CN113184076A - 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 - Google Patents
一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113184076A CN113184076A CN202110622408.2A CN202110622408A CN113184076A CN 113184076 A CN113184076 A CN 113184076A CN 202110622408 A CN202110622408 A CN 202110622408A CN 113184076 A CN113184076 A CN 113184076A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wall
- thermal resistance
- support
- measuring
- climbing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N25/00—Investigating or analyzing materials by the use of thermal means
- G01N25/20—Investigating or analyzing materials by the use of thermal means by investigating the development of heat, i.e. calorimetry, e.g. by measuring specific heat, by measuring thermal conductivity
Abstract
本发明涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题。一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上，显示装置用于显示热阻测量机构发出的信号。
Description
技术领域
本发明涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。
背景技术
随着时代的发展，建筑能耗的占比率越来越高，因此我国推从绿色建筑，零能耗建筑。虽然从理念和设计方面去追求了节能，但是墙体的耗能依然是建筑耗能的主要来源。建筑能耗中，80％来源于墙体散失，所以准确的测量墙体热阻是解决能耗问题的关键。墙体热阻对建筑节能与建筑围护结构热工性能的分析有直接关系，对建筑节能起重要作用。目前测量热阻的方法应用于现场都具有限制条件，比如热流计法，热箱法等。其中热流计法的特点是测量仪器设备少，携带方便，操作简单，但是它要求测量时间周期很长，所以一般不采用这种方法测量墙体热阻。目前，热箱法作为实验室检测墙体热阻的方法已经采用了很长时间，是较为成熟的试验方法，它的特点是不受环境影响，但是它的不足是过于笨重，不太适合现场墙体热阻测量。为了解决这一问题，我们将爬墙机器人和热箱结合来测量现场墙体热阻。
爬墙机器人有履带式、负压吸附式，前者的优势是能够让机器人在墙面灵活转动，后者主要是能够实现机器人在竖直方向上运动。但是目前将两者结合在一起应用到现场测墙体热阻还不够成熟。爬壁装置可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁装置又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。日本在爬壁装置研究上发展迅速，中国也于20世纪90年代以来进行类似的研究。
目前在建筑围护结构领域中还没有可以应用现场围护结构热阻测量的方法或者系统，在测量墙壁的热阻时传统的热阻测量机构由于笨重不灵活难以测量到高处的热阻。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题，使得本方案可以测量到高处的热阻。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,
爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；
热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；
负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置设置在热阻测量机构的旁侧，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；
控制系统，控制系统设置在爬壁装置上，爬壁装置和热阻测量机构均与控制系统通讯连接；
遥控装置，遥控装置与控制系统无线通讯连接，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；
显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上，显示装置设置在爬壁装置上方，显示装置用于显示热阻测量机构发出的信号。
优选的，所述爬壁装置包括，
第一支架，第一支架水平设置在地面上，第一支架为空心长方体，第一支架下方设置有多个孔洞；
移动机构，移动机构水平设置在第一支架两侧，移动机构用于驱动垂直移动；
磁吸附机构，磁吸附机构设置在第一支架两侧，磁吸附机构环绕的设置在移动机构周围。
优选的，所述移动机构包括，
主动轮，具有两个，两个主动轮分别设置在第一支架的两侧；
从动轮，具有两个，两个从动轮分别对应的设置在主动轮的旁侧。
优选的，所述磁吸附机构包括，
履带，具有两条，两条履带均匀的设置在爬壁装置两侧，履带设置在第一支架的旁侧，两条履带分别对应的环绕设置在一组对应的主动轮和从动轮的外表面上；
磁吸块，具有多个，多个磁吸块均匀的环绕的设置在两条履带之上，磁吸块设置在第一支架旁侧，磁吸块单体为长方体磁铁。
优选的，所述热阻测量机构包括，
热阻箱，热阻箱设置在爬壁装置中央，热阻箱安装在第一支架内部，热阻箱设置在一组滚轮之间，热阻箱的开口竖直向下设置；
热阻测试头，热阻测试头的非工作端安装在热阻箱的开口处，热阻测试头的工作端竖直向下设置，热阻测试头设置在支架的下方。
优选的，所述负压装置包括，
电动推杆，电动推杆的非工作端设置在第一支架上方，电动推杆的工作端竖直向下设置，电动推杆设置在两条履带之间；
气缸吸盘模块，具有四个，四个气缸吸盘模块的一端均匀的设置在电动推杆的工作端，气缸吸盘模块的另一端竖直设置在第一支架内部，气缸吸盘模块设置在热阻测量机构的旁侧；
吸盘，具有四个，四个吸盘的非工作端对应的安装在相对的气缸吸盘模块下方，吸盘的工作端竖直向下设置，吸盘设置在第一支架下方，吸盘设置在热阻箱的旁侧。
优选的，所述遥控装置包括，
第一旋转驱动器，第一旋转驱动器的非工作端设置在第一支架内部，第一旋转驱动器的工作端和一个主动轮连接，第一旋转驱动器的工作轴水平设置；
第二旋转驱动器，第二旋转驱动器的非工作端设置在第一支架内部远离第一旋转驱动器一侧，第二旋转驱动器的工作端和另一个主动轮连接，第二旋转驱动器的工作轴水平设置；
遥控器，由人员手动操控。
优选的，所述显示装置包括，
摄像头，摄像头设置在第一支架的侧边上，摄像头用于使爬壁装置准确的观察到是否到达带测量地点；
显示器，显示器设置在遥控器上方，用于显示爬壁装置的前行方向；
热阻显示屏，热阻显示屏设置在爬壁装置的上方，热阻显示屏用于记录热阻测量结果，热阻显示屏与热阻测量机构相连。
优选的，所述第一支架旁还设置有用于安装从动轮的辅助安装板，辅助安装板设置在第一支架靠近从动轮的一侧，辅助安装板上设置有用于使从动轮滚轴安装的安装轴，安装轴用于将从动轮固定。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题，使得本方案可以测量到高处的热阻。具体方法为首先将第一支架摆放在地面上，然后将磁吸块依次安装在两条履带外侧，再将主动轮和从动轮依次安装在两条履带的内部，然后将第一旋转驱动器、第二旋转驱动器分别与主动轮相连接，再将安装完毕的移动机构安装在第一支架内部，需要注意的是要将从动轮安装在拥有辅助安装板的一侧，再将热阻箱安装在第一支架内部第一旋转驱动器的旁侧，热阻箱竖直向下设置，便于热阻头测量墙壁热阻，再将电动推杆安装在第一支架上方，然后将四个气缸吸盘模块安装在电动推杆的下方，最后将吸盘安装在气缸吸盘模块下方，再将摄像头安装在第一支架的侧壁上，用于探查前进方向便于操作者查看，最后将热阻显示屏安装在爬壁装置上方，热阻显示屏和热阻测量机构通过连接线相连，用于记录热阻测量机构的探查结果。将设备安装完成后，在需要使用时将爬壁装置放置在需要探查的墙壁上，然后通过遥控器操控爬壁装置前往待测量区域，然后通过遥控器上的显示器观察是否到达，然后通过热阻测量机构获得结果。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明的俯视图；
图4为本发明的仰视图；
图5为本发明的立体结构示意图一；
图6为本发明的立体结构示意图二；
图7为本发明的移动机构和磁吸附机构的立体图；
图8为本发明的第一支架和显示装置的立体图；
图9为本发明的负压装置的立体图；
图10为本发明的热阻测量机构；
图11为图2的A-A截面处剖视图；
图12为图7的D-D局部截面处剖视图；
图中标号为：
1-爬壁装置；1a-第一支架；1b-移动机构；1b1-主动轮；1b2-从动轮；1c-磁吸附机构；1c1-履带；1c2-磁吸块；
2-热阻测量机构；2a-热阻箱；2b-热阻测试头；
3-负压装置；3a-电动推杆；3b-气缸吸盘模块；3c-吸盘；
4-遥控装置；4a-第一旋转驱动器；4b-第二旋转驱动器；遥控器(图中未示出)；
5-显示装置；5a-摄像头；显示器(图中未示出)；5c-热阻显示屏。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1-10所示，一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,
爬壁装置1，爬壁装置1设置在墙壁上，爬壁装置1用于攀爬墙壁；
热阻测量机构2，热阻测量机构2设置在爬壁装置1内部，热阻测量机构2用于测量爬壁装置1所处位置墙壁的热阻；
负压装置3，负压装置3设置在爬壁装置1上，负压装置3设置在热阻测量机构2的旁侧，负压装置3用于将爬壁装置1固定在墙壁上；
控制系统，控制系统设置在爬壁装置1上，爬壁装置1和热阻测量机构2均与控制系统通讯连接；
遥控装置4，遥控装置4与控制系统无线通讯连接，遥控装置4用于驱动爬壁装置1移动；
显示装置5，显示装置5设置在爬壁装置1或者遥控装置4上，显示装置5设置在爬壁装置1上方，显示装置5用于显示热阻测量机构2发出的信号；
本设备的工作原理：
具体方法为首先将第一支架1a摆放在地面上，然后将磁吸块1c2依次安装在两条履带1c1外侧，再将主动轮1b1和从动轮1b2依次安装在两条履带1c1的内部，然后将第一旋转驱动器4a、第二旋转驱动器4b分别与主动轮1b1相连接，再将安装完毕的移动机构1b安装在第一支架1a内部，需要注意的是要将从动轮1b2安装在拥有辅助安装板的一侧，再将热阻箱2a安装在第一支架1a内部第一旋转驱动器4a的旁侧，热阻箱2a竖直向下设置，便于热阻头测量墙壁热阻，再将电动推杆3a安装在第一支架1a上方，然后将四个气缸吸盘模块3b安装在电动推杆3a的下方，最后将吸盘3c安装在气缸吸盘模块3b下方，再将摄像头5a安装在第一支架1a的侧壁上，用于探查前进方向便于操作者查看，最后将热阻显示屏5c安装在爬壁装置1上方，热阻显示屏5c和热阻测量机构2通过连接线相连，用于记录热阻测量机构2的探查结果。将设备安装完成后，在需要使用时将爬壁装置1放置在需要探查的墙壁上，然后通过遥控器操控爬壁装置1前往待测量区域，然后通过遥控器上的显示器观察是否到达，然后通过热阻测量机构2获得结果。
所述爬壁装置1包括，
第一支架1a，第一支架1a水平设置在地面上，第一支架1a为空心长方体，第一支架1a下方设置有多个孔洞；
移动机构1b，移动机构1b水平设置在第一支架1a两侧，移动机构1b用于驱动垂直仪移动；
磁吸附机构1c，磁吸附机构1c设置在第一支架1a两侧，磁吸附机构1c环绕的设置在移动机构1b周围；
爬壁装置1的工作原理：
首先将第一支架1a摆放在地面上，然后将磁吸块1c2依次安装在两条履带1c1外侧，再将主动轮1b1和从动轮1b2依次安装在两条履带1c1的内部，然后将第一旋转驱动器4a、第二旋转驱动器4b分别与主动轮1b1相连接，再将安装完毕的移动机构1b安装在第一支架1a内部，需要注意的是要将从动轮1b2安装在拥有辅助安装板的一侧，爬壁装置1就组装完成，然后通过遥控器控制爬壁装置1移动。
所述移动机构1b包括，
主动轮1b1，具有两个，两个主动轮1b1分别设置在第一支架1a的两侧；
从动轮1b2，具有两个，两个从动轮1b2分别对应的设置在主动轮1b1的旁侧；
移动机构1b的工作原理：
将主动轮1b1和从动轮1b2依次安装在两条履带1c1的内部，然后将第一旋转驱动器4a、第二旋转驱动器4b分别与主动轮1b1相连接，通过驱动第一旋转驱动器4a和第二旋转驱动器4b带动主动轮1b1转动从而带动履带1c1转动。
所述磁吸附机构1c包括，
履带1c1，具有两条，两条履带1c1均匀的设置在爬壁装置1两侧，履带1c1设置在第一支架1a的旁侧，两条履带1c1分别对应的环绕设置在一组对应的主动轮1b1和从动轮1b2的外表面上；
磁吸块1c2，具有多个，多个磁吸块1c2均匀的环绕的设置在两条履带1c1之上，磁吸块1c2设置在第一支架1a旁侧，磁吸块1c2单体为长方体磁铁；
磁吸附机构1c的工作原理：
主动轮1b1、从动轮1b2、履带1c1和第一旋转驱动器4a组合成履带式移动装置，在履带1c1中安装若干磁吸块1c2使得履带式移动装置具有磁力，可以用于攀爬铁磁性金属墙壁，其攀爬墙壁的速度显著高于真空吸附装置，但不适用于非铁磁性金属墙壁。
所述热阻测量机构2包括，
热阻箱2a，热阻箱2a设置在爬壁装置1中央，热阻箱2a安装在第一支架1a内部，热阻箱2a设置在一组滚轮之间，热阻箱2a的开口竖直向下设置；
热阻测试头2b，热阻测试头2b的非工作端安装在热阻箱2a的开口处，热阻测试头2b的工作端竖直向下设置，热阻测试头2b设置在支架的下方；
热阻测量机构2的工作原理：
将热阻箱2a安装在第一支架1a内部第一旋转驱动器4a的旁侧，热阻箱2a竖直向下设置，便于热阻头测量墙壁热阻。
所述负压装置3包括，
电动推杆3a，电动推杆3a的非工作端设置在第一支架1a上方，电动推杆3a的工作端竖直向下设置，电动推杆3a设置在两条履带1c1之间；
气缸吸盘模块3b，具有四个，四个气缸吸盘模块3b的一端均匀的设置在电动推杆3a的工作端，气缸吸盘模块3b的另一端竖直设置在第一支架1a内部，气缸吸盘模块3b设置在热阻测量机构2的旁侧；
吸盘3c，具有四个，四个吸盘3c的非工作端对应的安装在相对的气缸吸盘模块3b下方，吸盘3c的工作端竖直向下设置，吸盘3c设置在第一支架1a下方，吸盘3c设置在热阻箱2a的旁侧；
负压装置3的工作原理：
气缸吸盘模块3b和吸盘3c组合成微型气缸吸盘，其通过气缸内部活塞的移动使得吸盘产生吸力，其用于吸附光滑的墙壁，使得机器人可以悬挂在墙壁上，电动推杆3a(图中仅画出其壳体作为示意)用于驱动微型气缸吸盘靠近或者远离墙壁。
负压装置3用于将机器人吸附固定在墙壁上，使其在工作时更加稳定，不会轻易地挪动位置。
所述遥控装置4包括，
第一旋转驱动器4a，第一旋转驱动器4a的非工作端设置在第一支架1a内部，第一旋转驱动器4a的工作端和一个主动轮1b1连接，第一旋转驱动器4a的工作轴水平设置；
第二旋转驱动器4b，第二旋转驱动器4b的非工作端设置在第一支架1a内部远离第一旋转驱动器4a一侧，第二旋转驱动器4b的工作端和另一个主动轮1b1连接，第二旋转驱动器4b的工作轴水平设置；
遥控器，由人员手动操控；
遥控装置4的工作原理：
遥控装置4为无线连接，将摄像头5a安装在第一支架1a的侧壁上，用于探查前进方向便于操作者查看，然后遥控器控制爬壁装置1移动。
所述显示装置5包括，
摄像头5a，摄像头5a设置在第一支架1a的侧边上，摄像头5a用于使爬壁装置1准确的观察到是否到达带测量地点；
显示器，显示器设置在遥控器上方，用于显示爬壁装置1的前行方向；
热阻显示屏5c，热阻显示屏5c设置在爬壁装置1的上方，热阻显示屏5c用于记录热阻测量结果，热阻显示屏5c与热阻测量机构2相连；
显示装置5的工作原理：
将摄像头5a安装在第一支架1a的侧壁上，再将热阻显示屏5c安装在爬壁装置1上方，热阻显示屏5c和热阻测量机构2通过连接线相连，用于记录热阻测量机构2的探查结果，显示屏设置在遥控器上，显示屏用于查看本设备的移动轨迹。
所述第一支架1a旁还设置有用于安装从动轮1b2的辅助安装板，辅助安装板设置在第一支架1a靠近从动轮1b2的一侧，辅助安装板上设置有用于使从动轮1b2滚轴安装的安装轴，安装轴用于将从动轮1b2固定。
本发明的工作原理：
步骤一、具体方法为首先将第一支架1a摆放在地面上，然后将磁吸块1c2依次安装在两条履带1c1外侧，再将主动轮1b1和从动轮1b2依次安装在两条履带1c1的内部，然后将第一旋转驱动器4a、第二旋转驱动器4b分别与主动轮1b1相连接，再将安装完毕的移动机构1b安装在第一支架1a内部。
步骤二、需要注意的是要将从动轮1b2安装在拥有辅助安装板的一侧，再将热阻箱2a安装在第一支架1a内部第一旋转驱动器4a的旁侧，热阻箱2a竖直向下设置，便于热阻头测量墙壁热阻，再将电动推杆3a安装在第一支架1a上方。
步骤三、然后将四个气缸吸盘模块3b安装在电动推杆3a的下方，最后将吸盘3c安装在气缸吸盘模块3b下方，再将摄像头5a安装在第一支架1a的侧壁上，用于探查前进方向便于操作者查看，最后将热阻显示屏5c安装在爬壁装置1上方。
步骤四、热阻显示屏5c和热阻测量机构2通过连接线相连，用于记录热阻测量机构2的探查结果。再将设备安装完成后，在需要使用时将爬壁装置1放置在需要探查的墙壁上。
步骤五、然后通过遥控器操控爬壁装置1前往待测量区域，然后通过遥控器上的显示器观察是否到达，然后通过热阻测量机构2获得结果。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (9)
1.一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，包括,
爬壁装置(1)，爬壁装置(1)设置在墙壁上，爬壁装置(1)用于攀爬墙壁；
热阻测量机构(2)，热阻测量机构(2)设置在爬壁装置(1)内部，热阻测量机构(2)用于测量爬壁装置(1)所处位置墙壁的热阻；
负压装置(3)，负压装置(3)设置在爬壁装置(1)上，负压装置(3)设置在热阻测量机构(2)的旁侧，负压装置(3)用于将爬壁装置(1)固定在墙壁上；
控制系统，控制系统设置在爬壁装置(1)上，控制系统与爬壁装置(1)和热阻测量机构(2)通讯连接；
遥控装置(4)，遥控装置(4)与控制系统无线通讯连接，遥控装置(4)用于驱动爬壁装置(1)移动；
显示装置(5)，显示装置(5)设置在爬壁装置(1)或者遥控装置(4)上，显示装置(5)用于显示热阻测量机构(2)发出的信号。
2.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述爬壁装置(1)包括，
第一支架(1a)，第一支架(1a)水平设置在地面上，第一支架(1a)为空心长方体，第一支架(1a)下方设置有多个孔洞；
移动机构(1b)，移动机构(1b)水平设置在第一支架(1a)两侧，移动机构(1b)用于驱动垂直移动；
磁吸附机构(1c)，磁吸附机构(1c)设置在第一支架(1a)两侧，磁吸附机构(1c)环绕的设置在移动机构(1b)周围。
3.根据权利要求2所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述移动机构(1b)包括，
主动轮(1b1)，具有两个，两个主动轮(1b1)分别设置在第一支架(1a)的两侧；
从动轮(1b2)，具有两个，两个从动轮(1b2)分别对应设置在主动轮(1b1)的旁侧。
4.根据权利要求所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述磁吸附机构(1c)包括，
履带(1c1)，具有两条，两条履带(1c1)均匀的设置在爬壁装置(1)两侧，履带(1c1)设置在第一支架(1a)的旁侧，两条履带(1c1)分别对应的环绕设置在一组对应的主动轮(1b1)和从动轮(1b2)的外表面上；
磁吸块(1c2)，具有多个，多个磁吸块(1c2)均匀的环绕的设置在两条履带(1c1)之上，磁吸块(1c2)设置在第一支架(1a)旁侧，磁吸块(1c2)单体为长方体磁铁。
5.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述热阻测量机构(2)包括，
热阻箱(2a)，热阻箱(2a)设置在爬壁装置(1)中央，热阻箱(2a)安装在第一支架(1a)内部，热阻箱(2a)设置在一组滚轮之间，热阻箱(2a)的开口竖直向下设置；
热阻测试头(2b)，热阻测试头(2b)的非工作端安装在热阻箱(2a)的开口处，热阻测试头(2b)的工作端竖直向下设置，热阻测试头(2b)设置在支架的下方。
6.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述负压装置(3)包括，
电动推杆(3a)，电动推杆(3a)的非工作端设置在第一支架(1a)上方，电动推杆(3a)的工作端竖直向下设置，电动推杆(3a)设置在两条履带(1c1)之间；
气缸吸盘模块(3b)，具有四个，四个气缸吸盘模块(3b)的一端均匀的设置在电动推杆(3a)的工作端，气缸吸盘模块(3b)的另一端竖直设置在第一支架(1a)内部，气缸吸盘模块(3b)设置在热阻测量机构(2)的旁侧；
吸盘(3c)，具有四个，四个吸盘(3c)的非工作端对应的安装在相对的气缸吸盘模块(3b)下方，吸盘(3c)的工作端竖直向下设置，吸盘(3c)设置在第一支架(1a)下方，吸盘(3c)设置在热阻箱(2a)的旁侧。
7.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述遥控装置(4)包括，
第一旋转驱动器(4a)，第一旋转驱动器(4a)的非工作端设置在第一支架(1a)内部，第一旋转驱动器(4a)的工作端和一个主动轮(1b1)连接，第一旋转驱动器(4a)的工作轴水平设置；
第二旋转驱动器(4b)，第二旋转驱动器(4b)的非工作端设置在第一支架(1a)内部远离第一旋转驱动器(4a)一侧，第二旋转驱动器(4b)的工作端和另一个主动轮(1b1)连接，第二旋转驱动器(4b)的工作轴水平设置；
遥控器，由人员手动操控。
8.根据权利要求1所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述显示装置(5)包括，
摄像头(5a)，摄像头(5a)设置在第一支架(1a)的侧边上，摄像头(5a)用于准确观察爬壁装置(1)是否准确到达待测量点；
显示器，显示器设置在遥控器上方，用于显示爬壁装置(1)的前行方向；
热阻显示屏(5c)，热阻显示屏(5c)设置在爬壁装置(1)的上方，热阻显示屏(5c)用于记录热阻测量结果，热阻显示屏(5c)与热阻测量机构(2)相连。
9.根据权利要求2所述的一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，其特征在于，所述第一支架(1a)旁还设置有用于安装从动轮(1b2)的辅助安装板，辅助安装板设置在第一支架(1a)靠近从动轮(1b2)的一侧，辅助安装板上设置有用于使从动轮(1b2)滚轴安装的安装轴，安装轴用于将从动轮(1b2)固定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110622408.2A CN113184076A (zh) | 2021-06-03 | 2021-06-03 | 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110622408.2A CN113184076A (zh) | 2021-06-03 | 2021-06-03 | 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113184076A true CN113184076A (zh) | 2021-07-30 |
Family
ID=76976198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110622408.2A Pending CN113184076A (zh) | 2021-06-03 | 2021-06-03 | 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113184076A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113640342A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-12 | 广州增城正源建设工程检测中心有限公司 | 一种建筑围护结构传热系数测定装置及方法 |
-
2021
- 2021-06-03 CN CN202110622408.2A patent/CN113184076A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113640342A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-12 | 广州增城正源建设工程检测中心有限公司 | 一种建筑围护结构传热系数测定装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109916263B (zh) | 一种轴承内圈径向和轴向圆跳动检测装置及检测方法 | |
| CN113184076A (zh) | 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 | |
| CN207779963U (zh) | 一种房屋抗震检测仪 | |
| CN214875223U (zh) | 一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人 | |
| CN207300979U (zh) | 建筑墙体空鼓及隔音检测装置 | |
| CN108732312A (zh) | 一种便携式环境检测传感器设备 | |
| CN113883998B (zh) | 一种施工现场电缆检测设备 | |
| CN203275312U (zh) | 拉索外观检查仪 | |
| JP2015190832A (ja) | 建造物の垂直面診断走行装置 | |
| CN115123741B (zh) | 一种桥式起重机横梁承压性能检测设备 | |
| CN204679253U (zh) | 气弹簧测试装置 | |
| CN216309831U (zh) | 一种全方位多角度胶圈外观检测设备 | |
| CN115790345A (zh) | 一种墙体平整度检测仪器及使用方法 | |
| CN116448230A (zh) | 噪音测试系统 | |
| JPH04106456A (ja) | 摩擦試験装置 | |
| JP2965762B2 (ja) | 壁面タイル診断装置 | |
| CN211927225U (zh) | 仪器仪表生产用耐摔性检测装置 | |
| CN117629767B (zh) | 一种建筑幕墙安全性能检测系统 | |
| CN205898107U (zh) | 一种半球选配装置 | |
| CN207703743U (zh) | 一种线路板的检测打标设备 | |
| JP7141613B2 (ja) | 検査対象物の状態評価装置 | |
| CN110514297B (zh) | 一种高空噪声检测仪器 | |
| CN219265219U (zh) | 一种工程用材料厚度检测装置 | |
| CN206192322U (zh) | 一种测量x射线机拍摄角度的装置 | |
| CN213658773U (zh) | 一种组合式发动机转速测试装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |