CN113168763B - 用于检查车辆的至少半自主行驶运行的方法、装置和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法中，由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表了人为干预车辆的至少半自主的行驶运行，干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上的针对位置的位置数据。根据所述多个车辆的干预数据确定位置，在该位置处有数量增多的车辆已经记录了人为干预。

Description

用于检查车辆的至少半自主行驶运行的方法、装置和介质
技术领域
本发明涉及一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。本发明还涉及一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的装置。本发明还涉及用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的一种计算机程序和一种计算机程序产品。
背景技术
许多现代车辆至少具有半自主的行驶运行，如车道保持辅助，即用于自主横向引导的辅助和/或用于自主纵向引导的辅助。
发明内容
本发明的任务有助于能可靠地执行至少半自主的行驶运行。
该任务通过根据本发明的方法的特征解决。
按照第一个方面，本发明的特征在于一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。此外，本发明的特征还在于一种装置，其中，该装置构造用于，执行用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。
在所述方法中，由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表人为干预车辆的至少半自主的行驶运行。干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上的针对位置的位置数据。根据所述多个车辆的干预数据确定如下位置，在该位置处有数量增多的车辆记录(registrieren)了人为干预。在所述方法中，根据所述多个车辆的干预数据确定修正参数并且将修正参数传输给所述多个车辆，其中，修正参数代表了经修正的传感器数据，借助所述经修正的传感器数据使得能在所确定的位置处没有人为干预地实现至少半自主的行驶运行。
在车辆的至少半自主的行驶运行中可能发生的是，一再在同一地点处错误地执行半自主的行驶运行，因为例如在这个地点处的传感器数据是错误的，因而在没有人为干预的情况下车辆例如会偏离道路。现在通过在多个车辆中，例如在一个车队中确定在哪个位置进行了人为干预，就能以简单的方式确定在哪些位置大概错误地执行了至少半自主的行驶运行。
这样确定的位置现在能以各种不同的方式进一步用于改进在这个位置处的行驶运行。例如可以确定针对所确定的位置的修正参数或者有针对性地让研发车辆驶近这个位置，以便检测更为详细的传感器数据。此外，因此可以鉴别在哪些地点处能开启高度自动化的/全自动化的系统以及在哪些地点处不应进行开启，因为干预的概率极高。
传感器数据例如包括干预之前和干预之后的预定的时间段，例如从干预时间点起过去15秒和未来15秒的时间段。传感器数据例如不包括原始数据，而是仅包括传感装置的所检测的对象，因而有待传输的数据量很小。
例如能以如下方式识别干预，即，通过抓握方向盘和/或通过操纵踏板来中断自主的行驶运行和/或查明背景中的代表了没有人为干预的运行的被动行驶策略并且将在被动行驶策略之间的粗略的偏差评估成干预。
可以例如以下列方式确定在其上有数量增多的车辆记录了人为干预的位置，即，由所有干预的集合中确定各位置的统计上有显著偏差的局部最大值。
按照一种可选的设计方案，根据所述多个车辆的单个车辆的干预数据确定，是哪种类型的人为干预。
由此可以附加地对干预分类，因而可以视类别而定以不同的方式分析所述干预。示例性的类别是制动至静止、向右/向左反向转向、向右/向左再转向、没有相关干预，因为驾驶员想自己继续驾驶。
按照另一种可选的设计方案，根据单个车辆的干预数据和人为干预的所确定的类型来确定，是否由于所述至少半自主的行驶运行的错误而进行了干预。
通过干预数据还可以确定，是否可能甚至不存在错误，因为驾驶员本人想(非自主地)继续驾驶。为此例如检查每个个别情况的传感器数据的时间相关性。例如在车道识别中经常错误地估计弯道半径。然而车道识别的所测得的横向偏移(Querablage)在近距离的某个特定的点上大多十分稳定。通过在时间上跟踪车道的所测得的横向偏移，事后可以借助干预数据完整地重建车道变化曲线。在这个具体的情况下，可以由此来确认，驾驶员是否执行了期望的车道变换，或者在单车道的道路上/驶出口上是否总是错误地估计了弯道半径。
按照另一种可选的设计方案，根据所述多个车辆的干预数据确定修正参数并且将该修正参数传输给所述多个车辆，其中，所述修正参数代表了经修正的传感器数据，借助所述经修正的传感器数据能在所确定的位置处实现没有人为干预的至少半自主的行驶运行。
因此可以由干预数据必要时确定对于传感装置的值，借助于此就不必进行人为干预。这样修正的数据因此可以用于，在未来行驶时可以成功地在所确定的位置处执行所述至少半自主的行驶运行。
按照另一种可选的设计方案，所述半自主的行驶运行包括车辆的自主横向引导和/或自主纵向引导。
正好在自主横向引导时可以借助上述方法极为容易地确定，横向引导是成功的还是错误的，因而正好能改进车道保持辅助。不过此外，所述方法也能使用于纵向引导，例如在识别交通指示灯时：通过“莫名其妙地”制动至静止可以揭示交通指示灯识别中的不足。例如可以借助干预数据确定，已发生了直至静止的制动，尽管没有探测到前车并且没有识别到红灯。此外，例如可以借助干预数据确定，大多(或仅在特定的白天时间)没有注意到可能存在的停车指示牌/先行指示牌。
按照另一种可选的设计方案，根据所确定的位置将数据采集消息传输给所述多个车辆，数据采集消息代表了所述多个车辆在驶过所确定的位置时应当检测并传输预定的传感器数据。
倘若无法从迄今为止所提供的干预数据确定修正参数，那么整个车队都可以用于更为精确地分析所确定的位置。研发车辆也可以备选或附加地有针对性地驶向所述位置，以便检测高度精确的传感器数据并且因此在未来在这个位置处实现了无错的自主的行驶运行。
按照另一种可选的设计方案，根据所确定的位置将停止消息传输给所述多个车辆中的至少一部分车辆，所述停止消息代表了所述多个车辆中的一部分车辆在驶过所确定的位置时不应再传输干预数据。
也可能的是，针对所述多个车辆中的部分车辆，例如因为安装在这些车辆中的传感器装置过旧和/或过于不准确而在所述位置中总是进行错误的自主的行驶运行。在这些情况下可能有意义的是，停止传输这些车辆的干预数据，以避免不需要的数据传输和数据量。
按照另一个方面，本发明的特征在于一种计算机程序，其中，该计算机程序构造用于执行第一个方面的方法。
按照另一个方面，本发明的特征在于一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括可执行的程序代码，其中，程序代码在通过数据处理装置运行时执行第一个方面的方法。
计算机程序产品尤其包括能被数据处理装置读取的介质，在该介质上储存有程序代码。
附图说明
下文中借助示意图更为详细地阐释本发明的实施例。图中：
图1示出了用于检查至少半自主的行驶运行的流程图。
具体实施方式
图1示出用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的流程图。
程序可以由一种装置处理。该装置例如构造在服务器和/或后端中。所述装置也可以分散构造在云中。
所述装置也可以称为用于检查至少半自主的行驶运行的装置。
所述装置为此尤其具有计算单元、程序和数据存储器以及例如一个或多个通信接口。程序和数据存储器和/或计算单元和/或通信接口可以构造在一个结构单元中和/或分散构造在多个结构单元上。
在所述装置的程序和数据存储器上为此尤其储存有用于检查至少部半自主的行驶运行的程序。
所述程序在步骤S1中开始，在该步骤中必要时能初始化变量。
在步骤S3中，由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表了人为干预车辆的至少半自主的行驶运行，并且其中，干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上针对位置的位置数据。
所述多个车辆例如是车辆制造商的一个车队或者是车辆制造商的车队的至少一部分。
为了减少所传输的数据的数据量，传感器数据例如不包括原始数据，而是仅包括传感装置的所检测到的对象，如交通信号灯、道路标记和/或诸如障碍物、其它车辆和类似物之类的其它对象。
位置数据可以例如借助在相应的车辆内的诸如GPS之类的全球导航卫星系统确定。
干预数据例如在每次干预后均通过相应的车辆的无线的通信接口传输给数据库并且紧接着由数据库提供。
在步骤S5中，根据所述多个车辆的干预数据确定如下位置，在该位置处有数量增多的车辆记录了人为干预。
可以例如以下列方式确定在其处有数量增多的车辆记录了人为干预的位置，即，由所有干预的集合中确定了位置的局部最大值、特别是统计上有显著偏差的局部最大值。
紧接着在步骤S7中结束程序并且必要时又可以在步骤S1中开始所述程序。
为了对干预分类，可以额外根据所述多个车辆的单个车辆的干预数据来确定是哪种类型的人为干预。所述类型可以例如包括：制动至静止、向右/向左反向转向、向右/向左再转向、没有相关干预，因为驾驶员想自己继续驾驶。
此外，可以利用干预数据来确定，是否由于自主行驶运行的错误进行了干预。
在上面提供的干预数据和所确定的位置(在该位置处有数量增多的车辆已经记录了人为干预)可以紧接着用于确定进一步的措施。
例如可以根据所述多个车辆的干预数据确定修正参数并且将修正参数传输给所述多个车辆，其中，修正参数代表了经修正的传感器数据，借助修正参数使得能在所确定的位置处没有人为干预地进行至少半自主的行驶运行。
倘若(还)不能借助存在的数据确定修正参数，那么备选或附加地可以根据所确定的位置将数据采集消息传输给所述多个车辆，数据采集消息代表了所述多个车辆在驶过所确定的位置时应当检测并传输预定的传感器数据。然后由此能更为精确地调查所确定的位置并且必要时紧接着根据新的传感器数据确定修正参数。也可以额外有针对性地用研发车辆驶向所述位置，以便检测更为详细的传感器数据并且必要时紧接着根据更为详细的传感器数据确定修正参数。
此外，可以根据所确定的位置建立地图，该地图代表了一些位置，在这些位置处能开启高度自动化/全自动化的系统，因为干预概率极小，并且该地图还代表了一些位置，在这些位置处开启高度自动化/全自动化的系统不是很有意义，因为干预概率极小。
因此概括而言可以通过上述方法借助很大数量的车辆有助于使每个单独的车辆能更为可靠地在至少半自主的行驶运行中运行。

Claims (8)

1.用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法，在该方法中：
-由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表了人为干预车辆的至少半自主的行驶运行，干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上的针对位置的位置数据，
-根据所述多个车辆的干预数据确定位置，在该位置处有数量增多的车辆已经记录了人为干预，
-根据所述多个车辆的干预数据确定修正参数并且将修正参数传输给所述多个车辆，其中，修正参数代表了经修正的传感器数据，借助所述经修正的传感器数据使得能在所确定的位置处没有人为干预地实现至少半自主的行驶运行。
2.按照权利要求1所述的方法，其中，根据所述多个车辆的单个车辆的干预数据确定，是哪种类型的人为干预。
3.按照权利要求2所述的方法，其中，根据所述单个车辆的干预数据和所确定的人为干预的类型确定，是否由于所述至少半自主的行驶运行的错误而进行了干预。
4.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，在该方法中，所述至少半自主的行驶运行包括对车辆的自主横向引导和/或自主纵向引导。
5.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，在该方法中，根据所确定的位置将数据采集消息传输给所述多个车辆，数据采集消息代表了所述多个车辆在驶过所确定的位置时应当检测和传输预定的传感器数据。
6.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，在该方法中，根据所确定的位置将停止消息传输给所述多个车辆中的至少一部分车辆，所述停止消息代表了所述多个车辆中的所述至少一部分车辆在驶过所确定的位置时不应再传输干预数据。
7.用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的装置，其中，所述装置构造用于执行按照权利要求1至6中任一项所述的方法。
8.能被数据处理装置读取的介质，在所述介质上存储有用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的计算机程序，其中，所述计算机程序构造用于当在数据处理装置上执行所述计算机程序时执行按照权利要求1至6中任一项所述的方法。
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