CN113188478A - 一种远心显微三维测量系统混合标定方法 - Google Patents

一种远心显微三维测量系统混合标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113188478A
CN113188478A CN202110469668.0A CN202110469668A CN113188478A CN 113188478 A CN113188478 A CN 113188478A CN 202110469668 A CN202110469668 A CN 202110469668A CN 113188478 A CN113188478 A CN 113188478A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
projector
optical axis
telecentric
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110469668.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113188478B (zh
Inventor
伏燕军
周鹏许
刘彦昭
专宇浩
桂程
钟汇凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongguan Pomeas Precision Instrument Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202110469668.0A priority Critical patent/CN113188478B/zh
Publication of CN113188478A publication Critical patent/CN113188478A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113188478B publication Critical patent/CN113188478B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/254—Projection of a pattern, viewing through a pattern, e.g. moiré
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2504—Calibration devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种远心显微三维测量系统混合标定方法，包括：首先依托于一个精密移动平台使装有远心镜头的相机的光轴垂直于参考平面；用圆形标定板标定出远心相机的固有参数，然后将装有远心镜头的投影仪看作一个逆相机用同样的原理标定出投影仪的固有参数；然后在固有参数已知的相机视场中算出参考平面上的正弦条纹的物理宽度，再结合条纹间距，得到相机光轴和投影仪光轴的夹角；最后将相位高度映射标定结果和相机坐标下的平面内标定结果结合起来得到完整的三维坐标。本发明不需要标定相机和投影仪的外部参数即可得到物体的三维坐标信息，避免了在标定相机过程中遇到的姿态矩阵符号模糊问题，在高精度三维测量领域具有潜在应用前景和实用价值。

Description

一种远心显微三维测量系统混合标定方法
技术领域
本发明涉及一种光学三维测量系统标定方法，属于光电检测技术领域，具体涉及一种远心显微三维测量系统混合标定方法。
背景技术
结构光三维形貌测量技术是视觉检测一个极其重要的分支。该技术具有高速、高精度、非接触等优点，已在机械工程、工业监测、计算机视觉、虚拟现实、生物医学和其他工业领域得到广泛应用和研究。测量系统一般由工业相机、投影仪和计算机等硬件组成。随着微细加工技术的发展，微电子机械系统已广泛应用于工业加工和智能装配等领域。对微米级和中间尺度(数百微米至几厘米)的微小零件的三维形貌测量要求越来越迫切。远心镜头具有低畸变、对光轴方向的深度信息不敏感、工作距离内放大率恒定的特点，在高精度视觉检测领域中得到了广泛的应用。由于远心相机的纯正射投影，传统标定方法无法通过平面标定板获得相机参数的封闭解，在恢复相机的旋转矩阵和平移矩阵的过程中存在位姿模糊问题，这使得远心显微三维测量系统的标定变得复杂而缺乏灵活性。本发明提出一种远心显微三维测量系统混合标定方法,该方法不需要标定相机的外在参数(旋转矩阵和平移向量)即可得到目标全部的三维信息，提高了系统标定的灵活性，降低了测量成本。
发明内容
本发明的目的是在于提供一种远心显微三维测量系统混合标定方法，此方法将平面标定技术和相位高度映射法结合起来并应用于远心显微三维测量系统中。不需要标定相机的外在参数，避免了恢复外在参数矩阵时的符号模糊问题，具有潜在的应用前景和实用价值。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种远心显微三维测量系统混合标定方法，该方法包括下列步骤：
步骤一、搭建系统，将装有远心镜头的相机固定在一个可以上下垂直移动的支架上，利用适当的算法使相机的远心镜头的光轴垂直于参考平面，将装有远心镜头的投影仪以倾斜角α放置于相机侧面；
步骤二、标定相机与投影仪，用圆形标定板标定相机固有参数，将投影仪看作一个逆相机，把相机检测到的圆心坐标映射到投影仪成像平面，得到投影仪像素坐标系下的圆心坐标，然后用标定相机的方法标定出投影仪固有参数；
步骤三、利用已标定出固定参数的相机捕获的正弦条纹图算出正弦条纹的物理宽度λ；
步骤四、利用步骤二获得的投影仪固有参数算出条纹参数p(条纹间距)，结合步骤三得到的参数λ得到相机光轴和投影仪光轴的夹角α；
步骤五、在已标定(只标定固有参数)的相机坐标系下算出对应的x坐标和y坐标，结合相位高度映射法得到的z坐标，即可完成全部的三维坐标标定。
优选的，所述的步骤一中使相机光轴垂直于参考平面的方法具体为：支架夹持相机的部分使相机有x方向和y方向两个自由度，调节相机朝向使相机的光轴方向与相机的运动方向共线，即可使相机的光轴垂直于参考平面；判定相机光轴方向是否与相机运动方向共线的方法如下所述：用投影仪投射一个光点到参考平面上，相机捕获一张近似圆形的光斑，首先用合适的阈值对图像进行分割，提取出光斑部分，然后用灰度质心法检测该光斑的圆心坐标，圆心坐标(x,y)由式(1)算出：
Figure BDA0003044869000000031
然后将相机竖直向上或向下移动合适的距离，再次检测圆心坐标，如果两次检测到的圆心坐标在x方向和y方向相差不超过一个像素，则认为相机光轴方向与相机运动方向共线，即相机光轴已垂直于参考平面，如果运动前后圆心坐标相差大于一个像素，则调整相机光轴朝向，再次竖直向上或向下移动相机，检测圆心坐标，直到符合要求为止。
优选的，所述的步骤二中，相机数学模型如式(2)所示：
Figure BDA0003044869000000032
其中(uc,vc)是相机图像坐标系下的像素坐标，mc是相机的有效放大倍数，
Figure BDA0003044869000000033
是相机成像平面的中心，(XC,YC)是相机坐标系下的目标物体的平面坐标，Ac表示相机的固有参数矩阵；
投影仪的数学模型如式(3)所示：
Figure BDA0003044869000000034
其中(up,vp)是投影仪图像坐标系下的像素坐标，mp是投影仪的有效放大倍数，
Figure BDA0003044869000000041
是投影仪成像平面的中心，(Xp,Yp)是投影仪坐标系下的目标物体的平面坐标，Ap表示投影仪的固有参数矩阵。
优选的，所述的步骤三的具体实施方法为：用相移算法计算出已标定相机(固有参数已知)捕获的投影仪投在参考平面上的正弦条纹图的包裹相位，包裹相位的宽度(即条纹宽度，以像素为单位)结合已标定的相机固有参数可得到正弦条纹的物理宽度λ；利用式(2)得到式(4)：
Figure BDA0003044869000000042
其中Δuc和Δvc表示像素坐标系下包裹相位的宽度在u方向和v方向的分量；ΔXC和ΔYC表示正弦条纹的物理宽度λ在x方向和y方向分量；则正弦条纹的物理宽度λ可由式(5)算出：
Figure BDA0003044869000000043
优选的，所述的步骤四中，条纹间距p及相机光轴和投影仪光轴的夹角α，由式(6)和式(7)得到：
Figure BDA0003044869000000044
Figure BDA0003044869000000045
其中，Δvp是单个条纹在投影仪成像平面中对应的宽度。
本发明的优点在于：与传统远心显微三维测量系统标定方法相比，本发明的方法不要标定相机和投影仪的外在参数，避免了传统标定方法在标定远心相机过程中遇到的姿态矩阵符号模糊问题；不需要三维标定目标，降低了标定的成本并提高了标定的灵活性。
附图说明
图1是本发明的远心显微三维测量系统混合标定方法的测量系统的示意图；
图2是本发明的调节相机光轴朝向时在不同高度检测到的圆心坐标图；
图3是本发明的包裹相位图。
具体实施方式
容易理解，依据本发明的技术方案，在不变更本发明的实质精神的情况下，本领域的一般技术人员可以想象出本发明的多种实施方式。因此，以下具体实施方式和附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限制或限定。以下结合附图说明对本发明的实例作进一步详细描述，但本实例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。
如图1所示，本发明的一种远心显微三维测量系统混合标定方法的测量系统，该系统包括装有远心镜头的DLP投影仪1、装有远心镜头的CCD相机2、计算机3、可垂直上下移动的支架4、待测物体5、参考平面6。CCD相机2被固定在可垂直上下移动支架4上，DLP投影仪1和CCD相机2分别通过数据线连接计算机3，待测物体4放在参考平面6上，计算机3内包含图像采集卡、投影软件和测量软件。DLP投影仪1将带有特征信息的条纹聚焦投射到待测物体5表面，由CCD相机2采集条纹信息。
本发明的一种远心显微三维测量系统混合标定方法，步骤如下：
步骤一、搭建系统，将装有远心镜头的相机固定在一个可以上下垂直移动的支架上，利用适当的算法使远心镜头的光轴垂直于参考平面，将装有远心镜头的投影仪以倾斜角α放置于相机侧面。
用投影仪投射一个光点到参考平面上，相机捕获一张近似圆形的光斑，首先用合适的阈值对图像进行分割，提取出光斑部分，然后用灰度质心法检测该光斑的圆心坐标，圆心坐标(x，y)由式(1)算出：
Figure BDA0003044869000000061
然后将相机竖直向上或向下移动合适的距离，再次检测圆心坐标，如果两次检测到的圆心坐标在x方向和y方向相差不超过一个像素，则认为相机光轴方向与相机运动方向共线，即相机光轴已垂直于参考平面，如果运动前后圆心坐标相差大于一个像素，则调整相机光轴朝向，再次竖直向上或向下移动相机，检测圆心坐标，直到符合要求为止。
步骤二、标定相机与投影仪：用圆形标定板标定相机固有参数，将投影仪看作一个逆相机，把相机检测到的圆心坐标映射到投影仪成像平面，得到投影仪像素坐标系下的圆心坐标，然后用标定相机的方法标定出投影仪固有参数。
相机数学模型如式(2)所示：
Figure BDA0003044869000000062
其中(uc,vc)是相机图像坐标系下的像素坐标，mc是相机的有效放大倍数。
Figure BDA0003044869000000071
是相机成像平面的中心，(XC，YC)是相机坐标系下的目标物体的平面坐标，Ac是相机的固有参矩阵。
投影的数学模型如式(3)所示：
Figure BDA0003044869000000072
其中(up,vp)是投影仪图像坐标系下的像素坐标，mp是投影仪的有效放大倍数。
Figure BDA0003044869000000073
是投影仪成像平面的中心，(Xp,Yp)是投影仪坐标系下的目标物体的平面坐标，Ap是投影仪的固有参矩阵。
步骤三、用相移算法计算出已标定相机(固有参数已知)捕获的投影仪投在参考平面上的正弦条纹图的包裹相位，包裹相位的宽度(即条纹宽度，以像素为单位)结合已标定的相机固有参数可得到正弦条纹的物理宽度λ，利用式(2)得到式(4)：
Figure BDA0003044869000000074
其中Δuc和Δvc表示像素坐标系下包裹相位的宽度在u方向和v方向的分量；ΔXC和ΔYC表示正弦条纹的物理宽度λ在x方向和y方向分量；则正弦条纹的物理宽度λ可由式(4)得出：
Figure BDA0003044869000000075
步骤四、利用步骤二获得的投影仪固有参数算出条纹参数p(条纹间距)，结合步骤三得到的参数λ得到相机光轴和投影仪光轴的夹角α，具体由式(6)和式(7)得到：
Figure BDA0003044869000000081
Figure BDA0003044869000000082
其中Δvp是单个条纹在投影仪成像平面中对应的宽度(以像素为单位)。
步骤五、在已标定的相机坐标系下根据式(2)算出对应的x坐标和y坐标，结合相位高度映射法得到的z坐标(即高度h)，即可完成全部的三维坐标标定；z坐标由式(8)得到：
Figure BDA0003044869000000083
其中ΔφAB表示参考平面与物体的相位差。
不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种远心显微三维测量系统混合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、搭建系统：将装有远心镜头的相机固定在一个可以上下垂直移动的支架上，利用适当的算法使相机的光轴垂直于参考平面，将装有远心镜头的投影仪以倾斜角α放置于相机侧面；
步骤二、标定相机与投影仪：用圆形标定板标定出相机固有参数；将投影仪看作一个逆相机，把相机检测到的圆心坐标映射到投影仪成像平面，得到投影仪像素坐标系下的圆心坐标，然后用标定相机的方法标定出投影仪固有参数；
步骤三、利用已标定出固定参数的相机捕获的正弦条纹图算出正弦条纹的物理宽度λ；
步骤四、利用步骤二获得的投影仪固有参数算出条纹间距p，结合步骤三得到的正弦条纹的物理宽度λ，可算出相机光轴和投影仪光轴的夹角α；
步骤五、在标定出固有参数的相机坐标系下算出对应的x坐标和y坐标，结合相位高度映射法得到z坐标，即可完成全部的三维坐标标定。
2.根据权利要求1所述的一种远心显微三维测量系统混合标定方法，其特征在于，所述的步骤一中，使相机光轴垂直于参考平面的方法具体为：支架夹持相机的部分使相机有x方向和y方向两个自由度，调节相机朝向使相机的光轴方向与相机的运动方向共线，即可使相机的光轴垂直于参考平面；判定相机的光轴方向是否与相机运动方向共线的方法为：用投影仪投射一个光点到参考平面上，相机捕获一张近似圆形的光斑，首先用合适的阈值对图像进行分割，提取出光斑部分，然后用灰度质心法检测该光斑的圆心坐标，圆心坐标(x,y)由式(1)算出：
Figure FDA0003044868990000021
然后将相机垂直向上或向下移动合适的距离，再次检测圆心坐标，如果两次检测到的圆心坐标在x方向和y方向相差不超过一个像素，则认为相机的光轴方向与相机运动方向共线，即相机的光轴已垂直于参考平面，如果运动前后圆心坐标相差大于一个像素，则调整相机的光轴朝向，再次垂直向上或向下移动相机，检测圆心坐标，直到符合要求为止。
3.根据权利要求1所述的一种远心显微三维测量系统混合标定方法，其特征在于，所述步骤二中，相机的数学模型如式(2)所示：
Figure FDA0003044868990000022
其中(uc,vc)是相机图像坐标系下的像素坐标，mc是相机的有效放大倍数，
Figure FDA0003044868990000023
是相机成像平面的中心，(XC,YC)是相机坐标系下的目标物体的平面坐标，Ac表示相机的固有参数矩阵；
投影仪的数学模型如式(3)所示：
Figure FDA0003044868990000024
其中(up，vp)是投影仪图像坐标系下的像素坐标，mp是投影仪的有效放大倍数，
Figure FDA0003044868990000031
是投影仪成像平面的中心，(Xp,Yp)是投影仪坐标系下的目标物体的平面坐标，Ap表示投影仪的固有参数矩阵。
4.根据权利要求3所述的一种远心显微三维测量系统混合标定方法，其特征在于，所述的步骤三的具体实施方法为：用相移算法计算出已标定相机捕获的投影仪投在参考平面上的正弦条纹图的包裹相位，包裹相位的宽度结合已标定的相机固有参数可得到正弦条纹的物理宽度λ，由式(2)得到式(4)：
Figure FDA0003044868990000032
其中Δuc和Δvc表示像素坐标系下包裹相位的宽度在u方向和v方向的分量；ΔXC和ΔYC表示正弦条纹的物理宽度λ在x方向和y方向分量；则正弦条纹的物理宽度λ可由式(5)得出：
Figure FDA0003044868990000033
5.根据权利要求4所述的一种远心显微三维测量系统混合标定方法，其特征在于，所述的步骤四中的条纹间距p和相机光轴和投影仪光轴的夹角α，由式(6)和式(7)得到：
Figure FDA0003044868990000034
Figure FDA0003044868990000035
其中，Δvp是单个条纹在投影仪成像平面中对应的宽度。
CN202110469668.0A 2021-04-28 2021-04-28 一种远心显微三维测量系统混合标定方法 Active CN113188478B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110469668.0A CN113188478B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 一种远心显微三维测量系统混合标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110469668.0A CN113188478B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 一种远心显微三维测量系统混合标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113188478A true CN113188478A (zh) 2021-07-30
CN113188478B CN113188478B (zh) 2022-10-18

Family

ID=76980132

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110469668.0A Active CN113188478B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 一种远心显微三维测量系统混合标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113188478B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118442947A (zh) * 2024-07-08 2024-08-06 海伯森技术（深圳）有限公司 一种投影图案生成方法、工作距离确定方法及介质

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19536297A1 (de) * 1995-09-29 1997-04-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur geometrischen Kalibrierung von optischen 3D-Sensoren zur dreidimensionalen Vermessung von Objekten und Vorrichtung hierzu
JP2007309660A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Roland Dg Corp ３次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法
CN101949693A (zh) * 2010-08-03 2011-01-19 河北工业大学 一种三维成像系统的标定方法
US20120089364A1 (en) * 2010-10-12 2012-04-12 Canon Kabushiki Kaisha Three-dimensional measurement apparatus, three-dimensional measurement method, and computer-readable medium storing control program
CN103528543A (zh) * 2013-11-05 2014-01-22 东南大学 一种光栅投影三维测量中的系统标定方法
CN104729429A (zh) * 2015-03-05 2015-06-24 深圳大学 一种远心成像的三维形貌测量系统标定方法
WO2016145582A1 (zh) * 2015-03-13 2016-09-22 香港应用科技研究院有限公司 相位偏移校准方法、3d形状检测的方法、系统及投影系统
CN106017358A (zh) * 2016-08-10 2016-10-12 边心田 一种基于预校正光栅投影的三维面形测量方法
CN106408556A (zh) * 2016-05-23 2017-02-15 东南大学 一种基于一般成像模型的微小物体测量系统标定方法
CN106595517A (zh) * 2016-11-29 2017-04-26 天津大学 投射条纹几何分布特征结构光测量系统标定方法
CN106989695A (zh) * 2017-04-28 2017-07-28 广东工业大学 一种投影仪标定方法
CN107230233A (zh) * 2017-05-04 2017-10-03 深圳大学 基于光束平差的远心镜头三维成像系统的标定方法及装置
CN110849268A (zh) * 2019-12-10 2020-02-28 南昌航空大学 一种快速的相位-高度映射标定方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19536297A1 (de) * 1995-09-29 1997-04-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur geometrischen Kalibrierung von optischen 3D-Sensoren zur dreidimensionalen Vermessung von Objekten und Vorrichtung hierzu
JP2007309660A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Roland Dg Corp ３次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法
CN101949693A (zh) * 2010-08-03 2011-01-19 河北工业大学 一种三维成像系统的标定方法
US20120089364A1 (en) * 2010-10-12 2012-04-12 Canon Kabushiki Kaisha Three-dimensional measurement apparatus, three-dimensional measurement method, and computer-readable medium storing control program
CN103528543A (zh) * 2013-11-05 2014-01-22 东南大学 一种光栅投影三维测量中的系统标定方法
CN104729429A (zh) * 2015-03-05 2015-06-24 深圳大学 一种远心成像的三维形貌测量系统标定方法
WO2016145582A1 (zh) * 2015-03-13 2016-09-22 香港应用科技研究院有限公司 相位偏移校准方法、3d形状检测的方法、系统及投影系统
CN106408556A (zh) * 2016-05-23 2017-02-15 东南大学 一种基于一般成像模型的微小物体测量系统标定方法
CN106017358A (zh) * 2016-08-10 2016-10-12 边心田 一种基于预校正光栅投影的三维面形测量方法
CN106595517A (zh) * 2016-11-29 2017-04-26 天津大学 投射条纹几何分布特征结构光测量系统标定方法
CN106989695A (zh) * 2017-04-28 2017-07-28 广东工业大学 一种投影仪标定方法
CN107230233A (zh) * 2017-05-04 2017-10-03 深圳大学 基于光束平差的远心镜头三维成像系统的标定方法及装置
CN110849268A (zh) * 2019-12-10 2020-02-28 南昌航空大学 一种快速的相位-高度映射标定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘任斯: "基于光束平差的远心镜头标定及三维成像系统", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊网）》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118442947A (zh) * 2024-07-08 2024-08-06 海伯森技术（深圳）有限公司 一种投影图案生成方法、工作距离确定方法及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113188478B (zh) 2022-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106595528B (zh) 一种基于数字散斑的远心显微双目立体视觉测量方法
CN110793464B (zh) 大视场条纹投影视觉三维测量系统和方法
CN113899321B (zh) 凹面镜辅助成像的镜面物体三维形貌测量方法及系统
Yu et al. A calibration method based on virtual large planar target for cameras with large FOV
CN110849268A (zh) 一种快速的相位-高度映射标定方法
Wei et al. Calibration method for line structured light vision sensor based on vanish points and lines
CN112581605A (zh) 一种结构光三维重建校正方法及装置
Li et al. Monocular-vision-based contouring error detection and compensation for CNC machine tools
CN113310433A (zh) 基于线结构光的虚拟双目立体视觉测量方法
CN113188478B (zh) 一种远心显微三维测量系统混合标定方法
CN110428471B (zh) 一种针对光学自由曲面子孔径偏折测量的精确自定位方法
CN112082511A (zh) 一种基于转台的大物体快速标定测量方法
CN113251953B (zh) 一种基于立体偏折技术的镜面夹角测量装置和方法
CN113048912B (zh) 投影仪的标定系统及方法
CN113012143B (zh) 一种基于二维数字图像相关法的试件质量检测方法
CN109084701B (zh) 一种基于结构光的运动物体测量误差补偿方法
CN113280755B (zh) 基于曲面屏相位偏折的大曲率镜面三维形貌测量方法
Li et al. Binocular vision-based 3D method for detecting high dynamic and wide-range contouring errors of CNC machine tools
CN105758339B (zh) 基于几何误差修正技术的光轴与物面垂直度检测方法
Wang et al. Multi-depth-of-field 3-D profilometry for a microscopic system with telecentric lens
CN115046498B (zh) 一种单目旋转结构光三维测量系统标定方法
CN105841636B (zh) 基于直线运动部件误差补偿的光轴与物面垂直度检测方法
Yang et al. Camera calibration with active standard Gaussian stripes for 3D measurement
CN112805607A (zh) 计测装置、计测方法和显微镜系统
CN112686960B (zh) 一种基于光线追迹的相机入瞳中心及视线方向的标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231113

Address after: Room 101, No. 68 Yongwei Road, Baizhou Bian, Dongcheng Street, Dongguan City, Guangdong Province, 523113

Patentee after: DONGGUAN POMEAS PRECISION INSTRUMENT CO.,LTD.

Address before: 330000 household 203, unit 2, building 11, No. 101, Shanghai Road, Qingshanhu District, Nanchang City, Jiangxi Province

Patentee before: Fu Yanjun

TR01 Transfer of patent right