CN113147844A - 电池转移小车及电池更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉电池转移小车及电池更换方法。该电池转移小车包括第一支撑部、第二支撑部、安装架、转筒、牵引绳、导向轮、推杆、滚轮以及脚轮。该电池转移小车用于辅助为清洁机器人更换电池时，移动电池转移小车至第一位置，并沿第一方向调节第一支撑部的位置，以致第一支撑部的位置与清洁机器人的待更换电池的位置相对应。然后通过牵引绳牵引待更换电池平移至第一支撑部上。再移动电池转移小车至第二位置，并将待更换电池从第一支撑部上卸下。再将备用电池放置在第一支撑部上。再移动电池转移小车至第一位置，使用推杆连接有滚轮的一端推动备用电池平移至待安装位置。该过程省去了人工搬运待更换电池和备用电池，减小了劳动强度和摔碰电池的风险。

Description

电池转移小车及电池更换方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人电池更换技术领域，特别涉及一种电池转移小车及电池更换方法。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。清洁机器人适用于各种室外环境，例如：景区、工业园、公园、厂区道路等。

一些清洁机器人采用蓄电池作为动力源。清洁机器人在使用率较高的时候，蓄电池的电量可能会不够用，并且，清洁机器人在使用时也不方便给蓄电池充电。在这种情况下，有必要使用备用电池来替换电量不足的电池。

然而，大型的清洁机器人的电池一般都较为笨重。通过人工搬运的方式为清洁机器人更换电池时，劳动强度大且搬运过程有一定的危险性。

发明内容

基于此，有必要针对通过人工搬运的方式为清洁机器人更换电池时，劳动强度大且搬运过程有一定的危险性的问题，提供一种能够减小劳动强度、且安全性高的电池转移小车及电池更换方法。

本申请实施例提供一种电池转移小车，用于辅助为清洁机器人更换电池，所述电池转移小车包括：

第一支撑部，用于支撑所述电池；

第二支撑部，用于支撑所述第一支撑部并与所述第一支撑部固定连接；所述第一支撑部能够沿第一方向相对于所述第二支撑部调节位置，其中，所述第一方向为所述第一支撑部和所述第二支撑部的支撑方向；

安装架，与所述第一支撑部和/或所述第二支撑部固定连接；

转筒，安装于所述安装架并能够相对于所述安装架转动；

牵引绳，一端连接于所述转筒并缠绕于所述转筒，所述牵引绳的另一端用于连接所述电池；

导向轮，安装于所述安装架并能够相对于所述安装架转动，所述导向轮用于引导所述牵引绳的牵引方向；

推杆，安装于所述安装架并用于推动所述电池；

滚轮，安装于所述推杆的一端并与所述推杆转动连接，所述推杆能够通过所述滚轮推动所述电池；以及

脚轮，安装于所述第二支撑部并用于带动所述第二支撑部移动。

上述的电池转移小车用于辅助为清洁机器人更换电池时，移动电池转移小车至第一位置，并沿第一方向调节第一支撑部的位置，以致第一支撑部的位置与清洁机器人的待更换电池的位置相对应。然后将牵引绳的另一端连接于待更换电池，并通过转动转筒卷收牵引绳，以致牵引绳牵引待更换电池平移至第一支撑部上。再移动电池转移小车至第二位置，并将待更换电池从第一支撑部上卸下。再将备用电池放置在第一支撑部上。再移动电池转移小车至第一位置，以致备用电池的位置与备用电池在清洁机器人上的待安装位置相对应。再使用推杆连接有滚轮的一端推动备用电池，以致备用电池从第一支撑部上平移至待安装位置。至此，完成了清洁机器人的待更换电池被更换为备用电池的过程，该过程省去了人工搬运待更换电池和备用电池，大大减轻了劳动强度，也减小了人工搬运时摔碰电池的风险，安全性高。

在一实施例中，所述的电池转移小车还包括：

第一螺纹连接件，用于将所述第一支撑部和所述第二支撑部固定连接；

第二螺纹连接件，所述第二支撑部上设有第一螺纹孔，所述第二螺纹连接件沿所述第一螺纹孔运动时，所述第二螺纹连接件的一端能够带动所述第一支撑部沿所述第一方向相对于所述第二支撑部调节位置。

在一实施例中，所述的电池转移小车还包括：第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部分别与所述第一支撑部远离所述安装架的一端固定连接，所述第一导向部和所述第二导向部沿第二方向间隔布置，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一实施例中，所述的电池转移小车还包括定位组件，所述定位组件包括：

第一定位板，设有第一孔，所述第一定位板与所述第一支撑部固定连接；

第二定位板，与所述第一支撑部固定连接，所述第二定位板与所述第一定位板沿第二方向相对设置，所述第二定位板设有与所述第一孔相对的第二孔，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一定位件，能够插入所述第一孔并与所述第一孔配合；以及

第二定位件，能够插入所述第二孔并与所述第二孔配合。

在一实施例中，所述安装架具有第一安装轴，所述第一安装轴的轴向沿第二方向，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述电池转移小车还包括第一安装组件，所述第一安装组件包括：

第一安装套，套设于所述第一安装轴并能够绕所述第一安装轴转动；

第二安装套，与所述第一安装套固定连接，所述第二安装套的轴向垂直于所述第一安装套的轴向，所述第二安装套套设于所述推杆且所述推杆能够沿所述第二安装套的轴向移动位置。

在一实施例中，所述第一安装组件还包括夹紧件，所述夹紧件包括：

本体，具有依次首尾连接的第一端、第二端、第三端以及第四端，所述第一端与所述第三端相背设置，所述第二端与所述第四端相背设置；

第一部，与所述第一端固定连接；

第二部，与所述第二端固定连接；

第三部，与所述第三端固定连接；所述第三部与所述第一部相对并夹紧所述第一安装套，所述第三部和所述第一部均位于所述本体的第一侧；

第四部，与所述第四端固定连接，所述第四部与所述第二部相对并夹紧所述第二安装套，所述第四部与所述第二部均位于所述本体的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相背。

在一实施例中，所述的电池转移小车还包括限位件，设置于所述第一支撑部上；所述滚轮位于所述限位件与所述安装架之间时，所述安装架能够阻挡所述推杆沿第一转动方向围绕所述第一安装轴转动，所述限位件能够阻挡所述推杆沿第二转动方向围绕所述第一安装轴转动，其中，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

在一实施例中，所述限位件包括：

挡板；

第一侧板，与所述挡板的一端固定连接；以及

第二侧板，与所述挡板的另一端固定连接，所述第二侧板、所述第一侧板以及所述挡板围成一围挡区域；所述滚轮位于所述限位件与所述安装架之间时，位于所述围挡区域内，所述挡板位于所述滚轮远离所述安装架的一侧。

在一实施例中，沿所述第一方向，所述导向轮位于所述转筒靠近所述第一支撑部的一侧。

本申请又一实施例还提供一种借助于上述任一项所述的电池转移小车的电池更换方法，用于将清洁机器人的待更换电池更换为备用电池，所述电池更换方法包括：

移动所述电池转移小车至第一位置，并沿所述第一方向调节所述第一支撑部的位置，以致所述第一支撑部的位置与所述清洁机器人的待更换电池的位置相对应；

将所述牵引绳的另一端连接于所述待更换电池，并通过转动所述转筒卷收所述牵引绳，以致所述牵引绳牵引所述待更换电池平移至所述第一支撑部上；

移动所述电池转移小车至第二位置，并将所述待更换电池从所述第一支撑部上卸下；

将所述备用电池放置在所述第一支撑部上；

移动所述电池转移小车至所述第一位置，以致所述备用电池的位置与所述备用电池在所述清洁机器人上的待安装位置相对应；

使用所述推杆连接有所述滚轮的一端推动所述备用电池，以致所述备用电池从所述第一支撑部上平移至所述待安装位置。

附图说明

图1是一实施例的电池转移小车与待转移的电池的位置关系示意图；

图2是图1中的电池转移小车的另一视角的示意图；

图3是图1中的电池转移小车的又一视角的示意图；

图4是图2中的A区域的局部放大图；

图5是图3中的B区域的局部放大图；

图6是图3中的C区域的局部放大图。

附图标记说明：

100、电池转移小车；10、电池；11、拉手；

110、第一支撑部；

111、第二支撑部；111a、第一板；111b、第二板；111c、支腿；

112、安装架；1121、第一竖杆；1122、第二竖杆；1123、第一安装轴；1124、第二安装轴；1125、第一安装板；1126、第二安装板；

114、转筒；1141、转轴；116、导向轮；118、推杆；120、滚轮；

122、脚轮；122a、前轮；122b、后轮；

132、脚踏板；134、扶手；136、摇把；

142、第一安装套；144、第二安装套；1462、第一部；1464、第二部；1466、第三部；1468、第四部；

150、限位件；151、挡板；152、第一侧板；153、第二侧板；

162、第一螺纹连接件；164、第二螺纹连接件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1至图3，本申请实施例提供一种电池转移小车100。电池转移小车100用于辅助为清洁机器人更换电池。电池转移小车100包括：第一支撑部110、第二支撑部111、安装架112、转筒114、牵引绳(未示出)、导向轮116、推杆118、滚轮120以及脚轮122。

第一支撑部110用于支撑电池10。第二支撑部111用于支撑第一支撑部110并与第一支撑部110固定连接。第一支撑部110能够沿第一方向相对于第二支撑部111调节位置，其中，第一方向为第一支撑部110和第二支撑部111的支撑方向。

具体地，在实施例中，第一支撑部110可以是支撑板。第二支撑部111为一支撑框架，该支撑框架包括第一板111a、第二板111b以及支腿111c。支腿111c沿竖直方向延伸。第一板111a与支腿111c的下端固定连接，第二板111b与支腿111c的上端固定连接，从而第一板111a与第二板111b固定连接。第二板111b位于第一板111a的上方。在本实施例中，支腿111c的数量为两个，当然，还可以为更多个。

第一支撑部110位于第二支撑部111的上方，从而能够得到第二支撑部111的支撑。在本实施例中，第一支撑部110和第二支撑部111的支撑方向均沿竖直方向，即第一方向为竖直方向。第一支撑部110能够沿第一方向相对于第二支撑部111调节位置，即第一支撑部110能够沿竖直方向调节高度位置。

安装架112与第一支撑部110和/或第二支撑部111固定连接。如图1所示，在本实施例中，安装架112与第一板111a的一端固定连接并位于第一板111a的上方，且安装架112高于第一支撑部110。当然安装架112也可以与第一支撑部110固定连接。

转筒114安装于安装架112并能够相对于安装架112转动。牵引绳一端连接于转筒114并缠绕于转筒114，牵引绳的另一端用于连接电池10。导向轮116安装于安装架112并能够相对于安装架112转动，导向轮116用于引导牵引绳的牵引方向。推杆118安装于安装架112并用于推动电池10。滚轮120安装于推杆118的一端并与推杆118转动连接，推杆118能够通过滚轮120推动电池10。脚轮122安装于第二支撑部111并用于带动第二支撑部111移动。

如图2所示，在本实施例中，安装架112包括沿水平方向间隔排布的第一竖杆1121和第二竖杆1122，该两根竖杆的延伸方向均为竖直方向且平行设置。

安装架112还包括平行设置的第一安装轴1123和第二安装轴1124。第一安装轴1123和第二安装轴1124均位于第一竖杆1121和第二竖杆1122之间。第一安装轴1123的两端分别与第一竖杆1121和第二竖杆1122固定连接。第二安装轴1124的两端分别与第一竖杆1121和第二竖杆1122固定连接。第一安装轴1123与第二安装轴1124的高度位置不同。在本实施例中，第一安装轴1123位于第二安装轴1124的上方。第一安装轴1123和第二安装轴1124的延伸方向均为水平方向。

安装架112还包括平行且相对设置的第一安装板1125和第二安装板1126。第一安装板1125和第二安装板1126的延伸方向均垂直于第二安装轴1124。第一安装板1125和第二安装板1126的一端均套设于第二安装轴1124并分别与第二安装轴1124紧配合。第一安装板1125和第二安装板1126的另一端高于第二安装轴1124，且第一安装板1125和第二安装板1126呈倾斜于水平方向的状态。

转筒114安装于第一安装板1125的另一端和第二安装板1126的另一端。具体地，如图1所示，安装架112还包括一转轴1141。转筒114套设于该转轴1141并与该转轴1141固定连接。该转轴1141的延伸方向平行于第一安装轴1123的延伸方向。结合图2，该转轴1141分别穿过第一安装板1125和第二安装板1126，从而转筒114能够通过该转轴1141相对于第一安装板1125和第二安装板1126转动。

如图2所示，在本实施例中，导向轮116的数量为两个，其中一个安装于第一安装板1125并位于第一安装板1125靠近第二安装板1126的一侧，另一个安装于第二安装板1126并位于第二安装板1126靠近第一安装板1125的一侧，从而该两个导向轮116平行且相对设置。

牵引绳的一端连接于转筒114并缠绕于转筒114，牵引绳的另一端能够与导向轮116的外表面配合并绕过导向轮116的外表面，然后再连接至电池10。通过转动转筒114，从而转筒114能够卷收牵引绳，使得牵引绳能够牵拉电池10。牵引绳的数量可以为两条。每条牵引绳分别与一个导向轮116配合，该两条牵引绳相互独立。通过两条牵引绳分别牵引电池10，有利于牵引绳牵拉电池10时电池10的运动过程稳定。

如图1和图2所示，在本实施例中，电池转移小车100还包括摇把136。具体地，摇把136与转筒114轴向上的一端固定连接，从而可通过转动摇把136带动转筒114转动，方便操作。

脚轮122安装于第一板111a的下方，从而方便通过脚轮122的转动带动第二支撑部111移动。具体地，如图1和图2所示，在本实施例中，脚轮122包括前轮122a和后轮122b。前轮122a为定向轮。后轮122b为万向轮。前轮122a和后轮122b的数量分别为两个。后轮122b位于前轮122a靠近安装架112的一侧。通过将后轮122b设为万向轮，有利于电池转移小车100调整运动方向。通过将前轮122a设为定向轮，有利于电池转移小车100前进方向稳定。

如图1和图2所示，电池转移小车100还包括扶手134。扶手134与安装架112连接。具体地，在本实施例中，扶手134的数量为两个，其中一个与第一竖杆1121固定连接(可以是一体成型)，另一个与第二竖杆1122固定连接(可以是一体成型)。在移动电池转移小车100时，可通过扶手134推动电池转移小车100，从而脚轮122带动电池转移小车100移动，方便操作。

具体地，清洁机器人的电池电量不足时，则需要用电量充足的备用电池来替换该电量不足的电池，也就是说，清洁机器人更换电池的过程需要将电量不足的待更换电池更换为电量充足的备用电池，在该过程中，电池转移小车100用于分别转移该待更换电池和该备用电池。下面介绍电池转移小车100用于辅助为清洁机器人更换电池的具体方法，该方法至少包括以下步骤S110至步骤S160：

步骤S110：移动电池转移小车100至第一位置，并沿第一方向调节第一支撑部110的位置，以致第一支撑部110的位置与清洁机器人的待更换电池的位置相对应。

具体地，可通过扶手134推动电池转移小车100，从而脚轮122带动电池转移小车100移动至第一位置。电池转移小车100在第一位置时，电池转移小车100紧邻清洁机器人。具体地，第一支撑部110远离安装架112的一端(在图1中即第一支撑部110的左端)紧邻清洁机器人。可以理解，在本步骤中，待更换电池还位于清洁机器人上。

若第一支撑部110沿第一方向的高度位置高于待更换电池，则可以沿第一方向将第一支撑部110的位置调低，使得第一支撑部110的高度位置与清洁机器人的待更换电池的高度位置相对应，从而在步骤S120中将待更换电池平移至第一支撑部110上的过程中，待更换电池不会沿第一方向向上移动，进而可以使得待更换电池能够沿水平方向平稳地平移至第一支撑部110上。

同理，若第一支撑部110沿第一方向的高度位置过低，则可以沿第一方向将第一支撑部110的位置调高，使得第一支撑部110的高度位置与清洁机器人的待更换电池的高度位置相对应，从而在步骤S120中将待更换电池平移至第一支撑部110上的过程中，待更换电池不会沿第一方向向下移动，进而可以使得待更换电池能够沿水平方向平稳地平移至第一支撑部110上。

步骤S120：将牵引绳的另一端连接于待更换电池，并通过转动转筒114卷收牵引绳，以致牵引绳牵引待更换电池平移至第一支撑部110上。

具体地，将牵引绳的另一端与导向轮116的外表面配合并绕过导向轮116的外表面，再将牵引绳的另一端连接至清洁机器人的待更换电池。接着，通过转动转筒114卷收牵引绳，使得牵引绳牵拉待更换电池，从而能够使得待更换电池从清洁机器人上被牵拉至第一支撑部110上。

可以理解，由于电池转移小车100在第一位置时，第一支撑部110远离安装架112的一端紧邻清洁机器人，因此，在待更换电池从清洁机器人上被牵拉至第一支撑部110上的过程中，待更换电池先移动至第一支撑部110上远离安装架112的一端，并继续沿第一支撑部110的表面向靠近安装架112的方向运动，直至待更换电池完全移动至第一支撑部110上。

如图1所示，清洁机器人的电池10(可以是待更换电池或备用电池)具有拉手11。牵引绳连接待更换电池时，可将牵引绳的另一端连接于待更换电池的拉手11上，从而牵引绳能够通过待更换电池的拉手11对待更换电池施力，以便牵拉待更换电池平移至第一支撑部110上。

步骤S130：移动电池转移小车100至第二位置，并将待更换电池从第一支撑部110上卸下。

具体地，可通过扶手134推动电池转移小车100，从而脚轮122带动电池转移小车100移动至第二位置。第二位置可以是用于卸下待更换电池的其他任意位置。在第二位置将待更换电池从第一支撑部110上卸下，以致第一支撑部110上让出空间。

由于在步骤S120中通过牵引绳的另一端连接待更换电池，因此，待更换电池的位置受到牵引绳的限制，从而在本步骤中移动电池转移小车100时，待更换电池不易晃动和摔落，安全性高。

步骤S140：将备用电池放置在第一支撑部110上。

具体地，将待更换电池从第一支撑部110上卸下之后，第一支撑部110上让出了空间，从而可以将备用电池放置在第一支撑部110上。备用电池所在的位置若临近第二位置，则电池转移小车100在第二位置时可保持不动，并直接将备用电池放置在第一支撑部110上。备用电池所在的位置若在其他较远的第三位置，则可将电池转移小车100移动至第三位置，然后再将备用电池放置在第一支撑部110上。

在本步骤中可通过牵引绳的另一端连接备用电池，因此，备用电池的位置可受到牵引绳的限制，从而在步骤S150中移动电池转移小车100时，备用电池不易晃动和摔落，安全性高。

步骤S150：移动电池转移小车100至第一位置，以致备用电池的位置与备用电池在清洁机器人上的待安装位置相对应。

具体地，在本步骤中，备用电池位于第一支撑部110上。由于通过步骤S120，待更换电池已经从清洁机器人上卸下，则待更换电池卸下后在清洁机器人上让出的位置可用于安装备用电池，也就是说，该位置即备用电池的待安装位置。由于在步骤S110中，电池转移小车100在第一位置时，第一支撑部110的位置与清洁机器人的待更换电池的位置相对应，则在本步骤中，电池转移小车100再次回到第一位置时，备用电池的位置与备用电池的待安装位置能够相对应。

步骤S160：使用推杆118连接有滚轮120的一端推动备用电池，以致备用电池从第一支撑部110上平移至待安装位置。

具体地，由于备用电池的位置与备用电池在清洁机器人上的待安装位置相对应，因此，使用推杆118连接有滚轮120的一端向该待安装位置推动备用电池，能够将备用电池推至该待安装位置。

在推动备用电池时，当推杆118与备用电池之间产生摩擦时，滚轮120可将推杆118与备用电池之间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，从而可以减小备用电池所受的摩擦力，进而减小了备用电池受到损坏的风险。如图3所示，在本实施中，滚轮120的数量为两个，该两个滚轮120分别位于推杆118的不同侧。

在备用电池从第一支撑部110上被推至清洁机器人上的待安装位置的过程中，推杆118向远离安装架112的方向推动备用电池，备用电池沿第一支撑部110的表面向远离安装架112的方向平移，直至备用电池完全移动至待安装位置，从而将备用电池安装在清洁机器人上。至此，完成了清洁机器人的待更换电池被更换为备用电池的过程。

上述的电池转移小车100用于辅助为清洁机器人更换电池时，移动电池转移小车100至第一位置，并沿第一方向调节第一支撑部110的位置，以致第一支撑部110的位置与清洁机器人的待更换电池的位置相对应。然后将牵引绳的另一端连接于待更换电池，并通过转动转筒114卷收牵引绳，以致牵引绳牵引待更换电池平移至第一支撑部110上。再移动电池转移小车100至第二位置，并将待更换电池从第一支撑部110上卸下。再将备用电池放置在第一支撑部110上。再移动电池转移小车100至第一位置，以致备用电池的位置与备用电池在清洁机器人上的待安装位置相对应。再使用推杆118连接有滚轮120的一端推动备用电池，以致备用电池从第一支撑部110上平移至待安装位置。至此，完成了清洁机器人的待更换电池被更换为备用电池的过程，该过程省去了人工搬运待更换电池和备用电池，大大减轻了劳动强度，也减小了人工搬运时摔碰电池的风险，安全性高。

如图2和图3所示，在一实施例中，电池转移小车100还包括：第一螺纹连接件162和第二螺纹连接件164。第一螺纹连接件162用于将第一支撑部110和第二支撑部111固定连接。第二支撑部111上设有第一螺纹孔(未示出)，第二螺纹连接件164沿第一螺纹孔运动时，第二螺纹连接件164的一端能够带动第一支撑部110沿第一方向相对于第二支撑部111调节位置。

具体地，第一螺纹连接件162例如是螺栓、螺杆、螺钉等。第二螺纹连接件164例如是螺栓、螺杆、螺钉等。

如图2所示，在本实施例中，第二板111b的靠近安装架112的一端设置有两个第一螺纹连接件162和两个第二螺纹连接件164。如图3所示，第二板111b的远离安装架112的一端设置有两个第一螺纹连接件162和两个第二螺纹连接件164。

第一螺纹连接件162用于将第一支撑部110与第二板111b固定连接，从而能够将第一支撑部110和第二支撑部111固定连接。

第一螺纹孔设于第二板111b。若需要调节第一支撑部110沿第一方向的位置时，可通过将第一螺纹连接件162松开，使得第一支撑部110与第二板111b解除固定连接。然后使用第二螺纹连接件164自下而上旋入第一螺纹孔，并持续旋转第二螺纹连接件164，则第二螺纹连接件164的上端能够顶住第一支撑部110。并且随着第二螺纹连接件164继续旋转并向上移动，第二螺纹连接件164的上端则带动第一支撑部110向上调节位置。

可以理解，若通过旋转第二螺纹连接件164使得第二螺纹连接件164的上端向下移动，则第一支撑部110在重力或外加人力的作用下能够向下调节位置。

待第一支撑部110调节至合适的位置，则可以停止旋转第二螺纹连接件164，并使用第一螺纹连接件162将第一支撑部110与第二板111b固定连接，从而能够将第一支撑部110和第二支撑部111固定连接。

如图2所示，在一实施例中，沿第一方向，导向轮116位于转筒114靠近第一支撑部110的一侧。

具体地，在本实施例中，第一方向为竖直方向。沿竖直方向，转筒114位于第一支撑部110的上方。也就是说，沿竖直方向，导向轮116的位置低于转筒114的位置。

如图1所示，待更换电池的拉手11低于转筒114的位置，若不设置导向轮116，则牵引绳直接从转筒114处连接至拉手11，则牵引绳牵拉待更换电池的拉手11时，待更换电池的拉手11所受的力的方向从拉手11指向转筒114，从而待更换电池的拉手11所受的力的方向倾斜程度较大，不利于待更换电池做平移运动。

而本实施例中，通过设置导向轮116，且导向轮116的位置低于转筒114的位置，从而，牵引绳绕过导向轮116的外表面后再连接于待更换电池，则通过导向轮116改变了牵引绳的牵引方向，进而待更换电池的拉手11所受的力的方向从拉手11指向导向轮116。显然，降低了待更换电池的拉手11所受的牵引力的倾斜程度，有利于待更换电池平稳地平移至第一支撑部110上。

在一实施例中，电池转移小车100还包括第一导向部(未示出)和第二导向部(未示出)。第一导向部和第二导向部分别与第一支撑部110远离安装架112的一端固定连接。第一导向部和第二导向部沿第二方向间隔布置。其中，第二方向垂直于第一方向。

具体地，第一导向部和第二导向部可以为导向板，当然也可以是导向杆等结构。在本实施例中，第一方向为竖直方向，则第二方向为水平方向。由于第一导向部和第二导向部沿第二方向间隔布置，从而第一导向部和第二导向部之间限定出一区域。

如前所述，在待更换电池从清洁机器人上被牵拉至第一支撑部110上的过程中，待更换电池先移动至第一支撑部110上远离安装架112的一端。在本实施例中，由于第一导向部和第二导向部分别与第一支撑部110远离安装架112的一端固定连接，因此，在将待更换电池转移至第一支撑部110上之前，可先调整电池转移小车100的位置，使得待更换电池对准第一导向部和第二导向部之间限定的区域，然后再将通过牵引绳牵拉待更换电池，使得待更换电池向第一支撑部110上平移。通过第一导向部和第二导向部之间限定的区域的导向作用，使得待更换电池向第一支撑部110上平移，从而可以快速且准确地将待更换电池移动至第一支撑部110上。

在一实施例中，电池转移小车100还包括定位组件。定位组件包括：第一定位板(未示出)和第二定位板(未示出)。第二定位板和第一定位板分别与第一支撑部110固定连接。第二定位板与第一定位板沿第二方向相对设置。第一定位板设有第一孔(未示出)。第二定位板设有与第一孔相对的第二孔。第一定位件能够插入第一孔并与第一孔配合。第二定位件能够插入第二孔并与第二孔配合。

具体地，第一定位件和第二定位件分别可以是螺丝，也可以是快插销等。

当待转移的电池10(待更换电池或备用电池)移动至第一支撑部110上时，可通过将第一定位件插入第一孔并与第一孔配合，第二定位件插入第二孔并与第二孔配合，从而第一定位件和第二定位件分别位于待转移的电池10在第二方向上的两侧。并且，第一定位件和第二定位件能够分别与待转移的电池10上相应的卡位配合，进而能够对该待转移的电池10定位，防止该待转移的电池10在转移过程中晃动或移位，提高了转移电池10(待更换电池或备用电池)过程中的安全性。

如图1所示，在一实施例中，电池转移小车100还包括脚踏板132，与第一支撑部110固定连接。

具体地，在本实施例中，脚踏板132固定于第一支撑部110靠近安装架112的一端。在通过牵引绳牵拉电池10的过程中或通过推杆118推动电池10的过程中，可通过脚踩塔脚踏板132，使得电池转移小车100保持稳定。

如图1和图2所示，在一实施例中，第一安装轴1123的轴向沿第二方向。电池转移小车100还包括第一安装组件。如图4和图5所示，第一安装组件包括：第一安装套142和第二安装套144。第一安装套142套设于第一安装轴1123并能够绕第一安装轴1123转动。第二安装套144与第一安装套142固定连接。第二安装套144的轴向垂直于第一安装套142的轴向。第二安装套144套设于推杆118且推杆118能够沿第二安装套144的轴向移动位置。

具体地，由于第二安装套144的轴向垂直于第一安装套142的轴向，且第二安装套144套设于推杆118，从而可以得知，推杆118的延伸方向垂直于第一安装套142的轴向(即垂直于第一安装轴1123的轴向)。

如图3所示，滚轮120位于第一支撑部110上，推杆118的另一端高于第一安装轴1123。由于第二安装套144套设于推杆118，第二安装套144与第一安装套142固定连接，因此，通过向下压推杆118高于第一安装轴1123的一端，则推杆118能够带动第一安装套142围绕第一安装轴1123转动，从而推杆118连接有滚轮120的一端翘起，推杆118倾斜角度发生变化。推杆118连接有滚轮120的一端翘起时，滚轮120与推杆118共同围绕第一安装轴1123运动。滚轮120围绕第一安装轴1123运动时，不但高度位置发生变化，同时滚轮120沿水平方向的位置向远离安装架112的方向移动，从而滚轮120能够向远离安装架112的方向推动备用电池。由此可见，通过下压推杆118高于第一安装轴1123的一端，即可使得推杆118连接有滚轮120的一端向远离安装架112的方向推动备用电池。方便操作。

可以理解，通过使推杆118带动第一安装套142围绕第一安装轴1123转动时，滚轮120同时围绕第一安装轴1123移动位置。滚轮120沿水平方向的位置变化范围则取决于滚轮120围绕第一安装轴1123转动时的转动半径。通过将推杆118沿第二安装套144的轴向移动位置，则可以调节滚轮120到第一安装轴1123的距离，即可以调节滚轮120围绕第一安装轴1123转动时的转动半径，从而可以调节滚轮120沿水平方向的位置变化范围。

通过推杆118连接有滚轮120的一端推动备用电池时，首先可以使滚轮120以第一转动半径围绕第一安装轴1123转动，从而使得备用电池沿第一支撑部110的表面向待安装位置平移至一定的距离。

若滚轮120以第一转动半径围绕第一安装轴1123转动时，滚轮120沿水平方向的位置变化范围不足以将备用电池完全推动至待安装位置。此时，可通过将推杆118沿第二安装套144的轴向移动位置，使滚轮120到第一安装轴1123的距离增大，从而可以使得滚轮120的转动半径变为第二转动半径，然后继续使滚轮120围绕第一安装轴1123转动。由于该第二转动半径大于第一转动半径，从而滚轮120沿水平方向的位置变化范围增大，进而滚轮120能够沿水平方向向远离安装架112的方向移动足够远的距离，则能够确保将备用电池推动至待安装位置上。

如图4和图5所示，在一实施例中，第一安装组件还包括夹紧件。夹紧件包括：本体(未示出)、第一部1462、第二部1464、第三部1466以及第四部1468。本体具有依次首尾连接的第一端、第二端、第三端以及第四端，第一端与第二端相背设置，第三端与第四端相背设置。第一部1462与第一端固定连接。第二部1464与第二端固定连接。第三部1466与第三端固定连接。第四部1468与第四端固定连接。本体(未示出)、第一部1462、第二部1464、第三部1466以及第四部1468可一体成型。第三部1466与第一部1462相对并夹紧第一安装套142。第三部1466与第一部1462均位于本体的第一侧。第四部1468与第二部1464相对并夹紧第二安装套144，第四部1468与第二部1464均位于本体的第二侧。第二侧与第一侧为本体的相背的两侧。通过第三部1466与第一部1462夹紧第一安装套142，通过第四部1468与第二部1464第二安装套144，方便第一安装套142与第二安装套144固定连接，并且方便推杆118与第一安装轴1123装配。

如图3和图6所示，在一实施例中，电池转移小车100还包括限位件150，设置于第一支撑部110上。滚轮120位于限位件150与安装架112之间时，安装架112能够阻挡推杆118沿第一转动方向转动，限位件150能够阻挡推杆118沿第二转动方向转动，其中，第二转动方向与第一转动方向相反。

具体地，如图6所示，在本实施例中，限位件150包括挡板151、第一侧板152以及第二侧板153。第一侧板152和第二侧板153分别与挡板151的两端固定连接。结合图3，挡板151、第一侧板152以及第二侧板153围成一围挡区域。

请参考图3，当推杆118使用完毕时，可通过将推杆118围绕第一安装轴1123转动，并调节推杆118沿第二安装套144的轴向位置，使得推杆118垂直于第一支撑部110的支撑面，且滚轮120位于围挡区域内。此时，由于第一安装轴1123和第二安装轴1124的阻挡，推杆118无法沿第一转动方向(在图3中为逆时针方向)转动。

滚轮120位于围挡区域内时，挡板151位于滚轮120远离安装架112的一侧，从而滚轮120不能朝远离安装架112的方向移动，进而推杆118无法沿第二转动方向(在图3中为顺时针方向)转动。由此可见，当推杆118使用完毕时，通过将滚轮120位于限位件150与安装架112之间，可以阻挡推杆118围绕第一安装轴1123转动，从而方便收纳推杆118。

本申请另一实施例还提供一种电池更换方法。该方法借助于上述任一实施例中的电池转移小车100实现，并用于将清洁机器人的待更换电池更换为备用电池。该电池方法至少包括前述实施例中的步骤S110至步骤S160。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电池转移小车，用于辅助为清洁机器人更换电池，其特征在于，所述电池转移小车包括：

第一支撑部，用于支撑所述电池；

第二支撑部，用于支撑所述第一支撑部并与所述第一支撑部固定连接；所述第一支撑部能够沿第一方向相对于所述第二支撑部调节位置，其中，所述第一方向为所述第一支撑部和所述第二支撑部的支撑方向；

安装架，与所述第一支撑部和/或所述第二支撑部固定连接；

转筒，安装于所述安装架并能够相对于所述安装架转动；

牵引绳，一端连接于所述转筒并缠绕于所述转筒，所述牵引绳的另一端用于连接所述电池；

导向轮，安装于所述安装架并能够相对于所述安装架转动，所述导向轮用于引导所述牵引绳的牵引方向；

推杆，安装于所述安装架并用于推动所述电池；

滚轮，安装于所述推杆的一端并与所述推杆转动连接，所述推杆能够通过所述滚轮推动所述电池；以及

脚轮，安装于所述第二支撑部并用于带动所述第二支撑部移动。

2.根据权利要求1所述的电池转移小车，其特征在于，还包括：

第一螺纹连接件，用于将所述第一支撑部和所述第二支撑部固定连接；

第二螺纹连接件，所述第二支撑部上设有第一螺纹孔，所述第二螺纹连接件沿所述第一螺纹孔运动时，所述第二螺纹连接件的一端能够带动所述第一支撑部沿所述第一方向相对于所述第二支撑部调节位置。

3.根据权利要求1所述的电池转移小车，其特征在于，还包括：第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部分别与所述第一支撑部远离所述安装架的一端固定连接，所述第一导向部和所述第二导向部沿第二方向间隔布置，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

4.根据权利要求1所述的电池转移小车，其特征在于，还包括定位组件，所述定位组件包括：

第一定位板，设有第一孔，所述第一定位板与所述第一支撑部固定连接；

第二定位板，与所述第一支撑部固定连接，所述第二定位板与所述第一定位板沿第二方向相对设置，所述第二定位板设有与所述第一孔相对的第二孔，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一定位件，能够插入所述第一孔并与所述第一孔配合；以及

第二定位件，能够插入所述第二孔并与所述第二孔配合。

5.根据权利要求1所述的电池转移小车，其特征在于，所述安装架具有第一安装轴，所述第一安装轴的轴向沿第二方向，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述电池转移小车还包括第一安装组件，所述第一安装组件包括：

第一安装套，套设于所述第一安装轴并能够绕所述第一安装轴转动；

第二安装套，与所述第一安装套固定连接，所述第二安装套的轴向垂直于所述第一安装套的轴向，所述第二安装套套设于所述推杆且所述推杆能够沿所述第二安装套的轴向移动位置。

6.根据权利要求5所述的电池转移小车，其特征在于，所述第一安装组件还包括夹紧件，所述夹紧件包括：

本体，具有依次首尾连接的第一端、第二端、第三端以及第四端，所述第一端与所述第三端相背设置，所述第二端与所述第四端相背设置；

第一部，与所述第一端固定连接；

第二部，与所述第二端固定连接；

第三部，与所述第三端固定连接；所述第三部与所述第一部相对并夹紧所述第一安装套，所述第三部和所述第一部均位于所述本体的第一侧；

第四部，与所述第四端固定连接，所述第四部与所述第二部相对并夹紧所述第二安装套，所述第四部与所述第二部均位于所述本体的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相背。

7.根据权利要求5所述的电池转移小车，其特征在于，还包括限位件，设置于所述第一支撑部上；所述滚轮位于所述限位件与所述安装架之间时，所述安装架能够阻挡所述推杆沿第一转动方向围绕所述第一安装轴转动，所述限位件能够阻挡所述推杆沿第二转动方向围绕所述第一安装轴转动，其中，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

8.根据权利要求7所述的电池转移小车，其特征在于，所述限位件包括：

挡板；

第一侧板，与所述挡板的一端固定连接；以及

第二侧板，与所述挡板的另一端固定连接，所述第二侧板、所述第一侧板以及所述挡板围成一围挡区域；所述滚轮位于所述限位件与所述安装架之间时，位于所述围挡区域内，所述挡板位于所述滚轮远离所述安装架的一侧。

9.根据权利要求1所述的电池转移小车，其特征在于，沿所述第一方向，所述导向轮位于所述转筒靠近所述第一支撑部的一侧。

10.一种借助于如权利要求1～9中任一项所述的电池转移小车的电池更换方法，用于将清洁机器人的待更换电池更换为备用电池，其特征在于，所述电池更换方法包括：

移动所述电池转移小车至第一位置，并沿所述第一方向调节所述第一支撑部的位置，以致所述第一支撑部的位置与所述清洁机器人的待更换电池的位置相对应；

将所述牵引绳的另一端连接于所述待更换电池，并通过转动所述转筒卷收所述牵引绳，以致所述牵引绳牵引所述待更换电池平移至所述第一支撑部上；

移动所述电池转移小车至第二位置，并将所述待更换电池从所述第一支撑部上卸下；

将所述备用电池放置在所述第一支撑部上；

移动所述电池转移小车至所述第一位置，以致所述备用电池的位置与所述备用电池在所述清洁机器人上的待安装位置相对应；

使用所述推杆连接有所述滚轮的一端推动所述备用电池，以致所述备用电池从所述第一支撑部上平移至所述待安装位置。

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