CN113148211A - 一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机技术领域,具体涉及一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,包括收纳仓本体,还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置,所述升降装置安装于所述收纳仓本体内,所述夹持装置位于所述升降装置上方,所述升降装置设有上下贯通的轨道槽,所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆,所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢,本发明的结构设计简单合理,通过夹持无人机机身和张开或合拢无人机旋翼,实现无人机自动放飞和自动收纳,无需另辟空间存放无人机,有效节约了装置整体的空间占用率,具有良好的通用性,扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域,特别是涉及一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”,英文缩写为“UAV”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机,或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作,它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等,是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台,结合其他部件扩展应用,替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟,制造成本大幅降低,无人机在众多领域得到了广泛应用,如航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域的应用。
在由移动载体-无人机协同,进行长距离、大范围的无人化作业时,需要无人机自动收纳和展开技术的支持,但是目前的无人机自动收纳箱的发展还处于比较原始的状态,具体而言,目前的无人机收纳箱,也称无人机收纳包,还不能实现自动收纳的功能,回收和放飞无人机时还需要手动打开或折叠无人机,通过查阅关于自动收纳箱的现有技术时发现,现有技术中虽然也有一些用于释放和回收无人机的装置,但是结构设计普遍比较繁琐,稳定性差,容易造成无人机跌落损坏问题,综上所述,对于无人机作业时的自动收放问题还有待解决。
发明内容
为解决上述问题,本发明提供一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其结构设计简单合理,可以实现无人机的自动放飞和收纳,使用方便。
本发明采用的技术方案是:
一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,包括收纳仓本体,还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置,所述升降装置安装于所述收纳仓本体内,所述夹持装置位于所述升降装置上方,所述升降装置设有上下贯通的轨道槽,所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆,所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方,所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢,所述收纳仓本体设有仓盖,所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体,所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接。
对上述技术方案的进一步改进为,所述升降装置还设有升降平台、丝杠滑块、丝杠导轨和升降电机,所述丝杠导轨固定安装于所述收纳仓本体内,所述丝杠滑块与所述升降平台固定连接,所述升降电机与所述丝杠滑块驱动连接,所述升降电机驱动所述丝杠滑块在所述丝杠导轨内运动,并带动所述升降平台沿所述丝杠导轨上下运动。
对上述技术方案的进一步改进为,所述升降平台顶面开设有凹槽,所述夹持装置嵌设于所述凹槽内。
对上述技术方案的进一步改进为,所述夹持装置设有夹持电机、电机固定座、齿轮组件、机架、连接杆和卡爪,所述电机固定座安装于所述凹槽内,所述夹持电机安装于所述电机固定座内,所述夹持电机和所述齿轮组件驱动连接,所述连接杆与所述齿轮组件过盈配合,所述卡爪分别与所述机架和所述连接杆连接。
对上述技术方案的进一步改进为,所述机架分为左机架、右机架、侧边支架和中心支架,所述连接杆分为主动杆和活动杆,所述左机架和所述右机架分别通过螺栓固定于所述凹槽内,所述侧边支架的两端分别与所述左机架/右机架和所述卡爪间隙配合,所述主动杆的一端与所述左机架连接,所述主动杆的另一端与所述活动杆间隙配合,所述齿轮组件与所述主动杆过盈配合,不需要夹持无人机机身时,所述夹持装置整体在所述凹槽内呈平铺展开状态,且其顶面低于所述升降平台顶面,需要夹持无人机机身时,所述夹持电机驱动所述齿轮组件转动,带动所述主动杆同步转动,并带动所述活动杆运动,由所述活动杆带动所述左机架和所述右机架展开,将所述卡爪顶出所述凹槽,此时,所述连接杆自锁,所述卡爪夹紧无人机机身。
对上述技术方案的进一步改进为,所述可伸缩拨杆分设为内圈拨杆和外圈拨杆,所述内圈拨杆和所述外圈拨杆设有两组,所述轨道槽匹配无人机的旋翼,设为内圈轨道槽和外圈轨道槽,所述内圈拨杆安装于所述内圈轨道槽内,所述外圈拨杆安装于所述外圈轨道槽内,所述驱动组件分为齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件,所述齿轮连杆驱动组件通过插销与所述内圈拨杆过盈配合,所述丝杠滑块驱动组件通过插销与所述外圈拨杆间隙配合。
对上述技术方案的进一步改进为,所述内圈拨杆设有第一轨道滑块和第一伸缩杆机构,所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接,所述齿轮连杆驱动组件设有第一电机、第一电机座、第一轴承座、第一套筒、第一齿轮组件、第一主动杆、第一连杆、第一从动杆和第一机架,所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接,所述第一轨道滑块与所述第一从动杆连接,所述第一电机座和所述第一机架分别固定于所述升降平台底面,所述第一电机和所述第一轴承座分别与所述第一电机座连接,所述第一套筒固定于所述第一轴承座上,所述第一齿轮组件与所述第一套筒过盈配合,所述第一主动杆与所述第一齿轮组件过盈配合,所述第一连杆分别与所述第一主动杆和第一从动杆连接,所述第一电机通过第一套筒驱动所述第一齿轮组件转动,并依次带动所述第一主动杆转动、所述第一连杆和所述第一从动杆转动,使所述第一轨道滑块转动,带动所述第一伸缩杆机构在所述内圈轨道槽内转动,拨动无人机的旋翼合拢。
对上述技术方案的进一步改进为,所述外圈拨杆设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构,所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接,所述丝杠滑块驱动组件设有第二底座、第二电机、第二电机法兰、第二轴承片、第二滑块、第二滑块槽、第二丝杠和第二伸缩滑块,所述第二底座与所述升降平台底面连接,所述第二电机法兰和所述第二轴承片分别与所述第二底座连接,所述第二电机与所述第二电机法兰连接,所述第二丝杠与所述第二电机连接,所述第二滑块与所述第二丝杠连接,所述第二滑块槽与所述第二滑块连接,所述第二伸缩滑块一端与所述第二滑块槽连接,所述第二伸缩滑块另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接,所述第二电机驱动所述第二丝杠转动,带动第二滑块移动,使第二伸缩滑块在第二滑块槽内移动,使所述第二轨道滑块转动,带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽内移动,拨动无人机的旋翼张开。
对上述技术方案的进一步改进为,所述仓盖自动开闭装置设有仓盖电机和齿轮减速组件,所述仓盖电机与所述齿轮减速组件驱动连接,所述齿轮减速组件与所述仓盖过盈配合。
对上述技术方案的进一步改进为,所述齿轮减速组件包括减速箱、轴承座、蜗杆、蜗轮和齿轮,所述仓盖电机通过电机座固定于所述减速箱内壁,所述蜗杆通过所述轴承座固定于所述减速箱内壁,所述蜗轮与所述蜗杆连接,所述齿轮与所述蜗轮传动连接,所述齿轮和所述仓盖过盈配合。
本发明的有益效果如下:
本发明包括收纳仓本体,还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置,所述升降装置安装于所述收纳仓本体内,所述夹持装置位于所述升降装置上方,所述升降装置设有上下贯通的轨道槽,所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆,所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方,所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢,所述收纳仓本体设有仓盖,所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体,所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接,本发明的结构设计简单合理,通过夹持无人机机身和张开或合拢无人机旋翼,实现无人机自动放飞和自动收纳,无需另辟空间存放无人机,有效缩减了装置的总体体积,能够满足小型载体对装置体积的设计限制,此外,本发明提供的无人机自动收纳仓为一个独立的完整装置,可安装在任意满足尺寸需求的载体上,不需对载体的机械结构、电气回路、控制系统做较大规模的修改,同时,该装置无需另外增设夹持装置,有效节约了装置整体的空间占用率,具有良好的通用性,扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明的升降装置与夹持装置的连接结构示意图;
图3为本发明的内部结构示意图;
图4为本发明的仓盖自动开闭装置的结构示意图;
图5为本发明的齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件的结构示意图;
图6为本发明的内圈拨杆的结构示意图;
附图标记说明:1.收纳仓本体、11.仓盖、2.升降装置、21.轨道槽、211.内圈轨道槽、212.外圈轨道槽、22.升降平台、221.凹槽、23.丝杠滑块、24.丝杠导轨、25.升降电机、3.夹持装置、31.夹持电机、32.电机固定座、33.齿轮组件、34.机架、341.左机架、342.右机架、343.侧边支架、344.中心支架、35.连接杆、351.主动杆、352.活动杆、36.卡爪、4.旋翼开合装置、41.驱动组件、411.齿轮连杆驱动组件、411A.第一电机、411B.第一电机座、411C.第一轴承座、411D.第一套筒、411E.第一齿轮组件、411F.第一主动杆、411G.第一连杆、411H.第一从动杆、411I.第一机架、412.丝杠滑块驱动组件、412A.第二底座、412B.第二电机、412C.第一电机法兰、412D.第二轴承片、412E.第二滑块、412F、第二滑块槽、412G.第二丝杠、412H.第二伸缩滑块、42.可伸缩拨杆、421、内圈拨杆、421A.第一轨道滑块、421B.第一伸缩机构、422.外圈拨杆、5.仓盖自动开闭装置、51.仓盖电机、52.齿轮减速组件、521.减速箱、522.轴承座、523.蜗杆、524.蜗轮、525.齿轮。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1所示,本实施例所述的具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,包括收纳仓本体1,还包括升降装置2、夹持装置3、旋翼开合装置4和仓盖自动开闭装置5,所述升降装置2安装于所述收纳仓本体1内,所述夹持装置3位于所述升降装置2上方,所述升降装置2设有上下贯通的轨道槽21,所述旋翼开合装置4设有驱动组件41和可伸缩拨杆42,所述旋翼开合装置位于所述升降装置2下方,所述驱动组件41可驱动所述可伸缩拨杆42拨动无人机旋翼张开或合拢,所述收纳仓本体1设有仓盖11,所述仓盖11可转动式安装于所述收纳仓本体1,所述仓盖自动开闭装置5与所述仓盖11驱动连接,本发明的结构设计简单合理,通过无人机的自动夹持功能、无人机旋翼的自动张开/合拢功能、自动升降功能以及无人机收纳仓的自动开闭功能,可实现对无人机的自动收纳和放飞,且无需另辟空间存放无人机,有效缩减了装置的总体体积,能够满足小型载体对装置体积的设计限制,此外,本发明提供的无人机自动收纳仓为一个独立的完整装置,可安装在任意满足尺寸需求的载体上,不需对载体的机械结构、电气回路、控制系统做较大规模的修改,具有良好的通用性,扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。
其中,参见图1-3,所述升降装置2还设有升降平台22、丝杠滑块23、丝杠导轨24和升降电机25,所述丝杠导轨24固定安装于所述收纳仓本体1内,所述丝杠滑块23与所述升降平台22固定连接,所述升降电机25与所述丝杠滑块23驱动连接,所述升降电机25驱动所述丝杠滑块23在所述丝杠导轨24内运动,并带动所述升降平台22沿所述丝杠导轨24上下运动,本实施例的结构设置简单合理,运行稳定,控制方便。
在上述实施例的基础上,所述升降平台22顶面开设有凹槽221,所述夹持装置3嵌设于所述凹槽221内,具体地,所述夹持装置3设有夹持电机31、电机固定座32、齿轮组件33、机架34、连接杆35和卡爪36,所述电机固定座32安装于所述凹槽221内,所述夹持电机31安装于所述电机固定座32内,所述夹持电机31和所述齿轮组件33驱动连接,所述连接杆35与所述齿轮组件33过盈配合,所述卡爪36分别与所述机架34和所述连接杆35连接,更具体地,所述机架34分为左机架341、右机架342、侧边支架343和中心支架344,所述连接杆35分为主动杆351和活动杆352,所述左机架341和所述右机架342分别通过螺栓固定于所述凹槽221内,所述侧边支架343的两端分别与所述左机架341/右机架342和所述卡爪36间隙配合,所述主动杆351的一端与所述左机架341连接,所述主动杆351的另一端与所述活动杆352间隙配合,所述齿轮组件33与所述主动杆351过盈配合,不需要夹持无人机机身时,所述夹持装置3整体在所述凹槽221内呈平铺展开状态,且其顶面低于所述升降平台22顶面,需要夹持无人机机身时,所述夹持电机31驱动所述齿轮组件33转动,带动所述主动杆351同步转动,并带动所述活动杆352运动,由所述活动杆352带动所述左机架341和所述右机架342展开,将所述卡爪36顶出所述凹槽221,此时,所述连接杆35自锁,所述卡爪36夹紧无人机机身,本实施例中,夹持装置3的连接杆35和卡爪36具有平铺和夹紧两种状态,在平铺状态下,夹持装置3的整体可以嵌入所述凹槽221内,整个机构不超过升降平台22的上表面,保证无人机降落安全,在夹紧状态下,连接杆35具有自锁功能,保证在无夹持电机31驱动时,卡爪36可以给无人机提供足够的夹紧力,防止收纳仓本体颠簸过程中造成的卡爪36松动。
参见图5-6,所述可伸缩拨杆42分设为内圈拨杆421和外圈拨杆422,所述内圈拨杆421和所述外圈拨杆422设有两组,所述轨道槽21匹配无人机的旋翼,设为内圈轨道槽211和外圈轨道槽212,所述内圈拨杆422安装于所述内圈轨道槽211内,所述外圈拨杆421安装于所述外圈轨道槽212内,所述驱动组件41分为齿轮连杆驱动组件411和丝杠滑块驱动组件412,所述齿轮连杆驱动组件411通过插销与所述内圈拨杆421过盈配合,所述丝杠滑块驱动组件412通过插销与所述外圈拨杆422间隙配合,具体地,所述内圈拨杆421设有第一轨道滑块421A和第一伸缩杆机构421B,所述第一伸缩杆机构421B与所述第一轨道滑块421A连接,所述齿轮连杆驱动组件411设有第一电机411A、第一电机座411B、第一轴承座411C、第一套筒411D、第一齿轮组件411E、第一主动杆411F、第一连杆411G、第一从动杆411H和第一机架411I,所述第一伸缩杆机构421B与所述第一轨道滑块421A连接,所述第一轨道滑块421A与所述第一从动杆411H连接,所述第一电机座411B和所述第一机架411I分别固定于所述升降平台22底面,所述第一电机411A和所述第一轴承座411C分别与所述第一电机座411B连接,所述第一套筒411D固定于所述第一轴承座411C上,所述第一齿轮组件411E与所述第一套筒411D过盈配合,所述第一主动杆411F与所述第一齿轮组件411E过盈配合,所述第一连杆411G分别与所述第一主动杆411F和第一从动杆411H连接,所述第一电机411A通过第一套筒411D驱动所述第一齿轮组件411E转动,并依次带动所述第一主动杆411F转动、所述第一连杆411G和所述第一从动杆411H转动,使所述第一轨道滑块421转动,带动所述第一伸缩杆机构421在所述内圈轨道槽211内转动,拨动无人机的旋翼合拢;所述外圈拨杆422设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构,所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接,所述丝杠滑块驱动组件412设有第二底座412A、第二电机412B、第二电机法兰412C、第二轴承片412D、第二滑块412E、第二滑块槽412F、第二丝杠412G和第二伸缩滑块412H,所述第二底座142A与所述升降平台22底面连接,所述第二电机法兰412C和所述第二轴承片412D分别与所述第二底座412A连接,所述第二电机412B与所述第二电机法兰412C连接,所述第二丝杠412与所述第二电机412B连接,所述第二滑块412E与所述第二丝杠412G连接,所述第二滑块槽与412F所述第二滑块412E连接,所述第二伸缩滑块412H一端与所述第二滑块槽412F连接,所述第二伸缩滑块412H另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接,所述第二电机412B驱动所述第二丝杠412G转动,带动第二滑块412E移动,使第二伸缩滑块412H在第二滑块槽412F内移动,使所述第二轨道滑块转动,带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽212内移动,拨动无人机的旋翼张开,本实施例中,通过两组内/外圈拨杆的协调动作可实现对任意角度旋翼的张开及合拢功能,此外,所有拨杆42均采用伸缩杆,使得拨杆42在不工作情况下(比如等待无人机降落时)收起,保证升降平台22表面的平坦,在等待无人机降落的非工作状态下,拨杆42为收缩状态,其顶端低于升降平台22的上表面,保证升降平台22上表面的平整,使无人机能够顺利降落,当无人机降落并由夹持装置3固定时,内圈拨杆421伸出,直到其顶端高于无人机旋翼;齿轮连杆驱动组件411驱动内圈拨杆421于内圈轨道槽211中按特定角度协同运动,实现对无人机旋翼的合拢,随后,内圈拨杆421由齿轮连杆驱动组件411驱动,返回至初始位置,然后恢复至收缩状态;当无人机准备放飞时,外圈拨杆422伸出,直到其顶端高于无人机旋翼;由所述丝杠滑块驱动组件412驱动两根外圈拨杆422分别于两条外圈轨道槽212中协同运动,实现对无人机旋翼的张开,随后,外圈拨杆422由所述丝杠滑块驱动组件411驱动,返回至初始位置,然后恢复至收缩状态;上述外圈拨杆422操作完成后,夹持装置3可放开无人机,使无人机正常起飞。
参见图4,所述仓盖自动开闭装置5设有仓盖电机51和齿轮减速组件52,所述仓盖电机51与所述齿轮减速组件52驱动连接,所述齿轮减速组件52与所述仓盖11过盈配合,具体地,所述齿轮减速组件52包括减速箱521、轴承座522、蜗杆523、蜗轮524和齿轮525,所述仓盖电机51通过电机座固定于所述减速箱521内壁,所述蜗杆523通过所述轴承座522固定于所述减速箱521内壁,所述蜗轮524与所述蜗杆523连接,所述齿轮525与所述蜗轮524传动连接,所述齿轮525和所述仓盖11过盈配合,本实施例中,
通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52,使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动,由0度旋转至180度状态,使仓盖11完全打开,实现收纳仓的自动打开功能,实现仓盖11的张开功能,或由180度旋转至0度状态,实现仓盖11的关闭功能,通过升降平台22和仓门自动开闭装置5的协调同步,实现升降平台22下降时仓盖11收起,及仓盖11打开时升降平台22上升的过程。
本发明的工作原理为:
本发明的收纳仓,包括收纳和放飞两个模式:
收纳模式时,
1)通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52,使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动,由0度旋转至180度状态,使仓盖11完全打开;
2)升降装置2启动,升降平台22从收纳仓本体1内上升至最高处,使升降平台22上表面与收纳仓本体体1上表面持平,此时,旋翼开合装置4的内、外圈拨杆都处于收缩状态,夹持装置3处于非工作状态,嵌于升降平台22上表面的凹槽221中,整个升降平台22上表面平整,等待无人机降落;
3)当无人机降落在升降平台22上表面并停稳后,进入收纳过程,此时,夹持装置3开始工作,在夹持电机的驱动下,从升降平台22上表面的凹槽221中抬起,由连接杆35带动卡爪36,夹住无人机机身,利用其自锁特性夹紧无人机机身,使夹持装置3在断电状态下也能保证对无人机机身稳定牢固的夹持,然后,旋翼开合装置4中的内圈拨杆421从升降平台22内的轨道槽21中伸出,直至其顶端高于无人机旋翼;在齿轮连杆驱动组件411的带动下,两根内圈拨杆421沿内圈轨道槽211协同运动,拨动无人机旋翼,使其合拢,待无人机所有旋翼全部合拢后,内圈拨杆421返回至初始位置,恢复至收缩状态,接着,升降装置2再次启动,升降平台22搭载着无人机开始下降,实现平台的自动降落功能,同时,仓盖11在仓盖自动开闭装置5的驱动下,开始同步关闭,当升降平台22降落至收纳仓本体1内最低位置后,仓盖11闭合,完成无人机收纳仓的整个收纳模式。
放飞模式时,
1)通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52,使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动,由0度旋转至180度状态,使仓盖11完全打开;
2)升降装置2启动,升降平台22从收纳仓本体1内上升至最高处,使升降平台22上表面与收纳仓本体1上表面持平,此时,旋翼开合装置4的拨杆42均处于收缩状态;夹持装置3处于夹紧状态,旋翼开合装置4启动,其外圈拨杆422伸起至额定高度;然后在丝杠滑块驱动组件412的带动下,两根外圈拨杆422于各自的轨道槽21中协同运动,张开无人机旋翼;待无人机的所有旋翼张开,外圈拨杆422返回至初始位置,并恢复至收缩状态,接着,夹持电机31带动连接杆35转动,解除夹紧状态,松开卡爪36,使连接杆35和卡爪36重新展平、嵌于升降平台22上表面的凹槽221中,从而使夹持装置3恢复非工作状态,此时,无人机起飞;
3)在无人机起飞之后,进入关闭过程,升降装置2再次启动,升降平台22收回收纳仓本体1内,收纳仓本体1的仓盖11闭合,从而完成无人机收纳仓的整个放飞模式。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,包括收纳仓本体,其特征在于,还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置,所述升降装置安装于所述收纳仓本体内,所述夹持装置位于所述升降装置上方,所述升降装置设有上下贯通的轨道槽,所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆,所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方,所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢,所述收纳仓本体设有仓盖,所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体,所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述升降装置还设有升降平台、丝杠滑块、丝杠导轨和升降电机,所述丝杠导轨固定安装于所述收纳仓本体内,所述丝杠滑块与所述升降平台固定连接,所述升降电机与所述丝杠滑块驱动连接,所述升降电机驱动所述丝杠滑块在所述丝杠导轨内运动,并带动所述升降平台沿所述丝杠导轨上下运动。
3.根据权利要求2所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述升降平台顶面开设有凹槽,所述夹持装置嵌设于所述凹槽内。
4.根据权利要求3所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述夹持装置设有夹持电机、电机固定座、齿轮组件、机架、连接杆和卡爪,所述电机固定座安装于所述凹槽内,所述夹持电机安装于所述电机固定座内,所述夹持电机和所述齿轮组件驱动连接,所述连接杆与所述齿轮组件过盈配合,所述卡爪分别与所述机架和所述连接杆连接。
5.根据权利要求4所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述机架分为左机架、右机架、侧边支架和中心支架,所述连接杆分为主动杆和活动杆,所述左机架和所述右机架分别通过螺栓固定于所述凹槽内,所述侧边支架的两端分别与所述左机架/右机架和所述卡爪间隙配合,所述主动杆的一端与所述左机架连接,所述主动杆的另一端与所述活动杆间隙配合,所述齿轮组件与所述主动杆过盈配合,不需要夹持无人机机身时,所述夹持装置整体在所述凹槽内呈平铺展开状态,且其顶面低于所述升降平台顶面,需要夹持无人机机身时,所述夹持电机驱动所述齿轮组件转动,带动所述主动杆同步转动,并带动所述活动杆运动,由所述活动杆带动所述左机架和所述右机架展开,将所述卡爪顶出所述凹槽,此时,所述连接杆自锁,所述卡爪夹紧无人机机身。
6.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述可伸缩拨杆分设为内圈拨杆和外圈拨杆,所述内圈拨杆和所述外圈拨杆设有两组,所述轨道槽匹配无人机的旋翼,设为内圈轨道槽和外圈轨道槽,所述内圈拨杆安装于所述内圈轨道槽内,所述外圈拨杆安装于所述外圈轨道槽内,所述驱动组件分为齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件,所述齿轮连杆驱动组件通过插销与所述内圈拨杆过盈配合,所述丝杠滑块驱动组件通过插销与所述外圈拨杆间隙配合。
7.根据权利要求6所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述内圈拨杆设有第一轨道滑块和第一伸缩杆机构,所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接,所述齿轮连杆驱动组件设有第一电机、第一电机座、第一轴承座、第一套筒、第一齿轮组件、第一主动杆、第一连杆、第一从动杆和第一机架,所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接,所述第一轨道滑块与所述第一从动杆连接,所述第一电机座和所述第一机架分别固定于所述升降平台底面,所述第一电机和所述第一轴承座分别与所述第一电机座连接,所述第一套筒固定于所述第一轴承座上,所述第一齿轮组件与所述第一套筒过盈配合,所述第一主动杆与所述第一齿轮组件过盈配合,所述第一连杆分别与所述第一主动杆和第一从动杆连接,所述第一电机通过第一套筒驱动所述第一齿轮组件转动,并依次带动所述第一主动杆转动、所述第一连杆和所述第一从动杆转动,使所述第一轨道滑块转动,带动所述第一伸缩杆机构在所述内圈轨道槽内转动,拨动无人机的旋翼合拢。
8.根据权利要求7所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述外圈拨杆设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构,所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接,所述丝杠滑块驱动组件设有第二底座、第二电机、第二电机法兰、第二轴承片、第二滑块、第二滑块槽、第二丝杠和第二伸缩滑块,所述第二底座与所述升降平台底面连接,所述第二电机法兰和所述第二轴承片分别与所述第二底座连接,所述第二电机与所述第二电机法兰连接,所述第二丝杠与所述第二电机连接,所述第二滑块与所述第二丝杠连接,所述第二滑块槽与所述第二滑块连接,所述第二伸缩滑块一端与所述第二滑块槽连接,所述第二伸缩滑块另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接,所述第二电机驱动所述第二丝杠转动,带动第二滑块移动,使第二伸缩滑块在第二滑块槽内移动,使所述第二轨道滑块转动,带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽内移动,拨动无人机的旋翼张开。
9.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述仓盖自动开闭装置设有仓盖电机和齿轮减速组件,所述仓盖电机与所述齿轮减速组件驱动连接,所述齿轮减速组件与所述仓盖过盈配合。
10.根据权利要求9所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓,其特征在于,所述齿轮减速组件包括减速箱、轴承座、蜗杆、蜗轮和齿轮,所述仓盖电机通过电机座固定于所述减速箱内壁,所述蜗杆通过所述轴承座固定于所述减速箱内壁,所述蜗轮与所述蜗杆连接,所述齿轮与所述蜗轮传动连接,所述齿轮和所述仓盖过盈配合。
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