CN113129474A

CN113129474A - 一种时间信息的使用方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN113129474A
Application number: CN202010046775.8A
Authority: CN
Inventors: 陶星; 从德强; 张颂
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-01-16
Filing date: 2020-01-16
Publication date: 2021-07-16

Abstract

本申请公开了一种时间信息的使用方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向多路采集器发送采集指令；接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。由于本申请实施例可以用全球定位系统GPS时间信息，不需要多个时间系统分别控制多路采集器发送采集指令，如此，可以提高时间同步精度。

Description

一种时间信息的使用方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及时间信息的使用领域，特别涉及一种时间信息的使用方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶已经成为现代汽车行业以及电子电器行业的技术开发的重要方面，所以针对无人驾驶的各方面的技术已经成为了当今高新技术的一个关键研究领域。

无人驾驶技术需要众多传感器作为支撑感知周围环境，感知系统性能的优异不仅取决于各个传感器性能，传感器数据时间同步系统同样肩负较大职责，多个或多种传感器进行数据同步和采集时，时间分别由各自的内部时间系统进行管理，或者由传感器的内部时间系统、微处理器和计算单元等组合管理，而多个时间系统之间的计时往往存在偏差，造成传感器采集数据时间不同步，影响时间同步精度。

发明内容

本申请实施例要解决的是多个时间系统之间的计时往往存在偏差，造成传感器采集数据时间不同步，影响时间同步精度的技术问题。

为解决上述技术问题，一方面，本申请实施例公开了一种时间信息的使用方法，该方法包括：

向多路采集器发送采集指令；

接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；将GPS 时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

另一方面提供了一种时间信息的使用装置，该装置包括：

时间管理模块、数据接收模块和时间信息标记模块；

时间管理模块，用于向多路采集器发送采集指令；

数据接收模块，用于接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

时间信息标记模块，用于若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；时间信息标记模块将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

另一方面提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的时间信息的使用方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的时间信息的使用方法。

采用上述技术方案，本申请实施例所述的具有如下有益效果：

向多路采集器发送采集指令；接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。由于本申请实施例可以用全球定位系统GPS时间信息，不需要多个时间系统分别控制多路采集器发送采集指令，如此，可以提高时间同步精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种时间信息的使用装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种时间信息的使用装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

GPS(Global Positioning System，全球定位系统)是世界上最完善的卫星导航系统。它不仅有覆盖全球的实时、连续的高精度的三维定位能力，同时也有精准的授时功能。利用高度稳定、精确的星载原子钟作为信号源进行时间传输和比对，已成为众多领域获取时间的重要手段。利用卫星上安装的高稳度原子钟发送的GPS时间信号，解决多个时间系统之间的存在偏差，造成传感器采集数据时间不同步，影响时间同步精度的技术问题。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括车端101和全球卫星定位系统102。车端101的控制单元向车端101的多路采集器发送采集指令；

车端101的控制单元接收所述多路采集器发送的多个采集数据；所述多个采集数据和所述多路采集器一一对应；

若获取到所述采集指令发送时刻对应的全球卫星定位系统102发送的全球定位系统GPS时间信息；车端101的控制单元将所述GPS时间信息标记至所述多个采集数据的每一个采集数据中。

可选的，车端101的控制单元与全球卫星定位系统102之间的数据可以通过无线链路传输。下面以车端101的控制单元为执行主体进行叙述。

可选的，可选的，全球卫星定位系统102可以是中国“北斗”卫星定位系统、中国“北斗”卫星导航定位授时系统、美国GPS、俄罗斯“格洛纳斯”卫星定位系统、欧盟“伽利略”卫星定位系统或者类似系统。

以下介绍本申请一种时间信息的使用方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201:车端的控制单元向车端的多路采集器发送采集指令；

车端的控制单元需要采集路况信息的采集器，可选的，多路采集器可以包括M个摄像机数据采集卡、N个雷达数据采集卡和L个光学雷达数据采集卡。M、和L为自然数。

车端的控制单元可以根据实际情况分别或者同时向车端的多路采集器发送采集指令，也可以根据实际情况向选定的几个采集器发送采集指令；

以摄像机数据采集卡为例，当摄像机数据采集卡获取采集指令，采集指令包括脉冲信号，一秒一次，时间可以同GPS的时间一致，比如通过把脉冲信号发送给摄像机，摄像机根据脉冲信号，同时执行快门操作，拍出照片，将照片数据传给摄像机数据采集卡。

S202:车端的控制单元接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

可选的，多个采集数据可以包括M个摄像机数据采集卡采集的照片数据、N个雷达数据采集卡采集的雷达数据和L个光学雷达数据采集卡采集的雷达数据。M、和L为自然数。

S203:车端的控制单元判断是否获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；若是，则转至S204；

S204:车端的控制单元将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

车端的控制单元向多路采集器发送采集指令；车端的控制单元接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；车端的控制单元将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。由于本申请实施例可以用全球定位系统GPS时间信息，不需要多个时间系统分别控制多路采集器发送采集指令，如此，可以提高时间同步精度。

汽车的时间系统与GPS时间信息可能存在一定的误差，为了解决上述问题，基于上述步骤，方法还可以包括：

车端的控制单元根据GPS时间信息校准车端的控制单元的当前时间信息；基于车端的控制单元的当前时间信息进行时间跳动。

具体的如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程示意图，该方法可以包括：

S301:车端的控制单元向车端的多路采集器发送采集指令；

S302:车端的控制单元接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

S303:车端的控制单元判断是否获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；若是，则转至S304；

S304:车端的控制单元根据GPS时间信息校准车端的当前时间信息；基于车端的控制单元的当前时间信息进行时间跳动。车端的控制单元将GPS 时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

GPS时间信息也可以称为GPS时间戳(timestamp)，一个能表示一份数据在某个特定时间之前已经存在的、完整的、可验证的数据,通常是一个字符序列，唯一地标识某一刻的时间。以摄像机数据采集卡采集的照片数据为例，车端将GPS时间信息标记在照片数据里，这样，照片数据里就包含了带有时间信息的数据了。

可选的，车端的控制单元获取全球定位系统(GPS)的GPS信息，车端的控制单元解析出采集指令发送时刻对应的GPS信息的GPS时间信息。

车端的控制单元根据GPS时间信息校准车端的当前时间信息可以有多种实施方式，下面介绍两种实施方式。

第一种实施方式，GPS时间信息包括GPS秒级时间信息；车端的控制单元的当前时间信息包括第一秒级时间信息和第一纳秒级时间信息；其中，车端的控制单元的第一纳秒级时间信息从0纳秒变为10⁹纳秒的时候，第一秒级时间信息加1，第一纳秒级时间信息清0后，从零开始计时，依次循环；若第一秒级时间信息与GPS秒级时间信息一致，则将第一纳秒级时间信息清零。

比如说，GPS时间信息为2019年11月13日19点39分8秒，当前时间信息为2019年11月13日19点39分8秒10纳秒，则将当前时间信息的10纳秒清零，当前信息为2019年11月13日19点39分8秒0纳秒。当前时间信息基于校准后的当前时间信息2019年11月13日19点39分8秒0纳秒进行时间跳动。第二种实施方式种，GPS时间信息包括GPS秒级时间信息，当前时间信息包括第一秒级时间信息和第一纳秒级时间信息；其中，第一纳秒级时间信息从0纳秒变为10⁹纳秒的时候，第一秒级时间信息加1，第一纳秒级时间信息清0后，从零开始计时，依次循环；

若GPS秒级时间信息与第一秒级时间信息不一致，则将第一秒级时间信息中的数值修改为GPS秒级时间信息中的数值，并将第一纳秒级时间信息清零。

比如说，GPS时间信息为2019年11月13日19点39分8秒，当前时间信息为2019年11月13日19点39分9秒10纳秒，则将当前时间信息的9秒改为8秒，将当前时间信息的10纳秒清零，当前时间信息为2019 年11月13日19点39分8秒0纳秒。

车端的控制单元根据GPS时间信息校准车端的控制单元的当前时间信息，可以使车端的控制单元的当前时间信息与GPS时间信息同步，提高当前时间信息的精确度。

汽车行驶过程中穿越隧道或很多建筑物阻挡GPS信号时，GPS信号不稳定无法被汽车获取，这样多路采集器就采用自己的时间系统，多个时间系统之间存在误差，会有时间不同步的问题，为了解决这个问题，基于上述步骤，方法还可以包括：

若获取不到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息，将采集指令发送时刻对应的当前时间信息标识到多个采集数据的每一个采集数据中。

具体的如图3所示，图3是本申请实施例提供的一种时间信息的使用方法的流程示意图，该方法可以包括：

S401:车端的控制单元向车端的多路采集器发送采集指令；

S402:车端的控制单元接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

S403:判断是否获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；若是，转至步骤S404；若否，转至步骤S405；

S404:车端的控制单元根据GPS时间信息校准车端的控制单元的当前时间信息；基于车端的控制单元的当前时间信息进行时间跳动。车端的控制单元将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

S405:将采集指令发送时刻对应的当前时间信息标识到多个采集数据的每一个采集数据中。

本申请实施例还提供了一种时间信息的使用装置，图5是本申请实施例提供的时间信息的使用装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

时间管理模块501、数据接收模块502和时间信息标记模块503；

时间管理模块501，用于向多路采集器发送采集指令；

数据接收模块502，用于接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

时间信息标记模块503，用于若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；时间信息标记模块503将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

在一种可选的实施方式中，所述时间管理模块601包括时间校准模块 6011和时间运行模块6012，图6是本申请实施例提供的时间信息的使用装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

时间管理模块601、数据接收模块602、时间信息标记模块603、时间校准模块6011和时间运行模块6012；

时间管理模块601，用于向多路采集器发送采集指令；

数据接收模块602，用于接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；

时间信息标记模块603，用于若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；时间信息标记模块603将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。

时间校准模块6011，用于根据GPS时间信息校准当前时间信息；

时间运行模块6012，用于基于当前时间信息进行时间跳动。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的时间信息的使用方法。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可装置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种图片识别方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的时间信息的使用方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的时间信息的使用方法、设备或存储介质的实施例可见，本申请中通过向多路采集器发送采集指令；接收多路采集器发送的多个采集数据；多个采集数据和多路采集器一一对应；若获取到采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；将GPS时间信息标记至多个采集数据的每一个采集数据中；GPS时间信息是全球定位系统发送的。，由于本申请实施例可以用全球定位系统GPS时间信息，不需要多个时间系统分别控制多路采集器发送采集指令，如此，可以提高时间同步精度。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种时间信息的使用方法，其特征在于，所述方法包括：

向多路采集器发送采集指令；

接收所述多路采集器发送的多个采集数据；所述多个采集数据和所述多路采集器一一对应；

若获取到所述采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；将所述GPS时间信息标记至所述多个采集数据的每一个采集数据中；所述GPS时间信息是全球定位系统发送的。

2.根据权利要求1所述的时间信息的使用方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述GPS时间信息校准当前时间信息；

基于所述当前时间信息进行时间跳动。

3.根据权利要求2所述的时间信息的使用方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取不到所述采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息，将所述采集指令发送时刻对应的所述当前时间信息标识到所述多个采集数据的每一个采集数据中。

4.根据权利要求2所述的时间信息的使用方法，其特征在于，

所述GPS时间信息包括GPS秒级时间信息；

所述当前时间信息包括第一秒级时间信息和第一纳秒级时间信息；

所述根据所述GPS时间信息校准当前时间信息，包括：

若所述第一秒级时间信息与所述GPS秒级时间信息一致，则将第一纳秒级时间信息清零。

5.根据权利要求2所述的时间信息的使用方法，其特征在于，

所述GPS时间信息包括GPS秒级时间信息；

所述根据所述GPS时间信息校准当前时间信息，包括：

若所述GPS秒级时间信息与所述第一秒级时间信息不一致，则将所述第一秒级时间信息中的数值修改为所述GPS秒级时间信息中的数值，并将所述第一纳秒级时间信息清零。

6.根据权利要求1所述的时间信息的使用方法，所述若获取到所述采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息，包括：

获取全球定位系统(GPS)的GPS信息，解析出所述采集指令发送时刻对应的所述GPS信息的GPS时间信息。

7.一种时间信息的使用装置，其特征在于，所述装置包括：

时间管理模块、数据接收模块和时间信息标记模块；

所述时间管理模块，用于向多路采集器发送采集指令；

所述数据接收模块，用于接收所述多路采集器发送的多个采集数据；所述多个采集数据和所述多路采集器一一对应；

时间信息标记模块，用于若获取到所述采集指令发送时刻对应的全球定位系统GPS时间信息；时间信息标记模块将所述GPS时间信息标记至所述多个采集数据的每一个采集数据中；所述GPS时间信息是全球定位系统发送的。

8.根据权利要求7所述的时间信息的使用装置，其特征在于，所述时间管理模块包括时间校准模块和时间运行模块：

所述时间校准模块，用于根据所述GPS时间信息校准当前时间信息；

所述时间运行模块，用于基于所述当前时间信息进行时间跳动。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的时间信息的使用方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的时间信息的使用方法。