CN113126065B - 在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法 - Google Patents

在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法，在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其为在距离感测系统中具备差动放大部以及差动比较部的接收端的输入失调消除装置，其包括：输出监控部，选择性地监控差动比较部以及差动放大部的差动输出；电流型数字‑模拟转换部，各自与差动比较部的输入端以及差动放大部的输入端连接；以及控制部，根据与监控的差动比较部的差动输出之差有关的比较结果，控制电流型数字‑模拟转换部，减少差动比较部的差动输出之差，根据与监控的差动放大部的差动输出之差有关的比较结果，控制电流型数字‑模拟转换部，来减少差动放大部的差动输出之差。

Description

在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法
技术领域
本发明涉及在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法，更加详细而言，涉及通过数字-模拟转换器减少在距离感测系统中监控的接收端的差动输出之差来消除接收端的输入失调，从而能够增加感测物体的距离的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法。
背景技术
激光雷达(LIDAR：Light Detection And Ranging)是利用光测定距离，并感测物体的技术。激光雷达是指通过发射激光而激光被散射或者反射回来的时间和强度、频率的变化、偏振状态的变化等，测定测定目标物的距离和浓度、速度、形状等物理性质。
激光雷达与利用极超短波来感测到目标物为止的往复时间，从而求距离的雷达(RADAR:Radio Detection And Ranging)类似，然而与利用电波的雷达不同，具有利用光的差异点，在该点上还被称为“图像雷达”。
激光雷达最初是在20世纪三十年代为了气象观测而开发之后，直到激光技术登场的20世纪六十年代开始被正式活用。当时主要用于航空领域和卫星，之后拓宽领域而用在地球环境、探查、汽车、火箭等。激光雷达装置其主流为在卫星或者飞机释放激光脉冲，在地上观测站接收被大气中的颗粒进行后方散射的脉冲的航空激光雷达，所述航空激光雷达与风的信息一起测定灰尘、烟雾、气溶胶、云颗粒等的存在和移动，用于分析大气中的灰尘颗粒的分布或者大气污染度。
最近，发送系统和接收系统全部设置在地上来执行障碍物探测、地形建模、到目标物为止的位置获取功能的地上激光雷达也为了应用在监视侦查机器人、战斗机器人、无人水面舰艇、无人直升机等的国防领域或者民用移动机器人、智能型汽车、无人汽车等的民用领域而正在积极研究中。
然而，用于激光雷达系统中的输入传感器向光电二极管输出电流。为了将其感测为距离信号，激光雷达系统将电流转换/放大为电压，从而处理信号。此时，为了消除噪音以及提高准确度，大部分的放大器(amplifier)选择差动(differential)结构。所述放大器通常具有共模电压，如果在所述电压产生失调，则在接收端之后生成数据时，可能会产生误差。
发明内容
要解决的技术问题
本发明的实施例的目的在于，提供通过数字-模拟转换器减少在距离感测系统中监控的接收端的差动输出之差来消除接收端的输入失调，从而能够增加感测物体的距离的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法。
本发明的实施例的目的在于，提供通过在距离感测系统中消除接收端的输入失调，从而能够提高距离感测的准确性的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置以及方法。
然而，本发明所要解决的课题不限于此，也可以在不脱离本发明的思想以及领域的范围的环境下进行多种扩展。
解决技术问题的手段
根据本发明的一实施例，可以提供一种在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其为在距离感测系统中具备差动放大部以及差动比较部的接收端的输入失调消除装置，其包括：输出监控部，选择性地监控所述差动比较部以及所述差动放大部的差动输出；电流型数字-模拟转换部，各自与所述差动比较部的输入端以及所述差动放大部的输入端连接；以及控制部，根据与所述监控的差动比较部的差动输出之差有关的比较结果，控制所述电流型数字-模拟转换部，减少所述差动比较部的差动输出之差，根据与所述监控的差动放大部的差动输出之差有关的比较结果，控制所述电流型数字-模拟转换部，减少所述差动放大部的差动输出之差。
所述输出监控部可以包括：多路复用器，各自与所述差动比较部以及所述差动放大部的输出端连接，选择所述差动比较部的差动输出或者所述差动放大部的差动输出进行传递；缓冲器，减缓所述传递的差动输出；以及模拟-数字转换器，将所述减缓的差动输出通过模拟-数字方式进行转换。
所述电流型数字-模拟转换部可以包括：第一电流型数字-模拟转换部，与所述差动比较部的输入端连接；以及第二电流型数字-模拟转换部，与所述差动放大部的输入端连接。
当所述差动比较部的差动输出之差小于预设的最小失调时，所述控制部可以固定所述第一电流型数字-模拟转换器的控制位。
所述控制部可以改变用于调整所述第一电流型数字-模拟转换部的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少所述差动比较部的差动输出之差。
所述控制部可以改变用于调整向所述第一电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
所述控制部可以改变用于调整所述第二电流型数字-模拟转换部的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少所述差动放大部的差动输出之差。
所述控制部可以改变用于调整向所述第二电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
所述装置还可以包括：斜率控制部，按照各个电流型数字-模拟转换部，将斜率(slope)从粗调(Coarse)向微调(Fine)设定。
一方面，根据本发明的其他实施例，可以提供一种在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其为在距离感测系统中具备差动放大部以及差动比较部的接收端的输入失调消除方法，其包括：监控所述差动比较部的差动输出的步骤；根据与所述监控的差动比较部的差动输出之差有关的比较结果，控制与所述差动比较部的输入连接的第一电流型数字-模拟转换部，减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤；监控所述差动放大部的差动输出的步骤；以及根据与所述监控的差动放大部的差动输出之差有关的比较结果，控制与所述差动放大部的输入连接的第二电流型数字-模拟转换部，减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤。
监控所述差动比较部的差动输出的步骤可以包括：选择所述差动比较部的差动输出进行传递的步骤；减缓所述传递的差动输出的步骤；以及将所述减缓的差动输出通过模拟-数字方式进行转换的步骤。
监控所述差动放大部的差动输出的步骤可以包括：选择所述差动放大部的差动输出进行传递的步骤；减缓所述传递的差动输出的步骤；以及将所述减缓的差动输出通过模拟-数字方式进行转换的步骤。
所述接收端输入失调消除方法还可以包括：当所述差动比较部的差动输出之差小于预设的最小失调时，固定所述第一电流型数字-模拟转换器的控制位的步骤。
减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤可以通过改变用于调整所述第一电流型数字-模拟转换部的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少所述差动比较部的差动输出之差。
减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤可以改变用于调整向所述第一电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤可以通过改变用于调整所述第二电流型数字-模拟转换部的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少所述差动放大部的差动输出之差。
减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤可以改变用于调整向所述第二电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
所述方法还可以包括：按照各个电流型数字-模拟转换部，将斜率(slope)从粗调(Coarse)向微调(Fine)设定的步骤。
发明效果
公开的技术具有如下效果。然而，并不是指特定实施例必须包含如下全部的效果或者仅包含以下效果，因此不应理解为所公开的技术的权利范围受此限制。
本发明的实施例，通过数字-模拟转换器减少在距离感测系统中监控的接收端的差动输出之差来消除接收端的输入失调，从而，可以增加物体感测的距离。
本发明的实施例，通过在距离感测系统中消除接收端的输入失调，从而，可以提高距离感测的准确性。
本发明的实施例，在激光雷达半导体的距离感测中，可以实现相当高的技术改善。在距离感测中，通过输入得到电流信号来进行信号处理时，需要相当多的增益(gain)。使用本发明的实施例时，可在距离感测系统中使用的增益的范围(Range)会变宽。其可以成为增加感测物体的距离的方法之一。
另外，本发明的实施例，通过比较器减少通过逻辑传递的数据的误差，从而，可以提高数据的准确性。
附图说明
图1是示出通常的距离感测系统中的距离接收端的结构图。
图2是示出因通常的距离感测系统中的距离接收端的失调产生导致的误差的图。
图3是示出随着增益的失调变化的图。
图4A和图4B是示出直流失调校准的图。
图5是示出根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的结构的结构图。
图6A和图6B是示出用于本发明的一实施例的接收端的结构的图。
图7是示出根据本发明的其他实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的结构的结构图。
图8是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的结构的图。
图9是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的差动输出的图。
图10是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的其他结构的图。
图11是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的其他差动输出的图。
图12是示出用于本发明的一实施例的第一控制位的控制动作的图。
图13是示出用于本发明的一实施例的第二控制位的控制动作的图。
图14以及图15是与根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除方法有关的流程图。
图16是与根据本发明的其他实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除方法有关的流程图。
附图标记：
10：传感器，11：差动转换部，12：差动放大部，13：差动比较部，14：逻辑转换部，15：距离感测处理器，21、22、23、24：第一、第二、第三、第N台，110：输出监控部，111：多路复用器，112：缓冲器，113：模拟-数字转换器，120：控制部，130：电流型数字-模拟转换部，131：第一电流型数字-模拟转换部，132：第二电流型数字-模拟转换部，133：第N-1电流型数字-模拟转换部，210：参考电流源，220：电流反射部，230：偏差部，240：输出部，250：斜率控制电路
具体实施方式
本发明可以实行多种变更，可以具有多种实施例，因此在附图中例示特定实施例并进行详细说明。
然而，这些特定实施例并不是用特定的实施形态限定本发明，而应理解为包括本发明的思想以及技术范围中包含的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等术语可以用于说明各种构成要素，然而所述构成要素并不被所述术语所限定。所述术语仅作为将一个构成要素从其他构成要素进行区分的目的使用。例如，在不脱离本发明的权利范围的前提下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。被称为“以及/或者”的术语包括多个相关记载的项目的组合或者多个相关记载的项目中的某一项目。
当提及到某一构成要素与其他构成要素“连接”或者“接通”时，也可以是与其他构成要素直接连接或者直接接通，然而应理解为在中间还可以存在其他构成要素。与此相反地，当提及到某一构成要素与其他构成要素“直接连接”或者“直接接通”时，应理解为在中间不存在其他构成要素。
本申请中使用的术语仅是为了说明特定实施例而使用的，意图不在于限定本发明。在文脉上没有明确表达其他含义时，单数的表达包括复数的表达。在本申请中，“包括”或者“具备”等术语应理解为是用于指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或者其组合的存在，而不是事先排除一个或者其以上的其他特征或者数字、步骤、动作、构成要素、部件或者其组合的存在或者附加可能性。
没有其他定义时，包括技术或者科学用语在内的在此使用的所有用语具有本发明所属技术领域中具有通常的知识的人通常所理解的相同的含义。如在通常使用的辞典上所定义的相同的术语应解释为具有与相关技术的文脉上所具有的含义相一致的含义，在本申请中没有明确定义时，不应解释为理想或者过分形式上的含义。
以下，参考附图更加详细说明本发明的优选实施例。在说明本发明时，为了便于整体上的理解，对于附图上相同的构成要素，使用相同的附图标记，对于相同的构成要素，省略重复说明。
图1是示出通常的距离感测系统中的距离接收端的结构图。
如图1所示，通常的距离感测系统包括：传感器10、差动转换部11、差动放大部12、差动比较部13、逻辑转换部14以及距离感测处理器15。
传感器10将被物体反射回来的信号识别为电信号。
差动转换部11为了信号处理而将传感器10的输出信号转换为差动信号。
差动放大部12放大差动信号为在差动比较部13可感测的信号。
差动比较部13与参考电压进行比较，将输入信号以脉冲形态进行输出。
逻辑转换部14将差动输出转换为单一输出。
距离感测处理器15比较开始(Start)信号和停止(Stop)信号，计算ToF(Time OfFlight；飞行时间)值。
图2是示出因通常的距离感测系统中的距离接收端的失调产生导致的误差的图。
如图2所示，在差动放大部的输出产生失调(Offset)时，在差动比较部的输出中会产生误差。
在通常的距离感测系统(例如，激光雷达系统)中，在ToF结果产生10ns的误差时，如以下【数学式1】所示，产生1.5m的距离感测错误(Error)。
【数学式1】
10ns/2×3×108m/s＝1.5m
本发明的一实施例是用于消除在差动放大部以及差动比较部中的差动输入端可能产生的失调，减少信号处理的误差率。
本发明的一实施例，在消除失调时，可以使用与此相当的增益(gain)，可以增加测定距离。
图3是示出随着增益的失调变化的图。
如图3所示，随着增益，不仅是所输入的信号在放大，DC电平也放大到增益程度。因此，随着增益，失调的程度不同。例如，可以确认到具有共模电压(VCM，Common modevoltage)的差动信号放大20dB和放大30dB时，失调的程度不同。
图4A和图4B是示出直流失调校准的图。
一般使用比较两端的直流电平(DC level)之差，使该差值作为最小值的机制的DC失调校准。其作为消除失调的方法没有问题，然而在活用差动结构的系统中，可能在输出数据上制造误差。
如图4A所示，虽然消除了两端的失调，然而可以确认到两个输出值超过比较器的参考电压的程度不同。两个输出值由实线和虚线表示。
与此相反地，如图4B所示，可以确认到两端的失调也被消除，而且两个输出值超过比较器的参考电压的程度相同。
图5是示出根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的结构的结构图。
如图5所示，根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，包括输出监控部110、控制部120以及电流型数字-模拟转换部130。
然而，并不是所示的构成要素全部为必要构成要素。也可以是通过比所示的构成要素更多的构成要素，实现接收端输入失调消除装置，也可以通过比其更少的构成要素，实现接收端输入失调消除装置。
以下，说明图5的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的各个构成要素的具体结构以及动作。
首先，距离感测系统可以为激光雷达系统。距离感测系统，可以包括传感器10、差动转换部11、差动放大部12、差动比较部13、逻辑转换部14以及距离感测处理器15。
距离感测系统在光电二极管输出脉冲形态的电流时，放大脉冲，获得时序信息，感测是否存在物体。由于光电二极管输出的振幅非常小，因此通过差动放大部12放大一定量之后，放大的差动输出信号OUTPO、OUTNO被传递到差动比较部13。差动比较部13将差动放大信号OUTPO、OUTNO与参考电压进行比较，将差动比较信号OUTP1、OUTN1传递到逻辑转换部14。此时，差动放大部12的输出两端存在直流DC的失调，则会产生超过差动放大部12的临界值(threshold)电压的脉冲的振幅发生改变或者不存在的情况。
为了对此进行补偿，根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置将差动放大部12的差动输出通过缓冲器112传递到模拟-数字转换器113。然后，接收端输入失调消除装置通过控制部120比较两个输出之差。接收端输入失调消除装置可以通过电流型数字-模拟转换部130减少该差值，来消除接收端的输入失调。差动输出具有以共模电压为基准发生相当于相同绝对值量程度的失调的特征。因此，输入相同量的电流，然后除去的话，可以确认到失调减少。
以下，说明图5的接收端输入失调消除装置的各个构成要素的具体结构以及动作。
接收端输入失调消除装置是用于消除距离感测系统中具备差动放大部12以及差动比较部13的接收端的输入失调的装置。
输出监控部110与差动比较部13的输出端以及差动放大部12的输出端连接，监控差动放大部12的差动放大输出OUTPO、OUTNO和差动比较部13的差动比较输出OUTP1、OUTN1。
作为一例，输出监控部110可以包括多路复用器111(MUX)、缓冲器112以及模拟-数字转换器113。
多路复用器111各自与差动比较部13以及差动放大部12的输出端连接。多路复用器111选择差动比较部13的差动输出或者差动放大部12的差动输出，传递到缓冲器112。多路复用器111通过多路复用器控制，将差动放大输出OUTPO、OUTNO和差动比较输出OUTP1、OUTN1的DC值通过缓冲器112传递到模拟-数字转换器113。
缓冲器112减缓由多路复用器111传递的差动输出。
模拟-数字转换器113将在缓冲器112减缓的差动输出通过模拟-数字方式进行转换，传递到控制部120。
电流型数字-模拟转换部130各自与差动比较部13的输入端以及差动放大部12的输入端连接。
作为一例，电流型数字-模拟转换部130可以包括第一电流型数字-模拟转换部131以及第二电流型数字-模拟转换部132。
第一电流型数字-模拟转换部131与差动比较部13的输入端连接。另外，第二电流型数字-模拟转换部132与差动放大部12的输入端连接。
控制部120比较通过输出监控部110转换的值。控制部120根据与在输出监控部110监控的差动比较部13的差动输出之差有关的比较结果，控制电流型数字-模拟转换部130，来减少差动比较部13的差动输出之差。然后，控制部120根据与在输出监控部110监控的差动放大部12的差动输出之差有关的比较结果，控制电流型数字-模拟转换部130，来减少差动放大部12的差动输出之差。
当差动比较部13的差动输出之差小于预设的最小失调时，控制部120固定第一电流型数字-模拟转换器的控制位。
控制部120可以改变用于调整第一电流型数字-模拟转换部131的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少差动比较部13的差动输出之差。
另外，控制部120可以改变用于调整向第一电流型数字-模拟转换部131的输出流出的电流的量的第二控制位。
针对第二电流型数字-模拟转换部132，控制部120可以改变用于调整第二电流型数字-模拟转换部132的参考电流(Reference current)的第一控制位，来减少差动放大部12的差动输出之差。
控制部120可以改变用于调整向第二电流型数字-模拟转换部132的输出流出的电流的量的第二控制位。控制部120通过调整(sweep)各个控制值CTRL1、CTRL2，确认失调在减少。然后，控制部120固定具有最小失调的各个控制值CTRL1、CTRL2。
如上所述，失调消除顺序为如下。接收端输入失调消除装置通过输出监控部110的模拟-数字转换器113比较DC电压。然后，接收端输入失调消除装置控制电流型数字-模拟转换部130，使失调最小化。此时，随着增益，失调的大小可能会不同。
图6A和图6B是示出用于本发明的一实施例的的接收端的结构的图。
在用于本发明的一实施例的距离感测系统中，差动比较部13输入得到差动信号。
用于本发明的一实施例的距离感测系统，输入得到单一(Single)信号，将其转换为差动(Differential)信号，从而，可以准确判别是否存在脉冲形态的信号。
如图6A和图6B所示，距离感测系统中包含的差动比较部13输入得到4个差动信号。其中，在4个差动信号中，包含参考信号303、304。
因此，需要第一信号301、第二信号302的DC电平之差接近0，不仅如此，需要接近共模(Common mode)电压。为此，使用模拟-数字转换器113与准确的电压值匹配。
图7是示出根据本发明的其他实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的结构的结构图。
如图7所示，根据本发明的其他实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，包括输出监控部110、控制部120以及电流型数字-模拟转换部130。其中，接收端输入失调消除装置还可以包括斜率控制部140。
然而，并不是所示的构成要素全部为必要构成要素。也可以是通过比所示的构成要素更多的构成要素，实现接收端输入失调消除装置，也可以通过比其更少的构成要素，实现接收端输入失调消除装置。
以下，说明图7的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置的各个构成要素的具体结构以及动作。与作为本发明的一实施例的图5进行比较，以构成差异为主进行说明。
首先，距离感测系统为了通过ToF值的计算感测距离，可以由多个台构成。多个台可以包括第一台STAGE 1、第二台STAGE 2、第三台STAGE 3、…以及第N台STAGE N。
当在多个台存在N个台时，接收端输入失调消除装置包括N-1个电流型数字-模拟转换部130。N-1个电流型数字-模拟转换部130可以包括第一电流型数字-模拟转换部131(CDAC1)、第二电流型数字-模拟转换部132(CDAC2)、…第N-1数字-模拟转换部133(CDAC(N-1))。当距离感测系统由N(N为自然数)个台21、22、23、…、24构成时，电流型数字-模拟转换部130可以包括与N-1个台的输入端各自连接的N-1个电流型数字-模拟转换部131、132、…、133。其中，可能产生N-1圈的校准环路(Calibration loop)，增加所需时间。
接收端输入失调消除装置的斜率控制部140按照各个电流型数字-模拟转换部，将斜率(slope)从粗调(Coarse)向微调(Fine)设定。
作为一例，接收端输入失调消除装置，将第一电流型数字-模拟转换部131(CDAC1)设定为显示增加的斜率的粗调。斜率会增加。接收端输入失调消除装置，将第N-1电流型数字-模拟转换部133(CDAC(N-1))设定为显示减少的斜率的微调(Fine)。
接收端输入失调消除装置按照失调量，执行所需数量的环路校准(loopcalibration)。
其中，当增益超过一定水准时，接收端输入失调消除装置从最终台(stage)开始执行失调消除。与此相反地，当增益为一定水准以下时，接收端输入失调消除装置从最初台(stage)开始执行失调消除。
如上所述，接收端输入失调消除装置是用于失调消除以及缩短用于其的校准时间的装置。为此，接收端输入失调消除装置执行用于调整电流型数字-模拟转换部130的斜率的粗调(Coarse)以及微调(Fine)设定动作。增加用于其的序列。
图8是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的结构的图。
如图8所示，用于本发明的一实施例的电流型数字-模拟转换部CDAC作为电流型数字-模拟转换部130的构成要素，包括参考电流源210、电流镜部220、偏置部230以及输出部240。然而，并不是所示的构成要素全部为必要构成要素。也可以是通过比所示的构成要素更多的构成要素，实现电流型数字-模拟转换部，也可以通过比其更少的构成要素，实现电流型数字-模拟转换部。
以下，说明图8的电流型数字-模拟转换部的各个构成要素的具体结构以及动作。
参考电流源210向对应电路提供一定的参考电流(Reference current)。
电流镜部220将由参考电流源210提供的参考电流进行反射，从而将参考电流传递至偏置部230。
偏置部230生成与输出部230的电流源(Current source)电路相同的偏置(bias)。
输出部240根据控制部120的控制输出差动输出。此时，两个输出的绝对值量相同，符号相反。
图9是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的差动输出的图。
图9中示出按照各个差动电流输出IOUTP、IOUTN，随着控制CTRL值的电流型数字-模拟转换部的差动输出CDAC OUT。
图10是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的其他结构的图。
如图10所示，用于本发明的一实施例的电流型数字-模拟转换部CDAC与图8不同，还可以包括斜率控制电路250。
图11是示出根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置的电流型数字-模拟转换部的其他差动输出的图。
图11中示出按照各个差动电流输出IOUTP、IOUTN，随着控制CTRL值的电流型数字-模拟转换部的其他差动输出CDAC OUT。图11中示出按照各个差动电流输出IOUTP、IOUTN通过斜率控制电路250分别调整斜率的其他差动输出。
如上所述，接收端输入失调消除装置可以随着增益设定改变电流输出IOUT的最大范围(maximum range)。为此，接收端输入失调消除装置执行对电流型数字-模拟转换部CDAC的参考(Reference)电流的控制。
图12是示出用于本发明的一实施例的第一控制位的控制动作的图。
如图12所示，根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置控制电流型数字-模拟转换部的第一控制位(control bit)。
在该电流型数字-模拟转换部分配有两种控制位。即，在两种控制位包括第一控制位和第二控制位。
第一控制位调整参考电流(Reference current)。图12中示出参考电流大501和参考电流小502时的电流斜率ISLOPE。
图12中用单支简单表达参考电流分支(reference current branch)，然而可以用多个分支(branch)进行连接，通过第一控制位调整电流量。
其必要性为，随着增益(Gain)而输出DC失调产生的量可能不同，其大小即便调整所分配的ICTRL(供电电流大小控制端)也可能不足。因此，接收端输入失调消除装置可以通过减少或者增加电流型数字-模拟转换部可以输出的输出范围(range)，更加精密地执行DC失调消除(DCOC，DC-offset cancellation)。
图13是示出用于本发明的一实施例的第二控制位的控制动作的图。
如图13所示，根据本发明的一实施例的接收端输入失调消除装置控制电流型数字-模拟转换部的第二控制位(control bit)。
图13中，第二控制位由ICTRL表示，调整向输出流出的电流的量。
通过监控部的模拟-数字转换器113监控差动放大部12的输出两端OUTP、OUTN的值。然后，控制部120清除(sweep)第二控制位ICTRL，寻找最小失调(offset)存在的ICTRL值。
一方面，根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除装置可以与激光雷达(Lidar)信号处理联接来使用。
在激光雷达信号处理中，最大特征为输入的是电流。因此，对应电路具有通过控制电流来减少失调的特征。因此，接收端输入失调消除装置在利用激光雷达的距离感测时，可以提高准确性。
图14以及图15是与根据本发明的一实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除方法有关的流程图。
整体的流程图示出在图示有差动比较部13的失调校准的图7和图示有差动放大部12的失调校准的图8中。首先进行差动比较部13的失调校准是因为，由于差动比较部13的失调调整点和差动放大部12的失调感测点相同。
如图14所示，在步骤S101中，接收端输入失调消除装置控制输出监控部110的多路复用器111。接收端输入失调消除装置选择差动比较部13的输出。
在步骤S102中，接收端输入失调消除装置监控差动比较部13输出两端的DC电压。
在步骤S103中，接收端输入失调消除装置比较作为差动比较部13输出两端的DC电压的OUTP和OUTN。
在步骤S104中，接收端输入失调消除装置控制第一电流型数字-模拟转换部131。
在步骤S105中，接收端输入失调消除装置确认作为差动比较部13输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差。
在步骤S106中，接收端输入失调消除装置确认作为差动比较部13输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差是否小于最小失调(|OUTP-OUTN|<min offset)。
在步骤S107中，当作为差动比较部13输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差小于最小失调时，接收端输入失调消除装置固定第一电流型数字-模拟转换部131的控制位。与此相反地，当作为差动比较部13输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差为最小失调以上时，接收端输入失调消除装置重新执行控制第一电流型数字-模拟转换部131的步骤S104。
如上所述，接收端输入失调消除装置监控差动比较部13的差动输出，可根据与该监控的差动比较部13的差动输出之差有关的比较结果，控制与差动比较部13的输入连接的第一电流型数字-模拟转换部131，来减少差动比较部13的差动输出之差。
一方面，如图15所示，在步骤S201中，接收端输入失调消除装置控制输出监控部110的多路复用器111。接收端输入失调消除装置选择差动放大部12的输出。
在步骤S202中，接收端输入失调消除装置监控差动放大部12输出两端的DC电压。
在步骤S203中，接收端输入失调消除装置比较作为差动放大部12输出两端的DC电压的OUTP和OUTN。
在步骤S204中，接收端输入失调消除装置控制第二电流型数字-模拟转换部132。
在步骤S205中，接收端输入失调消除装置确认作为差动放大部12输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差。
在步骤S206中，接收端输入失调消除装置确认作为差动放大部12输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差是否小于最小失调(|OUTP-OUTN|<min offset)。
在步骤S207中，当作为差动放大部12输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差小于最小失调时，接收端输入失调消除装置固定第二电流型数字-模拟转换部132的控制位。与此相反地，当作为差动放大部12输出两端的DC电压的OUTP和OUTN之差为最小失调以上时，接收端输入失调消除装置重新执行控制第二电流型数字-模拟转换部132的步骤S204。
如上所述，接收端输入失调消除装置监控差动放大部12的差动输出，可根据与该监控的差动放大部12的差动输出之差有关的比较结果，控制与差动放大部12的输入连接的第二电流型数字-模拟转换部132，来减少差动放大部12的差动输出之差。
图16是与根据本发明的其他实施例的距离感测系统中的接收端输入失调消除方法有关的流程图。
在步骤S301中，接收端输入失调消除装置通过输出监控部110获得OUTP(N-1)-OUTN(N-1)值。
在步骤S302中，接收端输入失调消除装置确认增益设定(Gain setting)是否超过预设的增益值(例如，40dB)。
在步骤S303中，当增益设定(Gain setting)超过预设的增益值(例如，40dB)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值是否小于最小失调(min offset)。当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值小于最小失调时，接收端输入失调消除装置结束动作。
在步骤S304中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值没有小于最小失调(min offset)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))。
在步骤S305中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))时，接收端输入失调消除装置执行(N-1)环路校准。
在步骤S306中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-2))。
在步骤S307中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-2))时，接收端输入失调消除装置执行(N-2)环路校准。
然后，接收端输入失调消除装置将±LSB(Slope(n))的n值从n-2开始减小至2，并执行从(N-2)至2为止的环路校准。
在步骤S308中，当|OUTP2-OUTN2|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope2)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP1-OUTN1|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)。
在步骤S309中，当|OUTP1-OUTN1|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)时，接收端输入失调消除装置执行1环路校准。当|OUTP1-OUTN1|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)时，接收端输入失调消除装置结束动作。
一方面，在步骤S310中，当增益设定(Gain setting)不超过预设的增益值(例如，40dB)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值是否小于最小失调(minoffset)。当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值小于最小失调时，接收端输入失调消除装置结束动作。
在步骤S311中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值没有小于最小失调(min offset)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP1-OUTN1|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)。
在步骤S312中，当|OUTP1-OUTN1|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)时，接收端输入失调消除装置执行1环路校准。
在步骤S313中，当|OUTP1-OUTN1|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope1)时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP2-OUTN2|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope2)。
在步骤S314中，当|OUTP2-OUTN2|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope2)时，接收端输入失调消除装置执行2环路校准。
然后，接收端输入失调消除装置将±LSB(Slope(n))的n值从2开始增加至n-2，并执行从2至(N-2)为止的环路校准。
在步骤S315中，当|OUTP(N-2)-OUTN(N-2)|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-2))时，接收端输入失调消除装置确认|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值是否小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))。
在步骤S316中，当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值没有小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))时，接收端输入失调消除装置执行(N-1)环路校准。当|OUTP(N-1)-OUTN(N-1)|值小于最小失调(min offset)±LSB(Slope(n-1))时，接收端输入失调消除装置结束动作。
如上所述，本发明的实施例可以在激光雷达半导体的距离感测中，实现相当高的技术改善。在距离感测中，通过输入得到电流信号来进行信号处理时，需要相当多的增益(gain)。使用本发明的实施例时，可在距离感测系统中使用的增益的范围(Range)会变宽。其可以成为增加感测物体的距离的方法之一。另外，本发明的实施例可以通过比较器减少通过逻辑传递的数据的误差，从而提高数据的准确性。
所述根据本发明的方法可以作为可供计算机读取的代码体现在可用计算机读取的记录介质中。作为可供计算机读取的记录介质包括存储有可通过计算机系统解读的数据的所有种类的记录介质。例如，可以有ROM(Read Only Memory；只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory；随机存取存储器)、磁带、磁盘、闪速存储器、光数据存储装置等。
以上参考附图以及实施例进行了说明，然而并不是指本发明的保护范围受所述附图或者实施例的限定，该技术领域的熟练的技术人员可以理解在不脱离专利权利要求书中记载的本发明的思想以及领域的范围内可以对本发明进行多种修改以及变更。

Claims (16)

1.一种在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其为在距离感测系统中具备差动放大部以及差动比较部的接收端的输入失调消除装置，其包括：
输出监控部，选择性地监控所述差动比较部以及所述差动放大部的差动输出；
电流型数字-模拟转换部，各自与所述差动比较部的输入端以及所述差动放大部的输入端连接；
控制部，根据与监控的所述差动比较部的差动输出之差有关的比较结果，控制所述电流型数字-模拟转换部，来减少所述差动比较部的差动输出之差，根据与监控的所述差动放大部的差动输出之差有关的比较结果，控制所述电流型数字-模拟转换部，来减少所述差动放大部的差动输出之差；以及
斜率控制部，按照各个电流型数字-模拟转换部，将斜率从粗调向微调设定。
2.根据权利要求1所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述输出监控部，包括：
多路复用器，各自与所述差动比较部以及所述差动放大部的输出端连接，选择所述差动比较部的差动输出或者所述差动放大部的差动输出进行传递；
缓冲器，减缓传递的所述差动输出；以及
模拟-数字转换器，将减缓的所述差动输出通过模拟-数字方式进行转换。
3.根据权利要求1所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述电流型数字-模拟转换部，包括：
第一电流型数字-模拟转换部，与所述差动比较部的输入端连接；以及
第二电流型数字-模拟转换部，与所述差动放大部的输入端连接。
4.根据权利要求3所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，当所述差动比较部的差动输出之差小于预设的最小失调时，所述控制部固定所述第一电流型数字-模拟转换部的控制位。
5.根据权利要求3所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述控制部改变用于调整所述第一电流型数字-模拟转换部的参考电流的第一控制位，来减少所述差动比较部的差动输出之差。
6.根据权利要求3所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述控制部改变用于调整向所述第一电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
7.根据权利要求3所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述控制部改变用于调整所述第二电流型数字-模拟转换部的参考电流的第一控制位，来减少所述差动放大部的差动输出之差。
8.根据权利要求3所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除装置，其中，所述控制部改变用于调整向所述第二电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
9.一种在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其为在距离感测系统中具备差动放大部以及差动比较部的接收端的输入失调消除方法，其包括：
监控所述差动比较部的差动输出的步骤；
根据与监控的所述差动比较部的差动输出之差有关的比较结果，控制与所述差动比较部的输入连接的第一电流型数字-模拟转换部，来减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤；
监控所述差动放大部的差动输出的步骤；
根据与监控的所述差动放大部的差动输出之差有关的比较结果，控制与所述差动放大部的输入连接的第二电流型数字-模拟转换部，来减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤；以及
按照各个电流型数字-模拟转换部，将斜率从粗调向微调设定的步骤。
10.根据权利要求9所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，监控所述差动比较部的差动输出的步骤，包括：
选择所述差动比较部的差动输出进行传递的步骤；
减缓传递的所述差动输出的步骤；以及
将减缓的所述差动输出通过模拟-数字方式进行转换的步骤。
11.根据权利要求9所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，监控所述差动放大部的差动输出的步骤，包括：
选择所述差动放大部的差动输出进行传递的步骤；
减缓传递的所述差动输出的步骤；以及
将减缓的所述差动输出通过模拟-数字方式进行转换的步骤。
12.根据权利要求11所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，还包括：当所述差动比较部的差动输出之差小于预设的最小失调时，固定所述第一电流型数字-模拟转换部的控制位的步骤。
13.根据权利要求11所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤为，通过改变用于调整所述第一电流型数字-模拟转换部的参考电流的第一控制位，来减少所述差动比较部的差动输出之差。
14.根据权利要求11所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，减少所述差动比较部的差动输出之差的步骤为，改变用于调整向所述第一电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
15.根据权利要求11所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤为，通过改变用于调整所述第二电流型数字-模拟转换部的参考电流的第一控制位，来减少所述差动放大部的差动输出之差。
16.根据权利要求11所述的在距离感测系统中的接收端输入失调消除方法，其中，减少所述差动放大部的差动输出之差的步骤为，改变用于调整向所述第二电流型数字-模拟转换部的输出流出的电流的量的第二控制位。
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