CN113120071B

CN113120071B - 电动助力转向控制系统

Info

Publication number: CN113120071B
Application number: CN201911398323.XA
Authority: CN
Inventors: 肖旭辉; 郑冬霞; 刘咏萱; 苏阳; 邓念; 张成宝; 刘飞; 韩东冬; 林龙贤; 谷成; 姬生远
Original assignee: SAIC Motor Corp Ltd; Shanghai Automotive Industry Corp Group
Current assignee: SAIC Motor Corp Ltd; Shanghai Automotive Industry Corp Group
Priority date: 2019-12-30
Filing date: 2019-12-30
Publication date: 2022-09-02
Anticipated expiration: 2039-12-30
Also published as: CN113120071A

Abstract

本申请实施例提供一种电动助力转向控制系统，包括：第一电源、第二电源，主控制芯片、从控制芯片和一个六相电机，两个相互独立的电源分别为主控制芯片和从控制芯片进行供电，且主控制芯片和从控制芯片之间相互通信和核校信息；利用三个扭矩传感器确定加在车辆方向盘上的手力和转角信息，利用三个位置传感器确定车辆的电机位置信息，主控制芯片或从控制芯片有且只有一个控制芯片通过两组驱动电路对车辆的电机进行控制，为车辆提供转向动力，当第一电源或主控制芯片发生故障时，切换的从控制芯片控制电机为车辆提供目标输出扭矩，提高了智能驾驶中EPS系统的稳定性和安全性。

Description

电动助力转向控制系统

技术领域

本申请实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车转向系统。

背景技术

随着汽车行业的发展，智能驾驶在汽车系统中越来越普及，例如，汽车的电动助力转向控制系统，即EPS( Electric PowerSteering)系统，可以依靠电机为车辆提供转向助力，传统的EPS系统主要有执行器、控制器、传感器和机械连接结构等组成，EPS利用传感器采集车辆的运行数据，确定车辆当前所需的目标扭矩，控制车辆的电机为车辆提供所需目标扭矩的输出动力，在智能驾驶过程中使用EPS控制车辆进行转向，用户双手离开方向盘时，如果此时EPS系统发生故障，会影响车辆的正常转向，存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供一种电动助力转向控制系统，用以克服现有的车辆转向系统中某些组件发生故障时，EPS失效不能正常工作的问题。

第一方面，本申请实施例公开了一种电动助力转向控制系统，包括：

主控制芯片、从控制芯片、电机、第一电源和第二电源，第一电源和主控制芯片电连接，并为主控制芯片供电，第二电源和所述从控制芯片电连接，并为所述从控制芯片供电；从控制芯片在所述第一电源或所述主控制芯片发生故障时，控制所述电机为所述车辆的方向盘提供目标扭矩。

在本申请的一个实施例中，可选的，还包括第一传感器组和第二传感器组；

其中，第一传感器组既和主控制芯片电连接，也和从控制芯片电连接，用于确定所述车辆转向时所述车辆的方向盘的手力和转角信息；

第二组传感器既和主控制芯片电连接，也和从控制芯片电连接，用于确定所述车辆转向时的电机位置信息，并将电机位置信息传输给主控制芯片和从控制芯片。

在本申请的一个实施例中，本申请公开的电动助力转向控制系统还包括：第一传感器组包含第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器；

第二传感器组包含第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器；

其中，第一扭矩传感器和第一电源电连接；第二扭矩传感器既和第一电源电连接，也和第二电源电连接；第三扭矩传感器和第二电源电连接；第一位置传感器和第一电源电连接；第二位置传感器既和第二电源电连接，也和第一电源电连接；第三位置传感器和第二电源电连接；

第一电源为第一扭矩传感器、第二扭矩传感器、第一位置传感器和第二位置传感器供电；

第二电源为第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第二位置传感器和第三位置传感器供电。

在本申请的一个实施例中，本申请公开的电动助力转向控制系统还包括：第一驱动电路和第二驱动电路，第一或门和第二或门；

第一驱动电路和第一电源电连接，第一电源为第一驱动电路供电；

第二驱动电路和第二电源电连接，第二电源为第二驱动电路供电

第一驱动电路的输入端电连接第一或门的输出端，第一驱动电路的输出端电连接电机，第一或门的输入端即和主控制芯片的输出端电连接，也和从控制芯片的输出端电连接，用于主控制芯片或从控制芯片控制电机为车辆提供目标扭矩；

第二驱动电路的输入端电连接第二或门的输出端，第二驱动电路的输出懂电连接电力，第二或门的输入端即和主控制芯片的输出端电连接，也和从控制芯片的输出端电连接，用于主控制芯片或从控制芯片控制电机为车辆提供目标扭矩。

在本申请的一个实施例中，第一驱动电路包含第一预驱芯片和第一逆变桥，第二驱动电路包含第二预驱芯片和第二逆变桥；

第一预驱芯片和第一逆变桥电连接，第二预驱芯片和第二逆变桥电连接；

第一预驱芯片的输入端为第一驱动电路的输入端，第一逆变桥的输出端为第一驱动电路的输出端；

第二预驱芯片的输入端为第二驱动电路的输入端，第二逆变桥的输出端为第二驱动电路的输出端。

在本申请的一个实施例中，电动助力转向控制系统，还包括：第一电流采样单元和第二电流采样单元；

第一电流采样单元和第一逆变桥电连接，用于采集第一逆变桥的两路相电流信息；

第二电流采样单元和第二逆变桥电连接，用于采集第二逆变桥的两路相电流信息。

第一电流采样单元既和主控制芯片电连接，也和从控制芯片电连接，并将电流采样信息反馈给主控制芯片和从控制芯片。

第二电流采样单元既和主控制芯片电连接，也和从控制芯片电连接，并将电流采样信息反馈给主控制芯片和从控制芯片。

在本申请的一个实施例中，电动助力转向控制系统中，主控制芯片包含第一扭矩控制功能模块、第一故障容错控制功能模块和第一电机控制模块；从控制芯片包含第二扭矩控制功能模块、第二故障容错控制功能模块和第二电机控制模块。

在本申请的一个实施例中，电动助力转向控制系统，还包括：第一路CAN通信总线、第二路CAN通信总线，第一收发器和第二收发器；

第一路CAN通信总线通过第一收发器和主控制芯片电连接，主控制芯片通过第一收发器和第一路CAN通信总线获取车辆的运动状态信息；

第二路CAN通信总线通过第二收发器和从控制芯片电连接，从控制芯片通过第二收发器和第二路CAN通信总线获取车辆的运动状态信息。

本申请实施例提供一种电动助力转向控制系统，包括：第一电源、第二电源，主控制芯片、从控制芯片和一个六相电机，两个相互独立的电源分别为主控制芯片和从控制芯片进行供电，且主控制芯片和从控制芯片之间相互通信和核校信息；利用三个扭矩传感器确定车辆方向盘的手力和转角信息，利用三个位置传感器确定车辆的电机位置信息，主控制芯片或从控制芯片有且只有一个控制芯片通过两组驱动电路对车辆的电机进行控制，为车辆提供转向动力，当第一电源或主控制芯片发生故障时，切换的从控制芯片控制电机为车辆提供目标输出扭矩，提高了智能驾驶中EPS系统的稳定性和安全性。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比值绘制的。附图中：

图1为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统的结构图；

图2为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图；

图9为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统工作的流程图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。

实施例一

本申请实施例一提供一种电动助力转向控制系统，如图1所示，图1为本申请实施例提供的电动助力转向控制系统的结构图01，包括：主控制芯片10、从控制芯片20、电机30、第一电源40和第二电源50；

第一电源40和主控制芯片10电连接，并为主控制芯片10供电；

第二电源50和从控制芯片20电连接，并为从控制芯片20供电；

从控制芯片20，用于在第一电源40或主控制芯片10发生故障时，控制电机30为车辆提供目标助力。

在本实施例中，可选的，第一电源40和第二电源50为相同的独立电源；利用相同的独立电源为两组控制芯片进行供电，可以避免当一个电源出现故障时，另一组芯片仍可以正常工作，从而提高系统工作的稳定性。

主控制芯片10和从控制芯片20为相同的控制芯片；

电机为双三相电机，分别为子电机301和子电机302。

主控制芯片10和从控制芯片20之间通过两组通信网络相互电连接，从而在一组通信出现故障时，主控制芯片10和从控制芯片20之间仍可以相互通信，可以保证系统获取信息的准确性。

其中，主控制芯片10和从控制芯片20可以是两个单独的MCU，两个MCU相互通信和校验，互为冗余，提高系统获取信息的稳定性。

在本实施例中，主控制芯片10包含：第一扭矩控制模块101、第一故障容错控制模块102和第一电机控制模块13；

从控制芯片20包含：第二扭矩控制模块201、第二故障容错控制模块202和第二电机控制模块203；

可选的，第一扭矩控制模块101和第二扭矩控制模块201相同，包含相同的扭矩控制算法；

第一电机控制模块102和第二电机控制模块202相同，包含相同的电机控制算法；

第一故障容错控制模块103和第二故障容错控制模块203相同，包含相同的故障容错控制算法。

本实施例公开的电动助力转向控制系统还包括：第一传感器组60和第二传感器组70；

第一传感器组60既和主控制芯片10电连接，也和从控制芯片20电连接，用于确定车辆转向时车辆方向盘的手力和转角信息；

第二组传感器70既和主控制芯片10电连接，也和从控制芯片20电连接，用于确定车辆转向时的电机位置信息，并将电机位置信息传输给主控制芯片10和从控制芯片20。

其中，第一传感器组60包含:第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603；

在本实施例中，第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603可以为物理外壳整体式传感器；

第二传感器组70包含：第一位置传感器701、第二位置传感器702和第三位置传感器703；

在本实施例中，第一位置传感器701、第二位置传感器702和第三位置传感器703可以为物理外壳整体式传感器；

其中，第一扭矩传感器601和第一电源40电连接；第二扭矩传感器602既和第一电源40电连接，也和第二电源电50连接；第三扭矩传感器603和第二电源电40连接；第一位置传感器701和第一电源40电连接；第二位置传感器702既和第二电源50电连接，也和第一电源40电连接；第三位置传感器703和第二电源50电连接；

第一电源40为第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602、第一位置传感器701和第二位置传感器702供电；

第二电源50为第二扭矩传感器602、第三扭矩传感器603、第二位置传感器702和第三位置传感器703供电。

利用两组独立电源为两组传感器供电，从而保证传感器工作的稳定性，在一个电源或者某个传感器发生故障时，每一组传感器中仍有两个传感器可以正常工作，为系统提供需要的检测数据，提高系统工作的稳定性。

在本实施例中，该电动助力转向控制系统，还包括：第一驱动电路80和第二驱动电路90，第一或门A和第二或门B；

可选的，第一驱动电路80和第一电源电40连接，第一电源40为第一驱动电动80供电；

第二驱动电路90和第二电源50电连接，第二电源50为第二驱动电动90供电

第一驱动电路80的输入端电连接第一或门803的输出端，第一驱动电路80的输出端电连接电机30，第一或门803的输入端既和主控制芯片10的输出端电连接，也和控制芯片20的输出端电连接，用于主控制芯片10或从控制芯片20通过第一驱动电路80和控制电机30为车辆提供50%的目标助力；

第二驱动电路90的输入端电连接第二或门903的输出端，第二驱动电路90的输出端电连接电机30，第二或门903的输入端既和主控制芯片10的输出端电连接，也和从控制芯片20的输出端电连接，用于主控制芯片10或从控制芯片20控制电机30为车辆提供50%目标助力。

利用或门，将第一驱动电路和第二驱动电路均与主控制芯片和从控制芯片连接，避免主控制芯片和从控制芯片中任意一个发生故障时，仍可以通过另一个可以正常工作的控制芯片控制电机，为车辆提供100%的目标扭矩，提高系统工作的稳定性。

在本实施例中，第一驱动电路80包含第一预驱芯片801和第一逆变桥802，第二驱动电路90包含第二预驱芯片901和第二逆变桥902；

第一预驱芯片801和第一逆变桥820电连接，第二预驱芯片901和第二逆变桥902电连接；

第一预驱芯片801的输入端即为第一驱动电路80的输入端，第一逆变桥802的输出端即为第一驱动电路80的输出端；

第二预驱芯片901的输入端即为第二驱动电路90的输入端，第二逆变桥902的输出端即为第二驱动电路90的输出端。

可选的，第一电源40和第一预驱芯片801电连接，也和第一逆变桥电802连接，第一电源40为第一预驱芯片801和第一逆变桥802供电；

第二电源50和第二预驱芯片901电连接，也和第二逆变桥902电连接，第二电源50为第二预驱芯片901和第二逆变桥902供电。

使用两组电源分别为第一驱动电路和第二驱动电路工作，避免第一驱动电路或第二驱动电路发生异常时，仍有一条驱动电路可以正常工作，从而提高了系统的工作的稳定性。

本实施例公开的电动助力转向控制系统，还包括：第一电流采样单元804和第二电流采样单元904；

第一电流采样单元804和第一逆变桥802电连接，用于采集第一逆变桥802的两路相电流信息；

第二电流采样单元904和第二逆变桥902电连接，用于采集第二逆变桥902的两路相电流信息。

其中，第一电流采样单元804既和主控制芯片10电连接，也和从控制芯片20电连接，并将电流采样信息反馈给主控制芯片10和从控制芯片20；

第二电流采样单元904既和主控制芯片10电连接，也和从控制芯片20电连接，并将电流采样信息反馈给主控制芯片10和从控制芯片20;

将两个电路采样单元采集的信息均传输给主控制芯片和从控制芯片，从而避免了当主控制芯片或从控制芯片中任一个控制芯片发生故障时，系统仍可以正常工作，提高系统工作的稳定性。

本实施例公开的电动助力转向控制系统还包括：第一路CAN通信总线104、第二路CAN通信总线204，第一收发器105和第二收发器205；

第一路CAN通信总线CAN1通过第一收发器105和主控制芯片10电连接，主控制芯片10通过第一收发器105和第一路CAN通信总线104获取车辆的运动状态信息；

第二路CAN通信总线204通过第二收发器205和从控制芯片20电连接，从控制芯片20通过第二收发器205和第二路CAN通信总线204获取车辆的运动状态信息。

在本实施例中，设置两路CAN通信总线，分别电连接主控制芯片和从控制芯片，主控制芯片和从控制芯片之间可以相互通信和校核，从而避免了当一路CAN通信总线发生异常时，系统仍可以获得车辆的运动状态信息，提高了系统工作的稳定性。

其中，车辆的运动状态信息包括：车辆的速度信息，发动机转速信息等。

实施例二、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例二提供一种电动助力转向控制方法，在本实施例中，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S201:根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息。

根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息，包括：

利用第一传感器60第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603将采集到的三路数据传输给主控制芯片10的扭矩控制单元101和从控制芯片20的扭矩控制单元201，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息。

S202:主控制芯片和从控制芯片根据方向盘手力和转角信息，结合车辆的运动状态信息，确定出车辆转向的目标扭矩。

主控制芯片和从控制芯片根据方向盘手力和转角信息，结合车辆的运动状态信息，确定出车辆转向的目标扭矩,包括：

主控制芯片10通过第一路CAN通信总线104和收发器105获得的车辆运动状态信息，结合确定的方向盘手力和转角信息，得到第一目标扭矩;

从控制芯片20通过第二路CAN通信总线204和收发器205获得的车辆运动状态信息，结合确定的方向盘手力和转角信息，得到第二目标扭矩。

S203：主控制芯片和从控制芯片进行信息交互核校。

主控制芯片和从控制芯片进行信息交互核校，包括：

主控制芯片10的故障容错单元102和从控制芯片20的故障容错单元202互相校核信息，确定系统工作是否异常。

S204：主控制芯片控制电机提供车辆所需的目标扭矩。

主控制芯片控制电机提供车辆转向的目标扭矩，包括：

当没有故障发生时，主控制芯片10的电机控制模块103输出目标扭矩所对应的信号，从控制芯片20的电机控制模块203不输出信号或输出0；第二传感器组70的第一位置传感器701、第二位置传感器702和第三位置传感器小胡校验确定电机30的位置信息，并反馈给主控制芯片10和从控制芯片20；主控制芯片10的电机控制单元103通过第一逆变桥802控制子电机301输出50%的目标扭矩，通过第二逆变桥902控制子电机302输出50%的目标扭矩，子电机301和子电机302共同输出100%的目标扭矩。

实施例三、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例三提供一种一个电源异常下该电动助力转向控制系统的工作方法，如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统的工作流程图，包括：

S301:根据第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息。

根据第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息，包括：

在本实施例中，以第一电源40发生故障为例进行说明，

当第一电源40发生故障时，控制芯片10、第一扭矩传感器601、第一位置传感器701、第一收发器105、第一预驱芯片801和第一逆变桥802均无法正常工作;

根据第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603将采集的到数据传输给从控制芯片20，确定车辆的方向盘手力和转角信息，

S302:从控制芯片20接收车辆的运动状态信息.

S303:从控制芯片20通过第二驱动电路控制电机输出50%的目标扭矩，同时在车辆的架势仪表上显示故障信息，对用户进行提醒。

实施例四、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例四提供一种一个控制芯片异常下该电动助力转向控制系统的工作方法，如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种电动助力转向控制系统的工作流程图，包括：

在本实施例中，以主控制芯片异常，系统的工作流程进行说明：

当主控制芯片10异常时，从控制芯片20检测到主控制芯片异常，两组传感器均可以正常工作；

S401:根据第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息；

S402:从控制芯片20接收车辆运动状态信息；

S403:从控制芯片20通过第一驱动电路和第二驱动电路控制电机30输出100%的目标扭矩，同时在车辆的仪表盘上显示相应的故障信号，提醒用户。

实施例五、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例五提供一种以第一预驱芯片801、第一逆变桥802、第一电流采样单元804及子电机301中任意一个或多个元件异常情况下，该电动助力转向控制系统的工作方法，如图5所示，图5为本申请实施例提供的另一种电动助力转向控制系统的工作流程图，包括：

在本实施例中，当第一预驱芯片801、第一逆变桥802、第一电流采样单元804及子电机301异常时任何一个元件发生故障时，都会导致子电机301的控制失效，此时系统的工作流程如下：

S501:根据第一扭矩传感器601、第二扭矩传感器602和第三扭矩传感器603采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息;

S502:主控制芯片10接收车辆的运动状态信息；

主控制芯片10通过第二驱动电路控制电机输出50%的目标扭矩，同时在仪表板上提示相应的故障信号。

实施例六、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例六提供一种一个收发器异常下，由于主控制芯片10接收不到车辆的运行状态信息，此时该系统的工作流程过如下：

S601:根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息

S602:从控制芯片接收车辆运动状态信息;

S603:主控制芯片和从控制芯片交互核校;

S604:主控制芯片通过第一驱动电路和第二驱动电路控制电机输出100%的目标扭矩。

实施例七、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例七提供一种主控制芯片10和从控制芯片20通讯异常时，由于主控制芯片10和从控制芯片20有两路通信进行交互，此时，该系统的工作流程如下：

S701:根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息;

S702:主控制芯片和从控制芯片接收车辆的运动状态信息;

S703:主控制芯片和从控制芯片单路交互核校;

S704:主控制芯片通过第一驱动电路和第二驱动电路控制电机输出100%的输出扭矩，同时，在车辆的仪表板上提示影响的故障信号。

实施例八、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例八提供一种一个扭矩传感器异常时，如图8所示，该电动助力转向控制系统的工作流程。

S801:根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器中任意两个可以正常工作的扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息;

S802:主控制芯片和从控制芯片接收车辆的运动状态信息;

S803:主控制芯片和从控制芯片单路交互核校;

S804:主控制芯片通过第一驱动电路和第二驱动电路控制电机输出100%的输出扭矩，同时，在车辆的仪表板上提示影响的故障信号。

实施例九、

基于本申请实施例一提供的一种电动助力转向控制系统，本申请实施例九提供一种一个扭矩传感器异常时，如图9所示，该电动助力转向控制系统的工作流程。

S901:根据第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器采集的数据，确定车辆转向的方向盘手力和转角信息;

S902:根据第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器中任意两个可以正常工作的位置传感器确定电机位置信息

S903:主控制芯片通过第一驱动电路和第二驱动电路控制电机输出100%的输出扭矩，同时，在车辆的仪表板上提示影响的故障信号。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种电动助力转向控制系统，其特征在于，包括：主控制芯片、从控制芯片、电机、第一电源和第二电源；

所述第一电源和所述主控制芯片电连接，并为所述主控制芯片供电；

所述第二电源和所述从控制芯片电连接，并为所述从控制芯片供电；

所述从控制芯片，用于在所述第一电源或所述主控制芯片发生故障时，控制所述电机为车辆的方向盘提供目标扭矩；

所述的电动助力转向控制系统还包括：第一传感器组和第二传感器组；

所述第一传感器组和所述主控制芯片、所述从控制芯片电连接，用于确定所述车辆转向时所述车辆的方向盘的手力和转角信息；

所述第二传感器组和所述主控制芯片、所述从控制芯片电连接，用于确定所述车辆转向时的电机位置信息，并将所述电机位置信息传输给所述主控制芯片和所述从控制芯片；

所述电动助力转向控制系统还包括：第一驱动电路和第二驱动电路，第一或门和第二或门；

所述第一驱动电路和所述第一电源电连接，所述第一电源为所述第一驱动电路供电；

所述第二驱动电路和所述第二电源电连接，所述第二电源为所述第二驱动电路供电；

所述第一驱动电路的输入端电连接所述第一或门的输出端，所述第一驱动电路的输出端电连接所述电机，所述第一或门的输入端和所述主控制芯片的输出端，以及所述从控制芯片的输出端电连接；

所述主控制芯片或所述从控制芯片通过所述第一驱动电路控制所述电机为车辆提供50%的目标扭矩；

所述第二驱动电路的输入端电连接所述第二或门的输出端，所述第二驱动电路的输出端电连接所述电机，所述第二或门的输入端和所述主控制芯片的输出端，以及所述从控制芯片的输出端电连接；

所述主控制芯片或所述从控制芯片通过所述第二驱动电路控制所述电机为车辆提供50%的目标扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，还包括：所述第一传感器组包含第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和第三扭矩传感器；所述第二传感器组包含第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器；

所述第一扭矩传感器和所述第一电源电连接；

所述第二扭矩传感器既和所述第一电源电连接，也和所述第二电源电连接；

所述第三扭矩传感器和所述第二电源电连接；

所述第一位置传感器和所述第一电源电连接；

所述第二位置传感器既和所述第二电源电连接，也和所述第一电源电连接；

所述第三位置传感器和所述第二电源电连接；

所述第一电源为所述第一扭矩传感器、所述第二扭矩传感器、所述第一位置传感器和所述第二位置传感器供电；

所述第二电源为所述第二扭矩传感器、所述第三扭矩传感器、所述第二位置传感器和所述第三位置传感器供电。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，还包括：所述第一驱动电路包含第一预驱芯片和第一逆变桥，所述第二驱动电路包含第二预驱芯片和第二逆变桥；

所述第一预驱芯片和所述第一逆变桥电连接，所述第二预驱芯片和所述第二逆变桥电连接；

所述第一预驱芯片的输入端为所述第一驱动电路的输入端，所述第一逆变桥的输出端为所述第一驱动电路的输出端；

所述第二预驱芯片的输入端为所述第二驱动电路的输入端，所述第二逆变桥的输出端为所述第二驱动电路的输出端。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，还包括：第一电流采样单元和第二电流采样单元；

所述第一电流采样单元和所述第一逆变桥电连接，用于采集所述第一逆变桥的两路相电流信息；

所述第二电流采样单元和所述第二逆变桥电连接，用于采集所述第二逆变桥的两路相电流信息。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征还在于，还包括：所述第一电流采样单元和所述主控制芯片、所述从控制芯片电连接，并将所述第一逆变桥的两路相电流信息反馈给所述主控制芯片和所述从控制芯片。

6.根据权利要求4所述的电动助力转向控制系统，其特征还在于，还包括：所述第二电流采样单元和所述主控制芯片、所述从控制芯片电连接，并将所述第二逆变桥的两路相电流信息反馈给所述主控制芯片和所述从控制芯片。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，还包括：所述主控制芯片包含第一扭矩控制功能模块、第一故障容错控制功能模块和第一电机控制模块；

所述从控制芯片包含第二扭矩控制功能模块、第二故障容错控制功能模块和第二电机控制模块。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向控制系统，其特征在于，还包括第一路CAN通信总线、第二路CAN通信总线，第一收发器和第二收发器；

所述第一路CAN通信总线通过所述第一收发器和所述主控制芯片电连接，所述主控制芯片通过第一收发器和所述第一路CAN通信总线获取所述车辆的运动状态信息；

所述第二路CAN通信总线通过第二收发器和所述从控制芯片电连接，所述从控制芯片通过第二收发器和所述第二路CAN通信总线获取所述车辆的运动状态信息。