CN113120058A

CN113120058A - 一种工业车间用物流搬运机器人

Info

Publication number: CN113120058A
Application number: CN202110401394.1A
Authority: CN
Inventors: 任震; 庞小东; 徐振
Original assignee: Nanjing Hanxiyue Automation Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Hanxiyue Automation Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-14
Filing date: 2021-04-14
Publication date: 2021-07-16

Abstract

本发明公开了一种工业车间用物流搬运机器人，包括底座、顶板、安装板和夹紧架，所述底座呈矩形框状结构，所述底座顶部处盖覆设置有矩形板状结构的顶板，所述底座顶部处开设有支撑腔，支撑腔内设置有辅助顶板支撑的支撑结构，所述底座底部设置有移动结构，所述顶板顶部处开设有安装槽且安装有螺纹杆，所述安装板呈矩形板状结构，所述安装板的一侧边上中段处水平开设有调节腔，调节腔内转动设置有转动杆，所述转动杆上对称安装有两个夹紧架，所述夹紧架上设置有承接结构。该工业车间用物流搬运机器人，设计合理，能在夹持运动过程中将承接板伸出，进而对物品进行辅助支撑，避免物品从底部滑脱，适合推广使用。

Description

一种工业车间用物流搬运机器人

技术领域

本发明属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种工业车间用物流搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，大大减轻了人类繁重的体力劳动，在工业车间内，有专用搬运机器人的货架，也有老式栈板货架，根据车间货架的不同，选用不同类型的搬运机器人。

现有的工业车间用物流搬运机器人，大都通过两臂对物品的两侧进行夹持运输，易出现物品较重从夹持臂脱落等问题发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业车间用物流搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业车间用物流搬运机器人，包括底座、顶板、安装板和夹紧架，所述底座呈矩形框状结构，所述底座顶部处盖覆设置有矩形板状结构的顶板，所述底座顶部处开设有支撑腔，支撑腔内设置有辅助顶板支撑的支撑结构，所述底座底部设置有移动结构，所述顶板顶部处开设有安装槽且安装有螺纹杆，所述安装板呈矩形板状结构，且竖直设置在顶板顶部处，所述安装板底部处一体成型固定有滑动块，滑动块套设安装在螺纹杆上，所述安装板的一侧边上中段处水平开设有调节腔，调节腔内转动设置有转动杆，所述转动杆上对称安装有两个夹紧架，所述夹紧架上设置有承接结构。

优选的，所述夹紧架包括滑板、横框和竖框，所述滑板呈矩形板状结构，且一侧边上一体成型安装有滑动板，滑动板套设安装在转动杆上，所述滑板上固定有由横框和竖框交错固定形成的固定框，所述竖框的外侧边上开设有承接腔，所述承接结构设置在承接腔内。

优选的，所述承接结构包括液压杆、承接板和限位结构，所述限位结构滑动设置在承接腔内，所述限位结构底部处铰接安装有滑筒，承接腔顶部处铰接安装有液压杆，所述液压杆的另一端铰接安装在限位结构的内侧顶部。

优选的，所述限位结构包括滑筒和伸出杆，所述滑筒呈矩形盒装结构，所述滑筒内滑动设置有伸出杆，所述伸出杆穿过滑筒顶部伸出，且伸出杆顶部固定在承接腔顶部处，所述滑筒的内侧边上固定有T型的限位块，承接腔的内侧边上开设有供限位块滑动限位腔。

优选的，所述转动杆上对称开设有两个螺旋方向相反的螺纹，所述转动杆与滑动板之间螺纹配合，所述转动杆的一端伸出安装板，且伸出端安装有带动转动杆转动的伺服电机。

优选的，所述螺纹杆与滑动块之间螺纹配合，所述螺纹杆的一端均穿过顶板伸出，且伸出端固定有链轮，三个所述链轮之间通过链条传动，一个所述螺纹杆远离链轮的一端安装有带动螺纹杆转动的转动电机。

优选的，所述支撑结构包括滑块、丝杆、支撑杆，所述支撑杆设置有四个，且两两为一组呈X型铰接设置，所述支撑杆的两端分别铰接安装有滑块和铰接块，所述铰接块呈T型板状结构，所述顶板底部处对称开设有四个供铰接块滑动的滑槽，所述底座的支撑腔两侧对称开设有四个配合腔，配合腔内转动设置有丝杆，所述滑块套设在丝杆上。

优选的，所述移动结构包括电推杆和安装杆，所述安装杆呈矩形杆状结构，且一端铰接安装在腔道内，所述安装杆底部处安装有万向轮，所述安装杆的中段处安装有电推杆，所述电推杆的另一端铰接安装在腔道内。

优选的，所述安装杆的中段处固定有L型的配合板，且电推杆的一端铰接安装在配合板上，所述安装杆的两端安装有圆柱形导向块，腔道内侧边上开设有供导向块滑动的滑槽。

本发明的技术效果和优点：该工业车间用物流搬运机器人，通过设置在夹紧框内的承接结构，承接结构中的液压杆、承接板、限位结构之间的配合，可以在夹持过程中将承接板伸出抵押在物品底部处，进而避免物品在夹持移动的过程中出现从底部脱落等问题发生，同时承接结构在插入工作时完全收回到竖框内并不影响搬运机器人插接物品，通过设置的移动结构，移动结构中的电推杆、安装杆以及其上的万向轮之间的配合，可以在需要时将万向轮伸出方便整体移动，在工作时将万向轮收回保证整体稳定性，通过设置的支撑结构，支撑结构中的滑块、丝杆、支撑杆、铰接块之间的配合，可以在需要时将装置移动到所需高度时，对对应高度的物品进行夹持拿取。该工业车间用物流搬运机器人，设计合理，能在夹持运动过程中将承接板伸出，进而对物品进行辅助支撑，避免物品从底部滑脱，适合推广使用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明底座对应支撑结构处的剖视图；

图3为本发明底座对应移动结构的剖视图；

图4为本发明承接结构处的剖视图；

图5为本发明限位结构的结构示意图；

图6为本发明图1中A处的放大图。

图中：1、底座；2、顶板；3、支撑结构；4、滑块；5、丝杆；6、支撑杆；7、铰接块；8、螺纹杆；9、链轮；10、链条；11、安装板；12、伺服电机；13、转动杆；14、夹紧架；15、滑板；16、横框；17、竖框；18、承接结构；19、液压杆；20、承接板；21、限位结构；22、滑筒；23、伸出杆；24、限位块；25、移动结构；26、电推杆；27、安装杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：当需要对装置的高度进行调整时，本发明提供了如图1-2所示的一种工业车间用物流搬运机器人，包括底座1、顶板2、安装板11和夹紧架14，所述底座1呈矩形框状结构，所述底座1顶部处盖覆设置有矩形板状结构的顶板2，所述底座1顶部处开设有支撑腔，支撑腔内设置有辅助顶板2支撑的支撑结构3。

具体的，所述支撑结构3包括滑块4、丝杆5、支撑杆6，所述支撑杆6设置有四个，且两两为一组呈X型铰接设置，所述支撑杆6的两端分别铰接安装有滑块4和铰接块7，所述铰接块7呈T型板状结构，所述顶板2底部处对称开设有四个供铰接块7滑动的滑槽，所述底座1的支撑腔两侧对称开设有四个配合腔，配合腔内转动设置有丝杆5，所述滑块4套设在丝杆5上，所述丝杆5上设置有辅助丝杆5转动的升降电机。

工作原理，该工业车间用物流搬运机器人，启动配合电机，配合电机转动时带动丝杆5转动，丝杆5与滑块4之间螺纹配合，进而使支撑杆6交叉移动，进而使顶板2的高度进行调整，将装置调节到所需高度处。

实施例2：当需要进行夹持作业时，本发明提供了如图1、4、5、6所示的一种工业车间用物流搬运机器人，所述顶板2顶部处水平等距开设有三个安装槽，安装槽内转动设置有螺纹杆8，所述安装板11呈矩形板状结构，且竖直设置在顶板2顶部处，所述安装板11底部处一体成型固定有三个滑动块，滑动块套设安装在螺纹杆8上，所述安装板11的一侧边上中段处水平开设有调节腔，调节腔内转动设置有转动杆13，所述转动杆13上对称安装有两个夹紧架14；

所述夹紧架14包括滑板15、横框16和竖框17，所述滑板15呈矩形板状结构，且一侧边上一体成型安装有滑动板，滑动板套设安装在转动杆13上，所述滑板15上固定有由横框16和竖框17交错固定形成的固定框，所述竖框17的外侧边上开设有承接腔，承接腔内设置有辅助货物承接的承接结构18。

具体的，所述承接结构18包括液压杆19、承接板20和限位结构21，所述承接结构18可以在夹持过程中将承接板20伸出抵押在物品底部处，进而避免物品在夹持移动的过程中出现从底部脱落等问题发生，同时承接结构18在插入工作时完全收回到竖框17内并不影响搬运机器人插接物品，所述限位结构21滑动设置在承接腔内，所述限位结构21底部处铰接安装有滑筒22，承接腔顶部处铰接安装有液压杆19，所述液压杆19的另一端铰接安装在限位结构21的内侧顶部。

具体的，所述限位结构21包括滑筒22和伸出杆23，所述限位结构可以在承接结构18工作是起到辅助限位的作用，避免承接板20完全伸出，所述滑筒22呈矩形盒装结构，所述滑筒22内滑动设置有伸出杆23，所述伸出杆23穿过滑筒22顶部伸出，且伸出杆23顶部固定在承接腔顶部处，所述滑筒22的内侧边上固定有T型的限位块24，承接腔的内侧边上开设有供限位块24滑动限位腔。

具体的，所述转动杆13上对称开设有两个螺旋方向相反的螺纹，所述转动杆13与滑动板之间螺纹配合，所述转动杆13的一端伸出安装板11，且伸出端安装有带动转动杆13转动的伺服电机12。

具体的，所述螺纹杆8与滑动块之间螺纹配合，所述螺纹杆8的一端均穿过顶板2伸出，且伸出端固定有链轮9，三个所述链轮9之间通过链条10传动，一个所述螺纹杆8远离链轮9的一端安装有带动螺纹杆8转动的转动电机。

工作原理，该工业车间用物流搬运机器人，启动转动电机，转动电机转动时带动螺纹杆8转动，螺纹杆8与滑动块之间螺纹配合，进而使安装板11移动并将夹紧架14整体推出，启动伺服电机12，伺服电机12转动时带动转动杆13转动，转动杆13与滑动板之间螺纹配合，进而使两个夹紧架14对物品进行夹持，在夹持后装置整体向上移动一段距离与物架脱离，此时液压杆19伸出，进而使承接板20被推动，进而带动限位结构21整体伸长，在限位结构21伸长到极限位置处时，限位结构21带动承接板20折弯，进而对物品底部进行承接，进而避免在物品运输的过程中底部滑脱。

实施例3：当需要进行夹持作业时，本发明提供了如图1、3所示的一种工业车间用物流搬运机器人，所述底座1底部且对应支撑腔的两侧对称开设有四个腔道，腔道内设置有辅助底座1支撑的移动结构25。

具体的，所述移动结构25包括电推杆26和安装杆27，所述移动结构25可以在需要时将万向轮伸出方便整体移动，在工作时将万向轮收回保证整体稳定性，所述安装杆27呈矩形杆状结构，且一端铰接安装在腔道内，所述安装杆27底部处安装有万向轮，所述安装杆27的中段处安装有电推杆26，所述电推杆26的另一端铰接安装在腔道内。

具体的，所述安装杆27的中段处固定有L型的配合板，且电推杆26的一端铰接安装在配合板上，所述安装杆27的两端安装有圆柱形导向块，腔道内侧边上开设有供导向块滑动的滑槽。

工作原理，该工业车间用物流搬运机器人，电推杆26伸长，进而推动安装杆27伸出，并通过底部的万向轮伸出，进而方便装置整体移动。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种工业车间用物流搬运机器人，包括底座（1）、顶板（2）、安装板（11）和夹紧架（14），其特征在于：所述底座（1）呈矩形框状结构，所述底座（1）顶部处盖覆设置有矩形板状结构的顶板（2），所述底座（1）顶部处开设有支撑腔，支撑腔内设置有辅助顶板（2）支撑的支撑结构（3），所述底座（1）底部设置有移动结构（25），所述顶板（2）顶部处开设有安装槽且安装有螺纹杆（8），所述安装板（11）呈矩形板状结构，且竖直设置在顶板（2）顶部处，所述安装板（11）底部处一体成型固定有滑动块，滑动块套设安装在螺纹杆（8）上，所述安装板（11）的一侧边上中段处水平开设有调节腔，调节腔内转动设置有转动杆（13），所述转动杆（13）上对称安装有两个夹紧架（14），所述夹紧架（14）上设置有承接结构（18）。

2.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述夹紧架（14）包括滑板（15）、横框（16）和竖框（17），所述滑板（15）呈矩形板状结构，且一侧边上一体成型安装有滑动板，滑动板套设安装在转动杆（13）上，所述滑板（15）上固定有由横框（16）和竖框（17）交错固定形成的固定框，所述竖框（17）的外侧边上开设有承接腔，所述承接结构（18）设置在承接腔内。

3.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述承接结构（18）包括液压杆（19）、承接板（20）和限位结构（21），所述限位结构（21）滑动设置在承接腔内，所述限位结构（21）底部处铰接安装有滑筒（22），承接腔顶部处铰接安装有液压杆（19），所述液压杆（19）的另一端铰接安装在限位结构（21）的内侧顶部。

4.根据权利要求3所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述限位结构（21）包括滑筒（22）和伸出杆（23），所述滑筒（22）呈矩形盒装结构，所述滑筒（22）内滑动设置有伸出杆（23），所述伸出杆（23）穿过滑筒（22）顶部伸出，且伸出杆（23）顶部固定在承接腔顶部处，所述滑筒（22）的内侧边上固定有T型的限位块（24），承接腔的内侧边上开设有供限位块（24）滑动限位腔。

5.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述转动杆（13）上对称开设有两个螺旋方向相反的螺纹，所述转动杆（13）与滑动板之间螺纹配合，所述转动杆（13）的一端伸出安装板（11），且伸出端安装有带动转动杆（13）转动的伺服电机（12）。

6.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆（8）与滑动块之间螺纹配合，所述螺纹杆（8）的一端均穿过顶板（2）伸出，且伸出端固定有链轮（9），三个所述链轮（9）之间通过链条（10）传动，一个所述螺纹杆（8）远离链轮（9）的一端安装有带动螺纹杆（8）转动的转动电机。

7.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述支撑结构（3）包括滑块（4）、丝杆（5）、支撑杆（6），所述支撑杆（6）设置有四个，且两两为一组呈X型铰接设置，所述支撑杆（6）的两端分别铰接安装有滑块（4）和铰接块（7），所述铰接块（7）呈T型板状结构，所述顶板（2）底部处对称开设有四个供铰接块（7）滑动的滑槽，所述底座（1）的支撑腔两侧对称开设有四个配合腔，配合腔内转动设置有丝杆（5），所述滑块（4）套设在丝杆（5）上。

8.根据权利要求1所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述移动结构（25）包括电推杆（26）和安装杆（27），所述安装杆（27）呈矩形杆状结构，且一端铰接安装在腔道内，所述安装杆（27）底部处安装有万向轮，所述安装杆（27）的中段处安装有电推杆（26），所述电推杆（26）的另一端铰接安装在腔道内。

9.根据权利要求8所述的一种工业车间用物流搬运机器人，其特征在于：所述安装杆（27）的中段处固定有L型的配合板，且电推杆（26）的一端铰接安装在配合板上，所述安装杆（27）的两端安装有圆柱形导向块，腔道内侧边上开设有供导向块滑动的滑槽。