CN113147414A - 一种车辆制动力控制方法、装置、设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆制动力控制方法、装置、设备及车辆，通过本发明所提供的方法，可以在确定车辆的制动需求为常规制动或者紧急制动的基础上，分别由电动机提供全部制动力矩、或者由气压制动系统提供全部的制动力矩、或者由电机和气压制动系统配合提供制动力矩，从而在保证制动效能的情况下，也保证了制动能量的回收效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆制动力控制方法、装置、设备及车辆。
背景技术
目前，在电动汽车上配有电气两种制动形式，这两种制动形式在不同工况下可以触发，从而实现车辆的常规制动以及紧急制动，而在不同的制动形式下，将使用不同的制动方式，比如，在常规制动时将使用电机制动，而在触发防抱死系统(英文：antilock brakesystem，简称：ABS)时，将以紧急制动的方式介入，而电机制动已经不满足此种情况下的制动需求。
但是，目前电动汽车的制动方式都较为单一，常规制动时触发电机制动，紧急制动时触发气压制动系统，从而导致电动汽车无法合理保证制动回收效率以及制动效能。
发明内容
本发明提供了一种车辆制动力控制方法、装置、设备及车辆，用以解决现有技术中由于电动汽车的制动方式都较为单一，导致电动汽车无法合理保证制动回收效率以及制动效能的问题。
其具体的技术方案如下：
一种车辆制动力控制方法，所述方法包括：
判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
当为常规制动时，判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值，若否，则控制电机输出制动力矩；若是，则控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；
当为紧急制动时，判定所述电机的转速是否小于第一设定值，若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩。
优选的，所述判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动，包括：
在检测到制动踏板存在开度时，获取制动踏板开度值以及制动踏板开度变化率；
判定所述制动踏板开度值是否小于第二设定值；
若是，则判定当前的制动需求为常规制动；
若否，则判定所述制动踏板开度变化率是否大于第三设定值，若是，则判定当前的制动需求为紧急制动，若否，则判定当前的制动需求为常规制动。
可选的，所述方法还包括：
根据所述制动踏板开度值调整所述第三设定值。
优选的，所述控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩，包括：
获取所述制动需求值与所述电机的最大制动力值的差值；
控制所述电机输出所述最大制动力值对应制动力矩，并控制所述气压制动系统输出所述差值对应的制动力矩。
可选的，所述控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩，包括：
判定车辆的防抱死系统是否被触发；
若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩；
若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩。
一种车辆制动力控制装置，所述装置包括：
判定单元，用于判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
处理单元，用于当为常规制动时，判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值，若否，则控制电机输出制动力矩；若是，则控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；当为紧急制动时，判定所述电机的转速是否小于第一设定值，若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩。
优选的，所述处理单元，具体用于在紧急制动时，判定车辆的防抱死系统是否被触发；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩；若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩。
一种车载设备，包括处理器以及存储器，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的车辆制动力控制方法。
一种车辆，包括上述的车载设备。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆制动力控制方法。
通过本发明所提供的方法，可以在确定车辆的制动需求为常规制动或者紧急制动的基础上，分别由电动机提供全部制动力矩、或者由气压制动系统提供全部的制动力矩、或者由电机和气压制动系统配合提供制动力矩，从而在保证制动效能的情况下，也保证了制动能量的回收效率。
附图说明
图1为本发明实施例中一种车辆制动力控制方法的流程；
图2为本发明实施例中制动形式判定的方法流程示意图；
图3为本发明实施例中一种车辆制动力控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
如图1所示为本发明实施例中一种车辆制动力控制方法的流程图，该方法可以应用到电动汽车的制动控制装置中，当然此处并不是限定本申请所提供的方法的应用场景，方法包括：
S1、判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
首先来讲，车辆在行驶过程中会实时的监测制动是否被触发，制动是否被触发可以根据制动踏板的开度来判定，当然也可以使用其他方式来判定，此处不限定具体的实现方法，下面以制动踏板的开度来进行说明。
如图2所示为本发明实施例中对制动形式判定的方法流程示意图，包括：
S21、检测制动踏板是否存在开度；
在输出制动力矩之前，首先判定该制动踏板的开度是否大于0，若开度大于0，则执行步骤S22；若开度等于0，则返回步骤S21。
S22、获取制动踏板开度值以及制动踏板开度变化率；
在存在制动踏板开度的情况下，实时的获取制动踏板的开度值以及制动踏板开度变化率。此处制动踏板开度变化率表征了制动踏板在单位时间内的开度变化速度。
S23、判定制动踏板开度值是否小于第二设定值；
此处的第二设定值为判定当前的制动需求是否为常规制动的初次判定，若该制动踏板开度值小于第二设定值时，则说明当前的制动需求较低，则执行步骤S24；若该制动踏板开度值大于第二设定值时，则指定步骤S25。
S24、判定当前的制动需求为常规制动；
S25、判定制动踏板开度变化率是否大于第三设定值；
此处需要说明是，该第三设定值为根据制动踏板开度值进行调整，也就是说，第三设定值并不是一个固定值，而是与制动踏板开度相关的量，制动踏板开度越大，该第三设定值越小。
若是制动踏板开度变化率大于第三设定值时，则执行步骤S26；若是该制动踏板开度变化率小于第三设定值时，则返回执行步骤S24。
S26、判定当前的制动需求为紧急制动。
通过图2所示的方法流程来执行，制动控制装置可以准确的区分出当前的制动需求为常规制动需求还是紧急制动需求，从而提升了对制动需求的准确识别。
在确定出当前的制动需求为常规制动是，执行步骤S2；若是确定出当前的制动需求为紧急制动时，则执行步骤S5。
S2、判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值；
在确定为常规制动的基础上，根据制动踏板开度值可以对应出一个需求的制动力矩，因此该制动需求值就为当前需求的制动力矩。
此时判定该制动需求值是否大于电机的最大制动力值，也就是电机能够输出的最大制动力矩。
若是该制动需求值小于电机的最大制动力值时，则执行步骤S3；若是该制动需求值大于电机的最大制动力值时，则执行步骤S4。
S3、控制电机输出制动力矩；
也就是说，在制动需求值未超过电机可以提供的制动力矩值时，此时就可以由电机来提供全部的制动力矩。
S4、控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；
在电机所能提供的制动力矩无法满足当前的制动需求时，则获取制动需求值与电机的最大制动力值的差值，然后控制电机输出最大制动力对应的制动力矩，然后控制气压制动系统输出该差值对应的制动力矩。
S5、判定电机的转速是否小于第一设定值；
在当前的制动需求为紧急制动时，首先将电机当前的转速与第一设定值进行比较。这里第一设定值为非固定值，该第一设定值与制动踏板开度以及制动踏板开度变化率相关，制动踏板开度越大，且制动踏板开度变化率越大，则第一设定值越大。
在判定电机的转速小于第一设定值时，则执行步骤S6；若判定电机的转速大于第一设定值时，则执行步骤S7。
S6、控制气压制动系统输出制动力矩；
在电机的转速已经小于第一设定值的情况下，若是再使用电机输出制动力矩来制动会导致制动效果较差，此时就由气压制动系统来提供全部的制动力矩。
S7、判定车辆的防抱死系统是否被触发；
在电动机转速在第一设定值之上时，进一步的确定车辆的防抱死系统是否已经启动，若未启动，则返回执行步骤S4；若是该防抱死系统启动时，则执行步骤S6。
这里需要说明是，在紧急制动的工况中，防抱死系统被触发的可能性较大，而防抱死系统为间歇性工作模式，为了避免电机频繁的进入和退出堵转工况，因此在电机转速降到一定程度后，逐步推出电机制动，然后由气压制动系统提供全部的制动力矩。
通过本发明所提供的方法，可以在确定车辆的制动需求为常规制动或者紧急制动的基础上，分别由电动机提供全部制动力矩、或者由气压制动系统提供全部的制动力矩、或者由电机和气压制动系统配合提供制动力矩，从而在保证制动效能的情况下，也保证了制动能量的回收效率。
对应本发明所提供的上述方法，本发明实施例中还提供了一种车辆制动力分配控制装置，如图3所示为本发明实施例中一种车辆制动力分配控制装置的结构示意图，该装置包括：
判定单元301，用于判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
处理单元302，与判定单元301连接，用于当为常规制动时，判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值，若否，则控制电机输出制动力矩；若是，则控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；当为紧急制动时，判定所述电机的转速是否小于第一设定值，若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩。
可选的，处理单元302，具体用于在紧急制动时，判定车辆的防抱死系统是否被触发；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩；若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩。
通过本发明所提供的车辆制动力控制装置，可以在确定车辆的制动需求为常规制动或者紧急制动的基础上，分别由电动机提供全部制动力矩、或者由气压制动系统提供全部的制动力矩、或者由电机和气压制动系统配合提供制动力矩，从而在保证制动效能的情况下，也保证了制动能量的回收效率。
为了实现上述的实施例，本发明还提供了一种车载设备，包括处理器以及存储器，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例中的一种车辆制动力控制方法。
为了实现上述的实施例，本发明还提供了一种车辆，该车辆上包含了上述的车载设备。
为了实现上述的实施例，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该程序被处理器执行如上述实施例中的一种车辆制动力控制方法。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改，包括采用特定符号、标记确定顶点等变更方式。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车辆制动力控制方法，其特征在于，所述方法包括：
判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
当为常规制动时，判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值，若否，则控制电机输出制动力矩；若是，则控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；
当为紧急制动时，判定所述电机的转速是否小于第一设定值，若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动，包括：
在检测到制动踏板存在开度时，获取制动踏板开度值以及制动踏板开度变化率；
判定所述制动踏板开度值是否小于第二设定值；
若是，则判定当前的制动需求为常规制动；
若否，则判定所述制动踏板开度变化率是否大于第三设定值，若是，则判定当前的制动需求为紧急制动，若否，则判定当前的制动需求为常规制动。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述制动踏板开度值调整所述第三设定值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩，包括：
获取所述制动需求值与所述电机的最大制动力值的差值；
控制所述电机输出所述最大制动力值对应制动力矩，并控制所述气压制动系统输出所述差值对应的制动力矩。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩，包括：
判定车辆的防抱死系统是否被触发；
若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩；
若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩。
6.一种车辆制动力控制装置，其特征在于，所述装置包括：
判定单元，用于判定当前的制动需求为常规制动或紧急制动；
处理单元，用于当为常规制动时，判定当前的制动需求值是否大于电机的最大制动力值，若否，则控制电机输出制动力矩；若是，则控制电机与气压制动系统分别输出制动力矩；当为紧急制动时，判定所述电机的转速是否小于第一设定值，若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩，或者控制所述气压制动系统输出制动力矩。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于在紧急制动时，判定车辆的防抱死系统是否被触发；若否，则控制所述电机与所述气压制动系统分别输出制动力矩；若是，则控制所述气压制动系统输出制动力矩。
8.一种车载设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的车辆制动力控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车载设备。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆制动力控制方法。
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