CN113165467B - 片簧和致动器控制系统和方法 - Google Patents

片簧和致动器控制系统和方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆的悬架系统，该悬架系统包括：车辆的非簧载质量；该车辆的簧载质量；至少一个横向片簧，该至少一个横向片簧联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间；以及线性致动器，该线性致动器与该至少一个横向片簧并联联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间并且被构造成修改该车辆的振动特性。

Description

片簧和致动器控制系统和方法
技术领域
本公开涉及包括横向片簧的车辆悬架系统，并且更具体地涉及用于控制线性致动器以抵消片簧的弯曲模式和扭转模式的系统和方法。
背景技术
此处提供的背景技术描述是为了大体呈现本公开的上下文。既不明确地也不隐含地承认本发明所署名发明人在本背景技术部分中描述的范围内的工作，以及在提交时可能不符合现有技术的描述的各方面为针对本公开的现有技术。
减震器(或阻尼器)通常与机动车悬架系统或其他悬架系统结合使用，以吸收在该悬架系统的移动期间发生的振动。为了吸收这些振动，机动车减震器通常连接在车辆的簧载质量(车身)和非簧载质量(悬架/动力传动系统)之间。
(在结构上替换叉骨悬架或与悬架系统(例如，双叉骨、麦弗逊、多连杆等)组合的)横向片簧布置可由于轮胎力变化而降低抓地(road holding)性能。由于片簧的弯曲和扭转振动模式造成的叠加振动引起了变化。
发明内容
在一个特征中，描述了一种车辆的悬架系统，并且该悬架系统包括：车辆的非簧载质量；该车辆的簧载质量；至少一个横向片簧，该至少一个横向片簧联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间；以及线性致动器，该线性致动器与该至少一个横向片簧并联联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间并且被构造成修改该车辆的振动特性。
在另外的特征中，该非簧载质量包括具有弹性体轮胎的车轮，该弹性体轮胎在路面和该车辆的该簧载质量之间提供刚度和阻尼。
在另外的特征中，阻尼器与该至少一个横向片簧和该线性致动器并联联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该非簧载质量之间。
在另外的特征中，致动器控制模块被构造成控制由该线性致动器施加的力以修改该车辆的该振动特性。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的扭转模式来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的该扭转模式来确定要由该线性致动器施加的目标力，并且基于该目标力来控制向该线性致动器施加功率。
在另外的特征中，模式模块被构造成基于该线性致动器的位置、该线性致动器的速度和该线性致动器的加速度中的至少一者来确定该至少一个横向片簧的该扭转模式。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该线性致动器的位置、该线性致动器的速度和该线性致动器的加速度中的至少一者来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的弯曲模式来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的该弯曲模式来确定要由该线性致动器施加的目标力，并且基于该目标力来控制向该线性致动器施加功率。
11在另外的特征中，模式模块被构造成基于该线性致动器的位置、该线性致动器的速度和该线性致动器的加速度中的至少一者来确定该至少一个横向片簧的该弯曲模式。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的弯曲模式和该至少一个横向片簧的扭转模式来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该线性致动器是直接驱动线性致动器。
在另外的特征中，该至少一个横向片簧包括：第一横向片簧，该第一横向片簧联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间；以及第二横向片簧，该第二横向片簧联接在该车辆的该非簧载质量和该车辆的该簧载质量之间。
在另外的特征中：该第一横向片簧是复合材料横向片簧；并且该第二横向片簧是复合材料横向片簧。
在另外的特征中：该第一横向片簧包括上部A臂片簧；并且该第二横向片簧包括下部A臂片簧。
在一个特征中，一种车辆的悬架系统包括：至少一个横向片簧，该至少一个横向片簧朝向该车辆的车轮横向延伸跨过该车辆并且联接到该车辆的底盘；线性致动器，该线性致动器联接到该车辆的该底盘并且联接到该至少一个横向片簧；以及致动器控制模块，该致动器控制模块被构造成控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的力并且抵消该至少一个横向片簧的振动模式。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的扭转模式来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该致动器控制模块被构造成基于该至少一个横向片簧的弯曲模式来控制由该线性致动器施加在该至少一个横向片簧上的该力。
在另外的特征中，该至少一个横向片簧包括：第一复合材料横向片簧；以及第二复合材料横向片簧。
通过具体实施方式、权利要求书和附图，本公开的其他适用领域将变得显而易见。具体实施方式和特定示例仅是为了说明的目的，并且不旨在限制本公开的范围。
附图说明
通过具体实施方式和附图，将更全面地理解本公开，在附图中：
图1A和图1B是示例性车辆的图示；
图2示出诸如横向片簧的梁的示例性扭转模式；
图3示出诸如横向片簧的梁的示例性弯曲模式。
图4A和图4B是包括包括横向片簧和线性致动器模块的示例性实施方式的视图；
图5是弹簧质量阻尼器模型的图示；
图6是线性致动器模块的示例性实施方式的功能框图；
图7是描绘抵消或取消联接到车轮的一个或多个横向片簧的弯曲模式和扭转模式的示例性方法的流程图。
在附图中，可重复使用附图标号以标识类似和/或相同的元件。
具体实施方式
车辆包括阻抑车轮的运动的阻尼器。车辆还可包括阻抑一个或多个车轮的竖直运动的一个或多个横向片簧。然而，横向片簧可扭转和弯曲，并且允许相关联的车轮与道路失去接触。
根据本公开，线性致动器与横向片簧并联联接在车辆的底盘和车辆的车轮之间。致动器控制模块控制由线性致动器施加的力以抵消线性致动器的弯曲模式和扭转模式。这可增加车轮和路面之间的接触。
参考图1A，示出了包括后悬架12、前悬架14和车身16的车辆10。后悬架12可包括适于操作地支撑车辆的后车轮18的横向延伸的后车轴组件(未示出)。该后车轴组件可通过两个阻尼器系统20a和20b操作性地连接到车身16。车身16连接到车辆10的底盘102。在各种实施方式中，可省略后车轴组件。
类似地，前悬架14可包括操作地支撑车辆的前车轮24的横向延伸的前车轴组件(未示出)。该前车轴组件可通过另外两个阻尼器系统22a和22b操作性地连接到车身16。在各种实施方式中，可省略前车轴组件。
阻尼器系统20a、20b、22a和22b可包括阻尼器26、螺旋线圈弹簧28。阻尼器26可以是有源阻尼器或无源阻尼器。虽然图1示出了避震(coil-over)布置，但是不同的布置是可能的，包括其中在车辆10的所有四个车轮(或角部)处使用相同或类似的阻尼器系统的布置。在各种实施方式中，可省略阻尼器26和弹簧28。
虽然示出了乘用车的示例，但本申请还适用于其他类型的车辆。本申请还适用于其他类型的应用，诸如结合了独立的前悬架系统和/或独立的后悬架系统的车辆。如本文所用，术语“阻尼器系统”一般意指弹簧/阻尼器系统，并且因此包括麦弗逊支柱。
阻尼器26用于通过向车辆10施加与前悬架14和后悬架12的非簧载部分和车辆10的簧载部分(包括车身16和底盘102)的相对运动相反的阻尼力来阻尼前悬架14和后悬架12的非簧载部分和车辆10的簧载部分的相对运动。线圈弹簧28向车辆10的簧载部分施加偏置力，该偏置力以一定方式将车辆10的簧载部分支撑在前悬架14和后悬架12的非簧载部分上，该方式使得颠簸和其他冲击被前悬架14和后悬架12吸收。
车辆还包括一个或多个横向延伸的片簧。例如，图1A示出了前横向片簧100和后横向片簧104。图1B包括两件式前横向片簧100和两件式后横向片簧104的示例性图示。两件式横向片簧包括上部部分(例如，上部A臂)和下部部分(例如，下部A臂)。在各种实施方式中，可省略前横向片簧100或者可省略后横向片簧104。在各种实施方式中(例如，在图1B的示例中)，可提供两个半片簧组件来代替横向片簧。前横向片簧100(例如，经由钩环)联接到底盘102并且(例如，经由钩环)联接到前车轮24附近的前车轴组件。后横向片簧104(例如，经由钩环)联接到底盘102并且(例如，经由钩环)联接到前车轮24附近的前车轴组件。作为横向片簧100和104联接到前车轴组件和后车轴组件的替代形式，横向片簧100和104可联接到例如车轮的轮(毂)组件。
第一线性致动器模块108在一个端部处联接到底盘102，并且在另一个端部处联接到前横向片簧100的一个端部连接到前车轮24中的左侧前车轮的位置。第二线性致动器模块112在一个端部处联接到底盘102，并且在另一个端部处联接到前横向片簧100的一个端部连接到前车轮24中的右侧前车轮的位置。
第三线性致动器模块116在一个端部处联接到底盘102，并且在另一个端部处联接到后横向片簧104的一个端部连接到后车轮18中的左侧后车轮的位置。第四线性致动器模块120在一个端部处联接到底盘102，并且在另一个端部处联接到后横向片簧104的一个端部连接到后车轮18中的右侧后车轮的位置。如果省略横向片簧，则可省略相关联的线性致动器模块。线性致动器模块可以是例如包括线性电动马达的直接驱动线性致动器。线性致动器模块可直接联接到底盘102，或者经由底盘102联接到主体16并且线性致动器模块联接到主体16来间接联接到底盘102。
前横向片簧100和后横向片簧104可为(即，由复合材料制成的)复合材料片簧或钢片簧。复合材料片簧包括在基质中取向的纤维层。
横向片簧由于车轮的竖直运动而弯曲和扭转。图2示出诸如横向片簧的梁的示例性扭转模式。图3示出诸如横向片簧的梁的示例性弯曲模式。横向片簧的弯曲和扭转可使得车轮与路面失去接触。
根据本公开，控制模块基于相关联的横向片簧的当前弯曲模式和扭转模式来控制由线性致动器模块施加的力。这抵消了相关联的横向片簧的弯曲和扭转，以增加车轮和路面之间的接触。
图4A和图4B是包括包括前横向片簧100和第二线性致动器模块108的示例性实施方式的视图。虽然将详细讨论前横向片簧100和第一线性致动器模块108的示例，但以下也适用于第二线性致动器模块112、第三线性致动器模块116和第四线性致动器模块120以及后横向片簧104。
如上所述，前横向片簧100的第一端部404联接在前车轮24中的左侧前车轮附近，诸如联接到前车轮24中的左侧前车轮的轮组件或联接到前车轴组件。在图4A的示例中，前横向片簧100的第二(另一个)端部联接在前车轮24中的右侧前车轮附近，诸如联接到前车轮24中的右侧前车轮的轮组件或联接到前车轴组件。前横向片簧100也联接到车辆的底盘102。在各种实施方式中，诸如在图4B的示例中，前横向片簧100可以是半横向片簧，并且前横向片簧100的第二端部可联接到车辆的底盘102。在此类实施方式中，另一个半横向片簧联接在底盘102和前车轮24中的右侧前车轮之间。
第一线性致动器模块108的第一端部408联接在前横向片簧100的第一端部404联接在前车轮24中的左侧前车轮附近的位置处或附近。第一线性致动器模块108的第二端部412(直接或间接地)联接到车辆的底盘102。第一线性致动器模块108的第二端部412连接到第一线性致动器模块108的线性致动器。第一线性致动器模块108致动(延伸和回缩)线性致动器以改变由第一线性致动器模块108在第二端部处施加的力。第一线性致动器模块108基于前横向片簧100的当前扭转模式和/或弯曲模式来改变力，以抵消前横向片簧100的弯曲和屈曲。第一线性致动器模块108的位置被描绘为仅一个示例。第一线性致动器108的第一端部408可在跨前横向片簧100的跨度的各种其他位置处联接到前横向片簧100。
图5是弹簧质量阻尼器模型的图示。在图5中，m1表示车辆(包括主体16和底盘102)的簧载质量，并且m2表示前悬架14的与前车轮24中的左侧前车轮相关联的部分的非簧载质量。k1表示包括前横向片簧100的机械特性的竖直悬架刚度。c1表示包括前横向片簧100和阻尼器系统22a的无源部件的残余阻尼。k2和c2表示由前车轮24中的左侧前车轮的轮胎(例如，弹性体轮胎)提供的刚度和阻尼。c2在各种实施方式中可能够忽略不计。x1和x2是簧载质量和非簧载质量的竖直位移。wo是轮胎在轮胎接触面处的竖直位移。ua表示第一线性致动器模块108。
图6是第一线性致动器模块108的示例性实施方式的功能框图。致动器控制模块604控制线性致动器608的致动以及由线性致动器608施加到前横向片簧100连接到前车轮24中的左侧前车轮的位置的力。致动器控制模块604控制向线性致动器608施加(例如，来自车辆的电池的)电功率以控制线性致动器608的致动和由线性致动器608施加的力。
线性致动器608的位置随着前车轮24中的左侧前车竖直移动而变化。位置传感器612测量线性致动器608的当前位置。位置传感器612可以预定速率更新当前位置。速度模块616基于当前位置随时间推移的变化来确定线性致动器608的当前速度。例如，速度模块616可设置某一时间的当前速度，该当前速度基于或等于当前位置和当前位置的最后值之差除以获得当前位置时的时间和获得当前位置的最后值时的时间之间的时段。在各种实施方式中，速度模块616可通过确定当前位置相对于时间的数学导数来确定当前速度。
加速度模块620基于当前速度随时间推移的变化来确定线性致动器608的当前加速度。例如，加速度模块620可设置某一时间的当前加速度，该当前加速度基于或等于当前速度和当前速度的最后值之差除以获得当前速度时的时间和获得当前速度的最后值时的时间之间的时段。在各种实施方式中，加速度模块620可通过确定当前速度相对于时间的数学导数来确定当前加速度。
模式模块624确定前横向片簧100的当前扭转模式和前横向片簧100的当前弯曲模式。模式模块624基于线性致动器608的位置、线性致动器608的速度和线性致动器608的加速度中的至少一者来确定当前扭转模式和当前弯曲。模式模块624可例如使用将位置、速度和/或加速度与当前扭转模式关联的查找表来确定当前扭转模式。模式模块624可例如使用将位置、速度和/或加速度与当前扭转模式关联的查找表来确定当前弯曲模式。
致动器控制模块604基于前横向片簧100的弯曲模式和扭转模式来确定要由线性致动器608施加的目标力。致动器控制模块604可例如使用将弯曲模式和扭转模式与目标力关联的查找表来确定目标力。可基于抵消或取消弯曲模式和扭转模式来校准查找表。
在各种实施方式中，致动器控制模块604可基于位置、速度和/或当前加速度来确定要由线性致动器608施加的目标力。致动器控制模块604可例如使用将位置、速度和/或加速度与目标力关联的查找表来确定目标力。可基于朝向预定位置抵消或调整位置、朝向预定速度(例如，零)抵消或调整速度和/或朝向预定加速度(例如，零)调整加速度来校准查找表。
致动器控制模块604控制由线性致动器608施加的力以实现目标力。例如，致动器控制模块604向线性致动器608施加功率以实现目标力。虽然提供了前横向片簧100的示例，但是本公开也适用于后横向片簧104。另外，虽然速度模块616、加速度模块620、模式模块624和致动器控制模块604被示出和描述为在线性致动器模块108内实现，但这些模块中的一者或多者可单独地或在另一个模块内实现。
图7是描绘抵消或取消横向片簧的弯曲模式和扭转模式的示例性方法的流程图。控制可开始于704，在704处，位置传感器612确定与横向片簧相关联的线性致动器608的位置，速度模块616确定线性致动器608的速度，并且加速度模块620确定线性致动器608的加速度。
在708处，模式模块624基于线性致动器608的位置、速度和加速度中的至少一者来确定横向片簧的扭转模式和弯曲模式。在712处，致动器控制模块604确定线性致动器608的目标力以抵消横向片簧的扭转模式和弯曲模式。在716处，致动器控制模块604基于目标力来控制线性致动器608以抵消或取消横向片簧的扭转模式和弯曲模式。虽然控制被示出为结束，但控制可返回至704。
上述描述本质上仅是例示性的，绝不旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导内容可以多种形式实现。因此，虽然本公开包括具体示例，但是本公开的真实范围不应受到如此限制，由于在对附图、说明书和以下权利要求书进行研究后，因此其他修改型式将变得显而易见。应当理解，在不改变本公开的原理的情况下，方法内的一个或多个步骤可按不同的顺序(或同时)执行。此外，虽然上文将实施方案中的每个实施方案描述为具有某些特征部，但是相对于本公开的任何实施方案描述的那些特征部中的任一个或多个特征部可在任何其他实施方案的特征部中实现和/或与任何其他实施方案的特征部组合实现，即使未明确描述该组合。换句话讲，所述实施方案不是互相排斥的，并且一个或多个实施方案彼此的排列保持在本公开的范围内。
使用多种术语，包括“连接”、“接合”、“联接”、“邻近”、“靠近”、“在顶部”、“上方”、“下方”和“设置”来描述元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系。当在以上公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，除非明确地描述为“直接的”，否则该关系可为其中在第一元件与第二元件之间不存在其他居间元件的直接关系，但是也可为其中在第一元件与第二元件之间存在一个或多个居间元件(在空间上或功能上)的间接关系。如本文所用，短语A、B和C中的至少一者应被理解为意指使用非排他性逻辑“或”的逻辑(A或B或C)，并且不应被理解为意指至少一个A、至少一个B和至少一个C。
在附图中，箭头的方向(如箭头头部所示)通常展示图示所关注的信息流(诸如数据或指令)。例如，当元素A和元素B交换各种信息但从元素A传输到元素B的信息与图示相关时，箭头可从元素A指向元素B。该单向箭头并不意味着没有其他信息从元素B传输到元素A。此外，对于从元素A发送到元素B的信息，元素B可以将对信息的请求或接收对信息的确认发送到元素A。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以被术语“电路”代替。术语“模块”可指以下各项、为以下各项的一部分或包括以下各项：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或组)；提供所描述的功能的其他合适的硬件组件；或上述中的一些或全部的组合(诸如在片上系统中)。
模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括连接到局域网(LAN)、互联网、广域网(WAN)或它们的组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能可以分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可以允许负载平衡。在另一示例中，服务器(也称为远程或云)模块可以代表客户端模块实现一些功能。
如以上所使用的，术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块中的一些或全部代码的单个处理器电路。术语组处理器电路涵盖与附加处理器电路组合执行来自一个或多个模块的一些或全部代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散管芯上的多个处理器电路、单个管芯上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程或上述的组合。术语共享存储电路涵盖存储来自多个模块的一些或全部代码的单个存储电路。术语组存储电路涵盖与附加存储器组合以存储来自一个或多个模块的一些或全部代码的存储电路。
术语存储电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所用，术语计算机可读介质不涵盖通过介质(诸如在载波上)传播的暂时性电信号或电磁信号；因此，术语计算机可读介质可被认为是有形的和非暂时性的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储电路或掩码只读存储电路)、易失性存储电路(诸如静态随机存取存储电路或动态随机存取存储电路)、磁存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(诸如CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可以由通过配置通用计算机以执行计算机程序中体现的一个或多个特定函数而创建的专用计算机来部分或完全地实现。上述功能块、流程图部件和其他元素用作软件规范，该软件规范可以通过熟练的技术人员或程序员的常规作业转换为计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一种非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可以涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一种或多种操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
计算机程序可包括：(i)待解析的描述性文本，诸如HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript Object Notation)，(ii)汇编代码，(iii)由编译器从源代码生成的目标代码，(iv)供解译器执行的源代码，(v)供即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，源代码可使用来自包括C、C++、C#、Objective-C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、/>HTML5(超文本标记语言第5版)、Ada、ASP(活动服务器页面)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smallalk、Erlang、Ruby、/>Visual/>Lua、MATLAB、SIMULINK和/>的语言的语法编写。

Claims (13)

1.一种车辆的悬架系统，包括：
车辆的非簧载质量；
所述车辆的簧载质量；
至少一个横向片簧，所述至少一个横向片簧联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间；
线性致动器，所述线性致动器与所述至少一个横向片簧并联联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间并且被构造成修改所述车辆的振动特性；
模式模块，所述模式模块被构造成确定所述至少一个横向片簧的(a)扭转模式和所述至少一个横向片簧的(b)弯曲模式中的至少一者；以及
致动器控制模块，所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的(a)所述扭转模式和所述至少一个横向片簧的(b)所述弯曲模式中的至少一者来控制由所述线性致动器施加的力。
2.根据权利要求1所述的悬架系统，其中所述非簧载质量包括具有弹性体轮胎的车轮，所述弹性体轮胎在路面和所述车辆的所述簧载质量之间提供刚度和阻尼。
3.根据权利要求1所述的悬架系统，还包括：阻尼器，所述阻尼器与所述至少一个横向片簧和所述线性致动器并联联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述非簧载质量之间。
4.根据权利要求1所述的悬架系统，其中所述致动器控制模块被构造成至少基于所述至少一个横向片簧的所述扭转模式来控制由所述线性致动器施加在所述至少一个横向片簧上的所述力。
5.根据权利要求4所述的悬架系统，其中所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的所述扭转模式来确定要由所述线性致动器施加的目标力，并且基于所述目标力来控制向所述线性致动器施加功率。
6.根据权利要求5所述的悬架系统，其中所述模式模块被构造成基于所述线性致动器的位置、所述线性致动器的速度和所述线性致动器的加速度中的至少一者来确定所述至少一个横向片簧的所述扭转模式。
7.根据权利要求1所述的悬架系统，其中所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的所述弯曲模式和所述至少一个横向片簧的所述扭转模式两者来控制由所述线性致动器施加在所述至少一个横向片簧上的所述力。
8.根据权利要求1所述的悬架系统，其中所述至少一个横向片簧包括：
第一横向片簧，所述第一横向片簧联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间；和
第二横向片簧，所述第二横向片簧联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间。
9.根据权利要求8所述的悬架系统，其中：
所述第一横向片簧是复合材料横向片簧；并且
所述第二横向片簧是复合材料横向片簧。
10.根据权利要求8所述的悬架系统，其中：
所述第一横向片簧包括上部A臂片簧；并且
所述第二横向片簧包括下部A臂片簧。
11.一种车辆的悬架系统，包括：
车辆的非簧载质量；
所述车辆的簧载质量；
至少一个横向片簧，所述至少一个横向片簧联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间；
线性致动器，所述线性致动器与所述至少一个横向片簧并联联接在所述车辆的所述非簧载质量和所述车辆的所述簧载质量之间并且被构造成修改所述车辆的振动特性；
模式模块，所述模式模块被构造成确定所述至少一个横向片簧的(a)扭转模式和所述至少一个横向片簧的(b)弯曲模式中的至少一者；以及
致动器控制模块，所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的(a)所述扭转模式和所述至少一个横向片簧的(b)所述弯曲模式中的至少一者来控制由所述线性致动器施加的力；
其中所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的弯曲模式来控制由所述线性致动器施加在所述至少一个横向片簧上的所述力。
12.根据权利要求11所述的悬架系统，其中所述致动器控制模块被构造成基于所述至少一个横向片簧的所述弯曲模式来确定要由所述线性致动器施加的目标力，并且基于所述目标力来控制向所述线性致动器施加功率。
13.根据权利要求12所述的悬架系统，其中所述模式模块被构造成基于所述线性致动器的位置、所述线性致动器的速度和所述线性致动器的加速度中的至少一者来确定所述至少一个横向片簧的所述弯曲模式。
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