CN113147358A - 起重机的混合动力系统、控制方法、虚拟装置及起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种起重机的混合动力系统、控制方法、虚拟装置及起重机，系统包括发动机的输出端和变速箱的输入端连接；取力器一端与变速箱的一个输出端连接，取力器另一端与驱动电机的输入端连接；驱动电机输出端与多联油泵连接；中央控制器分别与发动机和混合控制器连接；混合控制器分别与驱动电机和动力源连接；其中，发动机、变速箱、取力器、驱动电机和多联油泵连接形成，用于为起重机的上车作业提供动力的第一液力通路；动力源、驱动电机和多联油泵连接形成，用于为起重机的上车作业提供动力的第二液力通路。本发明通过将驱动电机和取力器的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机驱动，优化了混合动力系统功率分配。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机的混合动力系统、控制方法、虚拟装置及起重机。
背景技术
伴随着技术的发展，以及国家对工程机械化的重视和相关政策的扶持，工程起重机械朝着电动化和智能化发展的步伐进一步加快，对工程起重机械的功能要求和续航能力也不断提高。传统的内燃机供能给起重机存在着很多缺陷，起重机上车作业时发动机排放大量有害气体，同时对燃油的消耗量较大，经济性较低，不符合当前追求环保和可持续发展的趋势。而使用纯电力作为动力源的起重机械由于动力电池兼顾整车行驶及上车作业等，不可避免地存在续航能力较差和使用成本高等问题，一旦动力电池电量耗尽或电池出现故障，其作业环境又不能及时充电和检修，必然影响作业工作的持续时长和工作效率。目前现有的起重机多采用单一电动机或发动机供能实现行驶和作业功能，为了满足起重机械复杂的工地作业环境，导致发动机或电动机功率选型非常大，导致整车重量超重以及使用成本升高，同时反而不能达到节能的效果。
发明内容
本发明提出一种起重机的混合动力系统，用以解决现有技术中单一驱动装置例如发动机或者电机等，在起重机复杂工况下，功率选型偏大，以及电机和发动机的混合动力系统功率分配不合理，造成功率利用率低、经济性差和能耗高的缺陷，通过将驱动电机和取力器的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机驱动，优化了混合动力系统的功率分配，实现了混合动力系统驱动电机和发动机的动态匹配，并且将中央控制器与混合控制器连接，通过中央控制器可直接实现起重机的行走和混合控制的操作。
本发明还提出一种起重机混合动力系统的控制方法，用以解决现有技术中单一驱动装置例如发动机或者电机等，在起重机复杂工况下，功率选型偏大，以及电机和发动机的混合动力系统功率分配不合理，造成功率利用率低、经济性差和能耗高的缺陷，通过将电机和取力器的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机驱动，优化了混合动力系统的功率分配，实现了混合动力系统电机和发动机的动态匹配。
本发明又提出一种虚拟装置。
本发明再提出一种起重机。
根据本发明第一方面提供的一种起重机的混合动力系统，包括：发动机、变速箱、取力器、驱动电机、多联油泵、动力源、中央控制器和混合控制器；
所述发动机的输出端和所述变速箱的输入端连接；
所述取力器的一端与所述变速箱的一个输出端连接，所述取力器的另一端与所述驱动电机的输入端连接；
所述驱动电机的输出端与所述多联油泵连接；
所述中央控制器分别与所述发动机和所述混合控制器连接；
所述混合控制器分别与所述驱动电机和所述动力源连接；
其中，所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述多联油泵连接形成用于为起重机的上车作业提供动力的第一液力通路；
所述动力源、所述驱动电机和所述多联油泵连接形成用于为起重机的上车作业提供动力的第二液力通路。
根据本发明的一种实施方式，所述动力源包括：电网和\或动力电池；
其中，所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述动力电池连接形成，用于为所述动力电池充电的第一充电通路；
所述电网、所述驱动电机和所述动力电池连接形成，用于为所述动力电池充电的第二充电通路。
具体来说，本实施例提供了一种为动力电池提供电能的实施方式，通过设置动力源，为驱动电机的持续工作提供了保障。
进一步地，通过将动力源设置为动力电池，当无电网接入时，可以选择通过动力电池为驱动电机供电，保证驱动电机的工作。
进一步地，当动力电池亏电，可以通过发动机带动驱动电机工作，进而为动力源进行充电，保证动力源的电能储备；或者通过电机的电网为驱动电机工作供能，进而为动力源进行充电。
需要说明的是，在本实施例中，驱动电机与发动机可以单一驱动也可以混合驱动，当只需要驱动电机独立工作时，发动机处于停机状态，解决复杂工况起重机功率不足和节能减排的问题，驱动电机和发动机功率的动态分配，在保证排放和经济性的前提下，适应起重机的各种作业工况的功率需求。
根据本发明的一种实施方式，还包括：电动负载，所述电动负载与所述动力源连接；
其中，所述动力源和所述电动负载连接形成，用于为所述电动负载提供动力的第一电力通路；
所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述电动负载连接形成，用于为所述电动负载提供动力的第二电力通路。
具体来说，本实施例提供了一种电动负载的实施方式，通过将电动负载与动力源连接，可从动力源获得电能，实现对电动负载的驱动，满足更多中的用途。
在一个应用场景中，电动负载可以是卷扬电机和\或回转电机。
根据本发明的一种实施方式，还包括：角齿箱，所述角齿箱的输入端与所述取力器连接，所述角齿箱的输出端与所述驱动电机连接。
具体来说，本实施例提供了一种在取力器和电机之间设置角齿箱的实施方式，通过设置角齿箱实现了取力器和电机之间输出角度的变化，为混合动力系统的控制布置提供了更多的可能性。
根据本发明的一种实施方式，还包括：传动轴和驱动桥，所述传动轴的一端与所述变速箱的另一个输出端连接，所述传动轴的另一端与所述驱动桥连接。
具体来说，本实施例提供了一种传动轴和驱动桥的实施方式，通过设置与变速箱连接的传动轴，以及与传动轴连接的驱动桥，使得发动机在与取力器一侧形成动力链的同时，也在驱动桥侧形成了动力链，满足了起重机行走的动力需求。
根据本发明第二方面提供的一种上述的起重机混合动力系统的控制方法，包括：
响应于起重机的工作信号，获取所述起重机的状态参数；
根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策。
根据本发明的一种实施方式，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机上车作业的负载参数，若所述负载参数小于预设负载参数，则向驱动电机发送启动信号；
所述驱动电机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业。
具体来说，本实施例提供了一种根据起重机的负载参数生成控制决策的实施方式，根据起重机上车作业的负载参数确定具体的控制决策，当起重机上车作业的负载参数低于预设负载参数时，驱动电机从动力源或者外接电网接入电能，驱动电机驱动多联油泵进行工作，完成起重机的上车作业。
根据本发明的一种实施方式，所述驱动电机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机无电网接入，则向动力源发送启动信号，所述动力源向所述驱动电机提供电能。
具体来说，本实施例提供了一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机无电网接入时，驱动电机直接从动力源处获得电能，实现起重机的上车作业。
根据本发明的一种实施方式，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机无电网接入，且动力源的能源储备低于预设值，则向发动机送启动信号，所述发动机带动驱动电机转动，所述驱动电机为所述动力源进行充电。
具体来说，本实施例提供了另一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机无电网接入且动力电池的能源储备低于预设值时，发动机启动，一方面发动机为驱动电机工作提供动力，驱动电机为动力电池进行充电，另一方面发动机也可以驱动多联油泵工作，实现起重机的上车作业。
需要说明的是，在本实施例中动力源包括电网和动力电池。
根据本发明的一种实施方式，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机有电网接入，且动力源的能源储备低于预设值，则向驱动电机发送启动信号，所述驱动电机为所述动力源进行充电。
具体来说，本实施例提供了又一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机有电网接入且动力电池的能源储备低于预设值时，此时驱动电机从电网处获得电能进行工作，为动力电池进行充电。
需要说明的是，在本实施例中动力源包括电网和动力电池。
根据本发明的一种实施方式，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机上车作业的负载参数，若所述负载参数大于预设负载参数，则向发动机发送启动信号；
所述发动机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业。
具体来说，本实施例提供了一种另一种根据起重机的负载参数生成控制决策的实施方式，根据起重机上车作业的负载参数确定具体的控制决策，当起重机上车作业的负载参数高于预设负载参数时，发动机通过变速箱和取力器实现对多联油泵的驱动，进而实现起重机的上车作业。
在一个应用场景中，在负载参数高于预设负载参数时，驱动电机可以与发动机共同工作，形成混合系统，满足多联油泵在上车作业中的动作需求。
根据本发明第三方面提供的一种虚拟装置，存储器和处理器；
所述存储器和所述处理器通过总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有，能够在所述处理器上运行的计算机指令；
所述处理器调用所述计算机程序指令时，能够执行上述的起重机混合动力系统的控制方法。
根据本发明第四方面提供的一种起重机，具有上述的一种起重机的混合动力系统，或者执行上车作业时采用上述的起重机混合动力系统的控制方法，或者具有上述的一种虚拟装置。
本发明中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本发明提供的一种起重机的混合动力系统、控制方法、虚拟装置及起重机，通过将驱动电机和取力器的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机驱动，优化了混合动力系统的功率分配，实现了混合动力系统驱动电机和发动机的动态匹配，并且将中央控制器与混合控制器连接，通过中央控制器可直接实现起重机的行走和混合控制的操作。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的起重机的混合动力系统的布置关系示意图之一；
图2是本发明提供的起重机的混合动力系统的布置关系示意图之二；
图3是本发明提供的起重机的混合动力系统的布置关系示意图之三；
图4是本发明提供的起重机的混合动力系统的布置关系示意图之四；
图5是本发明提供的起重机混合动力系统控制方法流程关系示意图。
附图标记：
10、发动机； 20、变速箱； 30、取力器；
40、驱动电机； 50、多联油泵； 60、动力源；
70、传动轴； 80、驱动桥； 90、中央控制器；
100、混合控制器； 110、角齿箱； 120、电动负载。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的一些具体实施方案中，如图1至图4所示，本方案提供一种起重机的混合动力系统，包括：发动机10、变速箱20、取力器30、驱动电机40、多联油泵50、动力源60、中央控制器90和混合控制器100；发动机10的输出端和变速箱20的输入端连接；取力器30的一端与变速箱20的一个输出端连接，取力器30的另一端与驱动电机40的输入端连接；驱动电机40的输出端与多联油泵50连接；中央控制器90分别与发动机10和混合控制器100连接；混合控制器100分别与驱动电机40和动力源60连接；其中，发动机10、变速箱20、取力器30、驱动电机40和多联油泵50连接形成用于为起重机的上车作业提供动力的第一液力通路；动力源60、驱动电机40和多联油泵50连接形成用于为起重机的上车作业提供动力的第二液力通路。
详细来说，本发明提出一种起重机的混合动力系统，用以解决现有技术中单一驱动装置例如发动机10或者电机等，在起重机复杂工况下，功率选型偏大，以及电机和发动机10的混合动力系统功率分配不合理，造成功率利用率低、经济性差和能耗高的缺陷，通过将驱动电机40和取力器30的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机10驱动，优化了混合动力系统的功率分配，实现了混合动力系统驱动电机40和发动机10的动态匹配，并且将中央控制器90与混合控制器100连接，通过中央控制器90可直接实现起重机的行走和混合控制的操作。
需要说明的是，中央控制器90作为起重机的总控，用于控制起重机的发动机10和上车作业等操作，还用于与混合控制器100连接，用于向混合控制器100发送相应的操作指令，实现通过混合控制器100对驱动电机40和动力源60相应的控制。
还需要说明的是，本发明提供的多联油泵50至少包括液压泵和工作联。
在本发明一些可能的实施例中，动力源60包括：电网和\或动力电池；其中，发动机10、变速箱20、取力器30、驱动电机40和动力电池连接形成，用于为动力电池充电的第一充电通路；电网、驱动电机40和动力电池连接形成，用于为动力电池充电的第二充电通路。
具体来说，本实施例提供了一种为动力电池提供电能的实施方式，通过设置动力源60，为驱动电机40的持续工作提供了保障。
进一步地，通过将动力源60设置为动力电池，当无电网接入时，可以选择通过动力电池为驱动电机40供电，保证驱动电机40的工作。
进一步地，当动力电池亏电，可以通过发动机10带动驱动电机40工作，进而为动力源60进行充电，保证动力源60的电能储备；或者通过电机的电网为驱动电机40工作供能，进而为动力源60进行充电。
需要说明的是，在本实施例中，驱动电机40与发动机10可以单一驱动也可以混合驱动，当只需要驱动电机40独立工作时，发动机10处于停机状态，解决复杂工况起重机功率不足和节能减排的问题，驱动电机40和发动机10功率的动态分配，在保证排放和经济性的前提下，适应起重机的各种作业工况的功率需求。
在本发明一些可能的实施例中，还包括：电动负载120，电动负载120与动力源60连接；其中，动力源60和电动负载120连接形成，用于为电动负载120提供动力的第一电力通路；发动机10、变速箱20、取力器30、驱动电机40和电动负载120连接形成，用于为电动负载120提供动力的第二电力通路。
具体来说，本实施例提供了一种电动负载120的实施方式，通过将电动负载120与动力源60连接，可从动力源60获得电能，实现对电动负载120的驱动，满足更多中的用途。
在一个应用场景中，电动负载120可以是卷扬电机和\或回转电机。
在本发明一些可能的实施例中，还包括：角齿箱110，角齿箱110的输入端与取力器30连接，角齿箱110的输出端与驱动电机40连接。
具体来说，本实施例提供了一种在取力器30和电机之间设置角齿箱110的实施方式，通过设置角齿箱110实现了取力器30和电机之间输出角度的变化，为混合动力系统的控制布置提供了更多的可能性。
在一个应用场景中，角齿箱110具体设置数量可以是一个，也可以是两个及以上。
在本发明一些可能的实施例中，还包括：传动轴70和驱动桥80，传动轴70的一端与变速箱20的另一个输出端连接，传动轴70的另一端与驱动桥80连接。
具体来说，本实施例提供了一种传动轴70和驱动桥80的实施方式，通过设置与变速箱20连接的传动轴70，以及与传动轴70连接的驱动桥80，使得发动机10在与取力器30一侧形成动力链的同时，也在驱动桥80侧形成了动力链，满足了起重机行走的动力需求。
在本发明的一些具体实施方案中，如图1至图5所示，本方案提供一种上述的起重机混合动力系统的控制方法，包括：
响应于起重机的工作信号，获取起重机的状态参数；
根据状态参数生成控制混合动力系统的控制决策。
详细来说，本发明还提出一种起重机混合动力系统的控制方法，用以解决现有技术中单一驱动装置例如发动机10或者电机等，在起重机复杂工况下，功率选型偏大，以及电机和发动机10的混合动力系统功率分配不合理，造成功率利用率低、经济性差和能耗高的缺陷，通过将电机和取力器30的输出轴集成设计，使得输出轴既可通过电机定子驱动，也可通过发动机10驱动，优化了混合动力系统的功率分配，实现了混合动力系统电机和发动机10的动态匹配。
在本发明一些可能的实施例中，根据状态参数生成控制混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取起重机上车作业的负载参数，若负载参数小于预设负载参数，则向驱动电机40发送启动信号；
驱动电机40驱动多联油泵50工作，实现起重机的上车作业。
具体来说，本实施例提供了一种根据起重机的负载参数生成控制决策的实施方式，根据起重机上车作业的负载参数确定具体的控制决策，当起重机上车作业的负载参数低于预设负载参数时，驱动电机40从动力源60或者外接电网接入电能，驱动电机40驱动多联油泵50进行工作，完成起重机的上车作业。
在本发明一些可能的实施例中，驱动电机40驱动多联油泵50工作，实现起重机的上车作业的步骤中，具体包括：
获取起重机的动力参数，若起重机无电网接入，则向动力源60发送启动信号，动力源60向驱动电机40提供电能。
具体来说，本实施例提供了一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机无电网接入时，驱动电机40直接从动力源60处获得电能，实现起重机的上车作业。
在本发明一些可能的实施例中，根据状态参数生成控制混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取起重机的动力参数，若起重机无电网接入，且动力源60的能源储备低于预设值，则向发动机10送启动信号，发动机10带动驱动电机40转动，驱动电机40为动力源60进行充电。
具体来说，本实施例提供了另一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机无电网接入且动力电池的能源储备低于预设值时，发动机10启动，一方面发动机10为驱动电机40工作提供动力，驱动电机40为动力电池进行充电，另一方面发动机10也可以驱动多联油泵50工作，实现起重机的上车作业。
需要说明的是，在本实施例中动力源60包括电网和动力电池。
在本发明一些可能的实施例中，根据状态参数生成控制混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取起重机的动力参数，若起重机有电网接入，且动力源60的能源储备低于预设值，则向驱动电机40发送启动信号，驱动电机40为动力源60进行充电。
具体来说，本实施例提供了又一种根据起重机的动力参数生成控制决策的实施方式，根据起重机的动力参数进行判断，当起重机有电网接入且动力电池的能源储备低于预设值时，此时驱动电机40从电网处获得电能进行工作，为动力电池进行充电。
需要说明的是，在本实施例中动力源60包括电网和动力电池。
在本发明一些可能的实施例中，根据状态参数生成控制混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取起重机上车作业的负载参数，若负载参数大于预设负载参数，则向发动机10发送启动信号；
发动机10驱动多联油泵50工作，实现起重机的上车作业。
具体来说，本实施例提供了一种另一种根据起重机的负载参数生成控制决策的实施方式，根据起重机上车作业的负载参数确定具体的控制决策，当起重机上车作业的负载参数高于预设负载参数时，发动机10通过变速箱20和取力器30实现对多联油泵50的驱动，进而实现起重机的上车作业。
在一个应用场景中，在负载参数高于预设负载参数时，驱动电机40可以与发动机10共同工作，形成混合系统，满足多联油泵50在上车作业中的动作需求。
在本发明的一些具体实施方案中，本方案提供一种虚拟装置，存储器和处理器；
所述存储器和所述处理器通过总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有，能够在所述处理器上运行的计算机指令；
所述处理器调用所述计算机程序指令时，能够执行上述的起重机混合动力系统的控制方法。
在本发明的一些具体实施方案中，本方案提供一种起重机，具有上述的一种起重机的混合动力系统，或者执行上车作业时采用上述的起重机混合动力系统的控制方法，或者具有上述的一种虚拟装置。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。
Claims (13)
1.一种起重机的混合动力系统，其特征在于，包括：发动机、变速箱、取力器、驱动电机、多联油泵、动力源、中央控制器和混合控制器；
所述发动机的输出端和所述变速箱的输入端连接；
所述取力器的一端与所述变速箱的一个输出端连接，所述取力器的另一端与所述驱动电机的输入端连接；
所述驱动电机的输出端与所述多联油泵连接；
所述中央控制器分别与所述发动机和所述混合控制器连接；
所述混合控制器分别与所述驱动电机和所述动力源连接；
其中，所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述多联油泵连接形成，用于为起重机的上车作业提供动力的第一液力通路；
所述动力源、所述驱动电机和所述多联油泵连接形成，用于为起重机的上车作业提供动力的第二液力通路。
2.根据权利要求1所述的一种起重机的混合动力系统，其特征在于，所述动力源包括：电网和\或动力电池；
其中，所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述动力电池连接形成，用于为所述动力电池充电的第一充电通路；
所述电网、所述驱动电机和所述动力电池连接形成，用于为所述动力电池充电的第二充电通路。
3.根据权利要求1所述的一种起重机的混合动力系统，其特征在于，还包括：电动负载，所述电动负载与所述动力源连接；
其中，所述动力源和所述电动负载连接形成，用于为所述电动负载提供动力的第一电力通路；
所述发动机、所述变速箱、所述取力器、所述驱动电机和所述电动负载连接形成，用于为所述电动负载提供动力的第二电力通路。
4.根据权利要求1所述的一种起重机的混合动力系统，其特征在于，还包括：角齿箱，所述角齿箱的输入端与所述取力器连接，所述角齿箱的输出端与所述驱动电机连接。
5.根据权利要求1至4任一所述的一种起重机的混合动力系统，其特征在于，还包括：传动轴和驱动桥，所述传动轴的一端与所述变速箱的另一个输出端连接，所述传动轴的另一端与所述驱动桥连接。
6.一种上述权利要求1至5任一所述的起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，包括：
响应于起重机的工作信号，获取所述起重机的状态参数；
根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策。
7.根据权利要求6所述的一种起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机上车作业的负载参数，若所述负载参数小于预设负载参数，则向驱动电机发送启动信号；
所述驱动电机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业。
8.根据权利要求7所述的一种起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，所述驱动电机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机无电网接入，则向动力源发送启动信号，所述动力源向所述驱动电机提供电能。
9.根据权利要求6所述的一种起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机无电网接入，且动力源的能源储备低于预设值，则向发动机送启动信号，所述发动机带动驱动电机转动，所述驱动电机为所述动力源进行充电。
10.根据权利要求6所述的一种起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机的动力参数，若所述起重机有电网接入，且动力源的能源储备低于预设值，则向驱动电机发送启动信号，所述驱动电机为所述动力源进行充电。
11.根据权利要求6所述的一种起重机混合动力系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数生成控制所述混合动力系统的控制决策的步骤中，具体包括：
获取所述起重机上车作业的负载参数，若所述负载参数大于预设负载参数，则向发动机发送启动信号；
所述发动机驱动多联油泵工作，实现所述起重机的上车作业。
12.一种虚拟装置，其特征在于，存储器和处理器；
所述存储器和所述处理器通过总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有，能够在所述处理器上运行的计算机指令；
所述处理器调用所述计算机程序指令时，能够执行上述权利要求6至11任一所述的起重机混合动力系统的控制方法。
13.一种起重机，其特征在于，具有上述权利要求1至5任一所述的一种起重机的混合动力系统，或者执行上车作业时采用上述权利要求6至11任一所述的起重机混合动力系统的控制方法，或者具有上述权利要求12所述的一种虚拟装置。
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