CN111650614A - 卫星定位方法、芯片、模组和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种卫星定位方法、芯片、模组和电子设备。其中，该卫星定位方法应用于云端；云端与定位模块通过通信组件相连；该定位模块具备唯一的设备编号；该卫星定位方法包括：云端获取各卫星的星历信息；定位模块获取伪距信息；定位模通过通信组件块将伪距信息上报至云端；云端结合各卫星的星历信息和伪距信息，通过运算获取定位模块的位置信息。通过本发明实施例，解决了如何降低定位功耗的技术问题，使得定位所需的时间可以小于1秒，从而延长了使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及卫星通信技术领域，特别是涉及一种卫星定位方法、芯片、模组和电子设备。
背景技术
现有的定位装置一般包含定位芯片。例如，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位装置一般包含定位芯片、通讯芯片和主控芯片。在现有技术中，也存在将通讯芯片和定位芯片集成于一体的情况。出于节省功耗的考虑，大部分定位装置采用周期性定位的措施。
对于采用周期性定位措施的定位装置来说，在定位间隔较长的情况下，往往采用初次定位完成后关闭定位芯片和通讯芯片的办法以降低设备的总体功耗。但即使这样，现有技术初次定位所需的仍然时间较长，定位所需的电流也较大，其原因在于，其初次定位需要下载卫星星历，而下载星历需要较长时间，因而导致功耗较大。
因此，现有技术因定位所需的时间长且所需的电流大而存在定位功耗大的缺陷。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种卫星定位方法、芯片、模组和电子设备，以解决如何降低定位功耗的技术问题。
为了实现上述目的，本发明的第一方面，提供了以下技术方案：
一种卫星定位方法，其中，云端与定位模块通过通信组件相连；所述定位模块具有唯一的设备编号；
所述卫星定位方法包括：
所述云端获取各卫星的卫星星历信息；
所述定位模块获取伪距信息；
所述定位模块通过所述通信组件，将所述设备编号与所述伪距信息上报至所述云端；
所述云端结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息。
进一步地，所述通信组件为增强机器类通信网络或窄带物联网络。
进一步地，在所述定位模块获取伪距信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述定位模块向所述云端上报第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述定位模块的大致位置；
所述云端根据所述第二位置信息，向所述定位模块下发：所述定位模块在所述第二位置附近、可见的卫星的属性信息；其中，所述属性信息包括卫星编号、卫星星历信息和多普勒频移信息；
其中，所述定位模块用于针对在所述第二位置附近、所述可见的卫星进行信号搜索。
进一步地，所述定位模块通过所述通信组件将所述设备编号和所述伪距信息上报至所述云端的步骤，具体包括：
所述定位模块在获取到预定数量的所述伪距信息时，通过所述通信组件将所述设备编号和所述伪距信息上报至所述云端。
进一步地，所述定位模块具有内部时钟；
所述方法还包括：
所述定位模块从所述云端获取当前时间戳；
所述定位模块根据所述内部时钟，持续更新所述当前时间戳；
当所述定位模块开始定位时，所述定位模块根据所述伪距信息和更新后的当前时间戳，形成虚拟定位数据；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息的步骤，具体包括：
所述云端保存所述各卫星各个时间点的卫星星历信息、所述设备编号、所述伪距信息和所述虚拟定位数据，并通过运算获取所述定位模块的第一位置信息。
进一步地，所述云端包括云端差分站；
所述方法还包括：
所述云端差分站获取所述各卫星的全球卫星导航系统信号；
所述云端差分站根据其自身的第三位置信息，并结合所述各卫星的所述全球卫星导航系统信号，计算得到伪距差分校正量；
所述云端根据所述伪距差分校正量，对所述伪距信息进行校正；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算获取所述定位模块的第一位置信息的步骤，具体包括：
所述云端结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述设备编号和校正后的伪距信息，通过运算获取所述定位模块的第一位置信息。
进一步地，所述云端与客户服务器通信连接；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述云端将所述第一位置信息和所述设备编号，发送至所述客户服务器。
为了实现上述目的，本发明的第二方面，还提供了以下技术方案：
一种卫星定位方法，其中，云端包括定位服务器和客户指定的服务器；定位模块包括时间戳；所述云端与定位模块通过通信组件相连；所述定位模块具有唯一的设备编号；
所述卫星定位方法包括：
所述云端获取各卫星的卫星星历信息；
所述定位模块获取伪距信息；
所述定位模块通过所述通信组件将所述设备编号、所述时间戳和所述伪距信息上报至所述客户指定的服务器；所述客户指定的服务器将所述时间戳和所述伪距信息转发至所述定位服务器；
所述定位服务器结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述时间戳和所述伪距信息，确定所述定位模块的第四位置信息；
所述定位服务器将所述定位模块的所述第四位置信息返回给所述客户指定的服务器。
为了实现上述目的，本发明的第三方面，还提供了以下技术方案：
一种芯片，其包括：
全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成本发明第一方面所述的方法步骤。
为了实现上述目的，本发明的第四方面，还提供了以下技术方案：
一种模组，其包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成本发明第一方面所述的方法步骤。
为了实现上述目的，本发明的第五方面，还提供了以下技术方案：
一种电子设备，其包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成本发明第一方面所述的方法步骤。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
在现有技术中，初次定位所需的时间一般为18-90秒，所需的电流一般为30mA。定位速度等同于首次定位速度。由此，会导致首次定位周期长，进而会造成功耗高的缺陷。现有的定位装置实现定位所需的时间通常大于18秒，平均时间为60秒左右。与现有技术相比，本发明实施例通过采取上述技术方案，将定位模块获取伪距信息作为预处理，云端利用通过定位模块获取的伪距信息来确定定位模块的位置；由此，减少了初次定位的的时间，缩短了获取定位信息的时间，提高了初次定位的速度，从而降低了定位功耗，尤其是减小了初次定位的功耗。而且，定位所需的时间可以小于1秒，从而延长了使用寿命。如果采用所有数据处理均由云端完成的方式，至少会存在以下缺点：(1)运算复杂，云端处理大量设备时会有巨大的运算压力；(2)传输的数据量大，网络负担大，耗电量大。与该方式相比，本发明实施例将伪距信息的获取由定位模块来完成，从而减少了云端的运算复杂度以及数据传输量。
为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1为根据本发明实施例的卫星定位方法应用环境的示意图；
图2为根据本发明实施例的卫星定位方法的流程示意图；
图3为根据本发明又一实施例的卫星定位方法的流程示意图；
图4为根据本发明又一实施例的卫星定位方法的流程示意图；
图5为根据本发明又一实施例的卫星定位方法的流程示意图；
图6为根据本发明实施例的、定位模块通过通信组件，将设备编号与伪距信息上报至云端的流程示意图。
具体实施方式
下面通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本发明，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
现有的定位装置在进行定位时，需要先从卫星或者辅助设备上获取卫星数据，再结合从卫星信号中获取的伪距数据来实现定位。现有的定位装置进行定位时，首先要完成初次定位。在初次定位完成的基础上，再完成持续定位。持续定位所需的电流值一般为30mA左右。初次定位所需的时间一般为30～90秒且平均电流值为30mA左右。可见，现有的定位装置工作时的功耗较大。以儿童手表为例，儿童手表电池的容量为600～1000mah。如果采用现有技术实现定位；则该儿童手表的工作时间大概为30个小时。如果考虑该儿童手表通信所需的时间；则该儿童手表的实际工作时间可能还要减少一半，即15个小时左右。所以，现有定位装置工作时因功耗较大，而造成了工作时间较短。
下面结合附图对本发明实施例提供的卫星定位方法的应用环境进行简要介绍。
图1示例性地示出了云端11、定位模块12和客户服务器13。其中，云端11包括接收机(未示出)，该接收机用于接收卫星广播的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号。定位模块22包括GPS单元和NB-IoT单元(窄带物联网单元)。其中，GPS单元通过GPS协议与卫星通信连接；NB-IoT单元通过窄带物联网与云端通信连接。云端11与客户服务器13通信连接。定位模块12和客户服务器13可以为多个。
该云端11可以为服务器集群，例如，其可以包括定位服务器和客户指定的服务器等。
为了解决如何降低定位功耗的技术问题，本发明实施例提供一种卫星定位方法。其中，云端11与定位模块12通过通信组件相连；该定位模块12具有唯一的设备编号。如图2所示，该卫星定位方法主要可以包括以下步骤S200至步骤S230。其中：
S200：云端11获取各卫星的卫星星历信息。
其中，云端11可以通过GNSS接收机来接收卫星广播的卫星星历或历书。其中，卫星星历信息包含卫星的基本轨道参数(例如，开普勒轨道参数、轨道摄动参数等)及摄动改正量等；历书信息包含卫星的基本轨道参数等。其中，GNSS接收机例如可以按照每隔1、2百公里的范围进行布置。该GNSS接收机可以包括天线、射频通道、模数转换器、基带信号处理模块、子帧识别模块和导航解算模块等。
S210：定位模块12获取伪距信息。
其中，该伪距信息作为相对位置信息，是指定位模块12与各卫星之间的距离信息。
定位模块12例如可以是芯片(例如，SOC(System-on-a-chip，片上系统)芯片)、模组、手环、可穿戴设备等。该定位模块12可以集成定位装置，以实现上述卫星定位方法。
在实际应用中，可以通过GNSS信号、GPS信号等来获取伪距信息。其中，GNSS信号可以由北斗卫星、GPS卫星或格纳斯等卫星广播的信号。GNSS信号包含卫星编号(例如，PRN编号、NAVSTAR编号)；对GNSS信号进行低噪声放大、下变频、模数转换成数字信号，并进行存储；对C/A码的频谱和载波频率进行复现。其中，下变频是指与中频信号进行混频。GPS协议采用码分多址的方式区分每颗卫星向下播发的信号，即每颗卫星向下播发的导航信号中调制的伪随机码是唯一的，并且采用PRN编号的方式对伪随机码进行标记区分。GPS卫星广播出的信号包括L1载波信号和L2载波信号以及两个不同的测距码信号(调制在L1载波信号上的C/A码信号和调制在L1和L2载波信号上的P码或Y码信号)。以通过GNSS信号获取伪距信息为例，定位模块12采集卫星广播的GNSS信号。其中，该GNSS信号包括卫星编码、伪距信息等。GNSS信号经过低噪放大后，在经过下变频，再通过数字AD采样成为数字信号，放入MCU的存储区。定位模块12进行预处理。即：生成卫星编码对应的金码(即Gold码)；通过信号相关性的跳变情况，在信号数据中查找该金码的位置；当查找该金码的位置时，确定该信号数据中是否包含该卫星编码时，还可以通过将信噪比与信噪比阈值相比较来确定。如果信噪比大于信噪比阈值，则确定该信号数据中包含该卫星编码。由此，当查找到大于等于4颗卫星的有效数据时，可以确定所收集到的信息可以有效定位。其中，Gold序列(金码序列)是基于m序列优选对的码序列，是由两个码长相等、码时钟速率相同的m序列优选对通过模2相加而构成的。通过设置m序列发生器B的不同初始状态，可以得到不同的Gold序列，由于总共有(m-1)个不同的相对移位(Q为m序列的级数)，加上原有的两个m序列，可以产生共(m+1)个Gold序列。定位装置还可以预先从云端11下载当前所处位置附近上空卫星的编号列表；然后，根据卫星编号列表，从GNSS信号中提取出伪距信息。其中，卫星编号包括伪随机码编号(简称PRN编号)、卫星号、导航星编号、卫星代号等。
从GNSS信号中提取出伪距信息可以通过以下方式来实现：从GNSS信号中提取出伪随机码(包括测距码和捕获码)；然后，在本地产生与伪随机码在码形结构上完全相同但相位不同的本地码；接着，利用积分器，将该伪随机码与本地发生器产生的本地码进行相关运算；再通过测量相关函数最大值的位置来测定卫星广播的GNSS信号传播的延迟，从而可以计算出伪距，由此得到伪距信息。
在本发明实施例中，通过定位模块12获取伪距信息，实现了定位的预处理，由此可以减少数据传输量以及运算量，进而可以缩短获取定位信息的时间，从而实现了降低定位功耗的技术效果。
在一个优选的实施例中，如图3所示，在定位模块12获取伪距信息的步骤之前，该卫星定位方法还可以包括如下步骤Sa1至步骤Sa2。其中：
步骤Sa1：定位模块12向云端11上报第二位置信息；其中，第二位置信息用于指示定位模块12的大致位置。
其中，大致位置为定位模块12大概所处的位置。这里，大致位置可以根据实际情况而设定，在此不再赘述。
步骤Sa2：云端11根据第二位置信息，向定位模块12下发：定位模块12在第二位置附近、可见的卫星的属性信息；其中，属性信息包括卫星编号、卫星星历信息和多普勒频移信息。其中，定位模块12用于针对在第二位置附近、可见的卫星进行信号搜索。
在本实施例中，通过云端11下发定位模块12所处的第二位置附近、可见的卫星的属性信息，由此，定位模块12可以无需进行处理而得到卫星编号、卫星星历和多普勒频移信息等信息；定位模块12在搜索时，只针对第二位置附近、可见的卫星进行搜索，由此，提高了搜索速度，减少了定位模块12的处理时间，从而提高了定位速度，并进一步减少了定位功耗。
S220：定位模块12通过通信组件，将设备编号与伪距信息上报至云端11。
具体地，本步骤可以包括：定位模块12在获取到预定数量的伪距信息时，通过通信组件将设备编号和伪距信息上报至云端11。
其中，预定数量为大于等于4。
在一个优选的实施例中，上述通信组件例如可为增强机器类通信网络(enhancedmachine type of communication，eMTC)或窄带物联网络(Narrow Band Internet ofThings，NB-IoT)。与2G、3G和4G通信网络相比，可以降低通信功耗。
S230：云端结合各卫星的卫星星历信息和伪距信息，通过运算，获取定位模块的第一位置信息。
其中，第一位置信息为定位模块12的实际位置信息。
举例而言，假设定位模块12的第二位置表示为(x,y,z)，第一卫星的位置表示为(x1,y2,z3)、定位模块12与第一卫星之间的伪距为w1；则可以建立如下关系式：
(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2＝(c×(F+w1))2。
其中，c表示钟差；x表示经度；y表示纬度；z表示高程。
同理，对于其他卫星也可以建立如上关系式。
在上式中，因为第一卫星的位置以及定位模块12与第一卫星之间的伪距均已知。所以，至少建立四个方程(例如，建立第二卫星至第四卫星的关系式)，可以得到x、y、z、c的值，从而确定出定位模块12的第二位置。
在一个优选的实施例中，定位模块12具有内部时钟；如图4所示，该卫星定位方法还可以包括：
步骤Sb1：定位模块从云端获取当前时间戳；
步骤Sb2：定位模块根据内部时钟，持续更新当前时间戳；
步骤Sb3：当定位模块开始定位时，定位模块根据伪距信息和更新后的当前时间戳，形成虚拟定位数据；
步骤S230具体包括：
步骤Sb4：云端保存各卫星各个时间点的卫星星历信息、设备编号、伪距信息和虚拟定位数据，并通过运算获取定位模块的第一位置信息。
其中，时间戳表示定位模块12采集GNSS信号的时间。
在本实施例中，通过将时间戳与第一位置信息相结合，可以实现实时定位的技术效果。
在一个优选的实施例中，云端11包括云端差分站；如图5所示，该卫星定位方法还可以包括：
Sc1：云端差分站获取各卫星的全球卫星导航系统信号；
Sc2：云端差分站根据其自身的第三位置信息，并结合各卫星的全球卫星导航系统信号，计算得到伪距差分校正量；
Sc3：云端11根据伪距差分校正量，对伪距信息进行校正；
步骤S230具体可以包括：
Sc4：云端11结合各卫星的卫星星历信息、设备编号和校正后的伪距信息，通过运算获取定位模块的第一位置信息。
在本实施例中，优选但不作限制，可以利用伪距差分方法，对定位模块12至各卫星之间的伪距信息进行校准；利用校准后的伪距信息来计算定位模块12的位置，从而可以提高位置精度，例如，至少可以提高4～8倍。
在一个优选的实施例中，云端11与客户服务器13通信连接；在步骤S230之后，该卫星定位方法还可以包括：云端11将第一位置信息和设备编号，发送至客户服务器13。
在本实施例中，云端11结合各卫星的第一位置信息和伪距信息，通过运算获取定位模块12的第二位置后，将第二位置信息直接转发给客户服务器13，而不是回传到定位模块12。
此外，本发明实施例还提供一种卫星定位方法，其中，该云端11包括定位服务器和客户指定的服务器；定位模块包括时间戳；云端与定位模块通过通信组件相连；该定位模块具有唯一的设备编号；如图6所示，该卫星定位方法包括：
步骤Sd1：云端获取各卫星的卫星星历信息；
步骤Sd2：定位模块获取伪距信息；
步骤Sd3：定位模块通过通信组件将设备编号、时间戳和伪距信息上报至客户指定的服务器；
步骤Sd4：客户指定的服务器将时间戳和伪距信息转发至定位服务器；
步骤Sd5：定位服务器结合各卫星的卫星星历信息、时间戳和伪距信息，确定定位模块的第四位置信息；
步骤Sd6：定位服务器将定位模块的第四位置信息返回给客户指定的服务器。
在本实施例中，因为客户指定的服务器没有将设备编号发送至定位服务器，从而使得云端无法跟踪定位模块等用户设备；所以，云端11的定位服务器无法知晓具体某个定位模块12在什么位置(第四位置信息)，实现了对客户敏感信息的脱敏，由此可以有利于保护客户的隐私。
综上所述，本发明实施例通过采取上述技术方案，将定位模块12获取伪距信息作为预处理，云端11利用通过定位模块12获取的伪距信息来确定定位模块12的位置；由此，减少了初次定位的的时间，缩短了获取定位信息的时间，提高了初次定位的速度，从而降低了定位功耗，尤其是减小了初次定位的功耗。而且，定位所需的时间可以小于1秒，从而延长了使用寿命。
在上文中，虽然按照上述的顺序描述了卫星定位方法实施例中的各个步骤，本领域技术人员应清楚，本发明实施例中的步骤并不必然按照上述顺序执行，其也可以倒序、并行、交叉等其他顺序执行，而且，在上述步骤的基础上，本领域技术人员也可以再加入其他步骤，这些明显变型或等同替换的方式也应包含在本发明的保护范围之内，在此不再赘述。
下面为本发明装置实施例，本发明装置实施例用于执行本发明方法实施例实现的步骤，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明方法实施例。在本发明各个装置实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
为了解决如何降低定位功耗的技术问题，本发明实施例还提供一种芯片，其包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器。其中，存储器用于存放计算机程序。处理器执行存储器上所存放的程序时，能够完成卫星定位方法实施例所述的方法步骤。
本发明实施例通过采取上述技术方案，集成了通信与定位功能，进一步减少了功耗，降低了成本。
同理，本发明实施例还提供一种模组，其包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器。其中，存储器用于存放计算机程序。处理器执行存储器上所存放的程序时，能够完成卫星定位方法实施例所述的方法步骤。
本实施例通过采取上述技术方案，集成了通信与定位功能，进一步减少了功耗，降低了成本。
同理，本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器。其中，存储器用于存放计算机程序。处理器执行存储器上所存放的程序时，能够完成卫星定位方法实施例所述的方法步骤。
上述处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(ArtificialIntelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行。
该电子设备包括但不限于手环、手表等。
本实施例通过采取上述技术方案，集成了通信与定位功能，进一步减少了功耗，降低了成本。
在一些实施例中，电子设备还可选地包括：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器、存储器和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。
上述有关芯片实施例、模组实施例和电子设备实施例的工作原理以及取得的技术效果等详细说明，可以参考前述卫星定位方法实施例中的相关说明，在此不再赘述。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
还需要指出的是，在本公开的系统和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、改变、添加和子组合等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (11)
1.一种卫星定位方法，其中，云端与定位模块通过通信组件相连；所述定位模块具有唯一的设备编号；
所述卫星定位方法包括：
所述云端获取各卫星的卫星星历信息；
所述定位模块获取伪距信息；
所述定位模块通过所述通信组件，将所述设备编号与所述伪距信息上报至所述云端；
所述云端结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信组件为增强机器类通信网络或窄带物联网络。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述定位模块获取伪距信息的步骤之前，所述方法还包括：
所述定位模块向所述云端上报第二位置信息；其中，所述第二位置信息用于指示所述定位模块的大致位置；
所述云端根据所述第二位置信息，向所述定位模块下发：所述定位模块在所述第二位置附近、可见的卫星的属性信息；其中，所述属性信息包括卫星编号、卫星星历信息和多普勒频移信息；
其中，所述定位模块用于针对在所述第二位置附近、所述可见的卫星进行信号搜索。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模块通过所述通信组件将所述设备编号和所述伪距信息上报至所述云端的步骤，具体包括：
所述定位模块在获取到预定数量的所述伪距信息时，通过所述通信组件将所述设备编号和所述伪距信息上报至所述云端。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模块具有内部时钟；
所述方法还包括：
所述定位模块从所述云端获取当前时间戳；
所述定位模块根据所述内部时钟，持续更新所述当前时间戳；
当所述定位模块开始定位时，所述定位模块根据所述伪距信息和更新后的当前时间戳，形成虚拟定位数据；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息的步骤，具体包括：
所述云端保存所述各卫星各个时间点的卫星星历信息、所述设备编号、所述伪距信息和所述虚拟定位数据，并通过运算获取所述定位模块的第一位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端包括云端差分站；
所述方法还包括：
所述云端差分站获取所述各卫星的全球卫星导航系统信号；
所述云端差分站根据其自身的第三位置信息，并结合所述各卫星的所述全球卫星导航系统信号，计算得到伪距差分校正量；
所述云端根据所述伪距差分校正量，对所述伪距信息进行校正；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算获取所述定位模块的第一位置信息的步骤，具体包括：
所述云端结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述设备编号和校正后的伪距信息，通过运算获取所述定位模块的第一位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端与客户服务器通信连接；
所述云端结合所述各卫星的卫星星历信息、所述设备编号和所述伪距信息，通过运算，获取所述定位模块的第一位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
所述云端将所述第一位置信息和所述设备编号，发送至所述客户服务器。
8.一种卫星定位方法，其中，云端包括定位服务器和客户指定的服务器；定位模块包括时间戳；所述云端与所述定位模块通过通信组件相连；所述定位模块具有唯一的设备编号；
所述卫星定位方法包括：
所述云端获取各卫星的卫星星历信息；
所述定位模块获取伪距信息；
所述定位模块通过所述通信组件将所述设备编号、所述时间戳和所述伪距信息上报至所述客户指定的服务器；所述客户指定的服务器将所述时间戳和所述伪距信息转发至所述定位服务器；
所述定位服务器结合所述各卫星的所述卫星星历信息、所述时间戳和所述伪距信息，确定所述定位模块的第四位置信息；
所述定位服务器将所述定位模块的所述第四位置信息返回给所述客户指定的服务器。
9.一种芯片，其特征在于，包括：
全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成权利要求2所述的方法步骤。
10.一种模组，其特征在于，包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成权利要求2所述的方法步骤。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：全球导航卫星系统接收机、物联网射频收发器、功率放大器、模数转换器、处理器和存储器；其中：
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，执行所述存储器上所存放的程序时，能够完成权利要求2所述的方法步骤。
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