CN113148212B - 一种无人机群发机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机群发机构，包括电机，作为动力源，为机构运行提供动力，所述电机的电机输出轴连接减速系统；减速系统，用于对输入的动力进行减速增矩并带动发射机构工作，所述减速系统通过第一锥形齿轮与传动组件相连；发射机构，用于发射无人机；输送机构，用于将无人机输送到所述发射机构内；传动组件，用于将动力传递至输送机构；所述电机、发射机构和传动组件均安装在所述输送机构的载盘上。该无人机群发机构，采用机械式集群发射系统，与常见的单次发射技术相比，本发明可以实现折叠翼无人机高频率、快速、自动发射，与一般的火药作动式集群发射技术相比，本发明对无人机冲击小，损伤轻，有利于无人机的回收使用。

Description

一种无人机群发机构

技术领域

本发明涉及无人机集群发射相关技术领域，具体为一种无人机群发机构。

背景技术

无人机集群技术在执行任务时不仅具备无人机本身响应速度快、使用成本低、部署灵活等独特优势，更准确的信息收集能力、更稳定的执行能力和更强的容错性等显著优点愈加凸显，因此，无人机集群作战得到了快速发展，而无人机集群发射技术是无人机集群作战的先决条件，但现有的无人机发射技术主要以单次发射为主，很难满足集群作战需求，同时，一些火药作动式集群发射技术，对无人机的冲击、损伤大，不利于无人机的回收发射使用，在完成一轮发射任务后，需要填装火药等复杂操作，进行多批次发射任务时发射效率不足。

现有中国专利申请号为202011268380.9“可重复使用的无人机弹射装置”公开了一种利用液压重复弹射无人机的装置；实用新型专利申请号为202020550960.6“一种无人机弹射装置”公开了一种结构简单、操作轻便，利用转轴弹射无人机的装置；发明专利申请号为202010709893.2“一种伸缩式无人机弹射装置”公开了一种利用导轨可进行伸缩式的无人机弹射装置；实用新型专利申请号为201621445544.X“火箭助推式高速无人机发射机构”公开了一种利用火箭点燃助推无人机发射的装置。

上述技术方案的共同点及不足是：都利用外力对无人机进行弹射，但是发射无人机的效率不高，甚至只能实现一次性的发射任务，无法满足无人机集群发射的要求，因此，为了充分发挥无人机集群作战的优势，能够在复杂环境、恶劣条件下使无人机完成集群发射任务，本发明旨在提供一种机械式的集群发射技术，实现折叠翼无人机的自动、连续、快速、灵活、可靠发射。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机群发机构，以解决上述背景技术中提出的现有发射效率和速度低、操作复杂、无人机冲击损伤大，发射成本高等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机群发机构，包括：

电机，作为动力源，为机构运行提供动力，所述电机的电机输出轴连接减速系统；

减速系统，用于对输入的动力进行减速增矩并带动发射机构工作，所述减速系统通过第一锥形齿轮与传动组件相连；

发射机构，用于发射无人机；

输送机构，用于将无人机输送到所述发射机构内；

传动组件，用于将动力传递至输送机构；

所述电机、发射机构和传动机构均安装在所述输送机构的载盘上，所述发射机构和所述输送机构协调配合运动。

进一步的，所述电机的电机底板与载盘螺接固定在一起，所述电机的电机输出轴通过联轴器连接第一级齿轮轴。

进一步的，所述减速系统包括第一级齿轮轴、第二级齿轮轴、第三级齿轮轴、方向齿轮轴、输出齿轮轴Ⅰ和输出齿轮轴Ⅱ，所述第一级齿轮轴的输入端安装有联轴器，所述第一级齿轮轴的输出端设置有小齿轮，所述第二级齿轮轴的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，所述第三级齿轮轴的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，所述第一级齿轮轴的小齿轮与所述第二级齿轮轴的大齿轮相啮合，所述第二级齿轮轴的小齿轮与所述第三级齿轮轴的大齿轮相啮合，所述第三级齿轮轴的小齿轮同时与方向齿轮和输出齿轮Ⅰ啮合。

进一步的，所述方向齿轮与输出齿轮Ⅱ相啮合，所述方向齿轮、输出齿轮Ⅰ和输出齿轮Ⅱ分别通过键安装在所述方向齿轮轴、输出齿轮轴Ⅰ和输出齿轮轴Ⅱ上，所述输出齿轮轴Ⅱ的另一端上安装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述传动组件上的第二锥形齿轮啮合。

进一步的，所述发射机构包括弹簧座、套杆、弹簧帽、偏心块组件和支架，所述弹簧座的弹簧座底板固定在所述载盘上，所述弹簧座的顶面安装设置有凸台和铁芯，所述铁芯的上下两端分别连接所述弹簧帽和所述弹簧座，所述铁芯上套装有套杆和弹簧，所述套杆位于所述弹簧的上方。

进一步的，所述套杆的外侧面上连接有套杆挂钩，所述套杆的内壁上开设有环形的套杆内壁凹槽，所述套杆通过支杆连接偏心块组件，所述支杆上开设有通心孔，所述支杆的外端面在竖直方向上与偏心块的转轴重合，所述偏心块组件通过轴承安装在所述支架上，所述支架的支架底板固定在所述载盘上，所述支架的侧面上设置有三角板状的加强筋。

进一步的，所述偏心块组件的偏心块呈扇形，偏心块的弧形面为偏心块的外端面，所述偏心块的外端面的两端分别为偏心块接触端和偏心块分离端，所述偏心块接触端和所述偏心块分离端设置成圆角，所述偏心块的外端面的弧线长度为四分之一圆周长。

进一步的，所述输送机构包括载盘、大齿圈、间歇机构、输送盘和无人机套筒，所述载盘顶面上开设有矩形槽和扇形槽，所述矩形槽位于套杆挂钩的正下方，所述扇形槽内安装有间歇机构，所述大齿圈装配在所述载盘的圆周上，所述输送盘通过第一螺栓固定在所述大齿圈上，所述无人机套筒通过上端耳片的第二螺栓和下端的螺钉固定在所述输送盘上，所述无人机套筒的内侧面上开设有长槽，所述无人机套筒的底端开设有U型槽。

进一步的，所述间歇机构包括旋转轮和十字轮，所述旋转轮上端安装有上端旋转台，所述上端旋转台与传动带相连，所述十字轮的上端键连接有输出齿轮Ⅲ，所述输出齿轮Ⅲ与所述大齿圈啮合，所述无人机套筒的个数对应输出齿轮Ⅲ在每个旋转周期内推动所述大齿圈的转动角度，所述输出齿轮Ⅲ与输送盘底端之间留有十到二十毫米的间隙，所述旋转轮上的凸起与所述十字轮上的十字轮凹槽相适配。

进一步的，所述传动组件包括第二锥形齿轮、长连杆和传动带，所述长连杆的顶端加工制成第二锥形齿轮，所述长连杆的底端安装在所述载盘上，所述传动组件通过传动带连接所述输送机构的旋转轮，这里的传动组件与输送机构之间采用带传动，通过调整载盘上的间歇机构位置，可以将带传动更换成齿轮传动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该无人机群发机构，结构设置合理，采用机械式集群发射系统，与常见的单次发射技术相比，本发明可以实现折叠翼无人机高频率、快速、自动发射，与一般的火药作动式集群发射技术相比，本发明对无人机冲击小，损伤轻，有利于无人机的回收使用，在完成一轮发射任务后，无需填装火药等复杂操作，继续完成下轮发射任务，从而降低操作难度，节约发射成本，提高发射效率；利用机构设计将单一动力源的动力分时分段传输给输送装置和发射装置，实现各自的间歇运动和相位协调，从根本上保证了两套装置的运动协调性，避免了运动干涉问题。

附图说明

图1为本发明结构的轴测图；

图2为本发明结构的电机示意图；

图3为本发明结构的减速系统示意图；

图4为本发明减速系统的第一级齿轮轴示意图；

图5为本发明减速系统的第二级齿轮轴示意图；

图6为本发明减速系统的第三级齿轮轴示意图；

图7为本发明结构的减速系统的另一角度示意图；

图8为本发明结构的发射机构示意图；

图9为本发明发射机构的弹簧座剖面示意图；

图10为本发明发射机构的弹簧座和弹簧帽示意图；

图11为本发明发射机构的套杆和偏心块组件示意图；

图12为本发明发射机构的支架示意图；

图13为本发明结构的输送机构示意图；

图14为本发明输送机构的间歇机构和输送盘的轴测图；

图15为本发明输送机构的载盘示意图；

图16为本发明输送机构的间歇机构示意图；

图17为本发明输送机构的间歇机构和大齿圈、输送盘的局部示意图；

图18为本发明输送机构的套筒和输送盘的局部示意图；

图19为本发明结构的传动组件示意图；

图20为本发明结构的无人机套筒俯视示意图。

图中：1、电机；2、减速系统；3、发射机构；4、输送机构；5、传动组件；

11、电机底板；12、电机输出轴；

21、第一级齿轮轴；22、第二级齿轮轴；23、第三级齿轮轴；24、方向齿轮轴；25、输出齿轮轴Ⅰ；26、输出齿轮轴Ⅱ；211、联轴器；241、方向齿轮；251、输出齿轮Ⅰ；261、输出齿轮Ⅱ；262、第一锥形齿轮；

31、弹簧座；32、套杆；33、弹簧帽；34、偏心块组件；35、支架；311、弹簧座底板；312、凸台；313、铁芯；314、弹簧；321、套杆挂钩；322、支杆；323、通心孔；324、套杆内壁凹槽；341、偏心块接触端；342、偏心块的外端面；343、偏心块分离端；351、支架底板；352、加强筋；

41、载盘；42、大齿圈；43、间歇机构；44、输送盘；45、无人机套筒；411、矩形槽；412、扇形槽；431、旋转轮；432、十字轮；433、输出齿轮Ⅲ；4311、上端旋转台；4312、凸起；4321、十字轮凹槽；441、第一螺栓；442、输送盘底端；451、第二螺栓；452、螺钉；453、长槽；454、U型槽；

51、第二锥形齿轮；52、长连杆；53、传动带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

具体实施方式一：请参阅图1-20，本发明提供一种技术方案：一种无人机群发机构，包括：

电机1，作为动力源，为机构运行提供动力，电机1的电机输出轴12连接减速系统2；

减速系统2，用于对输入的动力进行减速增矩并带动发射机构3工作，减速系统2通过第一锥形齿轮262与传动组件5相连；

发射机构3，用于发射无人机；

输送机构4，用于将无人机输送到发射机构3内；

传动组件5，用于将动力传递至输送机构4；

电机1、发射机构3和传动组件5均安装在输送机构4的载盘41上，发射机构3和输送机构4协调配合运动。

在使用该无人机群发机构时，首先将折叠翼无人机装入无人机套筒45内，启动电机1，电机输出轴12通过联轴器211连接第一级齿轮轴21，使电机1的动力输入减速系统2，减速系统2通过多组齿轮啮合，实现减速增矩，减速系统2的输出齿轮轴Ⅰ25和输出齿轮Ⅱ26带动发射机构3两侧的偏心块组件34转动，实现将动力传递给发射机构3，发射机构3的偏心块绕轴承转动时，偏心块接触端341从最高点运动到最低点的过程为弹簧314受力压缩过程，此时弹簧314存储弹簧力，而当偏心块接触端341转过最低点，偏心块的外端面342将会持续压缩弹簧314，保持弹簧314的最大的形变量不变，而当偏心块分离端343转过最低点时，套杆32对弹簧314的压力立即消失，弹簧314卸载复位，带动套杆32向上运动，进而带动无人机发射；

减速系统2的输出齿轮轴Ⅱ26的输出端被制成第一锥形齿轮262，第一锥形齿轮262与传动组件5的长连杆52顶端的第二锥形齿轮51啮合，长连杆52底端的传动带53带动输送机构4的上端旋转台4311，实现电机1的一部分动力经过减速系统2和传动组件5传递至输送机构4，输送机构4利用间歇机构43向发射机构3间歇输送无人机，发射机构3和输送机构4协调配合运动，发射机构3利用弹簧力间歇发射无人机，循环实现无人机连续、快速、自动、可靠发射功能。

具体实施方式二：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图1和图2所示，电机1的电机底板11与载盘41螺接固定在一起，电机1的电机输出轴12通过联轴器211连接第一级齿轮轴21，电机1为发射机构3和输送机构4提供动力。

具体实施方式三：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图3-6所示，减速系统2包括第一级齿轮轴21、第二级齿轮轴22、第三级齿轮轴23、方向齿轮轴24、输出齿轮轴Ⅰ25和输出齿轮轴Ⅱ26，第一级齿轮轴21的输入端安装有联轴器211，第一级齿轮轴21的输出端设置有小齿轮，第二级齿轮轴22的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，第三级齿轮轴23的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，第一级齿轮轴21的小齿轮与第二级齿轮轴22的大齿轮相啮合，第二级齿轮轴22的小齿轮与第三级齿轮轴23的大齿轮相啮合，第三级齿轮轴23的小齿轮同时与方向齿轮241和输出齿轮Ⅰ251啮合，利用大齿轮和小齿轮相互啮合，实现减速增矩。

具体实施方式四：本实施方式为具体实施方式三的进一步限定，如图7所示，方向齿轮241与输出齿轮Ⅱ261相啮合，方向齿轮241、输出齿轮Ⅰ251和输出齿轮Ⅱ261分别通过键安装在方向齿轮轴24、输出齿轮轴Ⅰ25和输出齿轮轴Ⅱ26上，输出齿轮轴Ⅱ26的另一端上安装有第一锥形齿轮262，第一锥形齿轮262与传动组件5上的第二锥形齿轮51啮合，减速系统2将电机1输入的动力通过输出齿轮轴Ⅰ25和输出齿轮轴Ⅱ26分别传递至发射机构3和传动组件5，同时改变传动方向，优化空间布局，减小机构体积。

具体实施方式五：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图8、图9和图10所示，发射机构3包括弹簧座31、套杆32、弹簧帽33、偏心块组件34和支架35，弹簧座31的弹簧座底板311固定在载盘41上，弹簧座31的顶面安装设置有凸台312和铁芯313，铁芯313的上下两端分别连接弹簧帽33和弹簧座31，铁芯313上套装有套杆32和弹簧314，套杆32位于弹簧314的上方，铁芯313对弹簧314起导向、支撑作用，同时也与套杆32配合，使其在弹簧力的作用下可以上下运动，弹簧帽33位于弹簧座31顶端可以限制套杆32运动范围，并使弹簧314卸载完毕后套杆32可以快速复位，弹簧帽33的底端采用橡胶材料，可以减少套杆32在运动过程中产生的震动和冲击力。

具体实施方式六：本实施方式为具体实施方式五进一步限定，如图11和图12所示，套杆32的外侧面上连接有套杆挂钩321，套杆32的内壁上开设有环形的套杆内壁凹槽324，套杆32通过支杆322连接偏心块组件34，支杆322上开设有通心孔323，支杆322的外端面在竖直方向上与偏心块的转轴重合，偏心块组件34通过轴承安装在支架35上，支架35的支架底板351固定在载盘41上，支架35的侧面上设置有三角板状的加强筋352，保证支架35具有足够的强度，套杆内壁凹槽324和通心孔323是为了减轻套杆32质量，进而减少弹簧314卸载过程能力的损失。

具体实施方式七：本实施方式为具体实施方式五的进一步限定，偏心块组件34的偏心块呈扇形，偏心块的弧形面为偏心块的外端面342，偏心块的外端面342的两端分别为偏心块接触端341和偏心块分离端343，偏心块接触端341和偏心块分离端343设置成圆角，偏心块的外端面342的弧线长度为四分之一圆周长，以保证每个旋转周期内，一半周期时间压缩压簧，四分之一周期时间锁止弹簧314，剩下的四分之一周期时间，弹簧314卸载发射无人机。

具体实施方式八：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图13、图14、图15和图18所示，输送机构4包括载盘41、大齿圈42、间歇机构43、输送盘44和无人机套筒45，载盘41顶面上开设有矩形槽411和扇形槽412，矩形槽411位于套杆挂钩321的正下方，扇形槽412内安装有间歇机构43，大齿圈42装配在载盘41的圆周上，输送盘44通过第一螺栓441固定在大齿圈42上，无人机套筒45通过上端耳片的第二螺栓451和下端的螺钉452固定在输送盘44上，无人机套筒45的内侧面上开设有长槽453，无人机套筒45的底端开设有U型槽454，U型槽454与套筒壁留有间隙，便于安装螺钉452固定无人机套筒45，套杆挂钩321在载盘41垂直方向投影的位置开有矩形槽411，避免了在发射无人机过程中，载盘41对套杆挂钩321的运动产生干涉。

具体实施方式九：本实施方式为具体实施方式八的进一步限定，如图16和图17所示，间歇机构43包括旋转轮431和十字轮432，旋转轮431上端安装有上端旋转台4311，上端旋转台4311与传动带53相连，十字轮432的上端键连接有输出齿轮Ⅲ433，输出齿轮Ⅲ433与大齿圈42啮合，无人机套筒45的个数对应输出齿轮Ⅲ433在每个旋转周期内推动大齿圈42的转动角度，输出齿轮Ⅲ433与输送盘底端442之间留有十到二十毫米的间隙，间隙用于防止输送机构4在工作过程中，输送盘底端442与输出齿轮Ⅲ433发生运动干涉，旋转轮431上的凸起4312与十字轮432上的十字轮凹槽4321相适配，传动带53带动旋转轮431旋转，旋转轮431在每个旋转周期内的四分之三周期时间内只旋转不与十字轮432发生传动，而在剩下的四分之一旋转周期的时间内，旋转轮431一端凸起4312进入十字轮凹槽4321，带动十字轮432旋转，十字轮432上的输出齿轮Ⅲ433带动大齿圈42旋转。

具体实施方式十：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图19所示，传动组件5包括第二锥形齿轮51、长连杆52和传动带53，长连杆52的顶端加工制成第二锥形齿轮51，长连杆52的底端安装在载盘41上，长连杆52为旋转件，传动组件5通过传动带53连接输送机构4的旋转轮431，传动带53将电机1的动力传递给输送机构4。

在本实施例中无人机发射顺序如图20所示，为了防止发射开始阶段套杆挂钩321下移与无人机发生运动干涉，起始套筒位置不填装无人机，机构运转后，箭头所指的套筒内的无人机为下一发射的无人机，输送机构4进行一个旋转周期完成所有的发射任务。

在实际的安装过程中，由于加工误差和安装误差的存在，电机1应在最后安装，实际的高度尺寸误差，可以通过增加电机底板11厚度和减少输送机构4载盘41相应位置厚度来解决。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.一种无人机群发机构，其特征在于，包括：

电机（1），作为动力源，为机构运行提供动力，所述电机（1）的电机输出轴（12）连接减速系统（2）；

减速系统（2），用于对输入的动力进行减速增矩并带动发射机构（3）工作，所述减速系统（2）通过第一锥形齿轮（262）与传动组件（5）相连；

发射机构（3），用于发射无人机；

输送机构（4），用于将无人机输送到所述发射机构（3）位置处；

传动组件（5），用于将动力传递至输送机构（4）；

所述电机（1）、发射机构（3）和传动组件（5）均安装在所述输送机构（4）的载盘（41）上，所述发射机构（3）和所述输送机构（4）协调配合运动；

所述电机（1）的电机底板（11）与载盘（41）螺接固定在一起，所述电机（1）的电机输出轴（12）通过联轴器（211）连接第一级齿轮轴（21）；

所述减速系统（2）包括第一级齿轮轴（21）、第二级齿轮轴（22）、第三级齿轮轴（23）、方向齿轮轴（24）、输出齿轮轴Ⅰ（25）和输出齿轮轴Ⅱ（26），所述第一级齿轮轴（21）的输入端安装有联轴器（211），所述第一级齿轮轴（21）的输出端设置有小齿轮，所述第二级齿轮轴（22）的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，所述第三级齿轮轴（23）的两端分别固定有大齿轮和小齿轮，所述第一级齿轮轴（21）的小齿轮与所述第二级齿轮轴（22）的大齿轮相啮合，所述第二级齿轮轴（22）的小齿轮与所述第三级齿轮轴（23）的大齿轮相啮合，所述第三级齿轮轴（23）的小齿轮同时与方向齿轮（241）和输出齿轮Ⅰ（251）啮合；

所述方向齿轮（241）与输出齿轮Ⅱ（261）相啮合，所述方向齿轮（241）、输出齿轮Ⅰ（251）和输出齿轮Ⅱ（261）分别通过键安装在所述方向齿轮轴（24）、输出齿轮轴Ⅰ（25）和输出齿轮轴Ⅱ（26）上，所述输出齿轮轴Ⅱ（26）的端部上安装有第一锥形齿轮（262），所述第一锥形齿轮（262）与所述传动组件（5）上的第二锥形齿轮（51）啮合；

所述减速系统（2）的输出齿轮轴Ⅰ（25）和输出齿轮轴Ⅱ（26）带动发射机构3两侧的偏心块组件（34）转动，实现将动力传递给发射机构（3）；所述发射机构（3）包括弹簧座（31）、套杆（32）、弹簧帽（33）、偏心块组件（34）和支架（35），所述弹簧座（31）的弹簧座底板（311）安装在所述载盘（41）上，所述弹簧座（31）的顶面安装设置有凸台（312）和铁芯（313），所述铁芯（313）的上下两端分别连接所述弹簧帽（33）和所述弹簧座（31），所述铁芯（313）上套装有套杆（32）和弹簧（314），所述套杆（32）位于所述弹簧（314）的上方；

所述套杆（32）的外侧面上连接有套杆挂钩（321），所述套杆（32）的内壁上开设有环形的套杆内壁凹槽（324），所述套杆（32）通过支杆（322）连接偏心块组件（34），所述支杆（322）上开设有通心孔（323），所述支杆（322）的外端面在竖直方向上与偏心块的转轴重合，所述偏心块组件（34）通过轴承安装在所述支架（35）上，所述支架（35）的支架底板（351）固定在所述载盘（41）上，所述支架（35）的侧面上设置有三角板状的加强筋（352）；

所述偏心块组件（34）的偏心块呈扇形，偏心块的弧形面为偏心块的外端面（342），所述偏心块的外端面（342）的两端分别为偏心块接触端（341）和偏心块分离端（343），所述偏心块接触端（341）和所述偏心块分离端（343）设置成圆角，所述偏心块的外端面（342）的弧线长度为四分之一圆周长；

所述输送机构（4）包括载盘（41）、大齿圈（42）、间歇机构（43）、输送盘（44）和无人机套筒（45），所述载盘（41）顶面上开设有矩形槽（411）和扇形槽（412），所述矩形槽（411）位于套杆挂钩（321）的正下方，所述扇形槽（412）内安装有间歇机构（43），所述大齿圈（42）装配在所述载盘（41）的圆周上，所述输送盘（44）通过第一螺栓（441）固定在所述大齿圈（42）上，所述无人机套筒（45）通过上端耳片的第二螺栓（451）和下端的螺钉（452）固定在所述输送盘（44）上，所述无人机套筒（45）的内侧面上开设有长槽（453），所述无人机套筒（45）的底端开设有U型槽（454）；

所述间歇机构（43）包括旋转轮（431）和十字轮（432），所述旋转轮（431）上端安装有上端旋转台（4311），所述上端旋转台（4311）与传动带（53）相连，所述十字轮（432）的上端键连接有输出齿轮Ⅲ（433），所述输出齿轮Ⅲ（433）与所述大齿圈（42）啮合，所述无人机套筒（45）的个数对应输出齿轮Ⅲ（433）在每个旋转周期内推动所述大齿圈（42）的转动角度，所述输出齿轮Ⅲ（433）与输送盘底端（442）之间留有十到二十毫米的间隙，所述旋转轮（431）上的凸起（4312）与所述十字轮（432）上的十字轮凹槽（4321）相适配；

所述传动组件（5）包括第二锥形齿轮（51）、长连杆（52）和传动带（53），所述长连杆（52）的顶端加工制成第二锥形齿轮（51），所述长连杆（52）的底端安装在所述载盘（41）上，所述传动组件（5）通过传动带（53）连接所述间歇机构（43）的旋转轮（431）。