CN113165612A - 用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法和相应的冗余传感器组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆系统的冗余的传感器组件(60)的运行方法，该传感器组件(60)包括主控制单元(2)、副控制单元(4)和多个传感器(1)，其中各个传感器(1)在车辆系统的正常运行模式中分别与主控制单元(2)耦连、在车辆系统的紧急运行模式中分别与副控制单元(4)耦连并且被供能，其中与传感器(1)耦连的控制单元接收并且评估各个传感器(1)的信号。在此，为了传感器组件(1)的初始化，将工作电压施加到两个控制单元并且对传感器组件(60)进行检验，其中在第一检验步骤中传感器(1)与主控制单元(2)耦连、由主控制单元检验并且与副控制单元(4)解耦，其中副控制单元(4)在解耦状态下检验其内部供电和至少一个内部信号路径，并且其中在第二检验步骤中副控制单元(4)与传感器(1)连接并且检验各个传感器(1)的供能，其中如果在检验传感器组件(60)时没有出现错误，则完成传感器组件(60)的初始化。

Description

用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法和相应的冗余传 感器组件

技术领域

本发明基于根据独立权利要求1前序部分所述的用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法。此外，本发明涉及一种用于车辆系统的冗余传感器组件。

背景技术

从DE 10 2015 202 335 A1中已知一种车轮传感器装置，其包括第一传感器元件和附加的第二传感器元件，借助于第一传感器元件可以将关于车轮的转数和/或转速的至少一个第一传感器变量提供给车辆的至少一个评估和/或控制装置。在此，借助于第二传感器元件可以将关于同一车轮的转数和/或转速的至少一个第二传感器变量提供给至少一个评估和/或控制装置。

从DE 10 20 14 208 391 A1中已知一种用于运行车辆的装置，其包括耦连装置，该耦连装置被设计用于将转速传感器与主制动控制系统的主控制器的主电源断开并且与副电源耦连。此外公开了一种控制装置，其被设计为根据主控制器的错误信号来控制耦连装置，使得在主控制器有错误的情况下可以将转速传感器与主电源解耦并且与副电源耦连。

发明内容

具有独立权利要求1所述特征的用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法具有以下优点：通过传感器与两个控制单元的可能的耦连可以提高传感器的可用性，特别是对于以下情况，即其中一个控制单元发生故障并且另一控制单元必须接管发生故障的控制单元的功能。此外，传感器与两个控制单元的可能的耦连使得可以在保持信号可用性的同时节省成本，因为例如不必保持双重传感器，即例如不必每个控制单元都有一个独立的传感器。通过根据本发明的用于车辆系统冗余传感器组件的运行方法的实施方式，可以在初始化期间检验各个传感器与主控制单元的可能的耦连。之后或同时，在第二检验步骤中将副控制单元与传感器连接之前，可以检验副控制单元中的内部供电和至少一个内部信号路径，并且在可允许车辆进行自主驾驶之前，检验各个传感器的由主控制单元提供的电源。

根据本发明的用于车辆系统冗余传感器组件的运行方法的实施方式可有利地实现时间优化的初始化阶段和测试阶段，其中在副控制单元的测试阶段提供所有传感器的传感器信号，并且可以进行车辆系统的受限运行。此外，在初始化阶段和测试阶段不需要在主控制单元和副控制单元之间转让各个传感器，这意味着将相关的传感器与主控制单元解耦，并且将相关的传感器与副控制单元耦连。因此，不需要使待转移的传感器重置，这有利地促使各个传感器中的重置周期减少。因此也不会在主控制单元处出现由重置引起的信号损失，使得车辆系统也不会受限。在制动系统的情况中，这意味着不需要没有ESP功能的备用ABS功能。根据本发明的运行方法的实施方式可实现副控制单元的被动测试流程，由此不需要切换各个传感器，并且在初始化之后主控制单元可以更快地提供使用。

本发明的实施方式提供了一种用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法，该传感器组件包括主控制单元、副控制单元和多个传感器。各个传感器在车辆系统的正常运行中分别与主控制单元耦连，在车辆系统的应急运行中分别与副控制单元耦连，并且被供能。与传感器耦连的控制单元接收并评估各个传感器的信号。在此，为了初始化传感器组件，在两个控制单元上施加工作电压，并且对传感器组件进行检验，其中在第一检验步骤中传感器与主控制单元耦连并由其进行检验，并且传感器与副控制单元解耦。在解耦状态下，副控制单元检验其内部供电和至少一个内部信号路径，其中在第二检验步骤中副控制单元与传感器连接，并且检验各个传感器的供能。如果在传感器组件的检验中没有出现错误，则完成传感器组件的初始化。

此外，提出了一种车辆系统的冗余传感器组件，以用于执行该运行方法，传感器组件包括主控制单元、副控制单元和多个传感器。各个传感器在车辆系统的正常运行中分别与主控制单元耦连、在车辆系统的应急运行中分别与副控制单元耦连并且被供能，其中与传感器耦连的控制单元接收并且评估各个传感器的信号。在此，主控制单元和/或副控制单元具有至少一个测试电路，其产生用于检验至少一个内部信号路径的测试信号。

在此，控制单元可以被理解为处理或评估所检测的传感器信号的电子设备。控制单元可以具有可基于硬件和/或软件构造的至少一个接口。在基于硬件的构造方式中，接口例如可以是所谓的ASIC模块系统(ASIC：专用集成电路)的包含控制单元各种功能的部分。还可行的是，接口是单独的集成电路或者至少部分地由分立元件组成。在基于软件的构造方式中，接口可以是例如与其他软件模块并存于微控制器上的软件模块。还有利的是具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码可以存储在诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器的机器可读载体上，并且当该程序由控制单元运行时其用于执行评估。

传感器例如可以被实施为转速传感器并且布置在车轮处，其中控制单元可以是两个控制单元，其用于控制用以产生车辆制动效果的执行器，例如制动助力器、液压单元或驻车制动器。

通过从属权利要求中列出的措施和改进方案可以有利地改进独立权利要求1中所述的用于车辆系统的冗余传感器组件的运行方法。

特别有利的是，处于耦连状态的传感器分别通过供电路径与供电端子连接、通过接地路径与对应的控制单元的接地端子连接并且被供能，其中至少在接地路径中布置有用于接收相应传感器信号的测量元件。供电路径分别从第一控制单元输入端延伸到电源，即相应控制单元的电流源/电压源。接地路径从相应控制单元的第二控制单元输入端延伸到接地端子。由此，主控制单元和副控制单元都能够将各个传感器接地或与电源相连，从而运行各个传感器。在将传感器实施为转速传感器的情况下，可以设置四个传感器，其分别检测车轮的转数或转速。在这种情况下，四个传感器中的每个传感器都连接到主控制单元和副控制单元的对应控制单元输入端。于是，在此也设置有四个相应的接地端和供电路径。通过各个测量元件可以确定在各个传感器处实际产生的信号。在此，测量元件例如可以是测量电阻器或电流镜。

在该运行方法的有利设计方案中，在车辆系统的正常运行中，可以在副控制单元中监控主控制单元并且监控与主控制单元耦连的各个传感器的供能。为此，副控制单元可以检测各个传感器上的供电电压。为了检测供电电压，副控制单元的评估电子装置可以通过开关单元分别与各个传感器电连接。然而，在此各个传感器未与副控制单元的供电路径和接地路径连接。传感器继续由主控制单元供能。如果主控制单元对传感器的供电发生故障，则副控制单元可以更快地启动或准备对传感器的接管。此外，可以检验主控制单元通过数据连接所传输的信息的消失的合理性。此外，在没有供电电压的情况下，副控制单元可以通过供电路径将相应的传感器与副控制单元的供电端子电连接，并且通过接地路径将相应的传感器与副控制单元的接地端子电连接。

在运行方法的另一有利的设计方案中，可以在副控制单元中产生至少一个测试信号，以检验至少一个内部信号路径。该至少一个测试信号可以例如由至少一个附加的测试电路产生。通过测试信号还可以在必要时附加地检验副控制单元中的导电性能和相应的监控功能。此外，借助于至少一个测试电路可以通过注入相应的测试信号来检验直至副控制单元的评估和控制单元的所有测量元件和信号路径。

在运行方法的另一有利的设计方案中，在传感器组件的初始化完成之后，可以按照预定的顺序进行各个传感器的安装检查。在此，例如可以在主控制单元中且在副控制单元中分别确定关于各个传感器的至少一个安装信息并且将其相互比较，其中如果对于待检验的传感器而言在主控制单元中所确定的至少一个安装信息与在副控制单元中所确定的至少一个安装信息相匹配，则该检验可以被识别为成功。各个传感器的至少一个安装信息可以优选地包括关于相应传感器的安装位置和/或触点接通的信息。在制动系统和实施为转速传感器的传感器的情况中，关于安装位置的信息可以例如表示相应的传感器要检测转数或转速的车轮。关于触点接通的信息例如可以涉及相应控制单元处的应与各个传感器接触的连接端子。在此，在车辆制造过程中，各个传感器的安装检查可以例如在传感器组件的首次初始化之后在下线检测时或在车间停留结束时进行。

在该运行方法的另一有利的设计方案中，各个传感器的安装信息可以在检验之前由非检验控制单元传输到检验控制单元。另外，检验控制单元可以确定待检验的各个传感器的安装信息，并且将其与从非检验控制单元接收的安装信息进行比较，其中检验控制单元可以将检验结果传输到非检验控制单元。在该实施方式中，可以在检验之前将所有待检验的传感器的安装信息单独或一起传输到检验控制单元。例如，如果副控制单元执行检验，则主控制单元在检验之前将其各个传感器的安装信息传输到副控制单元，后者在检验之后将检验结果传输到主控制单元。如果主控制单元执行检验，则副控制单元在检验之前将其各个传感器的安装信息传输到主控制单元，主控制单元在检验之后将检验结果传输到副控制单元。作为替代，各个传感器可以在其安装位置和/或触点接通方面以预定顺序或根据预定模式被检验，其中检验的预定顺序或预定模式被存储在主控制单元和副控制单元中。在此，如果由主控制单元所检验的传感器的顺序与由副控制单元所检验的传感器的顺序相匹配，则该检验可以被识别为成功。在该替代实施方式中可以减少控制单元之间的通信工作量。

在具有各个传感器安装检查的运行方法的可能实施设计中，主控制单元可以将各个传感器顺序地转移到副控制单元。在此，各个待检验的传感器可以分别与主控制单元解耦，并且与副控制单元耦连并由其检验。如上所述，主控制单元可以在解耦之前将相应传感器或所有传感器的至少一个安装信息传输给副控制单元。然后，副控制单元将其所确定的相应传感器的至少一个安装信息与所传输的至少一个安装信息进行比较。作为替代，主控制单元可以将各个传感器以预定的顺序或根据预定的模式转移到副控制单元。在此，副控制单元可以将被转移的传感器的位置与其在所存储的预定顺序中或在所存储的模式中的位置进行比较。在此，副控制单元可以将已检验的相应传感器回转到主控制单元，使得可以将已检验的传感器再次与主控制单元耦连并且与副控制单元解耦。副控制单元可以将各个传感器的检验结果在检验后立即或者在检验所有传感器之后共同地传输给主控制单元。由于各个传感器在主控制单元和副控制单元之间的转移，因此运行方法的具有对各个传感器进行安装检查的该实施方式优选仅在车辆制造期间在下线检测时或在车间停留结束时进行，而不在车辆正常运行期间进行。

在具有各个传感器安装检查的运行方法的替代设计方案中，各个传感器可以顺序地与主控制单元解耦，并且副控制单元可以连续地检验所连接的传感器的供能。在此，副控制单元可以识别出未由主控制单元供电的传感器并且检验其至少一个安装信息。在检验之后，已检验的传感器可以再次与主控制单元耦连。如上所述，主控制单元可以在解耦之前将相应传感器或所有传感器的至少一个安装信息传输给副控制单元。然后，副控制单元将其所确定的相应传感器的至少一个安装信息与所传输的至少一个安装信息进行比较。作为替代，主控制单元可以将各个传感器以预定的顺序或根据预定的模式进行解耦。在此，副控制单元可以将与主控制单元解耦的传感器的位置与其在所存储的预定顺序中或在所存储的模式中的位置进行比较。副控制单元可以将各个传感器的相应检验结果在检验后立即或者在检验所有传感器之后共同地传输给主控制单元。在具有各个传感器安装检查的运行方法的该实施方式中，有利地不需要副控制单元来接管传感器，从而各个传感器不会与副控制单元耦连。流程控制仅限于主控制单元，并且不受到与两个控制单元连接的数据总线系统的运行时间限制。

在具有对各个传感器进行安装检查的运行方法的另一替代设计方案中，副控制单元可以顺序地操纵各个传感器的传感器信号，并且主控制单元可以识别出被操纵的传感器并且检验相应传感器的至少一个安装信息，其中副控制单元可以在检验之后结束对被检验的传感器的传感器信号的操纵。如上所述，副控制单元可以在操纵传感器信号之前将相应传感器或所有传感器的至少一个安装信息传输到主控制单元。然后，主控制单元将其所确定的被操纵的相应传感器的至少一个安装信息与所传输的至少一个安装信息进行比较。作为替代，副控制单元可以按照预定的顺序或根据预定的模式来操纵各个传感器的传感器信号。在此，主控制单元可以将被操纵的传感器的位置与其在所存储的预定顺序中或在所存储的模式中的位置进行比较。主控制单元可以将各个传感器的相应检验结果在检验后立即或者在检验所有传感器之后共同地传输给副控制单元。在具有对各个传感器进行安装检查的运行方法的该实施方式中，有利地同样不需要副控制单元来接管传感器，从而各个传感器不会与副控制单元耦连。流程控制仅限于副控制单元，并且不受到与两个控制单元连接的数据总线系统的运行时间限制。由于传感器信号的操纵仅会在主控制单元处出现短暂的信号损失，而被操纵的传感器不会经历重置周期。

附图说明

本发明的实施例在附图中示出并且在下面的说明中得以详细说明。在附图中，相同的附图标记表示执行相同或相似功能的部件或元件。

图1示出了车辆系统的冗余传感器组件的实施例的示意性框图，其借助于根据本发明的运行方法运行。

图2示出了图1中冗余传感器组件的一部分的更详细的图示。

图3示出了根据本发明的用于图1和图2中车辆系统冗余传感器组件的运行方法的第一实施例的示意性流程图。

图4示出了根据本发明的用于图1和图2中车辆系统冗余传感器组件的运行方法的第二实施例的示意性流程图。

图5示出了根据本发明的用于图1和图2中车辆系统冗余传感器组件的运行方法的第三实施例的示意性流程图。

图6示出了根据本发明的用于图1和图2中车辆系统冗余传感器组件的运行方法的第四实施例的示意性流程图。

具体实施方式

从图1和图2中可以看出，车辆系统的冗余传感器组件60的所示实施例包括两个控制单元和多个传感器1。各个传感器1在车辆系统的正常运行中分别与实施为主控制单元2的控制单元耦连并且在车辆系统的应急运行中分别与实施为副控制单元4的控制单元耦连并且被供电。在此，与传感器1耦连的控制单元接收并评估各个传感器1的信号。从图1和图2中还可以看出，在所示实施例中，冗余传感器组件60包括实施为转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的四个传感器1，其分别具有传感器元件1.1。从图1中还可以看出，实施为转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的各个传感器可以分别通过第一开关单元S1与主控制单元2的评估电子装置连接，其在所示的实施例中包括ASIC模块3和实施为微处理器的评估和控制单元50。此外，实施为转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的各个传感器1可以分别通过第二开关单元S2与副控制单元4的评估电子装置连接，其在所示实施例中同样包括ASIC模块5和实施为微处理器51的评估和控制单元51。在主控制单元2和副控制单元4之间的通信通过数据连接部30进行，其在所示实施例中实施为数据总线。

在所示的实施例中，车辆系统是车辆制动系统。因此，主控制单元2被分配给未示出的液压单元，例如ESP液压单元。在此，ESP液压单元包括在车辆的车轮制动缸处产生压力的可能性，例如借助于液压泵或柱塞。副控制单元4例如被分配给未示出的可控制的制动助力器。可控制的制动助力器可以被理解为机电的、电液压的或者也可以是电可控的真空制动助力器。反之，副控制单元4也可以被分配给液压单元，而主控制单元2也可以被分配给制动助力器。

可控制的制动助力器和液压单元都能够使得在机动车的未示出的车轮制动缸处建立液压压力。在此，压力的建立可与驾驶员有关地进行或者也可与驾驶员无关地进行。与驾驶员有关的压力建立遵循驾驶员的要求，例如通过制动踏板或制动杆。与驾驶员无关的压力建立可理解为基于控制信号的自主压力建立，该控制信号例如在紧急制动或ACC控制(自动巡航控制)的范畴中被发送给制动助力器和/或液压单元。在高度和/或部分自动驾驶的环境中，与驾驶员无关的压力建立可能也是必要的。在制动助力器和液压单元侧的压力建立特别是可以在同一车轮制动缸处进行。由此，既可以在制动助力器侧又可以在液压单元侧在车轮制动缸处建立制动压力。制动助力器特别是可以在液压单元的上游与主制动缸以液压方式串联连接。由此，制动压力的建立可以冗余地由两个不同的执行器(制动助力器和液压单元)来承担。

此外，制动系统在每个车轮处还具有至少一个传感器1，其例如呈转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的形式，该传感器能够检测车轮的转速。在此可以使用不同的测量原理，例如基于GMR、TMR、AMR技术的传感器或基于霍尔效应的传感器。

从图2中还可以看出，示例性地实施为转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的各个传感器1分别具有传感器元件1.1以及用于信号线的两个端子1a和1b，其中第一端子1a与第一节点10连接，并且第二端子1b与第二节点11连接。节点10、11分别与主控制单元2的输入端2a、2b以及副控制单元4的输入端4a、4b连接。在此，传感器1的第一端子1a通过第一节点10与主控制单元2的第一输入端2a和副控制单元4的第一输入端4a连接。传感器1的第二端子1b通过第二节点11与主控制单元2的第二输入端2b和副控制单元4的第二输入端4b连接。

在所示的冗余传感器组件60的实施例中，第一开关单元S1布置在主控制单元2中，并且第二开关单元S2布置在副控制单元4中。作为替代，在未示出的实施例中，第一开关单元S1和第二开关单元S2可以仅布置在一个控制单元内，即在主控制单元2内或者在副控制单元4内。在另一未示出的实施例中，第一开关单元S1和第二开关单元S2可以从控制单元调动到附加的切换组件中。此外，在所示的实施例中布置在传感器1内的节点10、11也可以布置在主控制单元2或副控制单元4或附加的切换组件中。另外，节点10、11也可以作为星点或分支点直接加入到相应的线路中。在未示出的替代实施例中，控制单元通过附加的直接连接线彼此连接或与附加的切换组件连接，从而可切换的传感器1的传感器信号可以被传输给两个控制单元以进行评估。

下面说明在包括传感器1的主控制单元2和副控制单元4内的信号分布。

从图2中还可以看出，主控制单元2具有接地端子18，其也可以理解为接地路径或传感器信号路径。从该处电连接到第一晶体管13，其例如实施为MOSFET。在此，第一晶体管13也可以被理解为开关。第一晶体管13与测量元件16连接，该测量元件可以实施为欧姆电阻器或电流镜。在所示的实施例中，第一晶体管13和测量元件16是主控制单元2内的ASIC模块3的一部分。然后，由测量元件16连接到第一开关单元S1的开关7。开关7可以中断从测量元件16到主控制单元2的第二输入端2b的连接，其中第二传感器端子1b与主控制单元2的第二输入端2b连接。由此，借助于开关7可建立或中断传感器1与主控制单元2的接地端子18的连接。该电连接从主控制单元2的第二输入端2b通过第二节点11延伸到第二传感器端子1b。然后，传感器1将电连接从第一传感器端子1a开始通过第一节点10引导到主控制单元2的第一输入端2a。主控制单元2的第二输入端2a与第一开关单元S1的另一开关6连接。开关6将第一输入端2a与第二晶体管12连接，第二晶体管12又通过供电端子19与电流源和/或电压源连接，例如与车载电网或车辆电池连接。借助于开关6也可以在第一传感器端子1a和供电端子19之间建立和/或中断与电压源和/或电流源的电连接。在所示实施例中，第二晶体管12同样是ASIC模块3的一部分。

从图2中还可以看出，副控制单元4同样具有接地端子20，其也可以被理解为接地路径或传感器信号路径。从该处电连接至第一晶体管14，其例如实施为MOSFET。第一晶体管14与测量元件17连接，该测量元件例如实施为欧姆电阻器或电流镜。在所示实施例中，第一晶体管14和测量元件17是副控制单元4内的ASIC模块5的一部分。然后，由测量元件17连接到第二开关单元S2的第一开关9。第一开关9可以中断从测量元件17到副控制单元4的第二输入端4b的连接，其中第二传感器端子1b与副控制单元4的第二输入端4b连接。由此，借助于第一开关9可以建立或中断传感器1与副控制单元4的接地端子20的连接。

电连接从副控制单元4的第二输入端4b通过第二节点11延伸到第二传感器端子1b。然后传感器1将电连接从第一传感器端子1a开始通过第一节点10引导到副控制单元4的第一输入端4a。副控制单元4的第一输入端4a与第二开关单元S2的第二开关8连接。第二开关8将第一输入端4a与第二晶体管15连接，第二晶体管15通过供电端子21与电流源和/或电压源连接，例如与车载电网或车辆电池连接。也可以借助于第二开关8在第一传感器端子1a和供电端子21之间建立和/或中断与电压源和/或电流源的电连接。在所示实施例中，第二晶体管15同样是ASIC模块5的一部分。

主控制单元2和副控制单元4可以关于开关单元S1、S2对称地构造。通过适当地切换主控制单元2中的第一开关单元S1的开关6、7和副控制单元4中的第二开关单元S2的开关8、9，通过节点10、11连接到主控制单元2和副控制单元4处的传感器1可以与主控制单元2或者与副控制单元4耦连。如果主控制单元2中的第一开关单元S1的开关6、7闭合并且副控制单元4中的第二开关单元S2的开关8、9断开，则传感器1与主控制单元2中的ASIC模块3电连接并与副控制单元4解耦。如果主控制单元2的ASIC模块3中的第一晶体管13和第二晶体管12也被导通，则传感器1与主控制单元2的供电路径和接地路径电连接至并与主控制单元2耦连。在耦连状态下，由测量元件16接收的传感器信号由相关的逻辑电路40处理，并输出到主控制单元2的评估和控制单元50。在所示实施例中，逻辑电路40同样是主控制单元2内的ASIC模块3的一部分。此外，在所示实施例中，ASIC模块3具有监控电路42，利用其可以在主控制单元2中确定相关传感器1的供电。在所示实施例中，当第一开关单元S1的开关6、7闭合时，监控电路42检测传感器1上所施加的电压。

反之，如果主控制单元2中的第一开关单元S1的开关6、7断开并且副控制单元4中的第二开关单元S2的开关8、9闭合，则传感器1与副控制单元4中的ASIC模块5电连接并且与主控制单元2解耦。如果副控制单元4的ASIC模块5中的第一晶体管14和第二晶体管15也导通，则传感器1与副控制单元4的供电路径和接地路径电连接并与副控制单元4耦连。在耦连状态下，由测量元件17接收的传感器信号由相关的逻辑电路41处理，并且输出到副控制单元4的评估和控制单元51。在所示实施例中，逻辑电路41同样是副控制单元4内的ASIC模块5的一部分。此外，在所示实施例中，ASIC模块5具有监控电路43，利用其可以在副控制单元4中确定相关传感器1的供电。在所示实施例中，当第二开关单元S2的开关8、9闭合时，监控电路43检测施加到传感器1上的电压。另外，如果第二开关单元S2中的开关8、9断开并且副控制单元4的ASIC模块5中相应的第二晶体管15被导通，则可以通过监控电路43检验副控制单元4的内部供电或供电路径。在该开关状态下，各个监控电路43可以测量和评估第二晶体管15的输出端的电压电平。

从图1和图2还可以看出，在所示实施例中副控制单元4具有两个测试电路52、53，其可以用于检验副控制单元4中的至少一个内部信号路径。从图2中还可以看出，可以通过副控制单元4中的第一测试电路52施加测试信号，该测试信号由测量元件17在副控制单元4的接地路径中接收并由相关的逻辑电路41处理并且输出到副控制单元4的评估和控制单元51。如果副控制单元4在供电路径中具有在第二晶体管15和供电端子之间成环的另一测量元件(未示出)，则可以使用可选的第二测试电路53来检验该测量元件。在检验副控制单元4中的至少一个内部信号路径时，副控制单元4与各个传感器1或转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4解耦。这意味着副控制单元4的第二开关单元S2的开关8、9断开。在未示出的替代实施例中，主控制单元2也具有至少一个这样的测试电路52、53，其产生用于检验至少一个内部信号路径的测试信号。

在根据本发明的用于车辆系统冗余传感器组件60的运行方法100、200、300、400的实施例中，为了初始化传感器组件1，将工作电压施加到两个控制单元上并且对传感器组件60进行检验。在此，在第一检验步骤中将传感器1与主控制单元2耦连并由主控制单元2检验，并且与副控制单元4解耦。副控制单元4在解耦状态下检验其内部供电和至少一个内部信号路径。在第二检验步骤中，将副控制单元4与传感器1连接并且检验各个传感器1的供能。此外，如果在检验传感器组件60时没有出现错误，则完成传感器组件60的初始化。

从图3中可以看出，在根据本发明的用于车辆系统冗余传感器组件60的运行方法100的所示第一实施例中，在步骤S100中接通主控制单元2或在其上施加工作电压，在并行或同时的步骤S200中接通副控制单元4或在其上施加工作电压。在步骤S110中确定主控制单元2准备就绪，这意味着主控制单元2的内部电路，即例如第一开关单元S1、ASIC模块3以及评估和控制单元50启动运行并且可执行和承担其被分配的功能和任务。在并行或同时的步骤S210中确定副控制单元4已准备就绪，这意味着副控制单元4的内部电路，即例如第二开关单元S2、ASIC模块5、测试电路52、53以及评估和控制单元51启动运行并且可以执行和承担其被分配的功能和任务。

因此，在所示的第一实施例中，在步骤S120中将所有传感器1与主控制单元2耦连。这意味着第一开关单元S1的开关6、7闭合并且连接到主控制单元2的输入端2A、2B的各个传感器1与ASIC模块3连接。在ASIC模块3内，晶体管12、13被切换为导通，以便将各个传感器1分别通过供电路径与供电端子19连接并且通过接地路径与接地端子18连接。在将传感器1与主控制单元2耦连之后，在步骤S130中为已耦连的传感器1执行标准测试。在标准测试中，例如可以在测量元件16处接收已耦连的传感器1的信号，并由逻辑电路40与评估和控制单元50对其进行评估。

在步骤S220中并行或同时地将所有传感器1与副控制单元4解耦。这意味着第二开关单元S2的开关8、9被断开，并且与副控制单元4的输入端4A、4B相连的各个传感器1与ASIC模块5分离，从而在步骤S220中所有传感器1从副控制单元4解耦。然后在步骤S230中检验副控制单元4中的内部电压供应。如上所述，该检验在第二晶体管15闭合的情况下以监控电路43进行。在步骤S240中检验副控制单元4中的内部信号路径。如上所述，该检验通过使用测试电路52、53来进行。

如果所有已耦连的传感器1通过了主控制单元2中的标准测试，则在步骤S140中将相应的状态消息通过数据连接部30传输给主控制单元。在步骤S250中，副控制单元4接收该状态消息并对其进行评估。在步骤S260中，当内部电压供应和至少一个内部信号路径的检验已成功完成时，副控制单元4检验各个传感器1的电压供应。在检验各个传感器1的电压供应时，各个传感器1继续保持与主控制单元2耦连，并且附加地通过第二开关单元S2中开关8、9的闭合而与副控制单元4的监控电路43电连接，监控电路43可以测量施加在各个传感器1上的电压。在检验各个传感器1的电压供应之后，在步骤S270中，副控制单元4将相应的状态消息传输给主控制单元2。在步骤S150中，主控制单元2接收该状态消息并对其进行评估。如果在检验各个传感器1的电压供应时没有出现错误，则副控制单元4在步骤S280中切换到其监控模式，其中副控制单元4连续监控数据总线、各个传感器S1的电压供应和主控制单元2。如果在传感器组件60的初始化期间没有出现错误，则在步骤S160中完成系统初始化，或者如果出现了错误，则执行相应的错误处理。在步骤S170中，主控制单元2切换为正常运行并且所示的制动系统准备就绪。

从图4至图6中还可以看出，在传感器组件60的初始化完成之后，通过对各个传感器1的安装检查来对图3所示的运行方法100进行补充。在根据本发明的运行方法200、300、400的所示实施例中，在主控制单元2和副控制单元4中分别确定关于各个传感器1的至少一个安装信息，并且将其相互比较。在此，如果对于待检验的传感器1而言在主控制单元2中所确定的至少一个安装信息与在副控制单元4中所确定的至少一个安装信息相匹配，则该检验被识别为成功。在所示的实施例中，各个传感器1的至少一个安装信息包括关于相应传感器1的安装位置和/或触点接通的信息。当然也可以使用替代或附加的安装信息来进行安装检查，例如各个传感器1的类型、结构形式等。对于安装检查，可以在检验之前将各个传感器1的安装信息从非检验控制单元2、4传输到检验控制单元2、4，其中检验控制单元2、4确定待检验的各个传感器1的安装信息并且将其与由非检验控制单元2、4接收的安装信息相比较。然后，检验控制单元2、4将检验结果传输到非检验控制单元2、4。作为替代，各个传感器1可以在其安装位置和/或触点接通方面以预定顺序或根据预定模式被检验。在该实施方式中，检验的预定顺序或预定模式被存储在主控制单元2和副控制单元4中。在此，如果由主控制单元2所检验的传感器1的顺序与由副控制单元4所检验的传感器1的顺序相匹配，则该检验被识别为成功。

从图4还可以看出，在所示的运行方法200的第二实施例中，在步骤S300中在主控制单元2中识别出完成的系统初始化并且开始各个传感器1的安装检查。同时，在步骤S400中，在副控制单元4中识别出完成的系统初始化并且开始各个传感器1的安装检查。在所示的根据本发明的运行方法200的第二实施例中，主控制单元2将各个传感器1顺序地转移到副控制单元4，其中待检验的各个传感器1分别与主控制单元2解耦，并且与副控制单元4耦连并由其检验。在解耦之前，主控制单元2将相应传感器1的至少一个安装信息发送给副控制单元4。副控制单元4将其所确定的相应传感器1的至少一个安装信息与所发送的至少一个安装信息进行比较，其中副控制单元4将检验过的各个传感器1和相应的检验结果回转到副控制单元2，使得检验过的传感器1再次与主控制单元2耦连并与副控制单元4解耦。作为替代，主控制单元2可以将所有待检验的传感器1的安装信息预先发送给副控制单元4。另外，副控制单元4可以将所有检验过的传感器的检验结果单独或一起发送给主控制单元2。

在所示的实施例中，主控制单元2在步骤S310中将传感器1(例如第一转速传感器DF1)的安装信息发送给副控制单元4，并且使传感器1与主控制单元解耦。这意味着相应第一开关单元S1的开关6、7断开并且传感器1与ASIC模块3分离从而与主控制单元2解耦。另外，ASIC模块3中的晶体管12、13被切换为截止。可选地，传感器1也可以仅通过开关6、7或仅通过晶体管12、13与主控制单元2解耦。因此，在步骤S320中，在此是第一转速传感器DF1的传感器1与主控制单元2解耦，并且在此是转速传感器DF2、DF3、DF4的其他传感器1继续与主控制单元2耦连。副控制单元4在步骤S410中接收传感器1的安装信息并且接管在此为第一转速传感器DF1的传感器1。为了从主控制单元2接管传感器1，将传感器1与副控制单元4耦连。这意味着相应的第二开关单元S2的开关8、9闭合，并且连接到副控制单元4的相应输入端4A、4B的传感器1与ASIC模块5连接。在ASIC模块5内，相应的晶体管14、15被切换为导通，以便将传感器1分别通过供电路径与供电端子21连接并且通过接地路径与接地端子20连接。在接管在此为第一转速传感器DF1的传感器1之后，在步骤S420中第一转速传感器DF1与副控制单元4耦连，并且在此是转速传感器DF2、DF3、DF4的其他传感器1继续与副控制单元4解耦。因此，在步骤S430中，副控制单元4对耦连的传感器1进行标准测试并确定其安装信息。在步骤S440中，副控制单元4检验所确定的传感器1的安装信息是否与从主控制单元2接收的安装信息相匹配。在步骤S450中，副控制单元4将检验结果传输到主控制单元2，并且将已检验的传感器1(在此是第一转速传感器DF1)回转到主控制单元2。为了将传感器1转移到主控制单元2，将传感器1与副控制单元4解耦。这意味着相应的第二开关单元S2的开关8、9断开，并且传感器1与ASIC模块5分离从而与副控制单元4解耦。另外，ASIC模块5中相应的晶体管14、15被切换为截止。可选地，传感器1可以仅通过开关8、6或仅通过晶体管14、15与副控制单元4解耦。在步骤S330中，主控制单元2从副控制单元4接收检验结果并且接管传感器1。为了从副控制单元4接管传感器1，将传感器1与主控制单元2耦连。这意味着对应的第一开关单元S1的开关6、7闭合，并且连接到主控制单元2的对应输入端2A、2B的传感器1与ASIC模块3连接。在ASIC模块3内，对应的晶体管12、13被切换为导通，以便将传感器1通过供电路径与供电端子19连接并且通过接地路径与接地端子18连接。在接管在此是第一转速传感器DF1的传感器1之后，对在此是转速传感器DF2、DF3、DF4的其他传感器1重复执行步骤S340或步骤S460中的过程，直到对所有的传感器1完成安装检查为止。这意味着对其他传感器1中的每一个都分别重复执行步骤S310至S330或S410至S450。如果在步骤S340或S460中确定所有传感器1也已经由副控制单元4检验过，则在步骤S350中完成安装检查，并且在步骤S360中主控制单元2接管其在正常运行模式中的任务，并且制动系统具有充分发挥其预期制动功能的完整功能性。在所示第一实施例中，在转移最后一个待检验的传感器1之后，副控制单元4在步骤S470中切换为其预期的监控运行模式，其中副控制单元4监控数据总线、传感器供电和主控制单元2的功能。由此，如果主控制单元2发生故障，则副控制单元4能够至少部分地接管主控制单元2的功能并且实施紧急运行模式。由此完成传感器组件60的初始化和安装检查，并且可以进行车辆系统的正常运行。

作为替代，各个传感器1可以在其安装位置和/或触点接通方面以预定顺序或根据预定模式与主控制单元2解耦并且与副控制单元4耦连。在该实施方式中，副控制单元4检验所发送的传感器1的顺序或模式是否与存储在副控制单元4中的顺序或存储在副控制单元4中的模式相匹配。例如，如果预定了待检验的实施为转速传感器DF1、DF2、DF3、DF4的传感器1的升序并且两个传感器1(例如第一转速传感器DF1和第二转速传感器DF2)的触点互换，则主控制单元2根据预定顺序首先将第一转速传感器DF1转移到副控制单元4。然而副控制单元4由于触点的交换会将第二转速传感器DF2识别为所转让的传感器1。也就是说，副控制单元4对于第二转速传感器DF2会确定实际检验顺序中的第一位置，而不是预定的检验顺序中的第二位置。因此，副控制单元4识别出传感器1的安装错误。如果不存在传感器1的触点互换，则副控制单元4在实际检验顺序的第一位置处识别出第一转速传感器DF1，其与预定检验顺序中的预定位置一致。因此，在这种情况下，副控制单元4不会识别出传感器1的安装错误。

从图5还可以看出，在所示的运行方法300的第三实施例中，在步骤S500中识别出在主控制单元2中完成的系统初始化并且开始各个传感器1的安装检查。并行地，在步骤S600中识别出在副控制单元4中完成的系统初始化并且开始各个传感器1的安装检查。在根据本发明的运行方法300的所示第三实施例中，各个传感器1顺序地与主控制单元2解耦，并且所连接的传感器1的供能连续地由副控制单元4检验。另外，主控制单元4在解耦之前将对应的传感器1的至少一个安装信息传输到副控制单元4，其中副控制单元4识别出未由主控制单元2供电的传感器1并且确定其至少一个安装信息并与所传输的至少一个安装信息进行比较。副控制单元4将对应的检验结果发送给主控制单元2，并且被检验的传感器1再次与主控制单元2耦连。作为替代，主控制单元2可以将所有待检验的传感器1的安装信息预先传输到副控制单元4。另外，副控制单元4可以将所有已检验的传感器的检验结果单独或一起传输到主控制单元2。

在所示的实施例中，主控制单元2在步骤S510中将传感器1(例如第一转速传感器DF1)的安装信息发送给副控制单元4，并且使传感器1与主控制单元解耦。这意味着对应的第一开关单元S1的开关6、7断开并且传感器1与ASIC模块3分离从而与主控制单元2解耦。另外，ASIC模块3中的晶体管12、13被切换为截止。可选地，传感器1也可以仅通过开关6、7或仅通过晶体管12、13与主控制单元2解耦。因此，在步骤S520中，在此是第一转速传感器DF1的传感器1与主控制单元2解耦，并且在此是转速传感器DF2、DF3、DF4的其他传感器1继续与主控制单元2耦连。在步骤S610中，副控制单元4接收传感器1的安装信息并且检验各个传感器1的电压供给。为了检验各个传感器1的供电，各个传感器1通过第二开关单元S2的闭合的开关8、9与副控制单元4的ASIC模块3中的检验电路43连接。在ASIC模块5内，晶体管14、15被切换为截止，从而没有任何一个传感器与副控制单元4耦连并由其供给电能。检验电路43测量分别施加到各个传感器1处的电源电压。在检验中，副控制单元4识别出未被供电的传感器1，在此为第一转速传感器DF1。在步骤S620中，副控制单元4确定未被供电的传感器1的安装信息并且检验所确定的传感器1的安装信息是否与从主控制单元2接收的安装信息相匹配。在步骤S630中，副控制单元4将检验结果传输到主控制单元2。在步骤S530中，主控制单元2从副控制单元4接收检验结果，并且被检验的传感器1再次与主控制单元2耦连。为了将传感器1与主控制单元2耦连，对应的第一开关单元S1的开关6、7闭合，并且连接到主控制单元2的对应输入端2A、2B的传感器1与ASIC模块3连接。在ASIC模块3内，对应的晶体管12、13被切换为导通，以便将传感器1通过供电路径与供电端子19连接并且通过接地路径与接地端子18连接。在传感器1(在此是第一转速传感器DF1)的耦连之后，对其他传感器1(在此是转速传感器DF2、DF3、DF4)重复执行步骤S540或步骤S640中的过程，直到完成对所有传感器1的安装检查为止。这意味着对于其他传感器1中的每一个都分别重复执行步骤S510至S530或S610至S630。如果在步骤S540或S640中确定已经检验了所有传感器1的安装，则在步骤S550中完成安装检查，并且在步骤S560中主控制单元2接管其在正常运行模式中的任务，并且制动系统具有充分发挥其预期的制动功能的完整功能性。在所示的第二实施例中，在传输最后一个待检验的传感器1的检验结果之后，在步骤S650中副控制单元4切换为其预期的监控运行模式，其中副控制单元4监控数据总线、传感器供电和主控制单元2的功能。由此，如果主控制单元2发生故障，则副控制单元4能够至少部分地接管主控制单元2的功能并且实施紧急运行模式。由此完成传感器组件60的初始化和安装检查，并且可进行车辆系统的正常运行。

作为替代，各个传感器1可以在其安装位置和/或触点接通方面以预定顺序或根据预定模式与主控制单元2解耦并且与副控制单元4连接，以检验供电电压。在该实施方式中，副控制单元4检验与主控制单元2解耦且未被供电的传感器1的顺序或模式是否与存储在副控制单元4中的顺序或存储在副控制单元4中的模式相匹配。

从图6中还可以看出，在所示的运行方法400的第四实施例中，在步骤S700中识别出主控制单元2中系统初始化的完成并且开始各个传感器1的安装检查。同时，在步骤S800中识别出在副控制单元4中系统初始化的完成并且开始各个传感器1的安装检查。在根据本发明的运行方法400的所示第四实施例中，各个传感器1的传感器信号顺序地被副控制单元4操纵。主控制单元2识别各个被操纵的传感器1并且确定相应传感器1的至少一个安装信息。副控制单元4在操纵传感器信号之前将相应传感器1的至少一个安装信息发送给主控制单元2，其中主控制单元2将所确定的至少一个安装信息与所发送的相应传感器1的至少一个安装信息进行比较，并且将结果发送给副控制单元4，其结束对相应传感器1的传感器信号的操纵。作为替代，副控制单元4可以将所有待检验的传感器1的安装信息预先传输到主控制单元2。另外，主控制单元2可以将所有已检验的传感器的检验结果单独或一起传输到副控制单元4。

在所示的实施例中，副控制单元4在步骤S810中将传感器1(例如第一转速传感器DF1)的安装信息发送给主控制单元2并操纵传感器1。这意味着副控制单元4例如将ASIC模块3中的第一晶体管14导通，从而传感器信号被分配到两个控制单元上。由此减小了被操纵的传感器1的传感器信号。在步骤S710中，主控制单元2接收被操纵的传感器1的安装信息并且检验各个传感器1的传感器信号。在检验中，主控制单元2识别被操纵的传感器信号和相应的传感器1，其在此是第一转速传感器DF1。在步骤S720中，主控制单元2确定被操纵的传感器1的安装信息，并且检验所确定的传感器1的安装信息是否与从副控制单元4接收的安装信息相匹配。在步骤S730中，主控制单元2将检验结果传输到副控制单元4。在步骤S820中，副控制单元4从副控制单元2接收检验结果，并且结束对被检验的传感器1的操纵。为了结束操纵，在ASIC模块3中相应的第一晶体管14再次被切换为截止，从而被检验的传感器1(在此为第一转速传感器DF1)的传感器信号不再被分配，并且仅由主控制单元2接收。在检验传感器1(在此是第一转速传感器)之后，对其他传感器1(在此是转速传感器DF2、DF3、DF4)重复执行步骤S830或步骤S740中的过程，直到完成对所有传感器1的安装检查为止。这意味着对其他传感器1中的每一个传感器分别重复执行步骤S710至S730或S810至S830。如果在步骤S830或S740中确定已经检验了所有传感器1的安装，则在步骤S750中完成安装检查，并且在步骤S760中主控制单元2接管其在正常运行模式中的任务，并且制动系统具有充分发挥其预期制动功能的完整功能性。在所示的第四实施例中，在最后一个待检验的传感器1的安装检查之后，副控制单元4在步骤S840中切换为其预期的监控运行模式，其中副控制单元4监控数据总线、传感器供电和主控制单元2的功能。由此，如果主控制单元2发生故障，则副控制单元4能够至少部分地接管主控制单元2的功能并且实施紧急运行模式。由此完成传感器组件60的初始化和安装检查，并且可以进行车辆系统的正常运行。

作为替代，各个传感器1可以在其安装位置和/或触点接通方面以预定顺序或根据预定模式由副控制单元4操纵。在该实施方式中，主控制单元2检验被操纵的传感器1的顺序或模式是否与存储在主控制单元2中的顺序或存储在主控制单元2中的模式相匹配。

所述运行方法的实施例100、200、300、400可以例如以软件或硬件形式或软件和硬件的混合形式在主控制单元2和副控制单元4中实现。

Claims (13)

1.一种用于车辆系统的冗余的传感器组件(60)的运行方法(100、200、300、400)，所述传感器组件(60)包括主控制单元(2)、副控制单元(4)和多个传感器(1)，其中各个所述传感器(1)在所述车辆系统的正常运行模式中分别与所述主控制单元(2)耦连、在所述车辆系统的紧急运行模式中分别与所述副控制单元(4)耦连并且被供能，其中与所述传感器(1)耦连的控制单元接收并且评估各个所述传感器(1)的信号，

其特征在于，

为了所述传感器组件(1)的初始化，将工作电压施加到两个控制单元并且对所述传感器组件(60)进行检验，

其中在第一检验步骤中，所述传感器(1)与所述主控制单元(2)耦连、由所述主控制单元(2)检验并且与所述副控制单元(4)解耦，其中所述副控制单元(4)在解耦状态下检验其内部供电和至少一个内部信号路径，并且

其中在第二检验步骤中，所述副控制单元(4)与所述传感器(1)连接并且检验各个所述传感器(1)的供能，其中如果在检验所述传感器组件(60)时没有出现错误，则完成所述传感器组件(60)的初始化。

2.根据权利要求1所述的运行方法(100、200、300)，其特征在于，处于耦连状态的所述传感器(1)分别通过供电路径与供电端子(19、21)连接、通过接地路径与对应的控制单元的接地端子(18、20)连接并且被供能，其中至少在所述接地路径中布置有用于接收相应的传感器信号的测量元件(16、17)。

3.根据权利要求1或2所述的运行方法(100、200、300、400)，其特征在于，在所述车辆系统的所述正常运行模式中，在所述副控制单元(4)中对所述主控制单元(2)进行监控并且对与所述主控制单元(2)耦连的各个所述传感器(1)的供能进行监控。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运行方法(100、200、300、400)，其特征在于，所述副控制单元(4)检测并且评估各个所述传感器(1)的供电电压。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运行方法(100、200、300、400)，其特征在于，在所述副控制单元(4)中产生至少一个测试信号，以检验所述至少一个内部信号路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的运行方法(200、300、400)，其特征在于，在完成所述传感器组件(60)的初始化之后，以可预定的顺序执行各个所述传感器的安装检查。

7.根据权利要求6所述的运行方法(200、300、400)，其特征在于，在所述主控制单元(2)和所述副控制单元(4)中分别确定关于各个所述传感器(1)的至少一个安装信息，并且将其相互比较，其中如果对于待检验的传感器而言在所述主控制单元(2)中所确定的至少一个安装信息与在所述副控制单元(4)中所确定的至少一个安装信息相匹配，则所述检验被识别为成功，其中各个所述传感器(1)的所述至少一个安装信息包括关于相应传感器(1)的安装位置和/或触点接通的信息。

8.根据权利要求7所述的运行方法(200、300、400)，其特征在于，各个所述传感器(1)的安装信息在所述检验之前由非检验控制单元(2、4)传输到检验控制单元(2、4)，其中所述检验控制单元(2、4)确定各个待检验的传感器(1)的安装信息，并且将其与从所述非检验控制单元(2、4)接收的安装信息进行比较，并且其中所述检验控制单元(2、4)将检验结果传输到所述非检验控制单元(2、4)。

9.根据权利要求6所述的运行方法(200、300、400)，其特征在于，各个所述传感器(1)在其安装位置和/或其触点接通方面以预定顺序或根据预定模式被检验，其中所述检验的预定顺序或预定模式被存储在所述主控制单元(2)和所述副控制单元(4)中，其中如果由所述主控制单元(2)所检验的传感器(1)的顺序与由所述副控制单元(4)所检验的传感器(1)的顺序相匹配，则所述检验被识别为成功。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的运行方法(200)，其特征在于，所述主控制单元(2)将各个所述传感器(1)顺序地转移到所述副控制单元(4)，其中各个待检验的传感器(1)分别与所述主控制单元(2)解耦并且与所述副控制单元(4)耦连并且由所述副控制单元检验，其中所述副控制单元(4)将相应的已检验的传感器(1)回转到所述主控制单元(2)，使得所述已检验的传感器(1)再次与所述主控制单元(2)耦连并且与所述副控制单元(4)解耦。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的运行方法(300)，其特征在于，各个所述传感器(1)顺序地与所述主控制单元(2)解耦，并且所述副控制单元(4)连续地检验所连接的传感器(1)的供能，其中所述副控制单元(4)识别出未由所述主控制单元(2)供应的传感器(1)并且检验其安装信息，其中已检验的传感器(1)再次与所述主控制单元(2)耦连。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的运行方法(400)，其特征在于，所述副控制单元(4)顺序地操纵各个所述传感器(1)的传感器信号，并且所述主控制单元(2)识别出被操纵的传感器(1)并且检验其安装信息，其中所述副控制单元(4)在检验对应的传感器(1)之后结束对所述传感器信号的操纵。

13.一种用于车辆系统的冗余的传感器组件(60)，所述传感器组件(60)用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的运行方法(100、200、300、400)，所述传感器组件(60)具有主控制单元(2)、副控制单元(4)和多个传感器(1)，其中各个所述传感器(1)在所述车辆系统的正常运行模式中分别与所述主控制单元(2)耦连、在所述车辆系统的紧急运行模式中分别与所述副控制单元(4)耦连并且被供能，其中与所述传感器(1)耦连的控制单元接收并且评估各个所述传感器(1)的信号，

其特征在于，

所述主控制单元(2)和/或所述副控制单元具有至少一个测试电路(52、53)，所述至少一个测试电路产生用于检验至少一个内部信号路径的测试信号。

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