CN113187891B - 一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，该自动变速器制动补偿策略的换挡方法，先确定当前工况信息满足制动补偿先决条件，然后通过获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度，并依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则开启制动补偿。可依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，可实现更好的制动效果。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法。
背景技术
目前车辆的制动方式主要有两种：轮边制动和发动机制动。轮边制动是靠液压制动卡钳夹紧刹车盘产生制动力，其刹车效果会受到轮胎与地面之间摩擦系数的影响。发动机制动是利用断油状态下发动机的转动惯量来反拖车辆实现制动：断油状态下的发动机的转速是由整车动能维持的，此状态下发动机相当于整车的惯性负载，相同车速条件下，挡位越低(速比越大)，发动机维持的转速越高，发动机制动的效果越好。
绝大数情况下车辆均采用轮边制动进行减速，但当车辆需要更快减速时，或者在某些特殊工况下轮边制动的制动效果或者性能降低时，如低附路面或者长距离大下坡工况，此时发动机制动可作为一个强有力的制动补偿叠加在轮边制动效果之上，使得车辆更快更平稳的制动，在采用该制动方法时，现有技术中主要是根据车辆状态去决定发动机制动补偿程度，但却无法反应驾驶员真实的制动需求。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，在制动补偿的过程中，兼顾驾驶员的制动需求。
本发明提供一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，该自动变速器制动补偿策略的换挡方法包括：
S100：获取车辆的当前工况信息；
S110：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S120；
S120：获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度；
S130：依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则执行S140；
S140：开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作，所述设定换挡线为当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系图表。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，还包括位于S140之后的：
S150：获取车辆的当前工况信息；
S160：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S140；若不满足，则执行S170；
S170：退出制动补偿。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，还包括位于S170之后的：
S180：判断ESC是否施加控制；若ESC施加控制，则执行S190；若ESC未施加控制，则执行S200；
S190：禁止升挡操作；
S200：按照设定的升挡表，执行逐级升挡操作。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，还包括位于S200之后的：
S210：判断是否满足升挡退出条件，若满足升挡退出条件，则执行功能S100；若不满足升挡退出条件则执行S200。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，所述升挡退出条件包括：
当前挡位为设定挡位或者当前工况信息满足制动补偿先决条件。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，相邻两次执行升挡操作的时间间隔为预设时间间隔。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，S110中，若车辆的当前工况信息不满足制动补偿先决条件，则执行S100。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，当前工况信息包括换挡手柄的当前位置、车辆的行驶速度、刹车踏板的位置、变速器的当前挡位、TCU控制单元的状态以及ESC的当前状态；
S110中，判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件的方法包括：
若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制同时满足时，则判定当前工况信息是满足制动补偿先决条件；
若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制中的任意一个不满足时，则判定当前工况信息是不满足制动补偿先决条件。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，S130中，若车辆不满足制动补偿激活条件，则执行S100。
作为自动变速器制动补偿策略的换挡方法的优选技术方案，S130中，判断车辆是否满足制动补偿激活条件包括：
若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度中的任意一个满足时，则判定车辆满足制动补偿激活条件；
若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度同时不满足时，则判定车辆不满足制动补偿激活条件。本发明的有益效果为：
本发明提供一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，该自动变速器制动补偿策略的换挡方法，先确定当前工况信息满足制动补偿先决条件，然后通过获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度，并依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作。该自动变速器制动补偿策略的换挡方法，可依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，可实现更好的制动效果。
附图说明
图1为本发明实施例中自动变速器制动补偿策略的换挡方法的流程图一；
图2为本发明实施例中自动变速器制动补偿策略的换挡方法的流程图二。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本实施例提供一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，该自动变速器制动补偿策略的换挡方法依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率以评估目标减速度的大小，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，并通过降挡对制动力进行补偿，以实现更好的制动效果。本实施例提供的自动变速器制动补偿策略的换挡方法通过控制器控制实现，具体地，控制器可以为(Transmission Control Unit，变速箱控制单元)。在其他的实施例中，控制器还可为整车控制器等。该自动变速器制动补偿策略的换挡方法包括以下步骤。
S100：获取车辆的当前工况信息。
其中，当前工况信息包括换挡手柄的当前位置、车辆的行驶速度、刹车踏板的位置、变速器的当前挡位、TCU控制单元的状态以及ESC(Electronic Stability Control，电子稳定控制器)的当前状态。TCU可通过设置于换挡手柄的位置控制器获取换挡手柄的当前位置，通过设置于车辆的速度传感器获取车辆的行驶速度，通过设置于刹车踏板的位置传感器获取刹车踏板的位置，通过设置于变速箱拨叉的位置传感器获取当前挡位，TCU控制单元的状态以及ESC的当前状态，可通过与整车控制器通讯获取。另外，换挡手柄的当前位置、车辆的行驶速度、刹车踏板的位置亦可通过与整车控制器通讯读取。
S110：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件。
判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件的方法包括：若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制同时满足时，则判定当前工况信息是满足制动补偿先决条件。若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制中的任意一个不满足时，则判定当前工况信息是不满足制动补偿先决条件。其中，第一设定值可根据车辆的型号按需设置，如35km/h。
其中，当车辆的刹车踏板被踩下时，表明驾驶员需要进行制动；当车辆的刹车踏板未被踩下时，表明驾驶员无需制动。当变速器的当前挡位不低于三挡时，表明具有一定的换挡操作空间；当变速器的当前挡位低于三挡时，表明自动变速箱缺少换挡操作的空间。当行驶速度大于第一设定值时，表明车辆的速度较快，可以通过主动补偿以改善车速；当行驶速度不大于第一设定值时，表明车辆的速度较慢，无需通过主动补偿以改善车速。而TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制，则保证TCU可以正常工作并对自动变速箱的挡位进行控制；TCU控制单元故障以及ESC施加控制，将导致TCU无法正常介入。
在S110中，若当前工况信息满足制动补偿先决条件，则执行S120；若当前工况信息不满足制动补偿先决条件，则执行S100，以重新对制动补偿先决条件进行评估，以便满足制动补偿先决条件时，TCU能够及时介入。
S120：获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度。
其中，制动主动缸包括用于发动机制动的油缸，和/或设置于轮边，用于控制制动卡钳的油缸。TCU可通过与整车控制器通讯获取制动主缸的压力，通过获取单位时间内制动主缸的两次压力，并计算两者差值和单位时间的比值，以获得制动主缸压力的变化率。制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率能够直接反应驾驶员踩刹车的轻重和缓急，具体地，当制动主缸压力的变化率大，且制动主缸压力较大时，表明驾驶员踩刹车较重，驾驶员期望车辆快速降速甚至停车；当制动主缸压力的变化率小，且制动主缸压力较小时，表明驾驶员刹车较轻，驾驶员期望车辆缓慢降速。从而，可通过制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率来反应驾驶员的制动需求。而驾驶员的制动需求，可通过目标减速度来反应。目标减速度为驾驶员期望车辆减速过程中的速度变化率。可以在前期通过大量实验获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，并将制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表存储于TCU中。从而，可通过获取的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，从制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表中查询与之对应的目标减速度。
S130：依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件。
具体地，判断车辆是否满足制动补偿激活条件包括：若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度中的任意一个满足时，则判定车辆满足制动补偿激活条件；若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度同时不满足时，则判定车辆不满足制动补偿激活条件。其中，第二设定值和第三设定值可以根据需要进行设置，例如，第二设定值可以为16bar，第三设定值可以为5bar/0.1s。车辆的实时减速度可通过设置于车辆的加速度传感器获得，或者通过计算车辆速度的变化率获得。
在S130中，当判断结果为满足制动补偿激活条件时，执行S140；当判断结果为不满足制动补偿激活条件时，执行S100，以重新对制动补偿先决条件进行评估，以便满足制动补偿先决条件时，TCU能够及时介入。
S140：开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作，所述设定换挡线为当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系图表。
其中，在进行换挡操作时，TCU可通过控制离合器及换挡机构的充放油实现。当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系图表可通过前期的大量实验获得。本实施例中，示例性地给出了目标减速度为每200msec速度减小0.3km/h、每200msec速度减小1km/h，以及每200msec速度减小2.5km/h，从8挡依次降为2挡的示例表，详见表1。
表1当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系表
例如，当目标减速度为每200msec速度减小0.3km/h时，车速为F1km/h时，自动变速器由8挡降低至7挡；车速为E1km/h时，自动变速器由7挡降低至6挡。其中，表格中的A1、A2、A3等参数的具体值，可根据前期的实验，以及车辆的具体型号确定。并且A1、A2、A3等参数可为确定值或范围值。
优选地，制动补偿时，依据设定换挡线进行降挡操作可实现跳挡降挡。关于跳挡降挡解释如下：当前车辆的挡位在7挡，车辆的当前速度为S1，并且车辆的速度和当前挡位是匹配的，在激活制动补偿时，车辆可能会由7挡跳挡切换为4挡，但当前车速的变化慢于挡位的切换，即当前车辆的车速是大于车辆未激活制动补偿时4挡正常的行驶速度的。跳挡降挡可以使车辆的挡位尽快降低，以使车辆获得较大制动力矩，便于保证车辆的制动效果。
本发明实施例一提供的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，先确定当前工况信息满足制动补偿先决条件，然后通过获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度，并依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作。该自动变速器制动补偿装置可依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，可实现更好的制动效果。
实施例二
如图2所示，本发明实施例二提供一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，该自动变速器制动补偿策略的换挡方法包括：
S100：获取车辆的当前工况信息。
S110：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S120。
S120：获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度。
S130：依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则执行S140。
S140：开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作，所述设定换挡线为当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系图表。
其中，步骤S100至S140和实施例一中的内容一致。
S150：获取车辆的当前工况信息。
S160：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S140；若不满足，则执行S170。
S170：退出制动补偿。
每执行一次降挡操作后，都重新获取车辆的当前工况信息，并对当前工况信息是否满足制动补偿先决条件进行判断，若满足，就循环进行S140，以继续进行下一轮降挡操作。若不满足，就退出制动补偿。如此能够保证制动的安全性，以防在制动补偿期间，当前工况信息出现变动。
出于安全的考虑，在退出制动补偿后，由于采用跳挡降挡，当前挡位和当前车速可能不匹配，因此，可考虑将挡位升高。可选地，还包括位于S170之后的S180至S200。
S180：判断ESC是否施加控制；若ESC施加控制，则执行S190；若ESC未施加控制，则执行S200。
S190：禁止升挡操作。
S200：按照设定的升挡表，执行逐级升挡操作。
通过S180，可对退出制动补偿的原因是否为ESC施加控制导致的，进行判别。如果ESC施加控制，则优先执行ESC施加的控制，因为ESC施加控制，可能涉及到安全方面的问题，要优先执行，并禁止升挡操作。其中，TCU可通过与整车控制器通讯，以获取ESC是否施加控制。若ESC未施控制，则可将当前挡位逐级升高。其中，升挡表可通过前期的大量实验获得，其可以为当前车速、油门和挡位切换信息三者间的相互关系图表。
可选地，还包括位于S200之后的S210。
S210：判断是否满足升挡退出条件，若满足升挡退出条件，则执行功能S100；若不满足升挡退出条件则执行S200。
其中，升挡退出条件包括：当前挡位为设定挡位或者当前工况信息满足制动补偿先决条件。
优选地，相邻两次执行升挡操作的时间间隔为预设时间间隔。例如2s。
本发明实施例二提供的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，先确定当前工况信息满足制动补偿先决条件，然后通过获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度，并依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作。该自动变速器制动补偿装置可依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，可实现更好的制动效果。
实施例三
本发明实施例三提供的一种自动变速器制动补偿装置，其用于执行自动变速器制动补偿策略的换挡方法。具体地，该装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆的当前工况信息，用于获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率；
制动补偿先决条件确定模块，用于确定当前工况信息满足制动补偿先决条件；
目标减速度查询模块；用于依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度；
制动补偿激活条件确定模块，用于依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度确定满足制动补偿激活条件；
执行模块，依据设定换挡线控制自动变速器进行降挡。
本实施例提供的自动变速器制动补偿装置，通过获取车辆的当前工况信息，确定当前工况信息满足制动补偿先决条件时，获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度，并依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度确定满足制动补偿激活条件，若满足，则开启制动补偿。该自动变速器制动补偿装置可依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率来衡量驾驶员的制动需求，且将驾驶员的制动需求通过目标减速度体现，可实现更好的制动效果。
在上述实施例的基础上，信息获取模块包括：
换挡手柄位置获取单元，用于获取换挡手柄的当前位置；
速度获取单元，用于获取车辆的行驶速度；
刹车踏板位置获取单元，用于获取刹车踏板的位置；
当前挡位获取单元，用于获取变速器的当前挡位；
第一状态获取单元，用于获取TCU控制单元的状态；
第二状态获取单元，用于获取ESC的当前状态；
制动主动缸压力获取单元，用于获取制动主动缸的压力；
变化率获取单元，用于获取制动主动缸压力的变化率。
在上述实施例的基础上，执行模块包括与变速箱内的多个离合器及换挡机构一一对应设置的多个油缸，以及一一对应设置于多个油缸的多个电磁阀，电磁阀的开度可调，且通过电磁阀的开闭可控制油缸的开闭，进而控制离合器及换挡机构的动作。
本发明实施例三提供的自动变速器制动补偿装置可以用于执行上述实施例提供的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
本发明实施例四还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被TCU执行时实现如本发明上述实施例所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法。
存储介质如存储器，其作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动变速器制动补偿策略的换挡方法对应的程序指令/模块。TCU通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的自动变速器制动补偿策略的换挡方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所述领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，包括：
S100：获取车辆的当前工况信息；
S110：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S120；
当前工况信息包括换挡手柄的当前位置、车辆的行驶速度、刹车踏板的位置、变速器的当前挡位、TCU控制单元的状态以及ESC的当前状态；S110中，判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件的方法包括：若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制同时满足时，则判定当前工况信息是满足制动补偿先决条件；若换挡手柄的当前位置为前进挡、车辆的行驶速度大于第一设定值、刹车踏板被踩下、变速器的当前挡位不低于三挡、TCU控制单元无故障、以及ESC未施加控制中的任意一个不满足时，则判定当前工况信息是不满足制动补偿先决条件；
S120：获取制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率，并依据制动主动缸压力、制动主动缸压力的变化率、以及预设的制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率与车辆的目标减速度的关系图表，查询车辆的目标减速度；
S130：依据制动主动缸压力和制动主动缸压力的变化率以及车辆的目标减速度判断是否满足制动补偿激活条件，若满足，则执行S140；
S130中，判断车辆是否满足制动补偿激活条件包括：若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度中的任意一个满足时，则判定车辆满足制动补偿激活条件；若制动主缸压力大于第二设定值、制动主缸压力的变化率大于第三设定值和车辆的目标减速度小于车辆的实时减速度同时不满足时，则判定车辆不满足制动补偿激活条件；
S140：开启制动补偿，并依据设定换挡线进行降挡操作，所述设定换挡线为当前车速、目标减速度以及换挡信息的关系图表；
还包括位于S140之后的：
S150：获取车辆的当前工况信息；
S160：判断当前工况信息是否满足制动补偿先决条件；若满足，则执行S140；若不满足，则执行S170；
S170：退出制动补偿。
2.根据权利要求1所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，还包括位于S170之后的：
S180：判断ESC是否施加控制；若ESC施加控制，则执行S190；若ESC未施加控制，则执行S200；
S190：禁止升挡操作；
S200：按照设定的升挡表，执行逐级升挡操作。
3.根据权利要求2所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，还包括位于S200之后的：
S210：判断是否满足升挡退出条件，若满足升挡退出条件，则执行功能S100；若不满足升挡退出条件则执行S200。
4.根据权利要求3所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，所述升挡退出条件包括：
当前挡位为设定挡位或者当前工况信息满足制动补偿先决条件。
5.根据权利要求3所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，相邻两次执行升挡操作的时间间隔为预设时间间隔。
6.根据权利要求1-5任一项所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，S110中，若车辆的当前工况信息不满足制动补偿先决条件，则执行S100。
7.根据权利要求1-5任一项所述的自动变速器制动补偿策略的换挡方法，其特征在于，S130中，若车辆不满足制动补偿激活条件，则执行S100。
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