CN113148211A - 一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，包括收纳仓本体，还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置，所述升降装置安装于所述收纳仓本体内，所述夹持装置位于所述升降装置上方，所述升降装置设有上下贯通的轨道槽，所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆，所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢，本发明的结构设计简单合理，通过夹持无人机机身和张开或合拢无人机旋翼，实现无人机自动放飞和自动收纳，无需另辟空间存放无人机，有效节约了装置整体的空间占用率，具有良好的通用性，扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。

Description

一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在众多领域得到了广泛应用，如航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域的应用。

在由移动载体-无人机协同，进行长距离、大范围的无人化作业时，需要无人机自动收纳和展开技术的支持，但是目前的无人机自动收纳箱的发展还处于比较原始的状态，具体而言，目前的无人机收纳箱，也称无人机收纳包，还不能实现自动收纳的功能，回收和放飞无人机时还需要手动打开或折叠无人机，通过查阅关于自动收纳箱的现有技术时发现，现有技术中虽然也有一些用于释放和回收无人机的装置，但是结构设计普遍比较繁琐，稳定性差，容易造成无人机跌落损坏问题，综上所述，对于无人机作业时的自动收放问题还有待解决。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其结构设计简单合理，可以实现无人机的自动放飞和收纳，使用方便。

本发明采用的技术方案是：

一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，包括收纳仓本体，还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置，所述升降装置安装于所述收纳仓本体内，所述夹持装置位于所述升降装置上方，所述升降装置设有上下贯通的轨道槽，所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆，所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方，所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢，所述收纳仓本体设有仓盖，所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体，所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接。

对上述技术方案的进一步改进为，所述升降装置还设有升降平台、丝杠滑块、丝杠导轨和升降电机，所述丝杠导轨固定安装于所述收纳仓本体内，所述丝杠滑块与所述升降平台固定连接，所述升降电机与所述丝杠滑块驱动连接，所述升降电机驱动所述丝杠滑块在所述丝杠导轨内运动，并带动所述升降平台沿所述丝杠导轨上下运动。

对上述技术方案的进一步改进为，所述升降平台顶面开设有凹槽，所述夹持装置嵌设于所述凹槽内。

对上述技术方案的进一步改进为，所述夹持装置设有夹持电机、电机固定座、齿轮组件、机架、连接杆和卡爪，所述电机固定座安装于所述凹槽内，所述夹持电机安装于所述电机固定座内，所述夹持电机和所述齿轮组件驱动连接，所述连接杆与所述齿轮组件过盈配合，所述卡爪分别与所述机架和所述连接杆连接。

对上述技术方案的进一步改进为，所述机架分为左机架、右机架、侧边支架和中心支架，所述连接杆分为主动杆和活动杆，所述左机架和所述右机架分别通过螺栓固定于所述凹槽内，所述侧边支架的两端分别与所述左机架/右机架和所述卡爪间隙配合，所述主动杆的一端与所述左机架连接，所述主动杆的另一端与所述活动杆间隙配合，所述齿轮组件与所述主动杆过盈配合，不需要夹持无人机机身时，所述夹持装置整体在所述凹槽内呈平铺展开状态，且其顶面低于所述升降平台顶面，需要夹持无人机机身时，所述夹持电机驱动所述齿轮组件转动，带动所述主动杆同步转动，并带动所述活动杆运动，由所述活动杆带动所述左机架和所述右机架展开，将所述卡爪顶出所述凹槽，此时，所述连接杆自锁，所述卡爪夹紧无人机机身。

对上述技术方案的进一步改进为，所述可伸缩拨杆分设为内圈拨杆和外圈拨杆，所述内圈拨杆和所述外圈拨杆设有两组，所述轨道槽匹配无人机的旋翼，设为内圈轨道槽和外圈轨道槽，所述内圈拨杆安装于所述内圈轨道槽内，所述外圈拨杆安装于所述外圈轨道槽内，所述驱动组件分为齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件，所述齿轮连杆驱动组件通过插销与所述内圈拨杆过盈配合，所述丝杠滑块驱动组件通过插销与所述外圈拨杆间隙配合。

对上述技术方案的进一步改进为，所述内圈拨杆设有第一轨道滑块和第一伸缩杆机构，所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接，所述齿轮连杆驱动组件设有第一电机、第一电机座、第一轴承座、第一套筒、第一齿轮组件、第一主动杆、第一连杆、第一从动杆和第一机架，所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接，所述第一轨道滑块与所述第一从动杆连接，所述第一电机座和所述第一机架分别固定于所述升降平台底面，所述第一电机和所述第一轴承座分别与所述第一电机座连接，所述第一套筒固定于所述第一轴承座上，所述第一齿轮组件与所述第一套筒过盈配合，所述第一主动杆与所述第一齿轮组件过盈配合，所述第一连杆分别与所述第一主动杆和第一从动杆连接，所述第一电机通过第一套筒驱动所述第一齿轮组件转动，并依次带动所述第一主动杆转动、所述第一连杆和所述第一从动杆转动，使所述第一轨道滑块转动，带动所述第一伸缩杆机构在所述内圈轨道槽内转动，拨动无人机的旋翼合拢。

对上述技术方案的进一步改进为，所述外圈拨杆设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构，所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接，所述丝杠滑块驱动组件设有第二底座、第二电机、第二电机法兰、第二轴承片、第二滑块、第二滑块槽、第二丝杠和第二伸缩滑块，所述第二底座与所述升降平台底面连接，所述第二电机法兰和所述第二轴承片分别与所述第二底座连接，所述第二电机与所述第二电机法兰连接，所述第二丝杠与所述第二电机连接，所述第二滑块与所述第二丝杠连接，所述第二滑块槽与所述第二滑块连接，所述第二伸缩滑块一端与所述第二滑块槽连接，所述第二伸缩滑块另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接，所述第二电机驱动所述第二丝杠转动，带动第二滑块移动，使第二伸缩滑块在第二滑块槽内移动，使所述第二轨道滑块转动，带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽内移动，拨动无人机的旋翼张开。

对上述技术方案的进一步改进为，所述仓盖自动开闭装置设有仓盖电机和齿轮减速组件，所述仓盖电机与所述齿轮减速组件驱动连接，所述齿轮减速组件与所述仓盖过盈配合。

对上述技术方案的进一步改进为，所述齿轮减速组件包括减速箱、轴承座、蜗杆、蜗轮和齿轮，所述仓盖电机通过电机座固定于所述减速箱内壁，所述蜗杆通过所述轴承座固定于所述减速箱内壁，所述蜗轮与所述蜗杆连接，所述齿轮与所述蜗轮传动连接，所述齿轮和所述仓盖过盈配合。

本发明的有益效果如下：

本发明包括收纳仓本体，还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置，所述升降装置安装于所述收纳仓本体内，所述夹持装置位于所述升降装置上方，所述升降装置设有上下贯通的轨道槽，所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆，所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方，所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢，所述收纳仓本体设有仓盖，所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体，所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接，本发明的结构设计简单合理，通过夹持无人机机身和张开或合拢无人机旋翼，实现无人机自动放飞和自动收纳，无需另辟空间存放无人机，有效缩减了装置的总体体积，能够满足小型载体对装置体积的设计限制，此外，本发明提供的无人机自动收纳仓为一个独立的完整装置，可安装在任意满足尺寸需求的载体上，不需对载体的机械结构、电气回路、控制系统做较大规模的修改，同时，该装置无需另外增设夹持装置，有效节约了装置整体的空间占用率，具有良好的通用性，扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的升降装置与夹持装置的连接结构示意图；

图3为本发明的内部结构示意图；

图4为本发明的仓盖自动开闭装置的结构示意图；

图5为本发明的齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件的结构示意图；

图6为本发明的内圈拨杆的结构示意图；

附图标记说明：1.收纳仓本体、11.仓盖、2.升降装置、21.轨道槽、211.内圈轨道槽、212.外圈轨道槽、22.升降平台、221.凹槽、23.丝杠滑块、24.丝杠导轨、25.升降电机、3.夹持装置、31.夹持电机、32.电机固定座、33.齿轮组件、34.机架、341.左机架、342.右机架、343.侧边支架、344.中心支架、35.连接杆、351.主动杆、352.活动杆、36.卡爪、4.旋翼开合装置、41.驱动组件、411.齿轮连杆驱动组件、411A.第一电机、411B.第一电机座、411C.第一轴承座、411D.第一套筒、411E.第一齿轮组件、411F.第一主动杆、411G.第一连杆、411H.第一从动杆、411I.第一机架、412.丝杠滑块驱动组件、412A.第二底座、412B.第二电机、412C.第一电机法兰、412D.第二轴承片、412E.第二滑块、412F、第二滑块槽、412G.第二丝杠、412H.第二伸缩滑块、42.可伸缩拨杆、421、内圈拨杆、421A.第一轨道滑块、421B.第一伸缩机构、422.外圈拨杆、5.仓盖自动开闭装置、51.仓盖电机、52.齿轮减速组件、521.减速箱、522.轴承座、523.蜗杆、524.蜗轮、525.齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本实施例所述的具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，包括收纳仓本体1，还包括升降装置2、夹持装置3、旋翼开合装置4和仓盖自动开闭装置5，所述升降装置2安装于所述收纳仓本体1内，所述夹持装置3位于所述升降装置2上方，所述升降装置2设有上下贯通的轨道槽21，所述旋翼开合装置4设有驱动组件41和可伸缩拨杆42，所述旋翼开合装置位于所述升降装置2下方，所述驱动组件41可驱动所述可伸缩拨杆42拨动无人机旋翼张开或合拢，所述收纳仓本体1设有仓盖11，所述仓盖11可转动式安装于所述收纳仓本体1，所述仓盖自动开闭装置5与所述仓盖11驱动连接，本发明的结构设计简单合理，通过无人机的自动夹持功能、无人机旋翼的自动张开/合拢功能、自动升降功能以及无人机收纳仓的自动开闭功能，可实现对无人机的自动收纳和放飞，且无需另辟空间存放无人机，有效缩减了装置的总体体积，能够满足小型载体对装置体积的设计限制，此外，本发明提供的无人机自动收纳仓为一个独立的完整装置，可安装在任意满足尺寸需求的载体上，不需对载体的机械结构、电气回路、控制系统做较大规模的修改，具有良好的通用性，扩展了无人机起降及收纳装置在小型自动化装备领域的应用范围。

其中，参见图1-3，所述升降装置2还设有升降平台22、丝杠滑块23、丝杠导轨24和升降电机25，所述丝杠导轨24固定安装于所述收纳仓本体1内，所述丝杠滑块23与所述升降平台22固定连接，所述升降电机25与所述丝杠滑块23驱动连接，所述升降电机25驱动所述丝杠滑块23在所述丝杠导轨24内运动，并带动所述升降平台22沿所述丝杠导轨24上下运动，本实施例的结构设置简单合理，运行稳定，控制方便。

在上述实施例的基础上，所述升降平台22顶面开设有凹槽221，所述夹持装置3嵌设于所述凹槽221内，具体地，所述夹持装置3设有夹持电机31、电机固定座32、齿轮组件33、机架34、连接杆35和卡爪36，所述电机固定座32安装于所述凹槽221内，所述夹持电机31安装于所述电机固定座32内，所述夹持电机31和所述齿轮组件33驱动连接，所述连接杆35与所述齿轮组件33过盈配合，所述卡爪36分别与所述机架34和所述连接杆35连接，更具体地，所述机架34分为左机架341、右机架342、侧边支架343和中心支架344，所述连接杆35分为主动杆351和活动杆352，所述左机架341和所述右机架342分别通过螺栓固定于所述凹槽221内，所述侧边支架343的两端分别与所述左机架341/右机架342和所述卡爪36间隙配合，所述主动杆351的一端与所述左机架341连接，所述主动杆351的另一端与所述活动杆352间隙配合，所述齿轮组件33与所述主动杆351过盈配合，不需要夹持无人机机身时，所述夹持装置3整体在所述凹槽221内呈平铺展开状态，且其顶面低于所述升降平台22顶面，需要夹持无人机机身时，所述夹持电机31驱动所述齿轮组件33转动，带动所述主动杆351同步转动，并带动所述活动杆352运动，由所述活动杆352带动所述左机架341和所述右机架342展开，将所述卡爪36顶出所述凹槽221，此时，所述连接杆35自锁，所述卡爪36夹紧无人机机身，本实施例中，夹持装置3的连接杆35和卡爪36具有平铺和夹紧两种状态，在平铺状态下，夹持装置3的整体可以嵌入所述凹槽221内，整个机构不超过升降平台22的上表面，保证无人机降落安全，在夹紧状态下，连接杆35具有自锁功能，保证在无夹持电机31驱动时，卡爪36可以给无人机提供足够的夹紧力，防止收纳仓本体颠簸过程中造成的卡爪36松动。

参见图5-6，所述可伸缩拨杆42分设为内圈拨杆421和外圈拨杆422，所述内圈拨杆421和所述外圈拨杆422设有两组，所述轨道槽21匹配无人机的旋翼，设为内圈轨道槽211和外圈轨道槽212，所述内圈拨杆422安装于所述内圈轨道槽211内，所述外圈拨杆421安装于所述外圈轨道槽212内，所述驱动组件41分为齿轮连杆驱动组件411和丝杠滑块驱动组件412，所述齿轮连杆驱动组件411通过插销与所述内圈拨杆421过盈配合，所述丝杠滑块驱动组件412通过插销与所述外圈拨杆422间隙配合，具体地，所述内圈拨杆421设有第一轨道滑块421A和第一伸缩杆机构421B，所述第一伸缩杆机构421B与所述第一轨道滑块421A连接，所述齿轮连杆驱动组件411设有第一电机411A、第一电机座411B、第一轴承座411C、第一套筒411D、第一齿轮组件411E、第一主动杆411F、第一连杆411G、第一从动杆411H和第一机架411I，所述第一伸缩杆机构421B与所述第一轨道滑块421A连接，所述第一轨道滑块421A与所述第一从动杆411H连接，所述第一电机座411B和所述第一机架411I分别固定于所述升降平台22底面，所述第一电机411A和所述第一轴承座411C分别与所述第一电机座411B连接，所述第一套筒411D固定于所述第一轴承座411C上，所述第一齿轮组件411E与所述第一套筒411D过盈配合，所述第一主动杆411F与所述第一齿轮组件411E过盈配合，所述第一连杆411G分别与所述第一主动杆411F和第一从动杆411H连接，所述第一电机411A通过第一套筒411D驱动所述第一齿轮组件411E转动，并依次带动所述第一主动杆411F转动、所述第一连杆411G和所述第一从动杆411H转动，使所述第一轨道滑块421转动，带动所述第一伸缩杆机构421在所述内圈轨道槽211内转动，拨动无人机的旋翼合拢；所述外圈拨杆422设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构，所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接，所述丝杠滑块驱动组件412设有第二底座412A、第二电机412B、第二电机法兰412C、第二轴承片412D、第二滑块412E、第二滑块槽412F、第二丝杠412G和第二伸缩滑块412H，所述第二底座142A与所述升降平台22底面连接，所述第二电机法兰412C和所述第二轴承片412D分别与所述第二底座412A连接，所述第二电机412B与所述第二电机法兰412C连接，所述第二丝杠412与所述第二电机412B连接，所述第二滑块412E与所述第二丝杠412G连接，所述第二滑块槽与412F所述第二滑块412E连接，所述第二伸缩滑块412H一端与所述第二滑块槽412F连接，所述第二伸缩滑块412H另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接，所述第二电机412B驱动所述第二丝杠412G转动，带动第二滑块412E移动，使第二伸缩滑块412H在第二滑块槽412F内移动，使所述第二轨道滑块转动，带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽212内移动，拨动无人机的旋翼张开，本实施例中，通过两组内/外圈拨杆的协调动作可实现对任意角度旋翼的张开及合拢功能，此外，所有拨杆42均采用伸缩杆，使得拨杆42在不工作情况下(比如等待无人机降落时)收起，保证升降平台22表面的平坦，在等待无人机降落的非工作状态下，拨杆42为收缩状态，其顶端低于升降平台22的上表面，保证升降平台22上表面的平整，使无人机能够顺利降落，当无人机降落并由夹持装置3固定时，内圈拨杆421伸出，直到其顶端高于无人机旋翼；齿轮连杆驱动组件411驱动内圈拨杆421于内圈轨道槽211中按特定角度协同运动，实现对无人机旋翼的合拢，随后，内圈拨杆421由齿轮连杆驱动组件411驱动，返回至初始位置，然后恢复至收缩状态；当无人机准备放飞时，外圈拨杆422伸出，直到其顶端高于无人机旋翼；由所述丝杠滑块驱动组件412驱动两根外圈拨杆422分别于两条外圈轨道槽212中协同运动，实现对无人机旋翼的张开，随后，外圈拨杆422由所述丝杠滑块驱动组件411驱动，返回至初始位置，然后恢复至收缩状态；上述外圈拨杆422操作完成后，夹持装置3可放开无人机，使无人机正常起飞。

参见图4，所述仓盖自动开闭装置5设有仓盖电机51和齿轮减速组件52，所述仓盖电机51与所述齿轮减速组件52驱动连接，所述齿轮减速组件52与所述仓盖11过盈配合，具体地，所述齿轮减速组件52包括减速箱521、轴承座522、蜗杆523、蜗轮524和齿轮525，所述仓盖电机51通过电机座固定于所述减速箱521内壁，所述蜗杆523通过所述轴承座522固定于所述减速箱521内壁，所述蜗轮524与所述蜗杆523连接，所述齿轮525与所述蜗轮524传动连接，所述齿轮525和所述仓盖11过盈配合，本实施例中，

通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52，使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动，由0度旋转至180度状态，使仓盖11完全打开，实现收纳仓的自动打开功能，实现仓盖11的张开功能，或由180度旋转至0度状态，实现仓盖11的关闭功能，通过升降平台22和仓门自动开闭装置5的协调同步，实现升降平台22下降时仓盖11收起，及仓盖11打开时升降平台22上升的过程。

本发明的工作原理为：

本发明的收纳仓，包括收纳和放飞两个模式：

收纳模式时，

1)通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52，使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动，由0度旋转至180度状态，使仓盖11完全打开；

2)升降装置2启动，升降平台22从收纳仓本体1内上升至最高处，使升降平台22上表面与收纳仓本体体1上表面持平，此时，旋翼开合装置4的内、外圈拨杆都处于收缩状态，夹持装置3处于非工作状态，嵌于升降平台22上表面的凹槽221中，整个升降平台22上表面平整，等待无人机降落；

3)当无人机降落在升降平台22上表面并停稳后，进入收纳过程，此时，夹持装置3开始工作，在夹持电机的驱动下，从升降平台22上表面的凹槽221中抬起，由连接杆35带动卡爪36，夹住无人机机身，利用其自锁特性夹紧无人机机身，使夹持装置3在断电状态下也能保证对无人机机身稳定牢固的夹持，然后，旋翼开合装置4中的内圈拨杆421从升降平台22内的轨道槽21中伸出，直至其顶端高于无人机旋翼；在齿轮连杆驱动组件411的带动下，两根内圈拨杆421沿内圈轨道槽211协同运动，拨动无人机旋翼，使其合拢，待无人机所有旋翼全部合拢后，内圈拨杆421返回至初始位置，恢复至收缩状态，接着，升降装置2再次启动，升降平台22搭载着无人机开始下降，实现平台的自动降落功能，同时，仓盖11在仓盖自动开闭装置5的驱动下，开始同步关闭，当升降平台22降落至收纳仓本体1内最低位置后，仓盖11闭合，完成无人机收纳仓的整个收纳模式。

放飞模式时，

1)通过仓盖电机51驱动齿轮减速组件52，使仓盖11绕与收纳仓本体1连接处的转轴旋转运动，由0度旋转至180度状态，使仓盖11完全打开；

2)升降装置2启动，升降平台22从收纳仓本体1内上升至最高处，使升降平台22上表面与收纳仓本体1上表面持平，此时，旋翼开合装置4的拨杆42均处于收缩状态；夹持装置3处于夹紧状态，旋翼开合装置4启动，其外圈拨杆422伸起至额定高度；然后在丝杠滑块驱动组件412的带动下，两根外圈拨杆422于各自的轨道槽21中协同运动，张开无人机旋翼；待无人机的所有旋翼张开，外圈拨杆422返回至初始位置，并恢复至收缩状态，接着，夹持电机31带动连接杆35转动，解除夹紧状态，松开卡爪36，使连接杆35和卡爪36重新展平、嵌于升降平台22上表面的凹槽221中，从而使夹持装置3恢复非工作状态，此时，无人机起飞；

3)在无人机起飞之后，进入关闭过程，升降装置2再次启动，升降平台22收回收纳仓本体1内，收纳仓本体1的仓盖11闭合，从而完成无人机收纳仓的整个放飞模式。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，包括收纳仓本体，其特征在于，还包括升降装置、夹持装置、旋翼开合装置和仓盖自动开闭装置，所述升降装置安装于所述收纳仓本体内，所述夹持装置位于所述升降装置上方，所述升降装置设有上下贯通的轨道槽，所述旋翼开合装置设有驱动组件和可伸缩拨杆，所述旋翼开合装置位于所述升降装置下方，所述驱动组件可驱动所述可伸缩拨杆拨动无人机旋翼张开或合拢，所述收纳仓本体设有仓盖，所述仓盖可转动式安装于所述收纳仓本体，所述仓盖自动开闭装置与所述仓盖驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述升降装置还设有升降平台、丝杠滑块、丝杠导轨和升降电机，所述丝杠导轨固定安装于所述收纳仓本体内，所述丝杠滑块与所述升降平台固定连接，所述升降电机与所述丝杠滑块驱动连接，所述升降电机驱动所述丝杠滑块在所述丝杠导轨内运动，并带动所述升降平台沿所述丝杠导轨上下运动。

3.根据权利要求2所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述升降平台顶面开设有凹槽，所述夹持装置嵌设于所述凹槽内。

4.根据权利要求3所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述夹持装置设有夹持电机、电机固定座、齿轮组件、机架、连接杆和卡爪，所述电机固定座安装于所述凹槽内，所述夹持电机安装于所述电机固定座内，所述夹持电机和所述齿轮组件驱动连接，所述连接杆与所述齿轮组件过盈配合，所述卡爪分别与所述机架和所述连接杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述机架分为左机架、右机架、侧边支架和中心支架，所述连接杆分为主动杆和活动杆，所述左机架和所述右机架分别通过螺栓固定于所述凹槽内，所述侧边支架的两端分别与所述左机架/右机架和所述卡爪间隙配合，所述主动杆的一端与所述左机架连接，所述主动杆的另一端与所述活动杆间隙配合，所述齿轮组件与所述主动杆过盈配合，不需要夹持无人机机身时，所述夹持装置整体在所述凹槽内呈平铺展开状态，且其顶面低于所述升降平台顶面，需要夹持无人机机身时，所述夹持电机驱动所述齿轮组件转动，带动所述主动杆同步转动，并带动所述活动杆运动，由所述活动杆带动所述左机架和所述右机架展开，将所述卡爪顶出所述凹槽，此时，所述连接杆自锁，所述卡爪夹紧无人机机身。

6.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述可伸缩拨杆分设为内圈拨杆和外圈拨杆，所述内圈拨杆和所述外圈拨杆设有两组，所述轨道槽匹配无人机的旋翼，设为内圈轨道槽和外圈轨道槽，所述内圈拨杆安装于所述内圈轨道槽内，所述外圈拨杆安装于所述外圈轨道槽内，所述驱动组件分为齿轮连杆驱动组件和丝杠滑块驱动组件，所述齿轮连杆驱动组件通过插销与所述内圈拨杆过盈配合，所述丝杠滑块驱动组件通过插销与所述外圈拨杆间隙配合。

7.根据权利要求6所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述内圈拨杆设有第一轨道滑块和第一伸缩杆机构，所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接，所述齿轮连杆驱动组件设有第一电机、第一电机座、第一轴承座、第一套筒、第一齿轮组件、第一主动杆、第一连杆、第一从动杆和第一机架，所述第一伸缩杆机构与所述第一轨道滑块连接，所述第一轨道滑块与所述第一从动杆连接，所述第一电机座和所述第一机架分别固定于所述升降平台底面，所述第一电机和所述第一轴承座分别与所述第一电机座连接，所述第一套筒固定于所述第一轴承座上，所述第一齿轮组件与所述第一套筒过盈配合，所述第一主动杆与所述第一齿轮组件过盈配合，所述第一连杆分别与所述第一主动杆和第一从动杆连接，所述第一电机通过第一套筒驱动所述第一齿轮组件转动，并依次带动所述第一主动杆转动、所述第一连杆和所述第一从动杆转动，使所述第一轨道滑块转动，带动所述第一伸缩杆机构在所述内圈轨道槽内转动，拨动无人机的旋翼合拢。

8.根据权利要求7所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述外圈拨杆设有第二轨道滑块和第二伸缩杆机构，所述第二伸缩杆机构与所述第二轨道滑块连接，所述丝杠滑块驱动组件设有第二底座、第二电机、第二电机法兰、第二轴承片、第二滑块、第二滑块槽、第二丝杠和第二伸缩滑块，所述第二底座与所述升降平台底面连接，所述第二电机法兰和所述第二轴承片分别与所述第二底座连接，所述第二电机与所述第二电机法兰连接，所述第二丝杠与所述第二电机连接，所述第二滑块与所述第二丝杠连接，所述第二滑块槽与所述第二滑块连接，所述第二伸缩滑块一端与所述第二滑块槽连接，所述第二伸缩滑块另一端通过插销与所述第二轨道滑块连接，所述第二电机驱动所述第二丝杠转动，带动第二滑块移动，使第二伸缩滑块在第二滑块槽内移动，使所述第二轨道滑块转动，带动所述第二伸缩杆机构在所述外圈轨道槽内移动，拨动无人机的旋翼张开。

9.根据权利要求1所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述仓盖自动开闭装置设有仓盖电机和齿轮减速组件，所述仓盖电机与所述齿轮减速组件驱动连接，所述齿轮减速组件与所述仓盖过盈配合。

10.根据权利要求9所述的一种具有夹持机身和开合旋翼功能的无人机自动收纳仓，其特征在于，所述齿轮减速组件包括减速箱、轴承座、蜗杆、蜗轮和齿轮，所述仓盖电机通过电机座固定于所述减速箱内壁，所述蜗杆通过所述轴承座固定于所述减速箱内壁，所述蜗轮与所述蜗杆连接，所述齿轮与所述蜗轮传动连接，所述齿轮和所述仓盖过盈配合。

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