CN113125471B - 扫描系统和扫描控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种扫描系统和扫描控制方法。所述扫描控制方法包括获取并根据样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与扫描装置的探测器之间的距离、射线发生器到准直器的距离和探测器像素点的大小得到扫描装置的最大分辨率。获取扫描样品舱的目标分辨率。如果目标分辨率大于最大分辨率，则提示样品舱会碰撞到准直器。准直器距离样品舱的距离越近，分辨率越高。当目标分辨率大于最大分辨率时，样品舱与准直器发生碰撞。扫描控制方法通过比较最大分辨率和目标分辨率的大小，提前进行预警，避免因设定的目标分辨率过大，引起样品舱与准直器的碰撞。
Description
技术领域
本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种扫描系统和扫描控制方法。
背景技术
扫描装置通过调节射线发生器和探测器的位置，实现分辨率的调节。当利用扫描装置进行高通量扫描时会涉及到将样品舱从高通量样品室到扫描腔的转移的过程和调节分辨率的过程。
这些过程中均有可能发生因空间上的干涉导致样品舱与外界物体或者扫描装置的内部结构的碰撞。轻则因碰撞造成样品舱内样品的移动从而导致扫描失败，重则导致样品舱损坏甚至扫描装置内部结构的损坏。如何才能防止样品舱与扫描装置发生碰撞是亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对怎样才能简便的检测出薄膜应力的大小的问题，提供一种扫描系统和扫描控制方法。
一种扫描控制方法，包括：
获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小；
根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率；
获取扫描所述样品舱的目标分辨率；
如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则进行提示。
在一个实施例中，在所述根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率的步骤之前，还包括：
控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测。
在一个实施例中，在所述获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小的步骤之前，还包括：
获取多个所述样品舱的扫描顺序、各所述样品舱在样品室的位置信息和所述扫描装置的扫描中心的位置信息。
根据多个所述样品舱的扫描顺序、各所述样品舱在样品室的位置信息和所述扫描装置的扫描中心的位置信息规划所述机械臂的行进路径，得到所述规划路径。
在一个实施例中，在所述控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测的步骤之前，还包括：
控制所述机械臂按照所述扫描顺序抓取所述样品室内的一个所述样品舱，并获取样品舱的几何尺寸。
在一个实施例中，所述获取样品舱的几何尺寸的步骤包括：
扫描所述样品舱的信息标识装置，以获取所述样品舱的参数信息，所述样品舱的参数信息包括所述样品舱的几何尺寸。
在一个实施例中，所述扫描控制方法还包括：
在所述目标分辨率小于所述最大分辨率时，控制所述扫描装置在所述目标分辨率下对所述样品舱进行扫描。
在一个实施例中，所述扫描控制方法还包括：
当所述扫描装置对所述样品舱完成扫描后，控制所述机械臂将所述样品舱移动至样品室，并使所述样品舱归位。
控制所述机械臂按照扫描顺序抓取下一个所述样品舱。
一种扫描系统，包括控制装置。所述控制装置包括存储器和处理器。所述存储器存储有计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
在一个实施例中，所述扫描系统还包括机械臂和摄像装置。
所述机械臂用于抓取样品舱。所述机械臂与所述控制装置连接，所述控制装置用于控制所述机械臂移动。
所述摄像装置设置于所述机械臂。所述摄像装置与所述控制装置连接。所述摄像装置用于获取所述样品舱的几何尺寸及环境监测，并将获取数据传输给所述控制装置。
在一个实施例中，所述机械臂包括底座、运动组件和抓取部件。
所述运动组件设置于所述底座。所述运动组件与所述控制装置连接，所述摄像装置设置于所述运动组件。所述抓取部件设置于所述运动组件远离所述底座的一端。所述抓取部件用于抓取所述样品舱。所述控制装置用于控制所述运动组件运动，以带动所述抓取部件将所述样品舱移动至所述扫描装置的检测位置。
在一个实施例中，所述摄像装置包括第一摄像头。所述底座包括第一表面。所述运动组件包括第二表面。所述第二表面与所述第一表面错位相对设置。所述第一摄像头设置于所述第二表面。
在一个实施例中，所述摄像装置包括第二摄像头和第三摄像头。所述第二摄像头和所述第三摄像头分别设置在所述第一表面的边缘，且靠近所述抓取部件设置。
在一个实施例中，所述扫描系统还包括信息标识装置。所述信息标识装置用于设置于所述样品舱。所述信息标识装置储存有所述样品舱的几何尺寸。所述第一摄像头用于在扫描所述信息标识装置时，读取所述样品舱的几何尺寸。
本申请实施例提供的所述扫描控制方法，包括获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小。根据所述样品舱的几何尺寸、所述扫描装置的射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率。获取扫描所述样品舱的目标分辨率。如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则提示所述样品舱会碰撞到所述准直器。
所述准直器距离所述样品舱的距离越近，分辨率越高。当所述准直器抵至所述样品舱的外径时，对应所述扫描装置达到所述最大分辨率。所述扫描控制方法通过比较所述最大分辨率和所述目标分辨率的大小，提前进行预警，避免因设定的目标分辨率过大，引起所述样品舱与所述准直器的碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请第一个实施例中提供的所述扫描控制方法的流程示意图；
图2为本申请一个实施例中提供的所述扫描系统的结构示意图；
图3为本申请第二个实施例中提供的所述扫描控制方法的流程示意图；
图4为本申请第三个实施例中提供的所述扫描控制方法的流程示意图；
图5为本申请一个实施例中提供的所述机械臂的结构示意图；
图6为本申请一个实施例中提供的所述摄像装置的位置示意图；
图7为本申请一个实施例中提供的摄像头的三维投影模型；
图8为本申请一个实施例中提供的摄像头在y轴方向的投影模型。
附图标号：
10、扫描系统；110、样品舱；120、信息标识装置；100、样品室；101、载物台；20、机械臂；210、底座；211、第一表面；220、运动组件；221、第一驱动轴；222、第二驱动轴；223、第一连接件；224、第三驱动轴；225、第二连接件；226、第二表面；230、抓取部件；30、摄像装置；310、第一摄像头；320、第二摄像头；330、第三摄像头；40、扫描装置；401、扫描中心；410、射线发生器；420、探测器；430、准直器；50、控制装置。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参见图1和图2，本申请实施例提供一种扫描控制方法。所述扫描控制方法包括：
S100，获取样品舱110的几何尺寸、扫描装置40的射线发生器410与所述扫描装置40的探测器420之间的距离、所述射线发生器410到所述扫描装置40的准直器430的距离和所述探测器420像素点的大小。
S200，根据所述样品舱110的几何尺寸、所述射线发生器410与所述探测器420之间的距离、所述射线发生器410到所述准直器430的距离和所述探测器420像素点的大小得到所述扫描装置40的最大分辨率。
S300，获取扫描所述样品舱110的目标分辨率。
S400，如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则进行提示。
本申请实施例提供的所述扫描控制方法中所述准直器430距离所述样品舱110的距离越近，分辨率越高。当所述准直器430抵至所述样品舱110的外径时，对应所述扫描装置40达到所述最大分辨率。当所述目标分辨率大于所述最大分辨率时，所述样品舱110与所述准直器430发生碰撞。所述扫描控制方法通过比较所述最大分辨率和所述目标分辨率的大小，提前进行预警，避免因设定的目标分辨率过大，引起所述样品舱110与所述准直器430的碰撞。
在S400中，如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则可以提示更换小尺寸的样品仓，以使所述目标分辨率小于所述最大分辨率；也可以提示调整扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离或所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离，以使所述目标分辨率小于所述最大分辨率。
在一个实施例中，所述扫描装置40包括顺次间隔排布的所述射线发生器410、所述准直器430和所述探测器420。其中所述射线发生器410与所述准直器430的相对位置固定。所述样品舱110设置于所述准直器430和所述探测器420之间的扫描中心401。
所述扫描装置40对所述样品舱110的扫描规程为：所述射线发生器410用于向所述准直器430、所述样品舱110和所述探测器420发射射线。射线经所述准直器430调整后投射到所述样品舱110。射线穿过所述样品舱110投射至所述探测器420。所述探测器420再将检测到的信号输出。
通过调节所述射线发生器410的位置，可以调节所述射线发生器410和所述扫描中心401之间的距离，进而调节所述扫描装置40的分辨率。所述射线发生器410越靠近所述扫描中心401，所述扫描装置40的分辨率越大。当所述准直器430贴近于所述样品舱110的外壁时，所述扫描装置40的分辨率最大。
在一个实施例中，所述样品舱110的直径为D。所述扫描装置40的射线发生器410与所述扫描装置40的扫描中心401的距离为SID。所述射线发生器410到所述准直器430的距离SCD。所述射线发生器410与所述探测器420之间的距离为SDD。所述探测器420像素点的大小为d。
所述射线发生器410与所述扫描中心401的距离SID的计算公式为：
SID＝SCD+D/2。
则所述样品舱110外径与最大分辨率之间的对应关系为：
其中，MAXIsotropic为所述扫描装置40的最大分辨率。
所述射线发生器410与所述探测器420之间的距离SDD为：所述扫描装置40的射线发生器410与所述扫描装置40的扫描中心401的距离加上所述扫描中心401到所述探测器420的距离之和。其中所述扫描中心401到所述探测器420的距离固定不变。
当所述目标分辨率等于所述最大分辨率时，所述准直器430已经触及所述样品舱110的表面。
当所述目标分辨率大于所述最大分辨率时，所述准直器430会撞击所述样品舱110的表面。
因此，为了避免所述样品舱110与所述准直器430之间发生碰撞，需要进行提示或报警。
在一个实施例中，所述当所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则进行提示的步骤中提示的内容可以为：提示重新获取目标分辨率、提示所述样品舱110与所述扫描装置40发生碰撞或提示所述样品舱110与所述扫描装置40的准直器430发生碰撞。
请一并参见图3，在一个实施例中，在所述S200之前，还包括：
S110，控制携带样品舱110的机械臂20按照规划路径将所述扫描装置40移动至检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测，避免毁坏样品舱110。
当所述机械臂20移动至所述扫描中心401时，则执行所述S200的步骤。
在一个实施例中，在携带样品舱110的机械臂20按照规划路径朝向所述扫描装置40的检测位置移动过程中，如果检测到样品舱110或机械臂20将与周围物体发生碰撞，则重新对规划路径进行规划。
所述重新对规划路径进行规划的步骤包括仅对部分规划路径进行重新规划，以躲避障碍物。
所述重新对规划路径进行规划的步骤还可以包括对整体的规划路径进行重新规划，以躲避障碍物，并找到最近路径。
在一个实施例中，在所述S100步骤之前，还包括：
S010，获取多个所述样品舱110的扫描顺序、各所述样品舱110在样品室100的位置信息和所述扫描装置40的扫描中心401的位置信息。
S011，根据多个所述样品舱110的扫描顺序、各所述样品舱110在样品室100的位置信息和所述扫描装置40的扫描中心401的位置信息规划所述机械臂20的行进路径，得到所述规划路径。
所述扫描顺序可以是实验人员设定的。
在一个实施例中，所述机械臂20可以每次携带一个所述样品舱110，也可以每次携带多个所述样品舱110。
在一个实施例中，在所述S011步骤之后，还包括：
S012，控制所述机械臂20按照所述扫描顺序抓取所述样品室100内的一个所述样品舱110。
所述获取样品舱110的几何尺寸的步骤是获取所述机械臂20抓取的所述样品舱110的几何尺寸。
所述机械臂20按照所述扫描顺序抓取所述样品室100内的一个所述样品舱110后，所述机械臂20携带所述样品舱110移动至所述扫描中心401。当所述目标分辨率小于所述最大分辨率时，控制所述扫描装置40对所述样品舱110进行扫描。
在一个实施例中，所述获取样品舱110的几何尺寸的步骤包括：
扫描所述样品舱110的信息标识装置120，以获取所述样品舱110的参数信息，所述样品舱110的参数信息包括所述样品舱110的几何尺寸。
请一并参见图4，在一个实施例中，所述扫描控制方法还包括：
S310，在所述目标分辨率小于所述最大分辨率时，控制所述扫描装置40在所述目标分辨率下对所述样品舱110进行扫描。
在一个实施例中，所述扫描控制方法还包括：
S320，当所述扫描装置40对所述样品舱110完成扫描后，控制所述机械臂20将所述样品舱110移动至样品室100，并使所述样品舱110归位。
S330，控制所述机械臂20按照扫描顺序抓取下一个所述样品舱110，以保证对全部需要扫描的所述样品舱110进行扫描。
无论是所述机械臂20的抓取过程还是移动过程均按照规划路径进行。
在一个实施例中，所述扫描控制方法还包括：
S001，对所述样品舱110及其中的扫描样品进行信息登记注册；
S002，将注册信息储存至所述信息标识装置120，并将所述信息标识装置120固定于对应的所述样品舱110。
所述注册信息包括扫描样品的种类、所述样品舱110的尺寸型号信息和样品舱110的位置信息。所述样品舱110的尺寸型号信息包括所述样品舱110的几何尺寸。所述样品舱110的几何尺寸包括所述样品舱110的直径。
本申请实施例提供一种扫描系统10，包括控制装置50。所述控制装置50包括存储器和处理器。所述存储器存储有计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
本申请实施例提供的所述扫描系统10，包括所述控制装置50。所述控制装置50通过比较所述最大分辨率和所述目标分辨率的大小，提前进行预警，避免因设定的目标分辨率过大，引起所述样品舱110与所述准直器430的碰撞。
在一个实施例中，所述控制装置50预先存储有所述样品舱110的直径与扫描装置40的最大分辨率的对应码表。所述控制装置50通过查表的方法根据所述样品舱110的直径得到对应的所述扫描装置40的最大分辨率。
在一个实施例中，所述扫描系统10还包括机械臂20和摄像装置30。所述机械臂20用于抓取样品舱110。所述机械臂20与所述控制装置50连接，所述控制装置50用于控制所述机械臂20移动。所述摄像装置30设置于所述机械臂20。所述摄像装置30与所述控制装置50连接。所述摄像装置30用于获取所述样品舱110的几何尺寸及环境监测，并将获取数据传输给所述控制装置50。所述获取数据包括所述样品舱110的几何尺寸和环境影像等。
所述摄像装置30还用于在所述机械臂20移动过程中对周围环境拍照。所述摄像装置30用于将环境影像输出给所述控制装置50。所述控制装置50根据环境中障碍物到所述摄像装置30的距离，判断所述样品舱110是否会与障碍物发生碰撞。如果所述控制装置50检测到有发生碰撞的危险，则根据障碍物到所述摄像装置30的距离重新规划所述机械臂20的路径。
请一并参见图5，在一个实施例中，所述机械臂20包括底座210、运动组件220和抓取部件230。所述运动组件220设置于所述底座210。所述运动组件220与所述控制装置50连接，所述摄像装置30设置于所述运动组件220。所述抓取部件230设置于所述运动组件220远离所述底座210的一端。所述抓取部件230用于抓取所述样品舱110。所述控制装置50用于控制所述运动组件220运动，以带动所述抓取部件230将所述样品舱110移动至所述扫描装置40的检测位置。所述检测位置为所述扫描中心401。
所述底座210用于设置于所述扫描装置40与所述样品室100之间，便于缩短所述样品舱110到所述扫描中心401的距离。
所述抓取部件230可以为机械手或与所述样品舱110匹配的盖体结构等。
在一个实施例中，所述底座210包括第一表面211。所述运动组件220包括第一驱动轴221、第二驱动轴222、第一连接件223、第三驱动轴224和第二连接件225。
所述第一驱动轴221设置于所述底座210。所述第一驱动轴221的轴心垂直于所述第一表面211。所述第一驱动轴221与所述控制装置50连接。所述控制装置50用于控制所述第一驱动轴221沿所述第一驱动轴221的轴心所在的直线伸长或缩短。
所述第二驱动轴222与所述第一驱动轴221远离所述底座210的表面连接，且所述第二驱动轴222与所述第一驱动轴221同轴设置。所述第二驱动轴222与所述控制装置50连接。所述第一连接件223与所述第二驱动轴222固定连接。所述第二驱动轴222带动所述第一连接件223绕所述第二驱动轴222的轴心转动。所述第三驱动轴224与所述第一连接件223连接，且所述第二驱动轴222与所述第三驱动轴224间隔设置。所述第三驱动轴224的轴心所在直线与所述第一驱动轴221的轴心所在的直线平行。所述第三驱动轴224与所述控制装置50连接。所述第二连接件225与所述第三驱动轴224固定连接。所述抓取部件230设置于所述第二连接件225远离所述第三驱动轴224的一端。所述摄像装置30设置于所述第二连接件225。
在一个实施例中，所述射线发生器410的射线发射的平面为x-y平面。所述第一表面211平行于所述x-y平面。所述第一驱动轴221的轴心垂直于x-y平面。所述第一驱动轴221沿z1轴方向伸缩。
所述第二驱动轴222带动所述第一连接件223绕z1轴方向转动。所述第三驱动轴224带动所述第二连接件225绕z2轴方向转动。z1轴与z2轴平行。z1轴与z2轴之间的距离根据所述机械臂20、载物台101和扫描装置40的结构尺寸设定。
所述样品室100的所述载物台101平行于x-y平面设置。所述载物台101包括多个载物位。所述样品舱110垂直于x-y平面放置于所述载物位。
所述第一连接件223和所述第二连接件225的形状可以为杆状、盘状或柱状。
所述第二驱动轴222和所述第一连接件223可以是分体式或一体式。所述第三驱动轴224和所述第二连接件225可以是分体式或一体式。
请一并参见图6，在一个实施例中，所述摄像装置30包括第一摄像头310。所述第二连接件225包括第二表面226。所述第二表面226与所述第一表面211错位相对设置。所述第一摄像头310设置于所述第二表面226。
所述第一摄像头310用于在扫描所述信息标识装置120时，读取所述信息标识装置120的信息。所述第一摄像头310还用于在所述机械臂20移动的过程中拍摄周围环境的图片或影像，并将所述图片或影像传输给所述控制装置50。
在一个实施例中，所述摄像装置30包括第二摄像头320和第三摄像头330。所述第二摄像头320和所述第三摄像头330分别设置在所述第二表面226的边缘，且靠近所述抓取部件230设置。
所述第二摄像头320和所述第三摄像头330用于拓展摄像角度范围，以提高碰撞检测的准确性。
所述第二摄像头320和所述第三摄像头330也可以分别设置在与所述第一表面211相邻的两个表面，以监测所述抓取部件230周边的环境。
通过摄像头图像坐标和地面坐标之间的关系可以得到机械臂与周围环境中物体之间的距离，进而判断机械臂是否会与周围环境中物体发生碰撞。根据小孔成像模型，摄像头的三维投影模型如图7所示，其中平面ABU为室内地面，ABCD为摄像头的成像范围，O点为摄像头镜头中心，OG为摄像头光轴，G点为摄像头光轴与地面的交点，取地面上的一点P，其在地面坐标系的坐标为(Xp,Yp),其在像平面坐标系中的坐标为(xp,yp)，则摄像头在y轴方向的投影模型如图8所示。摄像头的水平视场角，垂直视场角以及俯仰视场角分别为：2β0，2α0，2γ0。像平面的高与宽分别为H和W。摄像头到地面的高度为h。则可以得到地面坐标与图像坐标之间的对应关系为：
式中：
在一个实施例中，所述扫描系统10还包括信息标识装置120。所述信息标识装置120用于设置于所述样品舱110。所述信息标识装置120储存有所述样品舱110的几何尺寸。
所述信息标识装置120内部的储存信息包括扫描样品的种类、所述样品舱110的尺寸型号信息和所述样品舱110的位置信息，以便对所述样品舱110进行区分。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种扫描控制方法，其特征在于，包括：
获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小；
根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率；所述最大分辨率的表达式为：
其中，
为所述最大分辨率，D为所述样品舱的直径、SDD为所述射线发生器与所述探测器之间的距离、SCD为所述射线发生器到所述准直器的距离，d为所述探测器像素点的大小；
获取扫描所述样品舱的目标分辨率；
如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则进行提示。
2.如权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率的步骤之前，还包括：
控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测。
3.如权利要求2所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小的步骤之前，还包括：
获取多个所述样品舱的扫描顺序和各所述样品舱在样品室的位置信息；
根据多个所述样品舱的扫描顺序和各所述样品舱在样品室的位置信息规划所述机械臂的行进路径，得到所述规划路径。
4.如权利要求3所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测的步骤之前，还包括：
控制所述机械臂按照所述扫描顺序抓取所述样品室内的一个所述样品舱，并获取所抓取样品舱的几何尺寸。
5.如权利要求4所述的扫描控制方法，其特征在于，所述获取样品舱的几何尺寸的步骤包括：
扫描所述样品舱的信息标识装置，以获取所述样品舱的参数信息，所述样品舱的参数信息包括所述样品舱的几何尺寸。
6.如权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，还包括：
在所述目标分辨率小于所述最大分辨率时，控制所述扫描装置在所述目标分辨率下对所述样品舱进行扫描。
7.如权利要求6所述的扫描控制方法，其特征在于，还包括：
当所述扫描装置对所述样品舱完成扫描后，控制机械臂将所述样品舱移动至样品室，并使所述样品舱归位；
控制所述机械臂按照扫描顺序抓取下一个所述样品舱。
8.一种扫描系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
9.如权利要求8所述的扫描系统，其特征在于，还包括：
机械臂，用于抓取样品舱，所述机械臂与所述控制装置连接，所述控制装置用于控制所述机械臂移动；
摄像装置，设置于所述机械臂，所述摄像装置与所述控制装置连接，所述摄像装置用于获取所述样品舱的几何尺寸及环境监测，并将获取数据传输给所述控制装置。
10.如权利要求9所述的扫描系统，其特征在于，所述机械臂包括：
底座；
运动组件，所述运动组件设置于所述底座，所述运动组件与所述控制装置连接，所述摄像装置设置于所述运动组件；
抓取部件，所述抓取部件设置于所述运动组件远离所述底座的一端，所述抓取部件用于抓取所述样品舱；
所述控制装置用于控制所述运动组件运动，以带动所述抓取部件将所述样品舱移动至所述扫描装置的检测位置。
11.如权利要求10所述的扫描系统，其特征在于，所述底座包括第一表面，所述摄像装置包括第一摄像头，所述运动组件包括第二表面，所述第二表面与所述第一表面错位相对设置，所述第一摄像头设置于所述第二表面。
12.如权利要求11所述的扫描系统，其特征在于，所述摄像装置包括第二摄像头和第三摄像头，所述第二摄像头和所述第三摄像头分别设置在所述第一表面的边缘，且靠近所述抓取部件设置。
13.如权利要求12所述的扫描系统，其特征在于，还包括：
信息标识装置，用于设置于所述样品舱，所述信息标识装置储存有所述样品舱的几何尺寸，所述第一摄像头用于在扫描所述信息标识装置时，读取所述样品舱的几何尺寸。
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