CN113075710B - 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents
定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113075710B CN113075710B CN202011134065.7A CN202011134065A CN113075710B CN 113075710 B CN113075710 B CN 113075710B CN 202011134065 A CN202011134065 A CN 202011134065A CN 113075710 B CN113075710 B CN 113075710B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- observation data
- ephemeris
- positioning
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 25
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 claims description 21
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002688 persistence Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
Abstract
本发明实施例提供了一种定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质。方法包括：从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据；根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据；对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据；解析第一目标观测数据，得到定位差分信息。根据本发明的实施例，能够提高定位的准确率以及工作效率。
Description
技术领域
本发明属于实时定位技术领域，尤其涉及一种定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质。
背景技术
实时动态载波(Real Time Kinematic，RTK)相位差分技术，定位采用两台接收机，根据基准站的星历数据和流动站的观测数据，进行实时定位。
随着能够用于请求定位的可移动设备的迅猛发展，由于可移动设备的所在区域附近的网络环境可能不断变化，会导致时间同步出现问题，例如，网络变化可能引起网络延迟，进而引起基准站的数据不能及时传输，使得基准站数据和流动端的数据不匹配，导致定位解算不成功，从而影响定位的准确性以及工作效率。
发明内容
本发明实施例提供一种定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高定位的准确率以及工作效率。
第一方面，本发明提供定位差分信息获取方法，方法包括：
从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据；
根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，其中，状态信息包括：超前状态、滞后状态；
对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据；
解析第一目标观测数据，得到定位差分信息。
在第一方面的一些可实现方式中，在从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据之前，方法还包括：
接收流动站发送的第一观测数据和基准站发送的第一星历数据段；
按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据；
按照预设时间长度，滑动保存第一观测数据和第一星历数据。
在第一方面的一些可实现方式中，根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，包括：
对第一星历数据进行解析，确定第一历元时间；
根据第一历元时间，获取第一观测数据与第一星历数据匹配的部分，得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据；
根据第一历元时间，当第一观测数据还包括与第一星历数据不匹配的部分时，得到第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据；以及，
将第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到数据存储器。
在第一方面的一些可实现方式中，对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据，包括：
获取第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据，其中，第二历元时间根据第一星历数据的上一星历数据确定；
将第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
在第一方面的一些可实现方式中，对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据，还包括：
对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第二目标观测数据；
获取第二目标观测数据中的第一完整性验证信息；
当第二目标观测数据满足第一完整性验证信息时，将第二目标观测数据作为第一目标观测数据。
在第一方面的一些可实现方式中，解析第一目标观测数据，包括：
获取解析第一目标观测数据时的第一时间戳和基准站的当前时间；
当第一时间戳和当前时间的差满足第一预设时间误差时，解析第一目标观测数据。
在第一方面的一些可实现方式中，在得到定位差分信息之后，方法还包括：
接收定位设备的定位请求信息；
获取定位请求信息的请求时间和当前时间；
当请求时间和当前时间的差满足第二预设时间误差时，定位差分信息用于计算定位设备的定位信息。
在第一方面的一些可实现方式中，按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据，包括：
按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第二星历数据；
从第二星历数据中，获取第二完整性验证信息；
当第二星历数据满足第二完整性验证信息时，从第二星历数据中获取第一星历数据。
第二方面，本发明提供一种定位差分信息获取装置，装置包括：
获取模块，用于从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据；
获取模块，还用于根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，其中，状态信息包括：超前状态、滞后状态；
拼接模块，用于对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据；
解析模块，用于解析第一目标观测数据，得到定位差分信息。
第三方面，本发明提供一种定位差分信息获取设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的定位差分信息获取方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的定位差分信息获取方法。
本发明实施例提供了一种定位差分信息获取方法，由于网络抖动和时延过程，直接根据接收的星历数据对观测数据进行解算容易发生解算失败，会影响定位服务的工作效率，因此，首先，从数据存储器中获取星历数据和观测数据，接下来，根据星历数据从第一观测数据中确定不同状态的第二观测数据，将不同状态的第二观测数据进行拼接，得到第一目标观测数据，可以确保被解算的观测数据的完整性，然后，将该第一目标观测数据作为最新星历对应的用于定位的数据，有效提高了提供定位差分信息服务的准确性和稳定性，从而提高定位解算的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种定位差分信息获取方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种电文结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种第一星历数据获取方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的另一定位差分信息获取方法流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种网络持续性滞后数据匹配示意图；
图6是本发明实施例提供的一种间隔性阻塞延迟数据匹配示意图；
图7是本发明实施例提供的一种解算结果示意图；
图8是本发明实施例提供的一种定位差分信息获取装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种定位差分信息获取设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
实时动态载波(Real Time Kinematic，RTK)相位差分技术，定位采用两台接收机，根据基准站的星历数据和流动站的观测数据，进行实时定位。
RTK定位过程中，需要同时使用流动站、基准站的原始观测数据，在原始数据处理过程中，由于在实时定位解算过程中，基准站数据一般通过无线电台、移动通讯网络等方式传输到流动端，流动站数据由流动端接收机采集，仅能解决数据的传输问题。
随着能够用于请求定位的可移动设备的迅猛发展，由于可移动设备的所在区域附近的网络环境可能不断变化，会导致时间同步出现问题，例如，网络变化可能引起网络延迟，进而引起基准站的数据不能及时传输，使得流动端的用于解算的观测数据不完整，导致定位解算不成功，从而影响定位的准确性以及工作效率。因此，两站的时间同步能否匹配成功，从而得到完整的用于解算的观测数据，是正确进行定位解算的一个关键问题。
针对于上述的一个或多个问题，本发明实施例提供了一种定位差分信息获取方法，首先，通过从数据存储器中存储的星历数据和观测数据，之后，根据星历数据从第一观测数据中确定不同状态的第二观测数据，进一步的，将不同状态的第二观测数据进行拼接，得到第一目标观测数据，并将该第一目标观测数据作为最新星历对应的用于定位的数据，以提高定位差分信息服务的准确性和稳定性。
下面结合附图对本发明实施例所提供的定位差分信息获取方法进行介绍。
图1示出了本发明一个实施例提供的定位差分信息获取方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S110、从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据。
在本发明实施例中S110中，定位差分信息获取系统可以接收到流动站发送的原始的观测数据，即第一观测数据。
定位差分信息获取系统还可以接收到基准站发送的原始的观测数据。在一些实施例中，基准站发送的原始的观测数据至少可以包括基准站的原始观测值、导航星历信息，其中，根据导航星历信息可以确定出基准站的原始的星历数据，即第一星历数据。
为了保障定位差分信息服务的准确性和稳定性，定位差分信息获取系统可以将接收到的数据存储在数据存储器中。在进行定位差分信息解算时，直接从数据存储器中获取当前时间的第一星历数据和第一观测数据。
在一些实施例中，为了保证预存在数据存储器中的数据为最新星历数据，数据存储器中可以根据预设时间长度，只保存预设时间长度内基准站发送的观测数据和流动站发送的观测数据。也就是说，随着时间的更新，数据存储器中保存的数据通过按照预设时间长度进行滑动更新。其中，预设时间长度可以根据应用场景中网络延迟的实际情况具体设置。
在获取到第一星历数据和第一观测数据后，接下来执行S120。
S120、根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据。
在本发明实施例在S120中，根据观测数据的状态信息包括：超前状态、滞后状态，当网络变化可能引起网络延迟时，基准站发送的原始的观测数据可能会出现传输不及时的情况。因此，为了确保被解析的观测数据的完整性，在根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据时，首先，可以对第一星历数据进行解析，确定第一历元时间，第一历元时间是指用于解析第一目标观测数据的当前历元时刻，第一星历数据是指在当前历元时刻之前的时间段，第二星历数据是指在当前历元时刻之后的时间段。
然后，根据第一历元时间，获取第一观测数据与第一星历数据匹配的部分，得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据；同时，根据第一历元时间，当第一观测数据还包括与第一星历数据不匹配的部分时，得到第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据；以及，将第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到数据存储器。
可以理解的是，当网络变化没有引起网络延迟，或者网络正常时，根据第一历元时间，第一观测数据可能与第一星历数据全部匹配，也就是说第一观测数据可能只包括滞后状态的第二观测数据，不包括超前状态的第二观测数据。
在得到不同状态信息的第二观测数据后，接下来执行S130。
S130、对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
数据存储器中可以存储有第一星历数据的上一星历数据对应的超前状态的第二观测数据，在本发明实施例在S130中，获得第一目标观测数据可以包括以下步骤：
首先，获取第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据，其中，第二历元时间根据第一星历数据的上一星历数据确定，其中，第二历元时间为在上一星历数据的时间段内对应的当前历元时刻。
然后，将第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
在一些实施例中，为了提高对定位差分信息的解算精度和计算速度，还可以包括以下步骤：在确定第一目标观测数据之前，将不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理得到的目标观察数据描述为第二目标观测数据，也就是说，在对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第二目标观测数据之后，进行初步完整性校验。在初步完整性校验时，先获取第二目标观测数据中的第一完整性验证信息，当第二目标观测数据满足第一完整性验证信息时，将第二目标观测数据作为第一目标观测数据。
在一些实施例中，第二目标观测数据的第一完整性验证信息可以是第二目标观测数据的长度信息字段包括长度信息，当第二目标观测数据满足第一完整性验证信息时，即第二目标观测数据消息长度大于或等于长度信息。
参考图2所示的电文结构，第二目标观测数据中其他字段，例如身份识别码字段(Preamble)、预留字段(Reserved)、长度信息字段(Message Length)、以及冗余校验字段中的循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)，其中，变长数据数据段(VariableLengthDateMessage)包括用于计算定位差分信息的数据。
若第二目标观测数据的字段长度满足第一完整性验证信息，则可以认为该拼接得到的第二目标观测数据完整，可以将第二目标观测数据确定为第一目标观测数据，执行解析步骤，即S140。
S140、解析第一目标观测数据，得到定位差分信息。
在本发明实施例S140中，可以通过RTK解析和CRC校验对第一目标观测数据进行解析，以获得最新的星历对应的定位差分信息。
在一些实施例中，在一些实施例中，为了保证解析获得的定位差分信息的实时性，解析第一目标观测数据还可以包括以下步骤：获取解析第一目标观测数据时的第一时间戳和基准站的当前时间；获取第一时间戳和当前时间的差满足第一预设时间误差时，解析第一目标观测数据，以保证解析获得的定位差分信息的实时性，其中，第一预设时间误差可以是预设的时长，例如，将第一预设时间误差设置为2秒(s)，当第一时间戳和当前时间的差大于2s时，可以认为在获取第一目标观测数据时所对应使用的第一星历数据已经超时，无法获取满足第一预设时间误差的定位差分信息。
为了节省存储空间，在一些实施例中，对于已经超时的第一星历数据可以从数据存储器中删除。
在一些实施例中，若第二目标观测数据的字段长度不满足第一完整性验证信息，可能存在传输错误导致第二目标观测数据不完整，因此，可以直接将该第二目标观测数据从数据存储器中删除，以保证最后定位差分数据的精准性。
本发明实施例提供的获取定位差分信息获取方法，为了避免因观测数据解算失败影响定位服务的工作效率，首先，从数据存储器中存储的星历数据和观测数据，之后，根据星历数据从第一观测数据中确定不同状态的第二观测数据，进一步的，将不同状态的第二观测数据进行拼接，得到第一目标观测数据，可以确保被解算的观测数据的完整性，并将该第一目标观测数据作为最新星历对应的用于定位的数据，有效提高了提供定位差分信息服务的准确性和稳定性，从而提高定位解算的工作效率。
在一些实施例中，基准站发送的观测数据在传输过程中，由于星历数据长度不同，基准站发送的观测数据发送的可能经过分包或拆包的情况，也就是说，基准站发送的观测数据中可能出现以下几种情况：(1)完整星历数据段和部分下一时刻的星历数据段；(2)上一时刻的星历数据段和当前时刻星历数据段；(3)完整的当前时刻星历数据段；(4)完整的当前时刻星历数据段和上一时刻完整的星历数据段。
因此，在本发明图1所示的实施例S110中，定位差分信息获取系统根据基准站发送的观测数据得到第一星历数据，并将其保存在数据存储器中可以包括S310-S330，结合图3所示。
S310、接收流动站发送的第一观测数据和基准站发送的第一星历数据段。
在本发明实施例S310中，基准站发送的第一星历数据段可以参考图2所示的电文结构，在接收到第一星历数据段后，查找第一星历数据段中是否包括身份识别码字段(Preamble)，并执行S320。
S320、按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据。
可选的，按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第二星历数据；从第二星历数据中，获取第二完整性验证信息；当第二星历数据满足第二完整性验证信息时，从第二星历数据中获取第一星历数据。
在一些实施例中，当第一星历数据段中包括身份识别码字段(Preamble)时，将该第一星历数据段作为一个完整星历数据的起始数据段，对该第一星历数据段进行初步完整性校验。若进行初步完整性校验后，确定第一星历数据段完整，接下来可以执行S330。
若进行初步完整性校验后，确定第一星历数据段不完整，接下来可以执行S330。
可选的，通过获取第一星历数据段的长度信息字段(MessageLength)以及其他字段长度，例如，参考图2所示的电文结构，Preamble、Reserved、MessageLength和CRC的总长度为48，其中，对MessageLength进行初步解析后可以得到变长数据数据段(VariableLengthDateMessage)的长度L，若该第一星历数据段的长度≥L+48，则认为该第一星历数据段完整；若该第一星历数据段的长度<L+48，则认为该第一星历数据段不完整，并将该第一星历数据段作为剩余信息(residual message)，缓存到数据存储器中，以用于下次接收到的星历数据段进行拼接。
在一些实施例中，当第一星历数据段中不包括身份识别码字段(Preamble)时，则认为该第一星历数据段需要和上次接收到的星历数据段的剩余信息(residual message)进行拼接，在完成拼接后，再进行初步完整性校验，若校验完整则得到第一星历数据，若校验不完整则缓存到数据存储器中，下次接收到的星历数据段进行拼接，直到得到完整的第一星历数据段。
S330、按照预设时间长度，滑动保存第一观测数据和第一星历数据。
在得到完整的第一星历数据段后，根据预设时间长度，滑动保存第一星历数据，以及第一观测数据。
在本发明实施例中，对接收到的星历数据段只进行初步完整性校验，只解析其中约50bits的数据，加快了星历解析和校验的速度，避免了星历数据段完全解析和CRC校验过程中，导致基准站数据的传输时延增加，实现最大化实时传输定位差分信息获取系统，保证数据的完整性和连续性，同时提高定位差分信息获取的解算精度。
为了更加清楚的描述本发明提供的定位差分信息获取方法下面结合图4所示的另一定位差分信息获取方法流程示意图进行介绍。
定位差分信息获取系统可以接收到流动站持续发送的观测数据和基准站持续发送的观测数据，并对基准站发送的观测数据进行预处理，并保存在数据存储器中。
S401、根据预设时间长度滑动保存流动站发送的观测数据和基准站发送的观测数据。
定位差分信息获取系统可以获取预存在数据存储器中的第一星历数据和第一观测数据。
接下来执行S402。
S402、历元匹配。
即将第一星历数据和第一观测数据进行匹配，确定第一目标观测数据。
首先，可以对第一星历数据进行解析，确定第一历元时间，即第一星历数据的当前历元时刻。接下来，可以得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据，或者还包括第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据。当第二观测数据包括超前状态的第二观测数据时，将第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到数据存储器。
在S402中还包括将对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
作为一个具体的实施例，结合图5所示，当网络环境原因导致基准站数据传输不及时，基准站相比流动站时间滞后，造成基准站数据相对于流动站的数据持续性滞后延迟，其中，
时刻至
时刻
表示流动站的观测时段，
时刻至
时刻
表示基准站的观测时段，根据基准站数据，
时刻历元称为当前历元(第一历元时间)，tΔfw表示时段为当前未匹配上的时段，这些历元称为超前历元，超前历元对应的数据为超前状态的观测数据，中间重合部分为两站数据重合历元时间，滞后历元对应的数据为滞后状态的观测数据。
在图5所示的这种持续性滞后延迟下，若进行实时RTK解算，无法正确解析得到流动站接收机真正的此时此刻tΔfw历元时段即超前状态的观测数据，因此，通过本发明实施例所描述的定位差分信息获取方法，超前状态的观测数据可以回传到数据存储器，在得到下一历元的滞后状态的观测数据，进行拼接后，可实现正确解析。
作为一个具体的实施例，结合图6所示，网络环境变化导致间断性网络延迟，从而引起数据的间隔性阻塞延迟。示例性的，与图5所示的持续性滞后延迟相比，经过1s的数据接收后，流动站数据增加了1个历元时间，而基准站数据增加了
个历元时间，还接收到由于网络延迟阻塞，tΔfw个历元时间的观测数据。通过本发明实施例所描述的定位差分信息获取方法，之前的tΔfw个历元时间的观测数据不会丢失，同时也能够正确解析到正确解算流动站接收机此时此刻
历元时间的定位差分信息。
在得到第一目标观测数据后，接下来执行S403，初步完整性校验。
即依据长度信息字段对第一拼接处理后的目标观测数据进行完整性验证，若第一拼接处理后的目标观测数据满足第一完整性验证信息，则执行S404。若不满足，则数据的传输过程可能存在错误，可选的，可以将该拼接后的目标观测数据删除，重新根据最新星历数据确定流动站的目标观测数据。
S404、RTK解算。
即对第一目标观测数据进行RTK解算，得到定位差分信息。
S405、校验。
在本发明实施例中，定位差分信息获取系统可以实时接收定位设备的定位请求信息，得到定位差分信息之后，还获取定位请求信息的请求时间和当前时间，判断当前解析的第一目标观测数据是否能够满足定位服务的实时性要求。
在一些实施例中，在定位设备的定位请求信息之后，若定位请求信息的请求时间和定位差分信息获取系统的当前时间的时间差超过第二预设时间误差，可以认为当前解析的第一目标观测数据不能够满足定位服务的实时性要求，其中，第二预设时间误差可以预先设置，例如可以是2s。
因此，为了为定位设备提供实时准确的定位差分信息，当请求时间和当前时间的差满足第二预设时间误差时，执行S406。
S406、输出解算结果。
根据对第一目标观测数据进行RTK解算，得到定位差分信息，定位差分信息可以用于计算定位设备的定位信息。
其中，解算结果可以如图7所示。各列从左到右分别为：历元数、GPS周内秒、解状态、同步观测卫星数、ratio值、PDOP值、XYZ偏差、ENU偏差、基线长度。
可以理解的是，定位设备的定位信息可以由定位差分信息获取系统计算得到，也可以是定位差分信息发送到定位设备后，由定位设备实时计算得到定位信息，在此不做具体限定。
通过本发明实施例中所描述的定位差分信息获取方法，不仅保证了RTK实时解算过程中得到的结果为最新历元的结果，而且提高RTK实时解算的速度，保证RTK实时解算结果的完整性。
图8是本发明实施例提供的一种定位差分信息获取装置的结构示意图，如图8所示，该定位差分信息获取装置800可以包括：获取模块810、拼接模块820、解析模块830。
获取模块810，用于从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据。
获取模块810，还用于根据第一星历数据和至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，其中，状态信息包括：超前状态、滞后状态。
拼接模块820，用于对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
解析模块830，用于解析第一目标观测数据，得到定位差分信息。
在一些实施例中，定位差分信息获取装置还可以包括：接收模块用于接收流动站发送的第一观测数据和基准站发送的第一星历数据段。
拼接模块820，用于按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据。
接收模块，还用于按照预设时间长度，滑动保存第一观测数据和第一星历数据。
拼接模块820，还用于对第一星历数据进行解析，确定第一历元时间；根据第一历元时间，获取第一观测数据与第一星历数据匹配的部分，得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据；根据第一历元时间，当第一观测数据还包括与第一星历数据不匹配的部分时，得到第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据；以及，将第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到数据存储器。
在一些实施例中，拼接模块820，还用于获取根据第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据，其中，第二历元时间根据第一星历数据的上一星历数据确定；将第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据。
在一些实施例中，拼接模块820，还用于对不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第二目标观测数据；获取第二目标观测数据中的第一完整性验证信息；当第二目标观测数据满足第一完整性验证信息时，将第二目标观测数据作为第一目标观测数据。
在一些实施例中，解析模块830，还用于获取解析第一目标观测数据时的第一时间戳和基准站的当前时间；获取第一时间戳和当前时间的差满足第一预设时间误差时，解析第一目标观测数据。
在一些实施例中，接收模块还用于接收定位设备的定位请求信息；获取模块810，用于获取定位请求信息的请求时间和当前时间；当请求时间和当前时间的差满足第二预设时间误差时，定位差分信息用于计算定位设备的定位信息。
在一些实施例中，拼接模块820，还用于按照第一星历数据段的接收顺序，对第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第二星历数据；从第二星历数据中，获取第二完整性验证信息；当第二星历数据满足第二完整性验证信息时，从第二星历数据中获取第一星历数据。
可以理解的是，本发明实施例的定位差分信息获取装置800，可以对应于本发明实施例提供的定位差分信息获取方法的执行主体，定位差分信息获取装置800的各个模块/单元的操作和/或功能的具体细节可以参见上述本发明实施例提供的定位差分信息获取方法中的相应部分的描述，为了简洁，在此不再赘述。
本发明实施例的定位差分信息获取装置，首先从数据存储器中获取星历数据和观测数据，接下来，根据星历数据从第一观测数据中确定不同状态的第二观测数据，将不同状态的第二观测数据进行拼接，得到第一目标观测数据，可以确保被解算的观测数据的完整性，避免了因为观测数据不完整，发生解算失败；然后，将该第一目标观测数据作为最新星历对应的用于定位的数据，有效提高了提供定位差分信息服务的准确性和稳定性，从而提高定位解算的工作效率。
图9是本发明实施例提供的一种定位差分信息获取设备的硬件结构示意图。
如图9所示，本实施例中的定位差分信息获取设备900包括输入设备901、输入接口902、中央处理器903、存储器904、输出接口905、以及输出设备906。其中，输入接口902、中央处理器903、存储器904、以及输出接口905通过总线910相互连接，输入设备901和输出设备906分别通过输入接口902和输出接口905与总线910连接，进而与定位差分信息获取设备900的其他组件连接。
具体地，输入设备901接收来自外部的输入信息，并通过输入接口902将输入信息传送到中央处理器903；中央处理器903基于存储器904中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器904中，然后通过输出接口905将输出信息传送到输出设备906；输出设备906将输出信息输出到定位差分信息获取设备900的外部供用户使用。
也就是说，图9所示的定位差分信息获取设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及处理器，该处理器在执行计算机可执行指令时可以实现本发明实施例中提供的定位差分信息获取方法。
在一个实施例中，图9所示的定位差分信息获取设备900包括：存储器904，用于存储程序；处理器903，用于运行存储器中存储的程序，以执行本发明实施例提供的定位差分信息获取方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例提供的定位差分信息获取方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存、可擦除只读存储器(Erasable ReadOnly Memory，EROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(Radio Frequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定位差分信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据；
根据所述第一星历数据和所述至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，其中，所述状态信息包括：超前状态、滞后状态；
对所述不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据；
解析所述第一目标观测数据，得到定位差分信息；
其中，所述根据所述第一星历数据和所述至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，包括：
对所述第一星历数据进行解析，确定第一历元时间；
根据所述第一历元时间，获取所述第一观测数据与所述第一星历数据匹配的部分，得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据；
根据所述第一历元时间，当所述第一观测数据还包括与所述第一星历数据不匹配的部分时，得到第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据；以及，
将所述第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到所述数据存储器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据之前，所述方法还包括：
接收流动站发送的所述第一观测数据和基准站发送的第一星历数据段；
按照所述第一星历数据段的接收顺序，对所述第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据；
按照预设时间长度，滑动保存所述第一观测数据和所述第一星历数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据，包括：
获取所述第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据，其中，所述第二历元时间根据所述第一星历数据的上一星历数据确定；
将所述第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据和第二历元时间对应的超前状态的第二观测数据进行第一拼接处理，得到所述第一目标观测数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据，还包括：
对所述不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第二目标观测数据；
获取所述第二目标观测数据中的第一完整性验证信息；
当所述第二目标观测数据满足所述第一完整性验证信息时，将所述第二目标观测数据作为所述第一目标观测数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一目标观测数据，包括：
获取解析所述第一目标观测数据时的第一时间戳和基准站的当前时间；
当所述第一时间戳和所述当前时间的差满足第一预设时间误差时，解析所述第一目标观测数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述得到定位差分信息之后，所述方法还包括：
接收定位设备的定位请求信息；
获取所述定位请求信息的请求时间和所述当前时间；
当所述请求时间和所述当前时间的差满足第二预设时间误差时，所述定位差分信息用于计算所述定位设备的定位信息。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一星历数据段的接收顺序，对所述第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第一星历数据，包括：
按照所述第一星历数据段的接收顺序，对所述第一星历数据段进行第二拼接处理，得到第二星历数据；
从所述第二星历数据中，获取第二完整性验证信息；
当所述第二星历数据满足所述第二完整性验证信息时，从所述第二星历数据中获取第一星历数据。
8.一种定位差分信息获取装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于从数据存储器中获取第一星历数据和至少一个第一观测数据；
所述获取模块，还用于根据所述第一星历数据和所述至少一个第一观测数据，确定不同状态信息的第二观测数据，其中，所述状态信息包括：超前状态、滞后状态；
拼接模块，用于对所述不同状态信息的第二观测数据进行第一拼接处理，得到第一目标观测数据；
解析模块，用于解析所述第一目标观测数据，得到定位差分信息；
所述拼接模块，还用于对第一星历数据进行解析，确定第一历元时间；根据第一历元时间；获取第一观测数据与第一星历数据匹配的部分，得到第一历元时间对应的滞后状态的第二观测数据；根据第一历元时间，当第一观测数据还包括与第一星历数据不匹配的部分时，得到第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据；以及，将第一历元时间对应的超前状态的第二观测数据保存到数据存储器。
9.一种定位差分信息获取设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-7任意一项所述的定位差分信息获取方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的定位差分信息获取方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011134065.7A CN113075710B (zh) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
| PCT/CN2021/122916 WO2022083459A1 (zh) | 2020-10-21 | 2021-10-09 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011134065.7A CN113075710B (zh) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113075710A CN113075710A (zh) | 2021-07-06 |
| CN113075710B true CN113075710B (zh) | 2021-11-19 |
Family
ID=76609115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011134065.7A Active CN113075710B (zh) | 2020-10-21 | 2020-10-21 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113075710B (zh) |
| WO (1) | WO2022083459A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113075710B (zh) * | 2020-10-21 | 2021-11-19 | 中移(上海)信息通信科技有限公司 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
| CN116166680B (zh) * | 2023-03-07 | 2023-12-05 | 北京铁科特种工程技术有限公司 | 一种铁路北斗基准站控制网自动更新维护方法和系统 |
| CN116132987A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-05-16 | 武汉大学 | 一种rtk数据服务方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103148813A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-06-12 | 湖南致力地质资源环境工程科技有限公司 | 用于处理gps变形监测数据的方法 |
| CN104730549A (zh) * | 2013-12-24 | 2015-06-24 | 深圳艾科创新微电子有限公司 | 用于北斗卫星导航系统的定位方法、装置和系统 |
| CN106054223A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-26 | 上海司南卫星导航技术股份有限公司 | 流动站定位方法、基准站和流动站定位系统 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6295023B1 (en) * | 2000-01-21 | 2001-09-25 | Ericsson Inc. | Methods, mobile stations and systems for acquiring global positioning system timing information |
| WO2008073347A1 (en) * | 2006-12-07 | 2008-06-19 | Venture Ad Astra, Llc | Space-time calibration system and method |
| US8441398B2 (en) * | 2010-02-03 | 2013-05-14 | Texas Instruments Incorporated | Receivers, circuits, and methods to improve GNSS time-to-fix and other performances |
| CN102279404B (zh) * | 2010-06-13 | 2013-11-06 | 上海伽利略导航有限公司 | 一种无缝定位方法及装置 |
| US8898011B2 (en) * | 2012-09-12 | 2014-11-25 | Raytheon Company | Method for maintaining integrity against erroneous ephemeris for a differential GPS based navigation solution supporting fast system startup |
| CN108072887B (zh) * | 2017-11-07 | 2021-04-30 | 同济大学 | 单基站远距离海上实时动态定位方法 |
| CN109085617B (zh) * | 2018-08-29 | 2022-09-16 | 桂林电子科技大学 | 一种gnss监测站的定位系统及定位方法 |
| CN109471139B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-12-12 | 河南准位信息技术有限公司 | 一种rtk测量时星历数据传输方法及rtk测量系统 |
| CN113075710B (zh) * | 2020-10-21 | 2021-11-19 | 中移(上海)信息通信科技有限公司 | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 |
-
2020
- 2020-10-21 CN CN202011134065.7A patent/CN113075710B/zh active Active
-
2021
- 2021-10-09 WO PCT/CN2021/122916 patent/WO2022083459A1/zh active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103148813A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-06-12 | 湖南致力地质资源环境工程科技有限公司 | 用于处理gps变形监测数据的方法 |
| CN104730549A (zh) * | 2013-12-24 | 2015-06-24 | 深圳艾科创新微电子有限公司 | 用于北斗卫星导航系统的定位方法、装置和系统 |
| CN106054223A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-26 | 上海司南卫星导航技术股份有限公司 | 流动站定位方法、基准站和流动站定位系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022083459A1 (zh) | 2022-04-28 |
| CN113075710A (zh) | 2021-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113075710B (zh) | 定位差分信息获取方法、装置、设备及计算机存储介质 | |
| AU2017268026B2 (en) | Position estimation in a low earth orbit satellite communications system | |
| US10958367B2 (en) | Network apparatus and clock synchronization method | |
| US8412233B2 (en) | Method, location service apparatus and system for acquiring a cell position and locating a cell | |
| CN113225360B (zh) | 用户终端定位方法、设备及系统 | |
| EP2790425A1 (en) | Time calibration method and device | |
| CN113037416A (zh) | 时间同步方法、装置、车载设备及存储介质 | |
| CN109005509B (zh) | 一种终端定位方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN113267795B (zh) | 时间确定方法、装置、介质和设备 | |
| EP1692806A1 (en) | Message error verification using checking with hidden data | |
| CN111443685A (zh) | 用于在控制设备中提供通用时间的方法以及控制设备 | |
| CN112698366A (zh) | 一种卫星定位接收机帧同步方法 | |
| CN111049606B (zh) | 一种gnss接收机快速帧同步的方法及系统 | |
| CN111611164B (zh) | 基于故障注入的嵌入式测绘导航软件测试系统与方法 | |
| CN111934809B (zh) | 分布式无线信息系统的节点时间质量检测方法及装置 | |
| KR102022681B1 (ko) | 기상 데이터 수집 장치 및 방법 | |
| KR101547598B1 (ko) | 위성 항법 시스템에서 신호 획득 장치 및 방법 | |
| CN117215172B (zh) | 一种卫星授时方法、装置、卫星授时系统及存储介质 | |
| CN111600825B (zh) | 一种基于等间隔时间脉冲的同步方法 | |
| CN116782291B (zh) | 一种用于抽取数据的方法及系统 | |
| CN111106890B (zh) | 一种进行时间同步的方法和设备 | |
| CN116106940A (zh) | Gptp时间同步误差确定方法及相关装置 | |
| JP2002311122A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| CN116224383A (zh) | 一种信号同步采集方法、装置、可读存储介质及设备 | |
| CN113099466A (zh) | 一种时差检测方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |