CN113167854B - 蓝牙定位方法和蓝牙设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种蓝牙定位方法和蓝牙设备，该蓝牙定位方法应用于第一设备，该第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，该蓝牙定位方法包括：该第一设备采用第一帧格式向该第二设备发送第一数据，其中，该第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，该第一子帧用于承载该第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；在信号质量满足预设条件时，该第一设备采用第二帧格式向该第二设备发送第二数据，该第二帧格式包括该第一子帧和经过编码处理的该蓝牙数据帧。本申请的技术方案能够实现提高定位的效率。

Description

蓝牙定位方法和蓝牙设备
技术领域
本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种蓝牙定位方法和蓝牙设备。
背景技术
全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)可以提供高精度室外位置信息，但是在室内或者地下室，GNSS由于收不到高质量的卫星信号而无法使用。在现有技术中，可以通过基于接收信号强度指示(received signal strengthindication，RSSI)的Wifi定位，或者可以基于蓝牙技术实现室内或者地下室的定位。
在现有技术中，通过制定支持到达角度(angle of arrival，AoA)和出发角度(angle of departure，AoD)的蓝牙技术可以提高室内定位技术的精度。但是，在当前蓝牙技术中AoA/AoD的帧格式只支持低功耗蓝牙(bluetooth low energy，BLE)1Mbps和BLE2Mbps速率，导致协议数据单元(protocol data unit，PDU)解调灵敏度并非最优，限制了AoA/AoD的检测距离的大小和发射功率的高低，降低了定位效率。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种蓝牙定位方法和蓝牙设备，能够提升PDU的解调灵敏度，从而提高定位效率。
第一方面，提供了一种蓝牙定位方法，该蓝牙定位方法应用于第一设备，该第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，包括：该第一设备采用第一帧格式向该第二设备发送第一数据，该第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，该第一子帧用于承载该第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；在信号质量满足预设条件时，该第一设备采用第二帧格式向该第二设备发送第二数据，该第二帧格式包括该第一子帧和经过编码处理的该蓝牙数据帧。
上述方法例如可以由第一设备执行，即第二设备确定第一设备的方向信息时，第一设备可以向第二设备第一帧格式的数据包；在信号质量满足预设条件时，第一设备可以选择从第一帧格式切换至第二帧格式，向第二设备发送采用第二帧格式的数据包，其中，第一帧格式与第二帧格式可以具有相同的第一子帧，第一子帧中可以承载第一设备的定位数据(例如，到达角度AoA/出发角度AoD信息)，第一帧格式中还包括蓝牙数据帧，蓝牙数据帧可以用于承载蓝牙数据，第二帧格式中还包括经过编码处理的该蓝牙数据帧。在第二设备接收到数据时，根据蓝牙数据帧中承载的信息去解析承载于第一子帧的定位数据。在本申请的实施例中，第二帧格式的数据中包括经过编码处理的该蓝牙数据帧，从而增加了解码承载蓝牙数据帧的信息的准确性，提高了第二设备获取承载于第一子帧的AoA/AoD信息的可能性，从而提升PDU的解调灵敏度，提高定位效率。
示例性地，在本申请的实施例中，在信号质量满足预设条件时，该第一设备可以采用第二帧格式的发送数据，该第二帧格式包括该第一子帧和经过编码处理的该蓝牙数据帧。
在本申请的实施例中，在第二设备检测第一设备的方向信息时，第一设备可以定时向第二设备发送第一帧格式的数据，从而使得第二设备可以实现对第一设备的实时定位跟踪。在信号质量满足预设条件时，第一设备可以切换帧格式，即第一设备可以采用与第一帧格式不同的帧格式承载数据。例如，采用第二帧格式发送定位数据，其中，第二帧格式可以包括第一帧格式中的用于承载第一设备的定位数据的第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，蓝牙数据帧可以用于承载蓝牙数据，第二设备可以根据蓝牙数据帧上承载的信息能够正确解析第一子帧上的AoA/AoD信息，从而获取第一设备的方向信息。
示例性地，第二帧格式可以包括第一子帧和采用信道编码处理的蓝牙数据帧。
信道编码的本质是增加通信的可靠性。但信道编码会使有用的信息数据传输减少，信道编码的过程是在源数据码流中加插一些码元，从而达到在接收端进行判错和纠错的目的，这就是我们常常说的开销。在带宽固定的信道中，总的传送码率也是固定的，由于信道编码增加了数据量，其结果只能是以降低传送有用信息码率为代价了。将有用比特数除以总比特数就等于编码效率了，不同的编码方式，其编码效率有所不同。
作为实例而非限定，该编码方式可以是，例如，分组码编码方式、卷积码编码方式、极化码编码方式或turbo码编码方式等。
在一种可能的实现方式中，在信号质量满足预设条件时，该第一设备采用第二帧格式向该第二设备发送第二数据，包括：该第一设备在预设的第一时隙间隔未接收到该第二设备发送的第一反馈信息时，该第一设备采用第二帧格式向该第二设备发送该第二数据，该第一反馈信息用于指示该第二设备检测的该第一数据的信号质量。
示例性的，预设条件可以是第一设备在预设的第一时隙间隔未接收到第二设备发送的第一反馈信息，即可以说明由于当前的信号质量较差，第二设备未收到用于定位第一设备方向信息的数据。此时，第二设备可以切换至第二帧格式，即可以是采用第二帧格式发送第二数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第一设备接收该第二设备发送的第一反馈信息，该第一反馈信息用于指示该第二设备检测的该第一数据的信号质量；在信号质量满足预设条件时，该第一设备可以采用第二帧格式向该第二设备发送第二数据，包括：在该第一数据的信号质量低于第一门限时，该第一设备采用第二帧格式向该第二设备发送该第二数据。
示例性的，预设条件可以是第一数据的信号质量低于第一门限，即可以是第二设备接收到第一设备发送的第一帧格式的第一数据，向第一设备发送该第一数据的第一反馈信息，第一反馈信息中指示第一数据的信号质量低于第一门限时，第一设备可以选择切换至第二帧格式，即可以采用第二帧格式发送第二数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该第二设备发送第一信息，以指示该第一设备已从该第一帧格式切换至该第二帧格式；该第一设备接收该第二设备响应该第一信息而发送的确认信息。
也就是说，第一信息用于向第二设备进行指示，指示第二设备获知第一设备已经从第一帧格式切换至第二帧格式，则相应的第二设备接收时可以采用第二帧格式进行解析获取第一设备发送的信息。上述对于第一信息的说明适用于本申请的所有实施例。
在一种可能的实现方式中，经过编码处理的该蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的该蓝牙数据帧。
第二帧格式可以是对蓝牙数据帧进行了编码处理，即可以是利用冗余信息对蓝牙数据帧的信息进行处理，从而可以降低蓝牙数据帧的信息的出错率。第二设备要获取承载于第一子帧的AoA/AoD信息，需要根据解码蓝牙数据帧中的信息来解析第一子帧中的定位数据，因此，通过冗余信息处理的蓝牙数据帧的信息可以提高第二设备的定位效率。
示例性地，在本申请实施例中，可以采用冗余码块对蓝牙数据帧进行编码处理，从而，在原始信息中的部分(例如，一个)在传输过程中缺失(例如，被发送设备打孔而导致缺失)时，能够基于没有缺失的原始信息和该冗余码块恢复出缺失的码块，从而，能够使接收设备准确而可靠地恢复出发送设备所需要发送的方位信息。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在该第一设备和该第二设备未处于连接态时，该第一设备广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据。
在第一设备和第二设备未处于连接态时，第一设备可以广播第一帧格式的数据和第二帧格式的数据，从而第二设备可以根据广播的数据确定第一设备的方向信息。
示例性地，在本申请实施例中，在第一设备(例如，发送设备)和第二设备(例如，接收设备)之间未建立连接时，发送设备可以通过广播的方式传输第一帧格式的数据和第二帧格式的数据，接收设备根据所述的环境的信号质量以及根据自身的处理能力，确定接收第一帧格式的数据和/或第二帧格式的数据，从而接收设备可以确定发送设备的方向信息。
在一种可能的实现方式中，该第一设备广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据，包括：该第一设备根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据。
示例性地，在本申请实施例中，第一设备(例如，发送设备)和第二设备(例如，接收设备)之间未建立连接时，发送设备可以采用等时隙间隔传输第一帧格式的数据和第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该第二设备发送第二信息，该第二信息指示该预设的第二时隙间隔。
第二方面，提供了一种蓝牙定位方法，该蓝牙定位方法应用于第一设备，该第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，包括：该第一设备采用第一帧格式向该第二设备发送第一数据，该第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，该第一子帧用于承载该第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；在该第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，该第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，该第二帧格式包括该第一子帧和经过编码处理的该蓝牙数据帧。
上述方法例如可以由第一设备执行，即可以是在第一设备的电池剩余电量或者电压低于一个门限值时，该第一设备从第一帧格式切换至第二帧格式，向第二设备发送采用第二帧格式的第二数据。第二帧格式的数据中包括经过编码处理的该蓝牙数据帧，从而增加了解析承载蓝牙数据帧的信息的准确性，提高了第二设备解析出承载于第一子帧的AoA/AoD信息的概率，从而能够在节省功耗的情况下提升PDU的解调灵敏度，提高定位效率。
示例性的，第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值可以是第一设备的电池剩余电量或者电压低于第一阈值，即第一设备可以在检测到电池剩余电量或者电压低于第一阈值时，第一设备可以选择切换至第二帧格式，即可以采用第二帧格式发送第二数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该第二设备发送第一信息，以指示该第一设备已从该第一帧格式切换至该第二帧格式；该第一设备接收该第二设备响应该第一信息而发送的确认信息。
在一种可能的实现方式中，该第二帧格式包括该第一子帧和通过冗余信息进行纠错处理的该蓝牙数据帧。
第二帧格式可以是对蓝牙数据帧进行了编码处理，即可以是利用冗余信息对蓝牙数据帧进行处理，从而可以降低承载于蓝牙数据帧中信息的出错率。第二设备要获取承载于第一子帧的定位数据(例如，AoA/AoD信息)，需要解码蓝牙数据帧中的信息来解析第一子帧中的AoA/AoD信息。因此，通过冗余信息处理的蓝牙数据帧的信息可以提高第二设备的定位效率。
示例性地，在本申请实施例中，可以采用冗余码块对蓝牙数据帧进行编码处理，从而，在原始信息中的部分(例如，一个)在传输过程中缺失(例如，被发送设备打孔而导致缺失)时，能够基于没有缺失的原始信息和该冗余码块恢复出缺失的码块，从而能够使接收设备准确而可靠地恢复出发送设备所需要发送的方位信息。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在该第一设备和该第二设备未处于连接态时，该第一设备广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据。
在第一设备和第二设备未处于连接态时，第一设备可以广播第一帧格式的数据和第二帧格式的数据，从而第二设备可以根据广播的数据确定第一设备的方向信息。
示例性地，在本申请实施例中，在第一设备(例如，发送设备)和第二设备(例如，接收设备)之间未建立连接时，发送设备可以通过广播的方式传输第一帧格式的数据和第二帧格式的数据，接收设备根据所述的环境的信号质量以及根据自身的处理能力，确定接收第一这帧格式的数据和/或第二帧格式的数据，从而接收设备可以确定发送设备的方向信息。
在一种可能的实现方式中，该第一设备广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据，包括：该第一设备根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播该第一帧格式和该第二帧格式的数据。
示例性地，在本申请实施例中，第一设备(例如，发送设备)和第二设备(例如，接收设备)之间未建立连接时，发送设备可以采用等时隙间隔传输第一帧格式的数据和第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该第二设备发送第二信息，该第二信息指示该预设的第二时隙间隔。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在检测所述第一设备的电池剩余电量或者电压高于阈值时，例如，可以对第一设备进行充电操作，该第一设备可以从第二帧格式切换至第一帧格式。
第三方面，提供了一种蓝牙定位方法，该蓝牙定位方法应用于第二设备，该第二设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第一设备通信，包括：该第二设备接收所述第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，该第二帧格式包括第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，该第一子帧用于承载该第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；该第二设备对该经过编码处理的蓝牙数据帧进行解码，以获取承载于该蓝牙数据帧的信息；该第二设备根据该蓝牙数据帧承载的信息解析该第一子帧承载的该AoA/AoD信息，以实现定位。
上述方法例如可以由第二设备(例如，接收设备)执行，即第二设备确定第一设备的方向信息时，第二设备可以接收第一设备采用第二帧格式的数据包，第二帧格式中包括经过编码处理的该蓝牙数据帧和承载定位数据(例如AoA/AoD信息)的第一子帧。在第二设备接收到数据时，需要根据蓝牙数据帧承载的信息去获取第一子帧上的AoA/AoD信息，以实现定位。在本申请的实施例中，第二帧格式的数据中包括经过编码处理的该蓝牙数据帧，增加了解析承载于蓝牙数据帧中信息的准确性，提高了第二设备解析出第一子帧的定位数据的概率，从而能够提升PDU的解调灵敏度，提高定位效率。
示例性地，第二帧格式可以包括第一子帧和采用信道编码处理的蓝牙数据帧。
信道编码的本质是增加通信的可靠性。但信道编码会使有用的信息数据传输减少，信道编码的过程是在源数据码流中加插一些码元，从而达到在接收端进行判错和纠错的目的，这就是我们常常说的开销。在带宽固定的信道中，总的传送码率也是固定的，由于信道编码增加了数据量，其结果只能是以降低传送有用信息码率为代价了。将有用比特数除以总比特数就等于编码效率了，不同的编码方式，其编码效率有所不同。
作为实例而非限定，该编码方式可以是，例如，分组码编码方式、卷积码编码方式、极化码编码方式或turbo码编码方式等。
在一种可能的实现方式中，在该第二设备接收第一设备采用第二帧格式发送的第二数据之前，该方法还包括：该第二设备接收该第一设备发送的采用第一帧格式的第一数据，其中，该第一数据用于指示该第一设备的方向信息，该第一帧格式包括该第一子帧和该蓝牙数据帧。
在本申请的实施例中，在第二设备检测第一设备的方向信息时，第一设备可以定时向第二设备发送第一帧格式的数据，从而使得第二设备可以实现对第一设备的实时定位跟踪。在满足预设条件时，第一设备可以切换帧格式，即第一设备可以选择第二帧格式，第二帧格式可以采用与第一帧格式不同的帧格式承载数据。其中，第二帧格式可以包括第一帧格式中的用于承载第一设备的定位数据的第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，蓝牙数据帧可以用于承载蓝牙数据，第二设备可以根据承载于蓝牙数据帧的信息正确解析第一子帧的AoA/AoD信息，从而获取第一设备的方向信息。
在一种可能的实现方式中，该第二设备接收第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，包括：该第二设备在预设的第一时隙间隔未向该第二设备发送的第一反馈信息时，该第二设备接收该第一设备采用第二帧格式发送的该第二数据，该第一反馈信息用于指示该第二设备检测该第一数据的信号质量。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送第一反馈信息，该反馈信息用于指示该第二设备检测该第一数据的信号质量；该第二设备接收该第一设备采用第二帧格式发送的该第二数据，包括：在该第一数据的信号质量低于第一门限时，该第二设备接收第一设备发送的该第二数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第二设备接收该第一设备发送的第一信息，该第一信息指示该第一设备已从该第一帧格式切换至该第二帧格式；该第二设备向该第一设备发送响应该第一信息的确认信息。
在一种可能的实现方式中，该第二设备接收第一设备发送的第二帧格式的第二数据，包括：该第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，例如低于第一阈值时，该第二设备接收第一设备发送的该第二数据。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送第二反馈信息，该第二反馈信息用于指示该第二设备检测的该第二数据的信号质量；在该第二数据的信号质量高于第二门限时，该第二设备接收该第一设备发送该第一帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，经过编码处理的该蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的该蓝牙数据帧。
示例性地，在本申请实施例中，可以采用冗余码块对蓝牙数据帧进行编码处理，从而，在原始信息中的部分(例如，一个)在传输过程中缺失(例如，被发送设备打孔而导致缺失)时，能够基于没有缺失的原始信息和该冗余码块恢复出缺失的码块，从而，能够使接收设备准确而可靠地恢复出发送设备所需要发送的方位信息。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在该第一设备和该第二设备未处于连接态时，该第二设备接收广播的该第一帧格式数据包和该第二帧格式数据包。
在第一设备和第二设备未处于连接态时，第一设备可以广播第一帧格式的数据和/或第二帧格式的数据，从而第二设备可以根据广播的数据确定第一设备的方向信息。
示例性地，第二设备可以根据当前的情况，只预期接收到第一帧格式的数据或者只预期接收到第二帧格式的数据。
示例性地，第二设备可以预期接收第一帧格式的数据和第二帧格式的数据，但是由于当前信号质量或者处理能力，第二设备无法同时获取第一帧格式和第二帧格式的数据。本申请对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，述第二设备接收广播的该第一帧格式数据包和/或该第二帧格式数据包，包括：该第二设备等时隙间隔的接收广播的该第一帧格式数据包和/或该第二帧格式数据包。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该第二设备接收该第一设备发送的第二信息，该第二信息指示所述时隙间隔的预设第二时隙间隔。
第四方面，一种蓝牙设备，其特征在于，包括：通信接口；存储器，用于存储指令；处理器，与所述存储器和所述通信接口分别相连，用于执行所述存储器存储的所述指令，以在执行所述指令时执行如下步骤：所述处理器用于采用第一帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送第一数据，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器还用于在信号质量满足预设条件时，采用第二帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
需要说明的是，上述蓝牙设备可以是第一设备，即可以是发送定位信息的数据的设备，接收设备而可以基于定位信息的数据确定发送设备的方向。
在一种可能的实现方式中，所述处理器具体用于：在预设的第一时隙间隔未接收到所述第二设备发送的第一反馈信息时，采用第二帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送所述第二数据，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：接收所述第二设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量；所述处理器具体用于：在所述第一数据的信号质量低于第一门限时，采用第二帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送所述第二数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信接口还用于：接收所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：接收所述第二设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第二数据的信号质量；所述处理器具体用于：在承所述第二数据的信号质量高于第二门限时，切换至所述第一帧格式。
在一种可能的实现方式中，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：在所述蓝牙设备和所述第二设备未处于连接态时，广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
在一种实现方式中，该蓝牙设备为第一设备。当该蓝牙设备为第一设备时，所述通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该蓝牙设备为配置于第一设备中的芯片。当该蓝牙设备为配置于第一设备中的芯片时，所述通信接口可以是芯片的输入/输出接口。
可选地，所述收发器可以为收发电路。可选地，所述输入/输出接口可以为输入/输出电路。
第五方面，一种蓝牙设备，其特征在于，包括：通信接口；存储器，用于存储指令；处理器，与所述存储器和所述通信接口分别相连，用于执行所述存储器存储的所述指令，以在执行所述指令时执行如下步骤：所述处理器用于采用第一帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送第一数据，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器还用于在所述蓝牙设备的电池剩余电量或者电压低于满足预设值时，采用第二帧格式通过所述通信接口向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信接口还用于：接收所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：检测到所述蓝牙设备的电池剩余电量或者电压高于预设阈值时，所述蓝牙设备切换至所述第一帧格式。
在一种可能的实现方式中，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：在所述蓝牙设备和所述第二设备未处于连接态时，广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
在一种实现方式中，该蓝牙设备为第一设备。当该蓝牙设备为第一设备时，所述通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该蓝牙设备为配置于第一设备中的芯片。当该蓝牙设备为配置于第二设备中的芯片时，所述通信接口可以是芯片的输入/输出接口。
可选地，所述收发器可以为收发电路。可选地，所述输入/输出接口可以为输入/输出电路。
第六方面，一种蓝牙设备，其特征在于，包括：通信接口；存储器，用于存储指令；处理器，与所述存储器和所述通信接口分别相连，用于执行所述存储器存储的所述指令，以在执行所述指令时执行如下步骤：所述通信接口用于：接收所述第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，其中，所述第二帧格式包括第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器用于：对所述经过编码处理的蓝牙数据帧进行解码，以获取承载于所述蓝牙数据帧的信息；所述处理器还用于：根据所述蓝牙数据帧承载的信息解析所述第一子帧承载的所述AoA/AoD信息，以实现定位。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：接收所述第一设备发送的采用第一帧格式的第一数据，其中，所述第一帧格式包括所述蓝牙数据帧和所述第一子帧。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：在预设的第一时隙间隔未向所述第一设备发送第一反馈信息时，接收第一设备发送的所述第二数据，所述第一反馈信息用于指示检测的所述第一数据的信号质量。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第一设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示检测的所述第一数据的信号质量；所述通信接口还用于：在所述第一数据的信号质量低于第一门限时，接收所述第一设备发送的所述第二数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信接口还用于：向所述第一设备发送响应所述第一信息的确认信息。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，接收所述第一设备发送的所述第二数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：向所述第一设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示检测的所述第二数据的信号质量。
在一种可能的实现方式中，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：在所述第一设备和所述蓝牙设备未处于连接态时，接收广播的所述第一帧格式的数据和/或所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口具体用于：等时隙间隔的接收广播的所述第一帧格式的数据和所述第二帧格式的数据。
在一种可能的实现方式中，所述通信接口还用于：接收所述第一设备发送的第二信息，所述第二信息指示所述时隙间隔的预设的第二时隙间隔。
在一种实现方式中，该蓝牙设备为第二设备。当该蓝牙设备为第二设备时，所述通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
在另一种实现方式中，该蓝牙设备为配置于第二设备中的芯片。当该蓝牙设备为配置于第二设备中的芯片时，所述通信接口可以是芯片的输入/输出接口。
可选地，所述收发器可以为收发电路。
可选地，所述输入/输出接口可以为输入/输出电路。
示例地，该蓝牙设备可以是通信设备(例如，终端设备)，也可以是通信设备内的芯片。该蓝牙设备可以包括处理单元和收发单元。当该蓝牙设备是通信设备时，该处理单元可以是处理器，该收发单元可以是收发器；该通信设备还可以包括存储单元，该存储单元可以是存储器；该存储单元用于存储指令，该处理单元执行该存储单元所存储的指令，以使该通信设备执行上述任一方面及其可选实施方式之一中的方法。当该蓝牙设备是通信设备内的芯片时，该处理单元可以是处理器，该收发单元可以是输入/输出接口、管脚或电路等；该处理单元执行存储单元所存储的指令，以使该通信设备执行上述任一方面及其可选实施方式之一中的方法，该存储单元可以是该芯片内的存储单元(例如，寄存器、缓存等)，也可以是该通信设备内的位于该芯片外部的存储单元(例如，只读存储器、随机存取存储器等)。
第七方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器执行任一方面以及任一方面的任一种可能实现方式中的定位方法。
在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
第八方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过接收器接收信号，通过发射器发射信号，以执行任一方面以及第一方面的任一种可能实现方式中的定位方法。
可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。
可选地，所述存储器可以与所述处理器集成在一起，或者所述存储器与处理器分离设置。
在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。
应理解，相关的数据交互过程例如发送第一信息可以为从处理器输出第一信息的过程，接收第一信息可以为处理器接收第一信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。
上述第八方面中的一种处理装置可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。
第九方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述任一方面以及任一方面中的任一种可能实现方式中的定位方法。
第十方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面以及任一方面中的任一种可能实现方式中的定位方法。
第十一方面，提供了一种基于蓝牙的定位系统，包括以下中的任一或多个：前述的第一设备以及前述的第二设备。
附图说明
图1是适用于本申请实施例的通信系统的一示意图。
图2是根据现有技术中AoA定向原理的示意图。
图3是根据现有技术中AoA系统结构的示意图。
图4是根据现有技术中AoD系统结构的示意图。
图5是根据现有技术中蓝牙协议AoA/AoD的帧格式的示意图。
图6是根据现有技术中单音扩展部分CTE的格式的示意图。
图7是根据本申请的实施例的蓝牙定位方法的示意图。
图8是根据本申请实施例的第二帧格式的结构示意图。
图9是根据本申请的一个实施例的编码器的示意图。
图10根据本申请的一个实施例的蓝牙定位方法的示意图。
图11根据本申请的另一个实施例的蓝牙定位方法的示意图。
图12根据本申请的再一个实施例的蓝牙定位方法的示意图。
图13根据本申请实施例提供的蓝牙设备的一种结构示意图。
图14根据本申请实施例提供的蓝牙设备的另一种结构示意图。
图15根据本申请实施例提供的蓝牙设备的再一种结构示意图。
图16根据本申请实施例提供的蓝牙设备的再一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：未来的第五代(5thgeneration，5G)系统或新无线(new radio，NR)、全球移动通信(global system formobile communications，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(Worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统等。本申请实施例的技术方案还可以应用于设备到设备(device to device，D2D)通信，机器到机器(machine to machine，M2M)通信，机器类型通信(machine typecommunication，MTC)，以及车联网系统中的通信。其中，车联网系统中的通信方式统称为V2X(X代表任何事物)，例如，该V2X通信包括：车辆与车辆(vehicle to vehicle，V2V)通信，车辆与路边基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信、车辆与行人之间的通信(vehicle to pedestrian，V2P)或车辆与网络(vehicle to network，V2N)通信等。
图1是适用于本申请实施例的无线通信系统100的一示意图。
通信系统100包括多个终端设备和蓝牙AP，例如终端设备111和终端设备112，蓝牙AP120。
本申请实施例的技术方案可以应用于D2D通信。该无线通信系统100包括多个终端设备，例如图1中的终端设备111和终端设备112。终端设备111至终端设备112之间可以直接进行通信。
需要说明的是，终端设备111和终端设备112均支持蓝牙功能。
应理解，该无线通信系统中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、蓝牙耳机、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtualreality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等等。本申请的实施例对应用场景不做限定。
为便于理解，在介绍本申请蓝牙定位方法和蓝牙设备之前，下面将描述本申请实施例中所涉及的相关术语及其原理。
1、AoA系统
如图2所示的AoA系统，发送端是单天线，接收端是多天线。在定向的时候，AoA发送端发射一段基带为正弦波的特殊蓝牙信号，称为单音扩展部分(constant toneextension，CTE)，AoA接收端在接收CTE时，会在各个天线之间连续切换，同时采样每个天线的基带IQ信号，这些IQ信号会从芯片上报到蓝牙的Host来进行出发角度的计算。
2、AoA进行定向的原理
例如，如图3所示，θ为入射角，λ为波长，d为天线间隔和波长的比值。根据图3可以看出，左边天线收到的信号的传输距离比右边天线收到的信号的传输距离要小d·λ·sinθ。这个传输距离差，导致左边天线信号的相位比右边天线信号的相位要大 因此，通过采样收集两个天线的相位信息并计算它们的相位差/>可以推算出入射角θ。
3、AoD系统
如图4所示，对于AoD系统，发送端是多天线，接收端是单天线。在定向的时候，发送端会发射一段基带为正弦波的CTE，同时在各个天线之间连续切换；AoD接收端在接收的时候，会判断CTE信号每个部分所对应的发射天线，并采样收集每个天线所对应的基带IQ信号。AoD的原理和图3所示的AoA原理相类似，不同之处在于AoD是AoA的一个逆向过程。
4、AoA/AoD帧格式
现有蓝牙协议的AoA/AoD帧格式如图5所示，AoA/AoD帧格式包括前序(preamble)，存取地址(access address)，PDU报头(PDU header)，PDU有效载荷(PDU payload)，循环冗余校验(cyclic redundancy check，CRC)和AoA/AoD CTE。
其中，preamble的主要功能是：给接收器做信号检测和增益调整等功能；accessaddress的主要功能是：将每个发射设备的地址给接收器做同步检测；PDU header包括了帧的主要信息，比如ID，帧长，序列号(sequence number)等参数信息；PDU payload用于传输数据；CRC是数据的出错检测。CTE信息(例如，CTE长度，多天线切换频率，采样起始时间等)承载在PDU header或者PDU payload中。
5、单音扩展部分(constant tone extension，CTE)
例如，如图6所示CTE的格式，CTE是一段最长160μs的单音信号。速率为1Mbps时，CTE的基带频率为250KHz(2Mbps时，基带频率为500KHz)。接收器在参考期(referenceperiod)和每个采样时隙(sample slot)做定期采样。在reference period里，接收端每隔1μs采集一个IQ样点并上报；Host会利用这8个样点优化接收，包含可能的增益，同步或者检测的调整。在Reference period之后，AoA的接收端(或者AoD的发送端)会在每个转换时隙(switch slot)做一次天线切换。在每个sample slot里同样的相对位置，接收端会采集一个IQ样点并上报给Host；Host可以利用这些IQ样点里包含的相位信息去做角度估计。协议默认支持的天线切换频率是250KHz，等效于在Reference period之后每4μs做一次天线切换(即switch slot和sample slot各2μs)。
6、时频资源
在本申请实施例中，数据或信息可以通过时频资源来承载，其中，该时频资源可以包括时域上的资源和频域上的资源。其中，在时域上，时频资源可以包括一个或多个时域单位(或者，也可以称为时间单位)，在频域上，时频资源可以包括频域单位。
其中，一个时域单位(也可称为时间单元)可以是一个符号，或者一个迷你时隙(Mini-slot)，或者一个时隙(slot)，或者一个子帧(subframe)，其中，一个子帧在时域上的持续时间可以是1毫秒(ms)，一个时隙由7个或者14个符号组成，一个迷你时隙可以包括至少一个符号(例如，2个符号或7个符号或者14个符号，或者小于等于14个符号的任意数目符号)。
一个频域单位可以是一个资源块(resource block，RB)，或者一个资源块组(resource block group，RBG)，或者一个预定义的子带(subband)。
在本申请实施例中，“数据”或“信息”可以理解为信息块经过编码后生成的比特，或者，“数据”或“信息”还可以理解为信息块经过编码调制后生成的调制符号。
在当前蓝牙协议的AoA/AoD帧格式，只支持BLE 1Mbps和BLE 2Mbps速率。在传输AoA/AoD CTE前面的各个部分设计都沿用BLE 1Mbps或者BLE 2Mbps蓝牙数据帧格式。CTE信息(长度，切换频率，起始时间等)包含在PDU header或者PDU中，若帧前面PDU解调出错，则无法解析出CTE信息。
例如，在实际场景AoA/AoD定位过程中，某一段时间可能由于环境变化或者干扰影响，导致PDU无法正常解调，从而无法获取CTE信息，造成AoA/AoD角度无法上报给定位系统，最终定位失败。
通过分析发现CTE样点采集上报做定位处理的灵敏度是低于BLE 1Mbps和BLE2Mbps的解调灵敏度。也就是说，蓝牙AoA/AoD定向性能的瓶颈在于PDU的解调灵敏度。在BLE1Mbps和BLE 2Mbps速率的情况下，PDU解调灵敏度并非最优。由于限制了PDU的解调灵敏度，从而限制了CTE信息的解析。例如，限制了通过AoA/AoD的检测距离的大小和发射功率的高低。
有鉴于此，本申请提出了一种蓝牙定位方法和蓝牙设备，通过一种新的AoA/AoD帧格式以及本申请实施例的帧格式与现有技术中的帧格式进行切换，可以实现能够提升PDU的解调灵敏度，从而提高通过AoA/AoD的定位效率。
下面将结合具体的例子详细描述本申请实施例。应注意，这只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非限制本申请实施例的范围。
应理解，本申请提供的蓝牙定位方法可适用于无线通信系统，例如，图1中所示的系统100。其中，第一设备可以是如图1所示系统100中的终端设备设备111，也可以是如图1所示的终端设备112，也可以是图1所述的蓝牙AP120；第一设备可以是如图1所示系统100中的终端设备设备111，也可以是如图1所示的终端设备112，也可以是图1所述的蓝牙AP120。
以下，不失一般性，以第一设备是蓝牙AP120，第二设备是终端设备111之间的交互过程为例详细说明本申请实施例。可以理解的是，处于该无线通信系统中的任意一个终端设备均可以基于相同的技术方案实现无线通信，本申请对此不做限定。
图7是根据本申请一实施例的蓝牙定位方法的示意性流程图。其中，图7的方法可以应用于图1的网络架构。其中，图7所示的所述定位方法可以应用于第一设备，第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，图7的方法包括：
S110、所述第一设备采用第一帧格式向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息。
在本申请的实施例中，第二设备可以获取第一设备的方向信息，例如，第一设备可以定时向第二设备通过第一发送模式发送第一帧格式的数据包，其中，第一帧格式可以是如图5所述的蓝牙协议AoA/AoD帧格式，第一帧格式可以包括蓝牙数据帧和第一子帧，蓝牙数据帧可以是图5所示的从前序部分至CRC部分的字段，用于承载蓝牙数据。第一子帧可以是如图5所示的AoA/AoD CTE部分的字段，用于承载蓝牙设备(例如，第一设备)的定位数据(例如AoA/AoD信息)。
应理解，在本申请的实施例中第一设备和第二设备可以是支持蓝牙功能的任意设备，本申请对此不作限定。
S120、在满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
例如，可以是在信号质量满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二数据用于指示所述第一设备的方向信息，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
例如，可以是在所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二数据用于指示所述第一设备的方向信息，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
例如，在本申请的实施例中，在满足预设条件时，第一设备可以选择第二发送模式，即第一设备的发送模式可以进行切换，从采用第一发送模式切换至采用第二发送模式，在第二发送模式中数据包可以通过第二帧格式打包后进行发送，第二帧格式中包括第一子帧和经过编码技术处理的蓝牙数据帧。第二帧格式与第一帧格式相比具有更优的解调灵敏度，从而能够提高AoA/AoD的定位效率。
示例性地，第二帧格式可以包括第一子帧和采用信道编码处理的蓝牙数据帧。
信道编码的本质是增加通信的可靠性。但信道编码会使有用的信息数据传输减少，信道编码的过程可以是在源数据码流中加插一些码元，从而达到在接收端进行判错和纠错的目的，这就是我们常常说的开销。在带宽固定的信道中，总的传送码率也是固定的，由于信道编码增加了数据量，其结果只能是以降低传送有用信息码率为代价了。将有用比特数除以总比特数就等于编码效率了，不同的编码方式，其编码效率有所不同。
例如，经过编码处理的蓝牙数据帧可以是经过冗余信息处理的蓝牙数据帧，冗余信息可以对蓝牙数据帧中的信息进行纠错处理，从而对蓝牙数据帧上承载的原有信息可能会出错的地方进行纠正。经过冗余信息处理的蓝牙数据帧的信息出错率降低，从而更有利于第二设备解析蓝牙数据帧中的信息，根据蓝牙数据帧的信息解析承载于第一子帧的定位数据，从而基于定位数据确定第一设备的方向信息。
示例性地，在本申请实施例中，可以采用冗余码块对蓝牙数据帧进行编码处理，从而，在原始信息中的部分(例如，一个)在传输过程中缺失(例如，被发送设备打孔而导致缺失)时，能够基于没有缺失的原始信息和该冗余码块恢复出缺失的码块，从而，能够使接收设备准确而可靠地恢复出发送设备所需要发送的方位信息。
应理解，由于移动通信存在干扰和衰落，在信号传输过程中将出现差错，故对数字信号可以采用纠错、检错技术，即纠、检错编码技术，以增强数据在信道中传输时抵御各种干扰的能力，提高系统的可靠性。其中，通常将纠错码分为两大类，即分组码和卷积码。在移动通信系统中另一种纠错方法就是信令重发，解码时先存储再逐位判决，如重发五次，三次或三次以上均为1，则判1。信道编码之所以能够检出和校正接收比特流中的差错，是因为加入一些冗余比特，把几个比特上携带的信息扩散到更多的比特上。为此付出的代价是必须传送比该信息所需要的更多的比特。提高数据传输效率，降低误码率是信道编码的任务。
例如，在本申请实施例中，编码方式也可以是如下编码方式，发送设备(或者说，编码设备)可以通过编码器(采用例如，喷泉码编码方式)对数据(第一子帧上承载的信息)进行编码，从而产生多个(即，M个，该M的值可以为无暇大)编码单元，或者说，产生无限长的码字序列，其中，该M个编码单元可以被划分为多个编码单元组合，其中，任意一个编码单元组合可以包括该M个编码单元中的部分或全部编码单元，该多个编码单元组合中的任意两个编码单元组合之间的交集为空集，或者说，该多个编码单元组合中的任意两个编码单元组合之间至少存在一个不同的编码单元。并且，可以通过对任意一个编码单元组合进行解码，能够获得数据。
作为实例而非限定，该编码方式可以是，例如，分组码编码方式、卷积码编码方式、极化码编码方式或turbo码编码方式等。
例如，第二帧格式可以是如图8所述的帧结构。图8所示的第二帧格式与图5所示的现有AoA/AoD帧格式，可以发现最大的不同是access address，PDU header，PDU payload和CRC都加上了1/2convolutional coding和x4 repetition coding编解码。Term1和Term2是“000”的序列，为了让access address和PDU的convolutional coding编码器寄存器归零复位。另外，preamble也可以增加x4repetition coding。
应理解，图8所示的第二帧格式为举例说明，第二帧格式还可以是通过其它编码方式处理后得到的帧格式，本申请对此作限定。
例如，图9是根据本申请实施例的一个1/2卷积编码(convolutional coding)的结构图。其中，constraint length K等于4。编码生成的多项式如下：G0(a0)的输出bit先传，G1(a1)的输出bit后传。编码器有三个寄存器，初始值都设为0.
G0(x)＝1+x+x2+x3；
G1(x)＝1+x2+x3；
编码器的输出数据会经过一个×4 repetition coding的mapper；
当mapper输入1个bit是0，输出4个bit是0011。
当mapper输入1个bit是1，输出4个bit是1100。
在本申请的实施例中，第二设备可以接收第一设备发送的第二帧格式的第二数据，第二设备可以解析第二数据中承载于所述蓝牙数据帧的信息，根据蓝牙数据帧的信息解析承载于所述第一子帧的第一设备的定位数据，从而确定第一设备的方向信息。
在本申请的实施例中，第一设备向第二设备发送第一数据或第二数据的时频资源不作任何限定。
示例性地，发送第一数据或第二数据的定位信息的时频资源可以是第一设备和第二设备“为定位信息预留的时频资源”。可以理解为，通信系统或通信协议规定该定位信息预留的时频资源仅用于传输定位信息的数据；或者说，通信系统或通信协议规定该为定位信息预留的时频资源禁止用于传输除该定位信息以外的业务的数据。
或者，“为定位信息预留的时频资源”也可以理解为，通信系统或通信协议规定该为定位信息预留的时频资源优先用于传输定位信息的数据，例如，在无需传输定位信息的数据时，该为定位信息预留的时频资源可以用于传输其他业务的数据；在需要传输定位信息的数据时，该为定位信息预留的时频资源需要首先确保定位信息的数据的传输，在满足定位信息的数据的传输的前提下，可以利用该为定位信息预留的时频资源中剩余的时频资源传输其他业务的数据。
或者，“为定位信息预留的时频资源”也可以理解为用于传输定位信息的数据的候选时频资源，能够通过该候选时频资源传输的数据可以定位信息的数据和其它业务的数据，且所述定位信息的数据的传输优先级高于其它业务的传输优先级，或者说，在出现需要在同一时段内通过候选时频资源传输的定位信息的数据和其它业务的数据时，优先使用候选时频资源传输的定位信息的数据，具体地说，可以首先通过该候选时频资源传输定位信息的数据，当通过候选时频资源传输完毕的定位信息的数据后，可以通过候选时频资源传输其它业务的数据；或者，当该候选时频资源的一部分能够满足定位信息的数据的传输时，可以通过候选时频资源中的剩余部分传输其它业务的数据。
应理解，本申请实施例中的“传输”应当被灵活地理解，即“传输”有时具有“发送”的含义，有时具有“接收”的含义。当上述第一设备为发送设备时，发送设备可以在时频资源上发送定位信息的数据，第二设备可以在时频资源上接收定位信息的数据；当第一设备为接收设备时，该接收设备可以在时频资源上接收定位信息的数据，第二设备可以在时频资源上发送定位信息的数据。
示例性地，发送第一数据或第二数据的定位信息的时频资源可以是第一设备和第二设备间的半静态的调度时频资源。
在半静态调度系统中，资源(包括上行资源或者下行资源)只需要分配或者指定一次，然后可以周期性地重复使用相同的时频资源。
例如，第一设备或第二设备通过信令进行配置，在配置的同时指定了半静态调度的周期。
示例性地，发送第一数据或第二数据的定位信息的时频资源可以是第一设备和第二设备间的动态调度时频资源。即，第一设备或第二设备每次发送定位信息的数据时，需要向接收设备请求时频资源。
下面关于根据满足预设条件，第一设备确定采用第二帧格式的几种可能的情形进行描述，应理解的是下述为举例说明，并不对本申请作出限定。
示例性的，在本申请的实施例中，预设条件可以是在预设的第一时隙间隔未接收到所述第二设备发送的第一反馈信息。
也就是说，在第一设备和第二设备处于连接态时，第一设备可以向第二设备发送第一帧格式的数据，用于第二设备检测第一设备的方向信息。在预设的第一时隙间隔，第一设备未收到第一反馈信息，说明第一设备在发送第一帧格式的数据的时候可能信号质量较差，第二设备并未收到第一帧格式的数据，此时，第一设备可以切换到第二帧格式向第二设备发送第二帧格式的数据，用于检测第一设备的定位信息。
可选地，所述方法还包括：所述第一设备接收所述第二设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量；所述在满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，包括：在承载于所述第一帧格式的第一数据的信号质量低于第一门限时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送所述第二数据。
示例性的，在本申请的实施例中，预设条件可以是第一数据的信号质量低于第一门限。
示例性的，在本申请的实施例中，在第一设备和第二设备处于连接态时，第一设备可以向第二设备发送第一帧格式的数据，用于第二设备检测第一设备的方向信息。第二设备收到第一帧格式的数据后向第一设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量。在第一反馈信息的信号质量较差低于第一门限时，第一设备可以切换至所述第二帧格式。即第二设备确定采用第二帧格式打包数据后，发送第二帧格式的数据。
可选地，所述方法还包括：所述第一设备向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一发送帧格式切换至所述第二帧格式；所述第一设备接收到所述第二设备发送的确认信息，所述确认信息用于指示所述第二设备接收到所述第一信息。
也就是说，第一信息用于向第二设备进行指示，指示第二设备获知第一设备已经从第一帧格式切换至第二帧格式，则相应的第二设备接收时可以采用第二帧格式进行解析获取第一设备发送的信息。上述对于第一信息的说明适用于本申请的所有实施例。
例如，在第一设备切换至第二帧格式的数据时，第一设备可以通过向第二设备发送第一信息通知第二设备后续将发送第二帧格式的数据包，在第一设备接收到第二设备发送的确认信息后，第一设备可以向第二设备发送第二帧格式的数据。
例如，如图10所示，第一设备(例如，有个多天线的蓝牙AP)正在发射第一帧格式的数据包(例如，AoD的A格式数据包)，向第二设备(例如，手机)提供定向信息。这时AP和手机之间有建立链接。当手机用户行走过程中，慢慢走到A格式覆盖范围的边缘，手机接收器检测到RSSI逐渐变小，CRC出错逐渐增加。这些信息都及时反馈给AP，然后AP对这些信号质量信息做统计分析，包括累加平均或者方差计算等方式，并且把统计结果与预先设置的门限做判定。当判定需要做帧格式切换时，AP就会启动切换流程。首先，在接下来A格式数据包增加信令通知手机接收器帧格式的切换时间。AP可以在收到手机确定的ACK后切换到第二帧格式的数据包(例如，B格式)，也可以在固定间隔后切换到B格式。
若手机用户移动太快，来不及反馈信号质量信息给AP就离开A格式覆盖范围，比如AP收不到手机的数据包。AP可以等待一段时间后判定A格式断链，立即启动帧格式切换到B格式，重新给手机提供定向信息。
示例性的，在本申请的实施例中，预设条件可以在所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值。
示例性地，在本申请的实施例中，在第一设备和第二设备处于连接态时，第一设备可以向第二设备发送第一帧格式的数据，在所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，例如，在所述第一设备的电池剩余电量或者电压低于第三门限时，第一设备可以采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二数据用于指示所述第一设备的方向信息，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
例如，如图11所示的实施例中，第一设备(例如，蓝牙耳机)会定时发射第一帧格式的数据包(例如，A格式AoA广播包)，第二设备(例如，蓝牙手机)接收器收到广播包后通过IQ采样和定向检测来定位耳机。当蓝牙耳机检测到电池剩余能量或者电压少过某个预先设定的门限时，会判定切换到第二帧格式的数据包(例如，B格式广播包)发射，并且同时调小广播包的发射功率。蓝牙手机接收器会定时检测B格式广播包来继续定位耳机，而且也可以通过广播包格式的切换来智能判定和提醒手机用户当前耳机的电量可能不足。电池电量检测的门限可以有用户通过配置选择。所以通过电量检测门限调整，也可以让蓝牙耳机一直用B格式发射AoA广播包来降低发射功率。
可选地，所述方法还包括：所述第一设备接收所述第二设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备检测的第二数据的信号质量；在所述第二数据的信号质量高于第二门限时，所述第一设备切换至所述第一帧格式。
也就是说，在本申请的实施例中，第一设备可以向第二设备先发送第一帧格式的数据，在满足预设条件时第一设备可以切换至第二发送模式，即第二设备可以发送第二帧格式的数据。在第二数据耳朵信号质量高于第二门限时，第一设备可以切换回第一发送模式，即发送第一帧格式的数据包。
应理解，在本申请的实施例中，信号质量的第一门限和第二门限可以不同。
需要说明的是，第二帧格式的数据包与第一帧格式的数据包相比经过编码处理，因此，第一帧格式的数据包的传输速率可能大于第二帧格式的数据包，在检测到当前信号质量较好时，可以切换回第一发送模式，即采用第一帧格式进行方向信息的检测。当第一设备切换至第一帧格式后，还可以根据预设条件确定向第二设备发送第一帧格式或第二帧格式的数据包。
还应理解，信号质量较好可以是受外界干扰较小的信道，例如，收到外部电场或磁场干扰较小；或者，可以是时延较低的信道；或者，可以是丢包率较低的信道；或者，在所述信道状况下第一设备能够成功接收和发送数据而不发生无线链路失败。
还应理解，判断信号质量的参数可以包括但不仅限于，信号强度(receiversignal strength indicator，RSSI)，CRC成功率，帧同步成功率等。
可选地，所述方法还包括：在所述第一设备和所述第二设备未处于连接态时，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
可选地，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据，包括：所述第一设备根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
例如，在本申请的实施例中，第一设备与第二设备开始时处于未连接的状态，第一设备可以等时隙间隔的向第二设备发送第一帧格式和第二帧格式的数据。
示例性的，第一设备可以向第二设备广播第一帧格式的数据包和第二帧格式的数据包，第二设备可以只接收到了第二帧格式的数据包，第二设备向第一设备发送第一反馈信息，指示信号质量较差低于第一门限时，第一设备可以继续向第二设备发送第二帧格式的数据包，用于检测第一设备的定位信息。
示例性的，第一设备可以向第二设备广播第一帧格式的数据包和第二帧格式的数据包，第二设备可以接收到了第一帧格式的数据包和第二帧格式的数据包或者第二设备只接收到了第一帧格式的数据包，第二设备向第一设备发送第一反馈信息，指示当前信号质量较好，则第一设备可以向第二设备发送第一帧格式，用于检测第一设备的定位信息。
可选地，所述方法还包括：所述第一设备向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
例如，蓝牙系统可以支持某个蓝牙Access Point(AP)或者device分时来发射或者接收不同帧格式的数据包。这种设计比较适合当AP或者Device在broadcast或者multicastAoA/AoD数据包的场景。分时间隔是固定或者可配制的，通过蓝牙信令来告知接收不同帧格式的slot。这里的slot可以指蓝牙通讯系统定义个固定通信的时隙。比如A和B格式可以轮流等间隔传输。也可以配置某个格式传输的频率比另一个格式高，比如每传输4次A格式后传输1次B格式。
在一种可能的实现方式中，如图12所示，第一设备(例如，有个多天线的蓝牙AP)正在分时等间隔broadcast的第一帧格式的数据包(AoD A格式)和第二帧格式的数据包(AoDB格式)的广播包，向一个或者多个第二设备(例如，手机)提供定向信息。当手机用户行走过程中，首先在较远的B格式覆盖范围，手机接收器只收到B格式的广播包，无法收到A格式的广播包。当手机用户靠近AP，进入到A格式覆盖范围，这时手机就会收到B格式和A格式的广播包。手机可以选择继续使用B格式广播包来定位，也可以选择切换到A格式广播包来定位。
本申请实施例的第二帧格式，通过link budget和Free Space Path Loss(FSPL)计算公式的分析可以发现，每提升6dB灵敏度，传输距离可以增加一倍。也就是在相同其他条件下，比如同样信号发射功率下，AoA/AoD检测范围可以增加一倍。在同等AoA/AoD检测范围内，也可以有效地降低定位设备的发射功率，这个对很多穿戴式低功耗的BLE设备定位是很有帮助的，能够明显加长待机时间。比如手机找耳机的应用场景中，相对当前BLE 1Mbps帧格式，耳机广播定位信息的发射功率可以有效降低8dB。
Link Budget计算公式：
PRX＝PTX+GTX-LTX-LFS-LM+GRX-LRX；
其中，PRX表示接收功率dBm，PTX表示发射功率dBm，GTX表示发射天线增益dB，LTX表示发射损耗(包括板级损耗等)dB，LM表示传输阻挡损耗(包括多径反射和阻挡等)dB，GRX表示接收天线增益dB，LRX表示接收损耗(包括板级损耗等)dB，LFS表示传输距离损耗dB，可以通过FSPL公式得到。
FSPL计算公式：
LFS＝20log10(d)+20log10(f)+20log10(4π/c)；
其中，d是传输距离m，f是发射频率Hz，c是光速。
在常用的蓝牙AoA/AoD定向场景，比如手机找耳机场景，我们可以有以下参数假设：PTX＝0dBm，GTX＝0dB，LTX＝0dB，LM＝30dB，GRX＝2dB，LRX＝0dB。
市场上蓝牙产品的BLE 1Mbps灵敏度一般在-98dBm，就是PRX≥-98dBm必须达到。通过Link Budget公式得到，LFS≤70dB是需要满足的条件。然后，蓝牙工作频率在2.400～2.480GHz，通过FSPL公式就能推断d≤30m，也就是BLE 1Mbps能传输的距离在30m之内。
本申请提出的帧格式方案，接收帧解调灵敏度可以提升8dB到-106dBm。通过LinkBudge和FSPL公式可以推断在新的帧格式下d≤75m，也就是有2.5倍的AoA/AoD检测距离提升。或者，在同样检测距离下，发射功率可以调小到-8dBm，来加长耳机的待机时间。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上文详细介绍了本申请提供的蓝牙定位方法示例。可以理解的是，蓝牙设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
下面结合图13至图16详细介绍本申请涉及的蓝牙设备。
图13是本申请实施例提供的蓝牙设备的示意性框图。该蓝牙设备500可对应于上文方法实施例中的第一设备，例如，可以为第一设备，或者配置于第一设备中的芯片。蓝牙设备500能够执行图7中由第一设备执行的各个步骤。如图13所示，该蓝牙设备500可以包括通信单元510和处理单元520。
在一种可能的设计中，处理单元520，用于采用第一帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；处理单元520，还用于在信号质量满足预设条件时，采用第二帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述处理单元520具体用于：
在预设的第一时隙间隔未接收到所述第二设备发送的第一反馈信息时，采用所述第二帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送所述第二数据，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：
接收所述第二设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测所述第一数据的信号质量；所述处理单元520具体用于：在所述第一数据的信号质量低于第一门限时，采用所述第二帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送所述第二数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：
向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信单元510还用于：接收到所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：接收所述第二设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第二数据的信号质量；所述处理单元520还用于：在所述第二数据的信号质量高于第二门限时，切换至所述第一帧格式。
在一种可选的实现方式中，所述处理单元520具体用于：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：在所述蓝牙设备和所述第二设备未处于连接态时，广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510具体用于：根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
在一种可能的设计中，处理单元520，用于采用第一帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；处理单元520，还用于在所述蓝牙设备的电池剩余电量或者电压低于满足预设值时，采用第二帧格式通过所述通信单元510向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：
向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信单元510还用于：接收所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
在一种可选的实现方式中，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：在所述蓝牙设备和所述第二设备未处于连接态时，广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510具体用于：根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元510还用于：向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
应理解，根据本申请实施例的蓝牙设备500可用于执行前述方法实施例的方法中第一设备的步骤或者功能，比如，图7中的方法，并且蓝牙设备500中的各个单元/模块的上述和其它管理操作和/或功能分别为了实现前述方法实施例的方法的相应步骤，因此也可以实现前述方法实施例中的有益效果，为了简洁，这里不作赘述。
图14是本申请实施例提供的蓝牙设备的示意性框图。该蓝牙设备600可对应于上文方法实施例中的第二设备，例如，可以为第二设备，或者配置于第二设备中的芯片。蓝牙设备600能够执行图7中由第二设备执行的各个步骤。如图14所示，该蓝牙设备600可以包括通信单元610和处理单元620。
所述通信单元610，用于接收所述第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，其中，所述第二数据用于指示所述第一设备的方向信息，所述第二帧格式包括第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理单元620，用于对所述经过编码处理的蓝牙数据帧进行解码，以获取承载于所述蓝牙数据帧的信息；所述处理单元620，还用于根据所述蓝牙数据帧承载的信息解析所述第一子帧承载的所述AoA/AoD信息，以实现定位。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：接收该第一设备发送的采用第一帧格式的第一数据，其中，该第一数据用于指示该第一设备的方向信息，该第一帧格式包括该第一子帧和该蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610具体用于：在预设的第一时隙间隔未向所述第二设备发送的第一反馈信息时，接收第一设备发送的所述第二数据，所述第一反馈信息用于指示检测的所述第一数据的信号质量。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：向所述第一设备发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示检测的所述第一数据的信号质量；所述通信单元610具体用于：在所述第一数据的信号质量低于第一门限时，接收第一设备发送的所述第二数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；所述通信单元610还用于：向所述第一设备发送响应所述第一信息的确认信息。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610具体用于：在所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，接收所述第一设备发送的所述第二数据。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：向所述第一设备发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示检测的所述第二数据的信号质量；所述通信单元610具体用于：在所述第二数据的信号质量高于第二门限时，接收所述第一设备发送所述第一帧格式的数据。
在一种可选的实现方式中，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
在一种可选的实现方式中，所述第二帧格式包括所述第一子帧和通过冗余信息进行编码处理的所述蓝牙数据帧，所述冗余信息用于对所述蓝牙数据帧中的信息进行纠错处理。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：在所述第一设备和所述蓝牙设备未处于连接态时，接收广播的所述第一帧格式数据包和所述第二帧格式数据包。
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610具体用于：等时隙间隔的接收广播的所述第一帧格式数据包和所述第二帧格式数据包
在一种可选的实现方式中，所述通信单元610还用于：接收所述第一设备发送的第二信息，所述第二信息指示所述时隙间隔的预设第二时隙间隔。
应理解，根据本申请实施例的蓝牙设备600可用于执行前述方法实施例的方法中第二设备的步骤或者功能，比如，图7中的方法，并且蓝牙设备600中的各个单元/模块的上述和其它管理操作和/或功能分别为了实现前述方法实施例的方法的相应步骤，因此也可以实现前述方法实施例中的有益效果，为了简洁，这里不作赘述。
图15示出了根据本申请实施例的蓝牙设备700的示意性结构图。如图15所示，所述蓝牙设备700包括：处理器701、接口703。
在一种可能的实现方式中，所述处理器701用于执行以下动作：采用第一帧格式通过所述接口703向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器701还用于执行以下动作：在信号质量满足预设条件时，采用第二帧格式通过所述接口703向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
在另一种可能的实现方式中，所述处理器701用于执行以下动作：采用第一帧格式通过所述接口703向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器701用于执行以下动作：在所述蓝牙设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，采用第二帧格式通过所述接口703向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
在又一种可能的实现方式中，所述接口703用于执行以下动作：接收所述第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，其中，所述第二帧格式包括第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；所述处理器701用于执行以下动作：对所述经过编码处理的蓝牙数据帧进行解码，以获取承载于所述蓝牙数据帧的信息；根据所述蓝牙数据帧承载的信息解析所述第一子帧承载的所述AoA/AoD信息，以实现定位。
应理解，所述处理器701可以调用接口执行相关的收发或通信动作，其中，调用的接口可以是逻辑接口或物理接口，对此不作限定。可选地，物理接口可以通过收发电路实现。可选地，所述装置700还包括接口703。
可选地，所述装置700还包括存储器702，存储器702中可以存储上述方法实施例中的程序代码，以便于处理器701调用。
具体地，若所述蓝牙设备700包括处理器701、存储器702和接口703，则处理器701、存储器702和接口703之间通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。在一个可能的设计中，处理器701、存储器702和接口703可以通过芯片实现，处理器701、存储器702和接口703可以是在同一个芯片中实现，也可能分别在不同的芯片实现，或者其中任意两个功能组合在一个芯片中实现。该存储器702可以存储程序代码，处理器701调用存储器702存储的程序代码，以实现蓝牙设备700的相应功能。
应理解，所述装置700还可用于执行前文第一设备或第二设备在实施例中方法的其他步骤和/或操作，为了简洁，这里不作赘述。
本申请还提供了一种基于蓝牙的定位系统，所述系统包括一个或多个蓝牙设备，例如，系统中可以包括第一个或多个第一设备和第二设备。
图16是本申请实施例提供的蓝牙设备800的结构示意图。该蓝牙设备800可以是终端设备，应用于如图1所示的系统中，执行上述方法实施例中第一设备或第二设备的功能。
如图所示，该终端设备800包括处理器810和收发器820。可选地，该终端设备800还包括存储器830。其中，处理器810、收发器802和存储器830之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器2030用于存储计算机程序，该处理器810用于从该存储器830中调用并运行该计算机程序，以控制该收发器820收发信号。可选地，终端设备800还可以包括天线840，用于将收发器820输出的上行数据或上行控制信令通过无线信号发送出去。
上述处理器810可以和存储器830可以合成一个处理装置，处理器810用于执行存储器830中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器830也可以集成在处理器810中，或者独立于处理器810。该处理器810可以与通信设备500处理单元对应。
上述收发器820可以与图8中的接收单元520和发送单元510对应，也可以称为通信单元。收发器820可以包括接收器(或称接收机、接收电路)和发射器(或称发射机、发射电路)。其中，接收器用于接收信号，发射器用于发射信号。
应理解，图16所示的终端设备800能够实现图7所示方法实施例中涉及第一设备或第二设备的各个过程。终端设备800中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
上述处理器810可以用于执行前面方法实施例中描述的由第一设备内部实现的动作，而收发器820可以用于执行前面方法实施例中描述的第一设备向第二设备发送或从第二设备接收的动作。具体请见前面方法实施例中的描述，此处不再赘述。
可选地，上述终端设备800还可以包括电源850，用于给终端设备中的各种器件或电路提供电源。
除此之外，为了使得终端设备的功能更加完善，该终端设备800还可以包括输入单元860、显示单元870、音频电路880、摄像头890和传感器801等中的一个或多个，所述音频电路还可以包括扬声器882、麦克风884等。
需要说明的是，该蓝牙设备800也可以是前述任一方法实施例中的第二设备，以实现前述任一实现方式中的第二设备的步骤或者功能。
应理解，上述处理装置可以是一个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图7所示实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图7所示实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种系统，其包括前述的一个或多个第一设备以及一个或多个第二设备。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。
上述各个装置实施例中网络设备与终端设备和方法实施例中的网络设备或终端设备完全对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。
在本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例中描述的各方法步骤和单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各实施例的步骤及组成。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域普通技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法应用于第一设备，所述第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，所述蓝牙定位方法包括：
所述第一设备采用第一帧格式向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；
在信号质量满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
2.根据权利要求1所述的蓝牙定位方法，其特征在于，在信号质量满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，包括：
所述第一设备在预设的第一时隙间隔未接收到所述第二设备发送的第一反馈信息时，所述第一设备采用所述第二帧格式向所述第二设备发送所述第二数据，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量。
3.根据权利要求1所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备接收所述第二设备发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第一数据的信号质量；
在信号质量满足预设条件时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，包括：
在所述第一数据的信号质量低于第一门限时，所述第一设备采用所述第二帧格式向所述第二设备发送所述第二数据。
4.根据权利要求3所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；
所述第一设备接收所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备接收所述第二设备发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备检测的所述第二数据的信号质量；
在所述第二数据的信号质量高于第二门限时，所述第一设备切换至所述第一帧格式。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的蓝牙定位方法，其特征在于，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：
经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
在所述第一设备和所述第二设备未处于连接态时，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
8.根据权利要求7所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据，包括：
所述第一设备根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
9.根据权利要求8所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
10.一种蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法应用于第一设备，所述第一设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第二设备通信，所述蓝牙定位方法包括：
所述第一设备采用第一帧格式向所述第二设备发送第一数据，其中，所述第一帧格式包括蓝牙数据帧和第一子帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；
在所述第一设备的电池剩余电量或者电压满足预设值时，所述第一设备采用第二帧格式向所述第二设备发送第二数据，所述第二帧格式包括所述第一子帧和经过编码处理的所述蓝牙数据帧。
11.根据权利要求10所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第一信息，以指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；
所述第一设备接收所述第二设备响应所述第一信息而发送的确认信息。
12.根据权利要求10或11所述的蓝牙定位方法，其特征在于，经过编码处理的所述蓝牙数据帧，包括：
经过冗余信息进行纠错处理的所述蓝牙数据帧。
13.根据权利要求10或11所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
在所述第一设备和所述第二设备未处于连接态时，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
14.根据权利要求13所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述第一设备广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据，包括：
所述第一设备根据预设的第二时隙间隔，等时隙间隔分别广播所述第一帧格式和所述第二帧格式的数据。
15.根据权利要求14所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第二信息，所述第二信息指示所述预设的第二时隙间隔。
16.一种蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法应用于第二设备，所述第二设备采用蓝牙低功耗BLE模式与第一设备通信，所述蓝牙定位方法包括：
所述第二设备接收所述第一设备采用第二帧格式发送的第二数据，其中，所述第二帧格式包括第一子帧和经过编码处理的蓝牙数据帧，所述第一子帧用于承载所述第一设备的到达角度AoA/出发角度AoD信息；
所述第二设备对所述经过编码处理的蓝牙数据帧进行解码，以获取承载于所述蓝牙数据帧的信息；
所述第二设备根据所述蓝牙数据帧承载的信息解析所述第一子帧承载的所述AoA/AoD信息，以实现定位。
17.根据权利要求16所述的蓝牙定位方法，其特征在于，所述蓝牙定位方法还包括：
所述第二设备接收所述第一设备发送的采用第一帧格式的第一数据，其中，所述第一数据用于指示所述第一设备的方向信息，所述第一帧格式包括所述第一子帧和所述蓝牙数据帧；
所述第二设备接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息指示所述第二设备所述第一设备已从所述第一帧格式切换至所述第二帧格式；
所述第二设备向所述第一设备发送响应所述第一信息的确认信息。
18.一种蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括：处理器和通信接口，所述通信接口用于所述蓝牙设备与其他通信设备进行信息交互，当程序指令在至少一个所述处理器中执行时，使得所述蓝牙设备实现根据权利要求1至15中任一项所述的蓝牙定位方法。
19.一种蓝牙设备，其特征在于，所述蓝牙设备包括：处理器和通信接口，所述通信接口用于所述蓝牙设备与其他通信设备进行信息交互，当程序指令在至少一个所述处理器中执行时，使得所述蓝牙设备实现根据权利要求16或17所述的蓝牙定位方法。
20.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器，当程序指令在所述处理器中执行时，使得如权利要求1-15中任一所述的蓝牙定位方法在蓝牙设备上的功能得以实现。
21.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器，当程序指令在所述处理器中执行时，使得如权利要求16或17所述的蓝牙定位方法在蓝牙设备上的功能得以实现。
22.一种基于蓝牙的定位系统，其特征在于，包括：
如权利要求18所述的蓝牙设备和如权利要求19所述的蓝牙设备。
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