CN113132036B - 一种天线延迟的测定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种天线延迟的测定方法及装置，涉及超宽带定位技术领域。该装置包括发送模块，用于发送第一UWB信号；至少一个转发模块，用于接收所述第一UWB信号，并在接收所述第一UWB信号后，发送第二UWB信号；接收模块，用于接收发送模块发送的所述第一UWB信号，并向转发模块发送的第二UWB信号；计算模块，用于根据所述接收模块接收所述第一UWB信号和第二UWB信号的时间差获取所述转发模块的天线延迟；通过计算接收模块接收信号的到达时间差来得到转发模块的天线延迟，解决现有的TWR方法需要在UWB模块中增加TWR的代码，增大系统开发的复杂程度的问题。

Description

一种天线延迟的测定方法及装置
技术领域
本申请涉及超宽带定位技术领域，具体而言，涉及一种天线延迟的测定方法及装置。
背景技术
在实际应用中，由于电路板、天线等硬件的不一致性，会对UWB(Ultra Wideband，超带宽)模块的信号发射和接收过程带来不同程度的时间延迟，我们将其称为天线延迟，其包含了UWB模块的发送天线延迟和接收天线延迟。天线延迟的存在，将严重地影响测距的绝对精度；如果不进行天线延迟的测定，测距和定位误差可能达到数十厘米甚至米级。所以，测定UWB模块的天线延迟，是提升定位系统的精确度的一个重要方面。
对于TDOA(Time Difference of Arrival，达到时间差)定位系统，由于TWR(Two-way Ranging，双向测距)的测距、定位方式，存在定位刷新率低、定位系统内标签数量的容量有限等的不足，如果仍然采用TWR的测距方式来测定UWB模块的天线延迟，需要在UWB模块中增加TWR的代码，将会增大系统开发的复杂程度。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种天线延迟的测定方法及装置，通过计算接收模块接收信号的到达时间差来得到转发模块的天线延迟，解决现有的TWR方法需要在UWB模块中增加TWR的代码，增大系统开发的复杂程度的问题。
本申请实施例提供了一种天线延迟的测定装置，该装置包括：
发送模块，用于发送第一UWB信号；
至少一个转发模块，用于接收所述第一UWB信号，并在接收所述第一UWB信号后，发送第二UWB信号；
接收模块，用于接收发送模块发送的所述第一UWB信号，并向转发模块发送的第二UWB信号；
计算模块，用于根据所述接收模块接收所述第一UWB信号和第二UWB信号的时间差获取所述转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，发送模块、转发模块和接收模块均为UWB模块，根据接收模块接收第一UWB信号和第二UWB信号的时间差计算转发模块在接收到第一UWB信号后，发送第二UWB信号所产生的天线延迟，该计算转发模块的天线延迟的方法，不受其他UWB模块天线延迟的约束，能够准确计算转发模块的天线延迟，确保计算天线延迟的精度和准确度；通过该方法只需简单的数学计算即可得到转发模块的天线延迟，无需复杂的天线延迟值尝试和迭代，降低了系统的复杂度。
进一步地，所述转发模块包括第一转发模块，所述发送模块、第一转发模块和接收模块分别设置在三角形的三个顶点上，所述第一转发模块，用于接收所述发送模块发送的第一UWB信号，并在接收所述第一UWB信号后，向接收模块发送第二UWB信号。
在上述实现过程中，可以只采用一个转发模块，即第一转发模块，将发送模块、第一转发模块和接收模块分别设置在三角形的三个顶点上，发送模块同时向第一转发模块和接收模块发送第一UWB信号，利用三角形三边的长度以及接收模块接收到第一UWB信号和第二UWB信号之间的时间差计算第一转发模块的天线延迟，该方法不受制于其他UWB模块的天线延迟；第一转发模块的天线延迟的计算过程中，无需进行复杂的天线延迟值尝试和迭代。
进一步地，所述转发模块包括第一转发模块和第二转发模块，所述第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块和接收模块所在直线为对称轴的两侧，用于接收所述发送模块发送的第一UWB信号并在接收所述第一UWB信号后，向接收模块发送第二UWB信号。
在上述实现过程中，转发模块可以有两个即第一转发模块和第二转发模块，第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块和接收模块所在直线为对称轴的两侧，如此，发送模块到第一转发模块和第二转发模块的距离相同，接收模块到第一转发模块和第二转发模块的距离相同，发送模块可以同时或分别向第一转发模块和第二转发模块发送第一UWB信号，用以计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟。
本申请实施例还提供一种天线延迟的测定方法，应用于天线延迟的测定装置，该方法包括：
获取接收模块接收第一UWB信号的第一接收时间；
获取所述接收模块接收至少一个第二UWB信号的第二接收时间；
根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，根据第一UWB信号的第一接收时间和第二UWB信号的第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，该方法计算简单，不受其他UWB模块天线延迟的约束，能够确保计算转发模块的天线延迟的精度，无需进行复杂的天线延迟值尝试和迭代，简单易行，解决了现有的TWR方法需要在UWB模块中增加TWR的代码，增大系统开发的复杂程度的问题。
进一步地，所述转发模块包括第一转发模块；所述根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，包括：
获取所述接收模块接收所述第一UWB信号的第一接收时间；
获取所述接收模块接收所述第一转发模块发送的所述第二UWB信号的第二接收时间；
根据所述第一接收时间和所述第二接收时间的差值计算所述第一转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，该方法对应于只有一个转发模块即第一转发模块的情况，发送模块将第一UWB信号同时发送给转发模块和接收模块，转发模块接收到第一UWB信号后，会向接收模块发送第二UWB信号，可以根据接收模块第一UWB信号和第二UWB信号的接收时间差计算转发模块的天线延迟。
进一步地，所述根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，包括：
获取所述转发模块在接收到所述第一UWB信号后到所述第二UWB信号发射之前的延迟时间；
获取所述发送模块、转发模块和收模块三者之间的直线距离；
根据所述第一接收时间、第二接收时间、延迟时间以及发送模块、转发模块和接收模块三者之间的直线距离计算所述转发模块的天线延迟；所述第一转发模块的天线延迟表示为：
Figure BDA0002348423880000041
其中，τR为转发模块的接收天线延迟；τT为转发模块的发送天线延迟；t5为接收第二UWB信号的第二接收时间；t4为接收第一UWB信号的第一接收时间；τB为转发模块在接收到第一UWB信号后到第二UWB信号发射之前的转发延迟时间；d1为发送模块和转发模块之间的直线距离；d2为发送模块和接收模块之间的直线距离；d3为转发模块和接收模块之间的直线距离；c为第一UWB信号和第二UWB信号的传播速度。
在上述实现过程中，接收模块接收第一UWB信号和第二UWB信号的时间差包括模块间的距离对应的信号的传播时间差、转发模块的信号的转发延迟时间以及转发模块的天线延迟时间，因此可以利用上述公式计算得到转发模块的天线延迟时间，计算简单方便，不受其他UWB模块天线延迟的约束，无需进行复杂的天线延迟值尝试和迭代。
进一步地，所述转发模块包括第一转发模块和第二转发模块，所述第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块和接收模块所在直线为对称轴的两侧，所述根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，包括：
获取所述接收模块接收所述第一UWB信号的第一接收时间；
获取所述接收模块接收所述第一转发模块发送的第二UWB信号的第一转发接收时间；
获取所述接收模块接收所述第二转发模块发送的第二UWB信号的第二转发接收时间；
根据所述第一接收时间、第一转发接收时间的时间差计算所述第一转发模块的天线延迟；
根据所述第一接收时间、第二转发接收时间的时间差计算所述第二转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，转发模块包括两个即第一转发模块和第二转发模块，发送模块同时向第一转发模块和第二转发模块发送第一UWB信号，计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟。
进一步地，所述转发模块包括第一转发模块和第二转发模块，所述第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块和接收模块所在直线为对称轴的两侧，所述根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，包括：
根据所述接收模块分别接收第一UWB信号的第一接收时间以及接收所述第一转发模块发送的第二UWB信号的第一转发接收时间的时间差计算所述第一转发模块的天线延迟；
根据所述接收模块分别接收第一UWB信号的第一接收时间以及接收所述第二转发模块发送的第二UWB信号的第二转发接收时间的时间差计算所述第二转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，转发模块包括两个即第一转发模块和第二转发模块，发送模块分别向第一转发模块和接收模块发送第一UWB信号，计算第一转发模块的天线延迟；发送模块分别向第二转发模块和接收模块发送第一UWB信号，计算第二转发模块的天线延迟，即第一转发模块和第二转发模块以轮换的方式转发发送模块的第一UWB信号，分别测定第一转发模块和第二转发模块的天线延迟。
本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行上述中任一项所述的天线延迟的测定方法。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一项所述的天线延迟的测定方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种天线延迟的测定装置的结构框图；
图2为本申请实施例提供的天线延迟的测定装置的位置关系示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种天线延迟的测定装置的位置关系示意图；
图4为本申请实施例提供的天线延迟的测定方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的第一转发模块的天线延迟计算流程示意图；
图6为本申请实施例提供的计算第一转发模块的天线延迟的具体流程示意图；
图7为本申请实施例提供的计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟的具体流程示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟的具体流程示意图。
图标：
100-发送模块；200-转发模块；300-接收模块；400-计算模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种天线延迟的测定装置的结构框图。该装置应用于TDOA定位系统中测定UWB模块的天线延迟。该装置可以包括：
发送模块100，用于发送第一UWB信号；
至少一个转发模块200，用于接收所述第一UWB信号，并在接收所述第一UWB信号后，发送第二UWB信号；
接收模块300，用于接收发送模块100发送的所述第一UWB信号，并向转发模块200发送的第二UWB信号；
计算模块400，用于根据所述接收模块300接收所述第一UWB信号和第二UWB信号的时间差获取转发模块200的天线延迟。
在上述实现过程中，通过计算接收模块300接收的第二UWB信号和第一UWB信号之间的时间差来计算转发模块200的天线延迟的时间，该方法适用于TDOA定位系统，无需复杂的天线延迟值尝试和迭代，降低了系统的复杂度，并且计算转发模块200的天线延迟时不受发送模块100、接收模块300等其他UWB模块天线延迟的约束，从而解决了现有的TWR方法需要在UWB模块中增加TWR的代码，增大系统开发的复杂程度的问题。
示例的，该装置可以包括一个转发模块200即第一转发模块，发送模块100、第一转发模块和接收模块300分别设置在三角形的三个顶点上，所述转发模块200，用于接收所述发送模块100发送的第一UWB信号，并在接收第一UWB信号后，向接收模块300发送第二UWB信号。
示例的，如图2所示，为一种天线延迟的测定装置的位置关系示意图。模块A、B、C均为UWB模块，其内部均设置有DW1000基带芯片和射频天线，在进行天线延迟测定之前，进行UWB参数配置，包括信道号(Channel)、PRF(峰值重复频率)等；将模块A、B、C分别设置在三角形的三个顶点上，模块A为发送模块100，用于向模块B和模块C发送第一UWB信号，模块B为转发模块200，用于在接收到模块A发送的第一UWB信号后，向模块C发送第二UWB信号，模块C为接收模块300，用于接收第一UWB信号和第二UWB信号，此处的第一UWB信号和第二UWB信号均为UWB信号，只具有命名上的区别，便于区分接收模块300接收到的是转发模块200发送的UWB信号还是发送模块100发送的UWB信号。
示例的，转发模块200包括第一转发模块和第二转发模块，第一转发模块和第二转发模块对称设置在以发送模块100和接收模块300所在直线为对称轴的两侧，用于接收发送模块100发送的第一UWB信号并在接收所述第一UWB信号后，向接收模块300发送第二UWB信号。
在上述实现过程中，如图3所示，为另一种天线延迟的测定装置的位置关系示意图。模块B和模块D分别为第一转发模块和第二转发模块，模块B和模块D到模块A的距离相同，模块B和模块D到模块C的距离相同，降低由于距离原因造成的对模块B和模块D的天线延迟的测定结果的影响。
实施例2
本申请实施例还提供一种天线延迟的测定方法，该方法应用于实施例1中的天线延迟的测定装置，如图4所示，为天线延迟的测定方法的流程图。该方法具体可以包括以下步骤：
步骤S100：获取接收模块300接收第一UWB信号的第一接收时间；
步骤S200：获取接收模块300接收至少一个第二UWB信号的第二接收时间；
步骤S300：根据第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块200的天线延迟。
在上述实现过程中，示例的，记录第一接收时间和第二接收时间，计算第一接收时间和第二接收时间的时间差，根据该时间差、以及第一UWB信号、第二UWB信号的传播时间、转发模块200内部的信号延迟时间可以得到准发模块的天线延迟时间。利用该方法进行简单计算即可得到转发模块200的天线延迟时间，无需复杂的天线延迟值尝试和迭代，并且转发模块200的天线延迟时间不受发送模块100和接收模块300的天线延迟的影响，精确度高。
作为一种实施方式，如图5所示，为第一转发模块的天线延迟计算流程示意图，转发模块200包括第一转发模块，根据第一接收时间和第二接收时间的时间差计算第一转发模块的天线延迟的步骤，可以包括：
步骤S310：获取接收模块300接收第一UWB信号的第一接收时间；
步骤S320：获取接收模块300接收所述第一转发模块发送的所述第二UWB信号的第二接收时间；
步骤S330：根据第一接收时间和所述第二接收时间的差值计算第一转发模块的天线延迟。
示例的，如图6所示，为计算第一转发模块的天线延迟的具体流程示意图。根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算第一转发模块的天线延迟的步骤，具体可以包括：
步骤S331：获取第一转发模块在接收到所述第一UWB信号后到所述第二UWB信号发射之前的延迟时间；
步骤S332：获取发送模块100、第一转发模块和收模块三者之间的直线距离；
步骤S333：根据第一接收时间、第二接收时间、延迟时间以及发送模块100、第一转发模块和接收模块300三者之间的直线距离计算第一转发模块的天线延迟；第一转发模块的天线延迟可以表示为：
Figure BDA0002348423880000101
其中，τR为第一转发模块的接收天线延迟；τT为第一转发模块的发送天线延迟；t5为接收第二UWB信号的第二接收时间；t4为接收第一UWB信号的第一接收时间；τB为第一转发模块在接收到第一UWB信号后到第二UWB信号发射之前的延迟时间；d1为发送模块100和第一转发模块之间的直线距离；d2为发送模块100和接收模块300之间的直线距离；d3为第一转发模块和接收模块300之间的直线距离；c为第一UWB信号和第二UWB信号的传播速度。
具体的，如图2所示，将模块A到模块B的距离记作d1，模块A到模块C的距离记作d2，模块B到模块C的距离记作d3，此处的模块A、模块B和模块C之间的距离为测距无偏差距离，即两个UWB模块间进行TWR(双向测距)不会产生距离偏差的距离值，免于后期的校正，提高精确度；也可以使用测距有偏差的距离值，但在测距后需要进行测距偏差值的校正。
作为一种实施方式，具体的步骤S331-步骤S333的实现过程中具体可以包括以下步骤：
步骤S11：模块A发送第一UWB信号，将模块A的天线辐射出第一UWB信号的时刻记作t0；
步骤S12：模块B的天线接收模块300A发送的第一UWB信号的时刻为t1，经过模块B的接收天线延迟τR后的时刻为t2，模块B的基带部分接收到第一UWB信号后，在模块B的DW1000基带芯片内部产生延迟时间τB后发送第二UWB信号，并在经历模块B的发送天线延迟τT后，从模块B的天线辐射出去，记作时刻t3；
步骤S13：模块C接收第一UWB信号的时间记作时刻t4，接收第二UWB信号的时间记作时刻t5。
通常情况下，模块A、模块B和模块C的各个时刻是由各自的UWB时间戳来记录的，其中，对应于模块B的时刻t1、t2和t3的计时基准是一致的；对应于模块C的时刻t4和t5的计时基准是一致的。
在模块B侧，t3时刻相对于t0时刻延迟了
Figure BDA0002348423880000111
在模块C侧，t5时刻相对于t0时刻延迟了
Figure BDA0002348423880000112
t5时刻相对于t3时刻延迟了/>
Figure BDA0002348423880000113
由于发送模块100(模块A)是同时向第一转发模块(模块B)和接收模块300(模块C)发送第一UWB信号的，因此，第二UWB信号相对于第一UWB信号的时间差(t5-t4)中，除了包括模块B的天线延迟之外，还包括了第二UWB信号比第一UWB信号多传播的距离
Figure BDA0002348423880000121
以及在模块B内部的延迟时间τB。
因此，模块B的天线延迟包括发送天线延迟和接收天线延迟，具体可以表示为：
Figure BDA0002348423880000122
此外，为了降低随机误差对测定天线延迟的影响，需要对上述信号处理步骤和天线延迟值，进行多次测试和计算，例如测试和计算的次数为N＝1000次，以提高计算精度和准确度。
作为另外一种实施方式，示例的，转发模块200可以包括多个，例如，转发模块200包括第一转发模块和第二转发模块，如图3所示，第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块100和接收模块300所在直线为对称轴的两侧，如图7所示，为计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟的具体流程示意图。在根据第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块200的天线延迟的步骤S300中，具体可以包括：
步骤S341：获取接收模块300接收第一UWB信号的第一接收时间；
步骤S342：获取接收模块300接收所述第一转发模块发送的第二UWB信号的第一转发接收时间；
步骤S343：获取接收模块300接收所述第二转发模块发送的第二UWB信号的第二转发接收时间；
步骤S344：根据第一接收时间、第一转发接收时间的时间差计算所述第一转发模块的天线延迟；
步骤S345：根据第一接收时间、第二转发接收时间的时间差计算所述第二转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，模块A同时向模块B(第一转发模块)和模块D(第二转发模块)发送第一UWB信号，由于模块B和模块D(接收模块300)到模块A的距离以及模块B和模块D到模块C的距离均相同，因此模块B和模块D的天线延迟的测定结果只受自身内部转发信号的延迟时间(前述的τB)的影响，因此可以同时测定模块B和模块D的天线延迟，并比较和验证测定结果，具体测定方法与前述步骤S11-步骤S13的测定方法相同，在此不再赘述。
当转发模块200有两个时，作为另外一个实施例，转发模块200包括第一转发模块和第二转发模块，第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块100和接收模块300所在直线为对称轴的两侧，如图8所示，为另一种计算第一转发模块和第二转发模块的天线延迟的具体流程示意图。根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块200的天线延迟的步骤S300中，具体可以包括：
步骤S351：根据接收模块300分别接收第一UWB信号的第一接收时间以及接收第一转发模块发送的第二UWB信号的第一转发接收时间的时间差计算所述第一转发模块的天线延迟；
步骤S352：根据接收模块300分别接收第一UWB信号的第一接收时间以及接收第二转发模块发送的第二UWB信号的第二转发接收时间的时间差计算所述第二转发模块的天线延迟。
在上述实现过程中，模块A向模块B和模块C发送第一UWB信号，以测定模块B的天线延迟；模块A再向模块D和模块C发送第一UWB信号，以测定模块D的天线延迟；即采样轮流向模块B和模块D发送第一UWB信号的方式分别测定模块B和模块D的天线延迟，同样的，由于模块B和模块D(接收模块300)到模块A的距离以及模块B和模块D到模块C的距离均相同，因此模块B和模块D的天线延迟的测定结果只受自身内部转发信号的延迟时间(前述的τB)的影响，因此可以同时测定模块B和模块D的天线延迟，并比较和验证测定结果，具体测定方法与前述步骤S11-步骤S13的测定方法相同，在此不再赘述。
实施例3
本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行实施例2中任一项所述的天线延迟的测定方法。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例2中任一项所述的天线延迟的测定方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (4)

1.一种天线延迟的测定装置，其特征在于，所述装置包括：
发送模块，用于发送第一UWB信号；
至少一个转发模块，用于接收所述第一UWB信号，并在接收所述第一UWB信号后，发送第二UWB信号；
所述转发模块包括第一转发模块和第二转发模块，所述第一转发模块和第二转发模块对称设置在以所述发送模块和接收模块所在直线为对称轴的两侧，用于接收所述发送模块发送的第一UWB信号并在接收所述第一UWB信号后，向接收模块发送第二UWB信号；
接收模块，用于接收发送模块发送的所述第一UWB信号，并接收转发模块发送的第二UWB信号；
计算模块，用于根据所述接收模块接收所述第一UWB信号和第二UWB信号的时间差获取所述转发模块的天线延迟。
2.一种天线延迟的测定方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的天线延迟的测定装置，所述方法包括：
获取接收模块接收第一UWB信号的第一接收时间；
获取所述接收模块接收至少一个第二UWB信号的第二接收时间；
根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟；
所述根据所述第一接收时间和第二接收时间的时间差计算转发模块的天线延迟，包括：
获取所述接收模块接收所述第一UWB信号的第一接收时间；
获取所述接收模块接收所述第一转发模块发送的第二UWB信号的第一转发接收时间；
获取所述接收模块接收所述第二转发模块发送的第二UWB信号的第二转发接收时间；
根据所述第一接收时间、第一转发接收时间的时间差计算所述第一转发模块的天线延迟；
根据所述第一接收时间、第二转发接收时间的时间差计算所述第二转发模块的天线延迟。
3.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行根据权利要求2所述的天线延迟的测定方法。
4.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求2所述的天线延迟的测定方法。
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