CN113146572A - 一种机械加工用机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械加工用机械手臂，涉及机械手技术领域，包括机械手臂、连接机构、放置机构、驱动机构、移动机构和支撑机构，所述机械手臂设置在连接机构上，所述连接机构设置在放置机构上，所述驱动机构、移动机构和支撑机构均设置在放置机构内，所述驱动机构设置在移动机构和支撑机构之间，所述移动机构与支撑机构均与驱动机构连接，通过所述驱动机构使支撑机构或移动机构进行运转，并且通过所述驱动机构使支撑机构使用时限制移动机构进行移动；本发明已解决现有技术中由于移动装置在移动后存在一定的惯性，导致移动装置在带动机械手臂移动至一定的位置时容易偏离该位置，无法进行精准的定位，影响正常使用的问题。

Description

一种机械加工用机械手臂

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械加工用机械手臂

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有技术中，机械手臂一般会通过连接装置与移动装置配合使用，这样可以使机械手臂在进行位置更换时比较方便，但是现有技术中，移动装置与机械手臂之间的连接装置较为复杂，在拆卸时比较繁琐，并且现有技术中的移动装置在移动后存在一定的惯性，导致移动装置在带动机械手臂移动至一定的位置时容易偏离该位置，无法进行精准的定位，这样会使设备中的支撑装置无法进行定位支撑，需要重复使移动装置进行位置定位，影响正常使用。

发明内容

本发明实施例提供一种机械加工用机械手臂，以解决背景中由于移动装置在移动后存在一定的惯性，所以移动装置在带动机械手臂移动至一定的位置时容易偏离该位置，无法进行精准的定位的问题。

本发明实施例采用下述技术方案：包括一种机械加工用机械手臂，包括机械手臂、连接机构、放置机构、驱动机构、移动机构和支撑机构，所述机械手臂设置在连接机构上，所述连接机构设置在放置机构上，所述驱动机构、移动机构和支撑机构均设置在放置机构内，所述驱动机构设置在移动机构和支撑机构之间，所述移动机构与支撑机构均与驱动机构连接，通过所述驱动机构使支撑机构或移动机构进行运转，并且通过所述驱动机构使支撑机构使用时限制移动机构进行移动。

进一步的，所述连接机构包括驱动部件和固定部件，所述固定部件固定设置在放置机构上，所述驱动部件设置在固定部件的一侧，所述驱动部件与固定部件相对应。

进一步的，所述驱动部件包括第一电机、第一驱动杆、第一固定桩、第一皮带轴和第一连接皮带，所述第一电机和第一固定桩呈水平对应设置在放置机构上，所述第一电机的输出端与第一驱动杆的一端连接，所述第一驱动杆的另一端与第一固定桩转动连接，所述第一皮带轴套设在第一驱动杆上，所述第一连接皮带的一端与第一皮带轴连接，所述第一连接皮带的另一端与固定部件连接。

进一步的，所述固定部件包括固定架、第一锥齿轮组、第二锥齿轮组、第一传动杆、第二皮带轴、第二传动杆、固定连接杆、固定转动板第二连接皮带，所述固定架设置在放置机构上，所述固定架上对称设有固定轴，所述固定连接杆设有四个，四个所述固定连接杆两两对称设置在固定架的两侧，并且四个所述固定连接杆均设置在放置机构上，所述第一锥齿轮组和第二锥齿轮组均设有两个，两个所述第一锥齿轮组和两个所述第二锥齿轮组分别设置在一个固定连接杆上，所述第二传动杆设有两个，两个所述第一锥齿轮组通过其中一个第二传动杆连接，两个所述第二锥齿轮组通过另一个第二传动杆连接，所述第二皮带轴套设在位于第一电机一侧的第二传动杆上，所述第二皮带轴与第一连接皮带的另一端连接，所述固定转动板设有四个，每个所述固定转动板均设置在一个固定连接杆上，所述第二连接皮带的一端对称套设在其中一个第二传动杆上，所述第二连接皮带的另一端对称套设在另一个第二传动杆上。

进一步的，所述放置机构包括支撑箱体和分隔架，所述分隔架设置在支撑箱体内，所述支撑箱体内的底端上对称开设有两个放置槽，所述分隔架内设有第一放置空腔、第二放置空腔、第三放置空腔、第一配合孔和第二配合孔。

进一步的，所述驱动机构包括第二电机、第二驱动杆、第二固定桩、转动齿轮、卡槽架、推动气缸、连接杆、连接架、卡槽板和固定板，所述第二电机、推动气缸和第二固定桩均设置在第二放置空腔内，所第二电机的输出端与第二驱动杆的一端连接，所述第二驱动杆的另一端与第二固定桩转动连接，所述第二驱动杆上开设有移动卡槽，所述转动齿轮套设在第二驱动杆上，所述卡槽架设置在转动齿轮的侧壁上，并且所述卡槽架位于第二电机的一侧，所述卡槽架上开设有移动导轨，所述卡槽架上设有的移动导轨与第二驱动杆上设有的移动卡槽相对应，所述推动气缸位于第二电机的一侧，所述推动气缸的输出端与连接杆的一端连接，所述连接杆的另一端与卡槽板连接，所述卡槽板位于卡槽架内，并且所述卡槽板与卡槽架活动连接，所述连接架的一端固定设置在连接杆上，所述连接架的另一端延伸至第一放置空腔内，所述固定板设置在连接架的另一端上，所述固定板与移动机构相对应。

进一步的，所述移动机构包括第一联动杆、第二联动杆、第三联动杆、第四联动杆、第五联动杆、第一链条、第三连接皮带、移动轮和第三固定桩、所述第三固定桩设有三组，所述第一联动杆、第二联动杆和第三联动杆分别转动设置在其中一组第三固定桩之间，所述第一联动杆和第三联动杆对称设置在第一放置空腔内，所述第二联动杆设置在第一联动杆和第三联动杆之间，并且所述第二联动杆位于转动齿轮的正上方，所述第一联动杆、第二联动杆和第三联动杆上均开设有第一齿槽，所述第一链条的两端分别套设在第一联动杆和第三联动杆上，所述第一联动杆、第二联动杆和第三联动杆上设有的第一齿槽均与第一链条啮合，所述第一联动杆和第三联动杆上均对称开设有皮带槽，所述第二联动杆上还设有第一滑槽，所述第一滑槽内的一侧开设有第二齿槽，所述第二齿槽与转动齿轮啮合，所述第五联动杆和第六联动杆分别设置在一个放置槽内，所述第三连接皮带设有四个，其中两个第三连接皮带的一端分别套设在第一联动杆上设有的一个皮带槽内，其中两个第三连接皮带的另一端均与第四联动杆连接，另外两个第三连接皮带的一端分别套设在第三联动杆上设有的一个皮带槽内，另外两个第三连接皮带的另一端均套设在第五联动杆上，所述移动轮设有两组，两组所述移动轮均位于支撑箱体外，其中一组移动轮对称设置在第四联动杆的两端上，另一组移动轮对称设置在第五联动杆的两端上。

进一步的，所述支撑机构包括第六联动杆、第七联动杆、第八联动杆、第四固定桩、第二链条、第三锥齿轮组、第四锥齿轮组、支撑连接杆、螺纹柱、螺纹杆、支撑板、限位架和限位杆，所述第六联动杆和第八联动杆对称设置在第三放置空腔内，所述第四固定桩设有两个，两个所述第四固定桩对称设置在第三放置空腔内，所述第七联动杆设置在第六联动杆和第八联动杆之间，所述第七联动杆转动设置在两个第四固定桩之间，并且所述第七联动杆位于转动齿轮的正下方，所述第六联动杆、第七联动杆和第八联动杆上均开设有第三齿槽，所述第二链条的两端分别套设在第六联动杆和第八联动杆上，所述第六联动杆、第七联动杆和第八联动杆上设有的第三齿槽均与第二链条啮合，所述第七联动杆上还设有第二滑槽，所述第二滑槽内的一侧上开设有第四齿槽，所述第四齿槽与转动齿轮啮合，所述第三锥齿轮组和第四锥齿轮组均设有两个，两个所述第三锥齿轮组对称设置在第六联动杆的两端上，两个所述第四锥齿轮组对称设置在第八联动杆的两端上，所述支撑连接杆、螺纹柱、螺纹杆和支撑板均设有四个，其中两个所述支撑连接杆分别设置在一个第三锥齿轮组的底端上，另外两个所述支撑连接杆分别设置在一个第四锥齿轮组的底端上，每个所述螺纹柱均设置在一个支撑连接杆的下方，并且每个所述螺纹柱均贯穿支撑箱体的底端且延伸出支撑箱体外，每个所述螺纹柱底端的两侧上均设有限位架，每个所述螺纹杆均螺接在一个螺纹柱内，每个所述支撑板均设置在一个螺纹杆的底端上，每个所述支撑板的两侧上均设有限位杆，每个所述限位杆均与一个相对应的限位架活动连接。

本发明实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

其一，本发明中通过连接机构使机械手臂固定在放置机构上，并且本发明中的连接机构可以进行快速拆卸，本发明中的驱动机构在与移动机构连接时，可以使移动机构进行转动，移动机构在运转时可以带动放置机构进行移动，从而可以使机械手臂进行位置变动，并且驱动机构在对支撑机构进行使用时，驱动机构一方面可以使支撑机构进行运转，从而使支撑机构将放置机构进行支撑，另一方面可以限制移动机构的运转，使移动机构快速停止，防止移动机构移动过程中通过惯性移动不到指定的位置上；本发明通过驱动机构、支撑机构与移动机构解决了现有技术中移动装置在带动机械手臂移动至一定的位置时由于惯性导致容易偏离该位置，无法进行精准的定位，这样会使设备中的支撑装置无法进行定位支撑，需要重复使移动装置进行位置定位，影响正常使用的问题。

其二，本发明通过第二连接皮带提供的驱动力可以使其中一个第二传动杆带动两个第一锥齿轮组进行同步转动，两个第一锥齿轮组在进行转动时可以带动其中两个固定连接杆进行同步转动，从而可以使其中两个固定连接杆带动相对应的固定转动板对位于固定架内的机械手臂进行固定，其中第二传动杆在转动时候还会通过第二连接皮带带动另一个第二传动杆进行转动，另一第二传动杆在转动时会通过两个第二锥齿轮组带动另外两个固定连接杆进行转动，从而可以使另外两个固定转动杆跟随固定连接杆的转动对机械手臂进行固定；本发明中在需要对机械手臂进行固定时，通过驱动部件的驱动可以使固定部件内的固定转动板进行旋转，从而可以对位于固定架内的机械手臂进行固定，并且固定架内的固定轴也可以使机械手臂进行限位，防止机械手臂在固定架内进行晃动，在对机械手臂进行拆卸时，通过驱动部件反向提供驱动力，使固定转动板反向转动取消对机械手臂的固定，从而可以使机械手臂可以从固定架内进行拆卸，从而解决了现有技术中移动装置与机械手臂之间的连接装置较为复杂，在拆卸时比较繁琐的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图一；

图3为本发明中连接机构的立体示意图；

图4为本发明的局部结构示意图二；

图5为本发明中驱动机构和支撑机构的立体示意图一；

图6为本发明中驱动机构和支撑机构的立体示意图二；

图7为图6中A处的放大图。

附图标记：机械手臂1、连接机构2、驱动部件21、第一电机211、第一驱动杆212、第一固定桩213、第一皮带轴214、第一连接皮带215、固定部件22、固定架221、固定轴222、第一锥齿轮组223、第二锥齿轮组224、第一传动杆225、第二皮带轴226、第二传动杆227、固定连接杆228、固定转动板229、第二连接皮带2210、放置机构3、支撑箱体31、分隔架32、放置槽311、第一放置空腔321、第二放置空腔322、第三放置空腔323、第一配合孔324、第二配合孔325、驱动机构4、第二电机41、第二驱动杆42、第二固定桩43、转动齿轮44、卡槽架45、推动气缸46、连接杆47、连接架48、卡槽板49、固定板410、移动导轨411、移动机构5、第一联动杆51、第二联动杆52、第三联动杆53、第一链条54、第三连接皮带55、第四联动杆56、第五联动杆57、移动轮58、第三固定桩59、第一齿槽591、皮带槽592、第一滑槽521、第二齿槽522、支撑机构6、第六联动杆61、第七联动杆62、第八联动杆63、第四固定桩64、第二链条65、第三齿槽631、第二滑槽621、第四齿槽622、第三锥齿轮组67、第四锥齿轮组68、支撑连接杆69、螺纹柱610、螺纹杆611、支撑板612、限位架613、限位杆614。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。

参照图1-图7，本发明实施例提供一种机械加工用机械手臂，包括机械手臂1、连接机构2、放置机构3、驱动机构4、移动机构5和支撑机构6，所述机械手臂1设置在连接机构2上，所述连接机构2设置在放置机构3上，所述驱动机构4、移动机构5和支撑机构6均设置在放置机构3内，所述驱动机构4设置在移动机构5和支撑机构6之间，所述移动机构5与支撑机构6均与驱动机构4连接，通过所述驱动机构4使支撑机构6或移动机构5进行运转，并且通过所述驱动机构4使支撑机构6使用时限制移动机构5进行移动；本发明中通过连接机构2使机械手臂1固定在放置机构3上，并且本发明中的连接机构2可以进行快速拆卸，本发明中的驱动机构4在与移动机构5连接时，可以使移动机构5进行转动，移动机构5在运转时可以带动放置机构3进行移动，从而可以使机械手臂1进行位置变动，并且驱动机构4在对支撑机构6进行使用时，驱动机构4一方面可以使支撑机构6进行运转，从而使支撑机构6将放置机构3进行支撑，另一方面可以限制移动机构5的运转，使移动机构5快速停止，防止移动机构5移动过程中通过惯性移动不到指定的位置上；本发明通过驱动机构4、支撑机构6与移动机构5解决了现有技术中移动装置在带动机械手臂1移动至一定的位置时由于惯性导致容易偏离该位置，无法进行精准的定位，这样会使设备中的支撑装置无法进行定位支撑，需要重复使移动装置进行位置定位，影响正常使用的问题。

参照图2-图3所示，所述连接机构2包括驱动部件21和固定部件22，所述固定部件22固定设置在放置机构3上，所述驱动部件21设置在固定部件22的一侧，所述驱动部件21与固定部件22相对应；通过人工将机械手臂1放置在固定部件22时，使机械手臂1与固定部件22进行对应，然后通过驱动部件21带动固定部件22进行转动，使固定部件22对机械手臂1进行固定。

参照图3所示，所述驱动部件21包括第一电机211、第一驱动杆212、第一固定桩213、第一皮带轴214和第一连接皮带215，所述第一电机211和第一固定桩213呈水平对应设置在放置机构3上，所述第一电机211的输出端与第一驱动杆212的一端连接，所述第一驱动杆212的另一端与第一固定桩213转动连接，所述第一皮带轴214套设在第一驱动杆212上，所述第一连接皮带215的一端与第一皮带轴214连接，所述第一连接皮带215的另一端与固定部件22连接；通过第一电机211可以使第一驱动杆212带动第一皮带轴214进行转动，第一皮带轴214在转动时可以通过第一连接皮带215使固定部件22进行运转。

参照图3所示，所述固定部件22包括固定架221、第一锥齿轮组223、第二锥齿轮组224、第一传动杆225、第二皮带轴226、第二传动杆227、固定连接杆228、固定转动板229第二连接皮带2210，所述固定架221设置在放置机构3上，所述固定架221上对称设有固定轴222，所述固定连接杆228设有四个，四个所述固定连接杆228两两对称设置在固定架221的两侧，并且四个所述固定连接杆228均设置在放置机构3上，所述第一锥齿轮组223和第二锥齿轮组224均设有两个，两个所述第一锥齿轮组223和两个所述第二锥齿轮组224分别设置在一个固定连接杆228上，所述第二传动杆227设有两个，两个所述第一锥齿轮组223通过其中一个第二传动杆227连接，两个所述第二锥齿轮组224通过另一个第二传动杆227连接，所述第二皮带轴226套设在位于第一电机211一侧的第二传动杆227上，所述第二皮带轴226与第一连接皮带215的另一端连接，所述固定转动板229设有四个，每个所述固定转动板229均设置在一个固定连接杆228上，所述第二连接皮带2210的一端对称套设在其中一个第二传动杆227上，所述第二连接皮带2210的另一端对称套设在另一个第二传动杆227上；在进行作业时，通过第二连接皮带2210提供的驱动力可以使其中一个第二传动杆227带动两个第一锥齿轮组223进行同步转动，两个第一锥齿轮组223在进行转动时可以带动其中两个固定连接杆228进行同步转动，从而可以使其中两个固定连接杆228带动相对应的固定转动板229对位于固定架221内的机械手臂1进行固定，其中第二传动杆227在转动时候还会通过第二连接皮带2210带动另一个第二传动杆227进行转动，另一第二传动杆227在转动时会通过两个第二锥齿轮组224带动另外两个固定连接杆228进行转动，从而可以使另外两个固定转动杆跟随固定连接杆228的转动对机械手臂1进行固定；本发明中在需要对机械手臂1进行固定时，通过驱动部件21的驱动可以使固定部件22内的固定转动板229进行旋转，从而可以对位于固定架221内的机械手臂1进行固定，并且固定架221内的固定轴222也可以使机械手臂1进行限位，防止机械手臂1在固定架221内进行晃动，在对机械手臂1进行拆卸时，通过驱动部件21反向提供驱动力，使固定转动板229反向转动取消对机械手臂1的固定，从而可以使机械手臂1可以从固定架221内进行拆卸，从而解决了现有技术中移动装置与机械手臂1之间的连接装置较为复杂，在拆卸时比较繁琐的问题。

参照图2-图3所示，所述放置机构3包括支撑箱体31和分隔架32，所述分隔架32设置在支撑箱体31内，所述支撑箱体31内的底端上对称开设有两个放置槽311，所述分隔架32内设有第一放置空腔321、第二放置空腔322、第三放置空腔323、第一配合孔324和第二配合孔325，两个所述放置槽311以及第一放置空腔321均用于放置移动机构5，所述第二放置空腔322用于放置驱动机构4，所述第三放置空腔323用于放置支撑机构6，所述第一配合孔324用于驱动机构4和移动机构5进行连接，所述第二配合孔325用于驱动机构4和支撑机构6进行连接。

参照图5-图6所示，所述驱动机构4包括第二电机41、第二驱动杆42、第二固定桩43、转动齿轮44、卡槽架45、推动气缸46、连接杆47、连接架48、卡槽板49和固定板410，所述第二电机41、推动气缸46和第二固定桩43均设置在第二放置空腔322内，所第二电机41的输出端与第二驱动杆42的一端连接，所述第二驱动杆42的另一端与第二固定桩43转动连接，所述第二驱动杆42上开设有移动卡槽，所述转动齿轮44套设在第二驱动杆42上，所述卡槽架45设置在转动齿轮44的侧壁上，并且所述卡槽架45位于第二电机41的一侧，所述卡槽架45上开设有移动导轨411，所述卡槽架45上设有的移动导轨411与第二驱动杆42上设有的移动卡槽相对应，所述推动气缸46位于第二电机41的一侧，所述推动气缸46的输出端与连接杆47的一端连接，所述连接杆47的另一端与卡槽板49连接，所述卡槽板49位于卡槽架45内，并且所述卡槽板49与卡槽架45活动连接，所述连接架48的一端固定设置在连接杆47上，所述连接架48的另一端延伸至第一放置空腔321内，所述固定板410设置在连接架48的另一端上，所述固定板410与移动机构5相对应；在进行作业时，通过第二电机41的驱动可以使第二驱动杆42带动移动导轨411使卡槽架45和转动齿轮44进行转动，在转动齿轮44与移动机构5相对应时，转动齿轮44可以带动移动机构5进行运转，在转动齿轮44与支撑机构6相对应时，转动齿轮44可以使支撑机构6进行运转，通过推动气缸46的驱动可以使连接杆47带动卡槽板49使转动齿轮44在第二驱动杆42上进行移动，从而可以使转动齿轮44在移动机构5与支撑机构6之间进行调节，并且在转动齿轮44与支撑机构6进行对应时，设置在连接杆47上的连接架48会带动固定板410限制移动机构5进行旋转。

参照图4所示，所述移动机构5包括第一联动杆51、第二联动杆52、第三联动杆53、第四联动杆56、第五联动杆57、第一链条54、第三连接皮带55、移动轮58和第三固定桩59、所述第三固定桩59设有三组，所述第一联动杆51、第二联动杆52和第三联动杆53分别转动设置在其中一组第三固定桩59之间，所述第一联动杆51和第三联动杆53对称设置在第一放置空腔321内，所述第二联动杆52设置在第一联动杆51和第三联动杆53之间，并且所述第二联动杆52位于转动齿轮44的正上方，所述第一联动杆51、第二联动杆52和第三联动杆53上均开设有第一齿槽591，所述第一链条54的两端分别套设在第一联动杆51和第三联动杆53上，所述第一联动杆51、第二联动杆52和第三联动杆53上设有的第一齿槽591均与第一链条54啮合，所述第一联动杆51和第三联动杆53上均对称开设有皮带槽592，所述第二联动杆52上还设有第一滑槽521，所述第一滑槽521内的一侧开设有第二齿槽522，所述第二齿槽522与转动齿轮44啮合，所述第五联动杆57和第六联动杆61分别设置在一个放置槽311内，所述第三连接皮带55设有四个，其中两个第三连接皮带55的一端分别套设在第一联动杆51上设有的一个皮带槽592内，其中两个第三连接皮带55的另一端均与第四联动杆56连接，另外两个第三连接皮带55的一端分别套设在第三联动杆53上设有的一个皮带槽592内，另外两个第三连接皮带55的另一端均套设在第五联动杆57上，所述移动轮58设有两组，两组所述移动轮58均位于支撑箱体31外，其中一组移动轮58对称设置在第四联动杆56的两端上，另一组移动轮58对称设置在第五联动杆57的两端上；在进行作业时，通过转动齿轮44的驱动可以使第二联动杆52上设有的第二齿槽522带动第二联动杆52进行转动，第二联动杆52在转动时可以通过第一齿槽591带动第一链条54进行旋转，第一链条54在旋转时会带动第一联动杆51和第三联动杆53进行同步转动，第一联动杆51和第三联动杆53会通过第三连接皮带55分别带动第四联动杆56和第五联动杆57进行转动，第四联动杆56和第五联动杆57会带动两组移动轮58在地面移动，从而可以通过支撑箱体31与连接机构2的配合带动机械手臂1进行移动，当转动齿轮44与支撑机构6对应时，连接架48上设有的固定板410会移动至第二齿槽522内，从而可以限制第二齿槽522和第二联动杆52停止转动，从而可以使移动轮58停止移动。

参照图5-图6所示，所述支撑机构6包括第六联动杆61、第七联动杆62、第八联动杆63、第四固定桩64、第二链条65、第三锥齿轮组67、第四锥齿轮组68、支撑连接杆69、螺纹柱610、螺纹杆611、支撑板612、限位架613和限位杆614，所述第六联动杆61和第八联动杆63对称设置在第三放置空腔323内，所述第四固定桩64设有两个，两个所述第四固定桩64对称设置在第三放置空腔323内，所述第七联动杆62设置在第六联动杆61和第八联动杆63之间，所述第七联动杆62转动设置在两个第四固定桩64之间，并且所述第七联动杆62位于转动齿轮44的正下方，所述第六联动杆61、第七联动杆62和第八联动杆63上均开设有第三齿槽631，所述第二链条65的两端分别套设在第六联动杆61和第八联动杆63上，所述第六联动杆61、第七联动杆62和第八联动杆63上设有的第三齿槽631均与第二链条65啮合，所述第七联动杆62上还设有第二滑槽621，所述第二滑槽621内的一侧上开设有第四齿槽622，所述第四齿槽622与转动齿轮44啮合，所述第三锥齿轮组67和第四锥齿轮组68均设有两个，两个所述第三锥齿轮组67对称设置在第六联动杆61的两端上，两个所述第四锥齿轮组68对称设置在第八联动杆63的两端上，所述支撑连接杆69、螺纹柱610、螺纹杆611和支撑板612均设有四个，其中两个所述支撑连接杆69分别设置在一个第三锥齿轮组67的底端上，另外两个所述支撑连接杆69分别设置在一个第四锥齿轮组68的底端上，每个所述螺纹柱610均设置在一个支撑连接杆69的下方，并且每个所述螺纹柱610均贯穿支撑箱体31的底端且延伸出支撑箱体31外，每个所述螺纹柱610底端的两侧上均设有限位架613，每个所述螺纹杆611均螺接在一个螺纹柱610内，每个所述支撑板612均设置在一个螺纹杆611的底端上，每个所述支撑板612的两侧上均设有限位杆614，每个所述限位杆614均与一个相对应的限位架613活动连接；本发明在进行作业时，通过转动齿轮44的驱动可以使第四齿槽622带动第七联动杆62进行转动，第七联动杆62转动时可以通过第二链条65带动第六联动杆61和第八联动杆63进行同步转动，通过第六联动杆61和第八联动杆63可以分别带动两个第三锥齿轮组67和两个第四锥齿轮组68进行转动，两个第三锥齿轮组67和两个第四锥齿轮组68在转动时可以带动四个支撑连接杆69使四个螺纹柱610进行旋转，每个螺纹柱610在旋转时均可以通过限位架613与限位杆614的配合使一个螺纹杆611进行上下移动，通过四个螺纹杆611的移动可以使四个支撑板612与地面接触，从而可以将支撑箱体31撑起，起到支撑作用。

本发明的工作原理：当机械手臂1需要移动时，通过推动气缸46使连接杆47带动卡槽架45与转动齿轮44移动至第二联动杆52的下方，使转动齿轮44与第二联动杆52上设有的第二齿槽522啮合，从而可以通过移动机构5的内部配合使移动机构5带动放置机构3以及固定在放置机构3上的机械手臂1进行移动，当机械手臂1需要停止进行作业时，通过推动气缸46使连接杆47带动卡槽架45与转动齿轮44移动至第七联动杆62的上方，使转动齿轮44与第七联动杆62上的第四齿槽622啮合，从而可以转动齿轮44旋转时通过第四齿槽622带动第七联动杆62进行转动，并且此时设置在连接杆47上的连接架48会进行同步移动，而连接架48在移动后会通过固定板410卡设在第二齿槽522内，此时第二齿槽522受到固定板410的限制停止移动，从而可以避免移动机构5在移动后产生惯性导致偏移指定位置的问题。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种机械加工用机械手臂，包括机械手臂(1)，其特征在于，还包括连接机构(2)、放置机构(3)、驱动机构(4)、移动机构(5)和支撑机构(6)，所述机械手臂(1)设置在连接机构(2)上，所述连接机构(2)设置在放置机构(3)上，所述驱动机构(4)、移动机构(5)和支撑机构(6)均设置在放置机构(3)内，所述驱动机构(4)设置在移动机构(5)和支撑机构(6)之间，所述移动机构(5)与支撑机构(6)均与驱动机构(4)连接，通过所述驱动机构(4)使支撑机构(6)或移动机构(5)进行运转，并且通过所述驱动机构(4)使支撑机构(6)使用时限制移动机构(5)进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述连接机构(2)包括驱动部件(21)和固定部件(22)，所述固定部件(22)固定设置在放置机构(3)上，所述驱动部件(21)设置在固定部件(22)的一侧，所述驱动部件(21)与固定部件(22)相对应。

3.根据权利要求2所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述驱动部件(21)包括第一电机(211)、第一驱动杆(212)、第一固定桩(213)、第一皮带轴(214)和第一连接皮带(215)，所述第一电机(211)和第一固定桩(213)呈水平对应设置在放置机构(3)上，所述第一电机(211)的输出端与第一驱动杆(212)的一端连接，所述第一驱动杆(212)的另一端与第一固定桩(213)转动连接，所述第一皮带轴(214)套设在第一驱动杆(212)上，所述第一连接皮带(215)的一端与第一皮带轴(214)连接，所述第一连接皮带(215)的另一端与固定部件(22)连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述固定部件(22)包括固定架(221)、第一锥齿轮组(223)、第二锥齿轮组(224)、第一传动杆(225)、第二皮带轴(226)、第二传动杆(227)、固定连接杆(228)、固定转动板(229)第二连接皮带(2210)，所述固定架(221)设置在放置机构(3)上，所述固定架(221)上对称设有固定轴(222)，所述固定连接杆(228)设有四个，四个所述固定连接杆(228)两两对称设置在固定架(221)的两侧，并且四个所述固定连接杆(228)均设置在放置机构(3)上，所述第一锥齿轮组(223)和第二锥齿轮组(224)均设有两个，两个所述第一锥齿轮组(223)和两个所述第二锥齿轮组(224)分别设置在一个固定连接杆(228)上，所述第二传动杆(227)设有两个，两个所述第一锥齿轮组(223)通过其中一个第二传动杆(227)连接，两个所述第二锥齿轮组(224)通过另一个第二传动杆(227)连接，所述第二皮带轴(226)套设在位于第一电机(211)一侧的第二传动杆(227)上，所述第二皮带轴(226)与第一连接皮带(215)的另一端连接，所述固定转动板(229)设有四个，每个所述固定转动板(229)均设置在一个固定连接杆(228)上，所述第二连接皮带(2210)的一端对称套设在其中一个第二传动杆(227)上，所述第二连接皮带(2210)的另一端对称套设在另一个第二传动杆(227)上。

5.根据权利要求4所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述放置机构(3)包括支撑箱体(31)和分隔架(32)，所述分隔架(32)设置在支撑箱体(31)内，所述支撑箱体(31)内的底端上对称开设有两个放置槽(311)，所述分隔架(32)内设有第一放置空腔(321)、第二放置空腔(322)、第三放置空腔(323)、第一配合孔(324)和第二配合孔(325)。

6.根据权利要求5所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述驱动机构(4)包括第二电机(41)、第二驱动杆(42)、第二固定桩(43)、转动齿轮(44)、卡槽架(45)、推动气缸(46)、连接杆(47)、连接架(48)、卡槽板(49)和固定板(410)，所述第二电机(41)、推动气缸(46)和第二固定桩(43)均设置在第二放置空腔(322)内，所第二电机(41)的输出端与第二驱动杆(42)的一端连接，所述第二驱动杆(42)的另一端与第二固定桩(43)转动连接，所述第二驱动杆(42)上开设有移动卡槽，所述转动齿轮(44)套设在第二驱动杆(42)上，所述卡槽架(45)设置在转动齿轮(44)的侧壁上，并且所述卡槽架(45)位于第二电机(41)的一侧，所述卡槽架(45)上开设有移动导轨(411)，所述卡槽架(45)上设有的移动导轨(411)与第二驱动杆(42)上设有的移动卡槽相对应，所述推动气缸(46)位于第二电机(41)的一侧，所述推动气缸(46)的输出端与连接杆(47)的一端连接，所述连接杆(47)的另一端与卡槽板(49)连接，所述卡槽板(49)位于卡槽架(45)内，并且所述卡槽板(49)与卡槽架(45)活动连接，所述连接架(48)的一端固定设置在连接杆(47)上，所述连接架(48)的另一端延伸至第一放置空腔(321)内，所述固定板(410)设置在连接架(48)的另一端上，所述固定板(410)与移动机构(5)相对应。

7.根据权利要求6所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述移动机构(5)包括第一联动杆(51)、第二联动杆(52)、第三联动杆(53)、第四联动杆(56)、第五联动杆(57)、第一链条(54)、第三连接皮带(55)、移动轮(58)和第三固定桩(59)、所述第三固定桩(59)设有三组，所述第一联动杆(51)、第二联动杆(52)和第三联动杆(53)分别转动设置在其中一组第三固定桩(59)之间，所述第一联动杆(51)和第三联动杆(53)对称设置在第一放置空腔(321)内，所述第二联动杆(52)设置在第一联动杆(51)和第三联动杆(53)之间，并且所述第二联动杆(52)位于转动齿轮(44)的正上方，所述第一联动杆(51)、第二联动杆(52)和第三联动杆(53)上均开设有第一齿槽(591)，所述第一链条(54)的两端分别套设在第一联动杆(51)和第三联动杆(53)上，所述第一联动杆(51)、第二联动杆(52)和第三联动杆(53)上设有的第一齿槽(591)均与第一链条(54)啮合，所述第一联动杆(51)和第三联动杆(53)上均对称开设有皮带槽(592)，所述第二联动杆(52)上还设有第一滑槽(521)，所述第一滑槽(521)内的一侧开设有第二齿槽(522)，所述第二齿槽(522)与转动齿轮(44)啮合，所述第五联动杆(57)和第六联动杆(61)分别设置在一个放置槽(311)内，所述第三连接皮带(55)设有四个，其中两个第三连接皮带(55)的一端分别套设在第一联动杆(51)上设有的一个皮带槽(592)内，其中两个第三连接皮带(55)的另一端均与第四联动杆(56)连接，另外两个第三连接皮带(55)的一端分别套设在第三联动杆(53)上设有的一个皮带槽(592)内，另外两个第三连接皮带(55)的另一端均套设在第五联动杆(57)上，所述移动轮(58)设有两组，两组所述移动轮(58)均位于支撑箱体(31)外，其中一组移动轮(58)对称设置在第四联动杆(56)的两端上，另一组移动轮(58)对称设置在第五联动杆(57)的两端上。

8.根据权利要求7所述的一种机械加工用机械手臂，其特征在于，所述支撑机构(6)包括第六联动杆(61)、第七联动杆(62)、第八联动杆(63)、第四固定桩(64)、第二链条(65)、第三锥齿轮组(67)、第四锥齿轮组(68)、支撑连接杆(69)、螺纹柱(610)、螺纹杆(611)、支撑板(612)、限位架(613)和限位杆(614)，所述第六联动杆(61)和第八联动杆(63)对称设置在第三放置空腔(323)内，所述第四固定桩(64)设有两个，两个所述第四固定桩(64)对称设置在第三放置空腔(323)内，所述第七联动杆(62)设置在第六联动杆(61)和第八联动杆(63)之间，所述第七联动杆(62)转动设置在两个第四固定桩(64)之间，并且所述第七联动杆(62)位于转动齿轮(44)的正下方，所述第六联动杆(61)、第七联动杆(62)和第八联动杆(63)上均开设有第三齿槽(631)，所述第二链条(65)的两端分别套设在第六联动杆(61)和第八联动杆(63)上，所述第六联动杆(61)、第七联动杆(62)和第八联动杆(63)上设有的第三齿槽(631)均与第二链条(65)啮合，所述第七联动杆(62)上还设有第二滑槽(621)，所述第二滑槽(621)内的一侧上开设有第四齿槽(622)，所述第四齿槽(622)与转动齿轮(44)啮合，所述第三锥齿轮组(67)和第四锥齿轮组(68)均设有两个，两个所述第三锥齿轮组(67)对称设置在第六联动杆(61)的两端上，两个所述第四锥齿轮组(68)对称设置在第八联动杆(63)的两端上，所述支撑连接杆(69)、螺纹柱(610)、螺纹杆(611)和支撑板(612)均设有四个，其中两个所述支撑连接杆(69)分别设置在一个第三锥齿轮组(67)的底端上，另外两个所述支撑连接杆(69)分别设置在一个第四锥齿轮组(68)的底端上，每个所述螺纹柱(610)均设置在一个支撑连接杆(69)的下方，并且每个所述螺纹柱(610)均贯穿支撑箱体(31)的底端且延伸出支撑箱体(31)外，每个所述螺纹柱(610)底端的两侧上均设有限位架(613)，每个所述螺纹杆(611)均螺接在一个螺纹柱(610)内，每个所述支撑板(612)均设置在一个螺纹杆(611)的底端上，每个所述支撑板(612)的两侧上均设有限位杆(614)，每个所述限位杆(614)均与一个相对应的限位架(613)活动连接。

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