10 2010 000 867 A1涉及一种用于求取更新的车轮周长的方法，其中，借助测量的加速度数据反作用地(rückwirkend)校正最初假定的车轮周长。
DE 10 2012 000 213 A1公开一种用于基于通过卫星导航确定的两个车辆位置求取机动车的至少一个车轮的当前车轮周长的方法。
DE 10 2006 058 567 A1描述一种用于求取更新的车轮周长的方法，在该方法中，使用不同的数据源，也包括GPS数据。
DE 10 2010 007 650 A1公开一种用于求取当前车轮周长的方法，其中，基于来自在使用间距传感器情况下的间距测量的距离值和车轮脉冲数。
发明内容
根据本发明的第一方面，提出一种用于求取运输工具的动态轮胎周长的方法。运输工具例如可以是道路车轮(例如摩托车、轿车、运输机、卡车、短途客车)或轨道车辆或航空器/飞机或船舶。
在根据本发明的方法的第一步骤中，由运输工具中根据本发明的设备接收代表运输工具的偏航率的第一信号、代表运输工具的车轮的车轮转速的第二信号、代表运输工具的转向角的第三信号以及代表运输工具的动态轮距的第四信号。动态轮胎周长和动态轮距与技术上的轮胎周长和技术上的轮距相比有利地是可使用的参量，因为动态轮胎周长和动态轮距代表在运输工具的驾驶运行
Figure BDA0003121343700000021
中用于轮胎周长和轮距的实际存在的值。技术上的轮胎周长和技术上的轮距在此应理解为预先定义的值，这些预先定义的值例如可以在运输工具的静止状态中测量和/或从运输工具的和/或当前使用的轮胎的技术规范中获得。相反，动态轮胎周长和动态轮距应理解为在运输工具的真实的驾驶运行中存在的那些值。这些值例如可能由于轮胎滑移、车轮中的温度相关的和/或负载相关的压力波动或车轮中的压力损耗或者还有其他影响因素而与预先定义的技术上的值不同。
根据本发明的设备优选地可以包括分析处理单元，该分析处理单元具有数据输入端和数据输出端。借助数据输入端，分析处理单元例如可以通过运输工具的车载网络在信息技术上与运输工具的多个传感器和/或控制设备连接，其可以检测和/或提供上面提及的信号。此外，分析处理单元可以在信息技术上与内部和/或外部存储单元连接，在这些存储单元中可以保存有通过分析处理单元接收和/或计算的数据。
偏航率(或也称为偏航角速度)表示运输工具围绕其竖轴(z轴)的旋转速度并且例如可以借助运输工具的旋转速率传感器检测。运输工具的车轮的车轮转速可以借助车轮转速传感器检测，其中，优选地，运输工具的车轮中的每个车轮都可以具有这样的车轮转速传感器，从而可以检测和考虑运输工具的全部车轮的相应的车轮转速。运输工具的转向角例如可以基于转向角传感器检测，该转向角传感器优选地布置在运输工具的转向柱之中或之上并且设置为，检测转向盘的相应的转弯角度(Einschlagwinkel)。在此提及的参量——这些参量借助第一信号、第二信号和第三信号传输给分析处理单元——可以直接由用于检测这些参量的相应传感器和/或通过运输工具的控制设备接收，该控制设备与相应的传感器在信息技术上连接。
在这种情况下，动态轮距可以是预先定义的值或计算的值。对于动态轮距以预先定义的值的形式应用的情况，该预先定义的值优选地可以保存在连接到分析处理单元的存储单元中并且可以在需要时通过分析处理单元进行读取。存储单元可以为此目的包括永久性存储器，其内容在存储单元的供电中断之后也得以保留。替代地或附加地，存储单元可以具有易失性存储器，其优选地可以用于保存接收的和通过分析处理单元计算的数据。代表运输工具的动态轮距的预先定义的值例如可以基于运输工具的轮距的测量来进行确定并保存在存储单元中。对于动态轮距以计算的值的形式应用的情况，可以应用在下文中进一步描述的、根据本发明的、用于计算用于运输工具的动态轮距的相应当前值的方法。应当指出，根据根据本发明的方法，尤其可以设定用于动态轮距的预先定义的值的使用和用于动态轮距的计算的值的使用的组合。换言之，动态轮胎周长的计算首先可以在初始时借助用于动态轮距的预先定义的值实现。基于用于动态轮胎周长的随后计算的值也可以相应地实现动态轮距的计算，该动态轮距的计算自该时刻起可以作为用于动态轮距的预先定义的值的替代得到使用。
在根据本发明的方法的第二步骤中，在使用第一信号、第二信号、第三信号和第四信号作为用于第一卡尔曼滤波器的输入信号的情况下求取第一卡尔曼滤波器的代表车轮的动态轮胎周长的第一输出信号。为此，第一卡尔曼滤波器有利地可以是具有用于计算动态轮胎周长的状态空间模型的滤波器，其例如以通过分析处理单元实施的计算机程序的形式实现。第一卡尔曼滤波器尤其可以是扩展卡尔曼滤波器、以下称为EKF滤波器以及优选为无迹卡尔曼滤波器、以下称为UKF滤波器。后者尤其适用于在分别通过卡尔曼滤波器进行映射的状态空间模型中映射非线性，这尤其是在动态轮胎周长和动态轮距的计算方面是重要的。动态轮胎周长的计算或动态轮距的计算优选地基于以下等式实现：
Figure BDA0003121343700000041
以及
Figure BDA0003121343700000042
Figure BDA0003121343700000043
表示运输工具的偏航率，ωi表示运输工具的相应车轮的车轮转速(其中，索引i代表RR：右后，RL：左后，FR：右前以及FL：左前)，δj表示运输工具的转向角(其中，索引j代表R：后以及F：前)，C表示动态轮胎周长并且T表示动态轮距。在此应当指出，根据本发明的方法也可以基于运输工具的单个车轮的单个车轮转速信息来执行(例如左前车轮)，并且运输工具的多个车轮的多个车轮转速并非强制性地必须流入到计算中。如果将多个车轮转速馈入到第一卡尔曼滤波器中，则例如可以将运输工具的车轮的一个车轮转速确定为参考参量，而各个其他车轮转速作为虚拟参量流入到第一卡尔曼滤波器中，这些虚拟参量可以分别涉及参考参量。
在根据本发明的方法的第三步骤中，在运输工具的控制设备中使用第一输出信号，该第一输出信号代表运输工具的动态轮胎周长。为此目的，动态轮胎周长的通过根据本发明的分析处理单元计算的值可以通过分析处理单元的数据输出端输出给运输工具的车载网络。运输工具的车载网络或为此利用的子车载网络例如可以以CAN总线、MOST总线、FlexRay总线、LIN总线的形式或以以太网连接的形式实现。控制设备可以如分析处理单元自身那样同样在信息技术上连接到运输工具的车载网络或所利用的子车载网络，并且因此接收通过分析处理单元发送的、代表动态轮胎周长的信号。控制设备例如可以是驾驶员辅助系统，例如泊车辅助系统，其基于用于动态轮胎周长的各自当前计算的值可以设置为，以相应高的精度执行期望的泊车操纵。此外，运输工具的其他驾驶员辅助系统和/或操纵系统也可以是用于动态轮胎周长的各自当前计算的值的接收器。替代地或附加地，用于动态轮胎周长的相应的值也可以通过用于运输工具的全自动车辆控制的系统来接收并且在该系统中用于车辆控制。
从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。
如上所述，可以基于预先定义的估计值或基于计算的值使用动态轮距。对于应用计算的值的情况，动态轮距优选地可以借助第二卡尔曼滤波器计算，其输入信号包括第一信号、第二信号、第三信号以及第一卡尔曼滤波器的第一输出信号。第二卡尔曼滤波器可以是具有用于计算动态轮距的状态空间模型的滤波器、尤其是UKF滤波器并且优选为EKF滤波器。如果第一卡尔曼滤波器的第一输出信号在动态轮距的计算时刻尚不可用(因为该第一输出信号可能自身尚未计算出来)，则用于动态轮胎周长的预先定义的估计值可以替代第一输出信号而馈入到第二卡尔曼滤波器中。用于动态轮胎周长的预先定义的估计值同样可以保存在连接到分析处理单元的存储单元中。一旦动态轮胎周长作为计算的值以第一卡尔曼滤波器的第一输出信号的形式存在，则可以响应于此将该计算的值用作用于第二卡尔曼滤波器的输入信号。对于在初始时用于动态轮胎周长的计算的值和用于动态轮距的计算的值均不应存在于系统中的情况，首先可以针对这两个值使用相应的预先定义的估计值。动态轮距和动态轮胎周长的基于各自另一卡尔曼滤波器的当前输出信号的随后的计算因此可以导致相应的值逐渐接近用于运输工具的当前动态轮距和当前动态轮胎周长的实际的、存在的值。
在本发明的另一有利构型中，附加地将代表运输工具的基于卫星的定位系统的位置信息的第五信号作为输入信号馈入到第一卡尔曼滤波器中并且在动态轮胎周长的求取中使用。基于卫星的定位系统例如可以是GPS定位系统、伽利略定位系统或由现有技术已知的另一定位系统。用于基于卫星的定位系统的相应接收单元例如可以布置在运输工具的车载计算机的导航单元中。替代地或附加地，这样的接收单元也可以设定在运输工具的与之不同的控制单元中。借助控制设备——该控制设备包括用于基于卫星的定位系统的接收单元——与运输工具的车载网络在信息技术上的连接，可以将在运输工具中接收的、运输工具的当前位置信息通过车载网络传输给根据本发明的分析处理单元。分析处理单元可以例如首先将接收到的数据保存在存储单元的易失性存储器中并且接着将这些数据以第五信号的形式馈入到第一卡尔曼滤波器中。通过附加地利用运输工具的各自当前的位置信息可以提高动态轮胎周长的并且因此还有动态轮距的计算中的精度。替代地或附加地，通过利用位置信息可能可以缩短用于动态轮胎周长和动态轮距的各自计算的值接近实际的值的持续时间。位置信息的考虑优选地可以通过以下等式实现：
Figure BDA0003121343700000061
在本发明的另一有利构型中，根据预先定义的标准更新或不更新第一卡尔曼滤波器的第一输出信号。这尤其是在以下情况下可以是有利的：用于第一卡尔曼滤波器的当前存在的输入信号的质量低于预先定义的阈值和/或输入信号中的一个或多个情况相关地和/或由于技术缺陷而当前并不存在。在这样的情况下，通过分析处理单元实施的计算机程序可以将用于动态轮胎周长的最后计算的有效的值不变地在第一卡尔曼滤波器的输出端处输出(即与当前在第一卡尔曼滤波器处施加的输入信号无关)，直至再次满足用于动态轮距的计算的相应的预先定义的标准为止。除了上述预先定义的标准之外，例如运输工具的当前行驶方向和/或速度、运输工具中其他功能或控制设备的激活状态(例如激活的行驶动力学调节等)、当前驶过的路段的类型(例如越野驾驶)等也可以导致最后计算的有效的值保持在第一卡尔曼滤波器的输出端处。此外，用于第一卡尔曼滤波器的尚未期满的、预先定义的最小训练持续时间也可以表示这样的预先定义的标准。上面提及的点也可以以相似的方式适用于第二卡尔曼滤波器及其输入参量且以与在第一卡尔曼滤波器中类似的方式在该第二卡尔曼滤波器中应用。
在本发明的另一有利构型中，通过第一卡尔曼滤波器输出代表第一卡尔曼滤波器的第一输出信号的质量的第二输出信号。该信号一般可以用于动态轮胎周长的当前值的评估和/或以预先定义的标准的形式用于第一输出信号的上述更新或不更新。替代地，第二输出信号例如可以在第一输出信号的质量不足的情况下用于，替代用于动态轮胎周长的计算的值而在第一卡尔曼滤波器的输出端处输出用于动态轮胎周长的预先定义的估计值。在此也适用的是，针对第一卡尔曼滤波器所描述的措施可以以类似的方式用于第二卡尔曼滤波器。
在本发明的另一有利构型中，在运输工具的1km/h至200km/h、尤其是3km/h至150km/h以及优选为5km/h至130km/h的纵向速度的情况下执行动态轮胎周长和/或动态轮距的求取。通过遵循所提出的、用于运输工具的纵向速度的值范围中的一个或多个可以确保：用于动态轮胎周长和动态轮距的求取的值的质量或可靠性足够用于相应的值的下游处理。
应当指出，上述方法步骤及其有利的构型可以在本发明的保护范围内以不同的方式进行组合、修改和删除。在根据本发明的方法的一种具体的实现方案中，借助根据本发明的计算机程序例如可以设定用于计算动态轮胎周长和/或动态轮距的不同模式，这些不同模式可以根据预先定义的标准和/或第一和/或第二卡尔曼滤波器的输出信号的质量和/或在相应的运输工具中可用的信号而以适合的方式来进行选择。
根据本发明的第二方面，提出一种用于求取运输工具的动态轮胎周长的设备。该设备包括带有数据输入端和数据输出端的分析处理单元，并且可以是现有控制设备的组成部分或运输工具的独立控制设备。此外，分析处理单元例如可以构型为ASIC、FPGA、处理器、数字信号处理器、微控制器等，并且在信息技术上连接到内部和/或外部存储单元，通过分析处理单元接收的和/或计算的数据可以保存在该存储单元中以用于随后的处理。此外，分析处理单元可以设置为，基于实现方法步骤的计算机程序来实施上述根据本发明的方法步骤。分析处理单元还设置为，结合数据输入端接收代表运输工具的偏航率的第一信号、代表运输工具的车轮的车轮转速的第二信号、代表运输工具的转向角的第三信号以及代表运输工具的动态轮距的第四信号。这优选地可以通过分析处理单元的数据输入端在信息技术上连接到运输工具的车载网络来实现，通过该车载网络，分析处理单元可以从运输工具的其他控制设备接收上面提及的信号。此外，分析处理单元设置为，在使用第一信号、第二信号、第三信号和第四信号作为用于第一卡尔曼滤波器的输入信号的情况下求取第一卡尔曼滤波器的代表车轮的动态轮胎周长的第一输出信号。结合数据输出端，分析处理单元附加地设置为，在运输工具的控制设备中使用第一输出信号。为此目的，分析处理单元的数据输出端同样可以在信息技术上与运输工具的车载网络连接，从而使得分析处理单元能够将借助第一卡尔曼滤波器计算的第一输出信号通过车载网络传输给运输工具中第一输出信号的一个或多个适合的接收器。
附图说明
在下文中参照附图详细描述本发明的实施例。在此示出：
图1示出流程图，该流程图示出根据本发明的方法的一个实施例的步骤；
图2示出根据本发明的、用于计算运输工具的动态轮胎周长的第一卡尔曼滤波器的方框图；
图3示出根据本发明的、用于计算运输工具的动态轮距的第二卡尔曼滤波器的方框图；以及
图4示出根据本发明的设备的部件结合运输工具的示意概览图。
具体实施方式
图1示出流程图，该流程图示出根据本发明的、用于求取运输工具——该运输工具在此为轿车——的动态轮胎周长的方法的一个实施例的步骤。在第一步骤100中，根据本发明的分析处理单元——该分析处理单元与运输工具的车载网络在信息技术上耦合——接收代表运输工具的偏航率的第一信号、代表运输工具的车轮的车轮转速的第二信号、代表运输工具的转向角的第三信号以及代表运输工具的动态轮距的第四信号，并且将通过信号代表的数据存储在在信息技术上连接到分析处理单元的存储单元中。在步骤200中，通过分析处理单元，在使用第一信号、第二信号、第三信号和第四信号作为用于第一卡尔曼滤波器的输入信号的情况下，求取第一卡尔曼滤波器的代表车轮的动态轮胎周长的第一输出信号。第一卡尔曼滤波器在此是UKF滤波器。第一输出信号的求取基于计算机程序实现，该计算机程序由分析处理单元实施，并且该计算机程序映射用于计算动态轮胎周长的状态空间模型。在第三步骤300中，通过运输工具的车载网络将UKF滤波器的第一输出信号传输给运输工具的泊车辅助系统，该泊车辅助系统基于第一输出信号执行全自动的泊车操纵。
图2示出根据本发明的、用于计算运输工具的动态轮胎周长的第一卡尔曼滤波器K1的方框图。为此目的，将代表运输工具的偏航率的第一信号S1、代表运输工具的车轮的车轮转速的第二信号S2、代表运输工具的转向角的第三信号S3以及代表运输工具的动态轮距的第四信号S4馈入到第一卡尔曼滤波器K1的输入端中。代表运输工具的动态轮距的第四信号S4在此相应于用于动态轮距的实际计算的值而不是估计的值。基于输入信号S1、S2、S3、S4且基于适合的状态空间模型，第一卡尔曼滤波器K1设置为，计算第一输出信号A1，该第一输出信号代表运输工具的动态轮胎周长。此外，通过第一卡尔曼滤波器K1产生第二输出信号A2，该第二输出信号表示用于第一输出信号A1的质量的度量。
图3示出根据本发明的、用于计算运输工具的动态轮距的第二卡尔曼滤波器K2的方框图。为此目的，将代表运输工具的偏航率的第一信号S1、代表运输工具的车轮的车轮转速的第二信号S2、代表运输工具的转向角的第三信号S3以及第一卡尔曼滤波器K1的代表运输工具的动态轮胎周长的第一输出信号A1馈入到第二卡尔曼滤波器K2的输入端中。代表运输工具的动态轮胎周长的第一输出信号A1在此相应于用于动态轮胎周长的实际计算的值而不是估计的值。基于输入信号S1、S2、S3、A1且基于适合的状态空间模型，第二卡尔曼滤波器K2设置为，计算第四输出信号S4，该第四输出信号代表运输工具的动态轮距。
图4示出根据本发明的设备的部件结合运输工具80的示意概览图。根据本发明的设备包括分析处理单元10，该分析处理单元在此是微控制器，并且该分析处理单元具有数据输入端12和数据输出端14。此外，外部存储单元20在信息技术上连接到分析处理单元10，分析处理单元10可以将接收到的和/或计算出的数据保存在该外部存储单元20中。分析处理单元10设置为，基于计算机程序实施上述根据本发明的方法步骤。通过运输工具80的车载网络的CAN总线，运输工具80的旋转速率传感器50在信息技术上与分析处理单元10的数据输入端12连接。此外，运输工具80的相应车轮85的多个车轮转速传感器60同样通过CAN总线与分析处理单元10的数据输入端12连接。此外，运输工具80的转向角传感器70和GPS接收器40同样通过CAN总线与分析处理单元10的数据输入端12连接。以这种方式，分析处理单元10设置为，接收代表来自旋转速率传感器50的偏航率的第一信号、代表来自多个车轮转速传感器60的车轮转速的第二信号、代表来自转向角传感器70的转向角的第三信号以及代表来自运输工具80的GPS接收器40的位置信息的第五信号。附加地，分析处理单元10从存储单元20接收用于运输工具80的动态轮距的预先定义的估计值。全部上述接收信号和用于运输工具80的动态轮距的预先定义的估计值在分析处理单元10中作为输入信号馈送给第一卡尔曼滤波器，以便基于这些输入信号计算运输工具80的动态轮胎周长。第一卡尔曼滤波器借助由分析处理单元10实施的计算机程序实现。动态轮胎周长的计算的结果借助分析处理单元10的数据输出端14通过CAN总线传输给运输工具80的泊车辅助系统30。泊车辅助系统30接着在运输工具80的全自动泊车过程的执行中使用关于动态轮胎周长的信息。

Claims (11)

1.一种用于求取运输工具(80)的动态轮胎周长的方法，所述方法包括以下步骤：
接收(100)代表所述运输工具(80)的偏航率的第一信号(S1)、代表所述运输工具(80)的车轮(85)的车轮转速的第二信号(S2)、代表所述运输工具(80)的转向角的第三信号(S3)以及代表所述运输工具(80)的动态轮距的第四信号(S4)；
在使用所述第一信号(S1)、所述第二信号(S2)、所述第三信号(S3)和所述第四信号(S4)作为用于第一卡尔曼滤波器(K1)的输入信号的情况下求取(200)所述第一卡尔曼滤波器(K1)的代表所述车轮(85)的动态轮胎周长的第一输出信号(A1)；以及
在所述运输工具(80)的控制设备(30)中使用(300)所述第一输出信号(A1)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一卡尔曼滤波器(K1)是具有用于计算所述动态轮胎周长的状态空间模型的滤波器，尤其是扩展卡尔曼滤波器、以下称为EKF滤波器，以及优选为无迹卡尔曼滤波器、以下称为UKF滤波器。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述动态轮距是用于所述动态轮距的预先定义的估计值，或借助第二卡尔曼滤波器(K2)计算，所述第二卡尔曼滤波器的输入信号包括所述第一信号(S1)、所述第二信号(S2)、所述第三信号(S3)以及所述第一卡尔曼滤波器(K1)的第一输出信号(A1)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二卡尔曼滤波器(K2)是具有用于计算所述动态轮距的状态空间模型的滤波器，尤其是UKF滤波器，并且优选为EKF滤波器。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，附加地将代表所述运输工具(80)的基于卫星的定位系统(40)的位置信息的第五信号(S5)作为输入信号馈入到所述第一卡尔曼滤波器(K1)中并且在所述动态轮胎周长的求取中使用。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据预先定义的标准更新或不更新所述第一卡尔曼滤波器(K1)的第一输出信号(A1)。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过所述第一卡尔曼滤波器(K1)输出代表所述第一卡尔曼滤波器(K1)的第一输出信号(A1)的质量的第二输出信号(A2)。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述运输工具(80)的1km/h至200km/h、尤其是3km/h至150km/h以及优选为5km/h至130km/h的纵向速度的情况下执行所述动态轮胎周长的求取和/或所述动态轮距的求取(200)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述第一卡尔曼滤波器(K1)的第一输出信号(A1)在所述运输工具(80)的驾驶员辅助系统(30)中、尤其是在操纵系统中以及优选地在所述运输工具(80)的泊车辅助系统中使用。
10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，代表所述运输工具(80)的多个车轮(85)的多个车轮转速的多个第二信号(S2)流入所述第一卡尔曼滤波器(K1)。
11.一种用于求取运输工具(80)的动态轮胎周长的设备，所述设备包括：
分析处理单元(10)；
数据输入端(12)；以及
数据输出端(14)；
其中，所述分析处理单元(10)设置为，
结合所述数据输入端(12)接收代表所述运输工具(80)的偏航率的第一信号(S1)、代表所述运输工具(80)的车轮(85)的车轮转速的第二信号(S2)、代表所述运输工具(80)的转向角的第三信号(S3)以及代表所述运输工具(80)的动态轮距的第四信号(S4)；
在使用所述第一信号(S1)、所述第二信号(S2)、所述第三信号(S3)和所述第四信号(S4)作为用于第一卡尔曼滤波器(K1)的输入信号的情况下求取所述第一卡尔曼滤波器(K1)的代表所述车轮(85)的动态轮胎周长的第一输出信号(A1)；以及
结合所述数据输出端(14)在所述运输工具(80)的控制设备(30)中使用所述第一输出信号(A1)。
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