CN113119087A - 壳管胀接控制方法、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：将平面校正孔点位发送至机器人，获取机器人移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将图像采集孔点位发送至机器人。接收机器人采集的图像数据，根据图像数据确定各图像采集孔点位的中心偏差值，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿生成目标胀接孔点位，将目标胀接孔点位发送至机器人。采用本方法无需人工手动进行铜管胀接，有效解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。
背景技术
随着自动化技术的发展，以及空调设备，比如大型空调设备等的广泛应用，为满足大型空调设备的稳定运行，以及实现对不同空间的温度控制，需要对大型空调设备中不易调整方向的壳管进行快速准确双面同时胀接。
由于大型空调设备存在大量需要进行胀接的壳管冷却孔，传统上多采用人工手工进行铜管胀接，存在人工成本较高，效率较慢的问题，因此，大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率仍有待提升。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率的壳管胀接控制方法、系统和存储介质。
一种壳管胀接控制方法，所述方法包括：
获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；
将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；
当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；
接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；
根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；
根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人。
在其中一个实施例中，在所述当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人之后，还包括：
接收所述机器人移动至各所述图像采集孔点位后反馈的定位完成信息；
根据所述定位完成信息生成图像采集指令，并将所述图像采集指令发送至所述机器人；所述图像采集指令用于指示所述机器人，采集各所述图像采集孔点位的图像数据。
在其中一个实施例中，在所述将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值之后，还包括：
判断各所述位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求；
当各所述位移传感器数值间的差值不满足所述预设差值要求时，根据所述机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值；
根据所述旋转角度值，对所述机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定所述机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。
在其中一个实施例中，所述当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值，包括：
当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，确定为对应的偏差补偿值。
在其中一个实施例中，在所述获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位之前，包括：
接收产品条码数据，并根据所述产品条码数据进行查询，获取对应的产品图纸；
对所述产品图纸进行识别，提取所述产品图纸携带的产品基本数据；
将所述产品基本数据发送至所述机器人，并接收所述机器人基于所述产品基本数据进行姿态调整后的反馈的调整完成信息。
在其中一个实施例中，所述图像采集孔点位包括第一图像采集孔点位；在所述根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值之后，还包括：
判断与所述第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，是否符合所述预设差值要求；
当确定所述第一中心偏差值不符合所述预设偏差要求时，根据所述第一中心偏差值对所述第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位；
获取更新后的所述第一图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据所述图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至所述第一中心偏差值符合所述预设偏差要求。
在其中一个实施例中，所述图像采集孔点位还包括第二图像采集孔点位；所述方法还包括：
当确定所述第一中心偏差值符合所述预设偏差要求时，判断所述第二中心偏差值是否符合所述预设偏差要求；
当确定所述第二中心偏差值不符合所述预设偏差要求时，根据所述第二中心偏差值对所述第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位；
获取更新后的所述第二图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据所述图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至所述第二中心偏差值符合所述预设偏差要求。
一种壳管胀接控制方法，所述方法包括：
接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各所述平面校正孔点位；
分别获取移动至各所述平面校正孔点位后的位移传感器数值；所述位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；
接收所述上位机发送图像采集孔点位；
根据所述图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所述图像采集数据发送至所述上位机；所述图像数据用于指示上位机确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
接收所述上位机发送的目标胀接孔点位；所述目标胀接孔点位根据所述中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到；
基于所述目标胀接孔点位进行壳管胀接。
一种壳管胀接控制系统，所述系统包括：上位机和机器人，其中：
所述上位机用于：获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人；
所述机器人用于：接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各所述平面校正孔点位；分别获取移动至各所述平面校正孔点位后的位移传感器数值；所述位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；接收所述上位机发送图像采集孔点位；根据所述图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所述图像采集数据发送至所述上位机；所述图像数据用于指示上位机确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；接收所述上位机发送的目标胀接孔点位；所述目标胀接孔点位根据所述中心偏差值确定的偏差补偿值，对所述待胀接孔点位进行偏差补偿得到；基于所述目标胀接孔点位进行壳管胀接。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；
将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；
当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；
接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；
根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；
根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各所述平面校正孔点位；
分别获取移动至各所述平面校正孔点位后的位移传感器数值；所述位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；
接收所述上位机发送图像采集孔点位；
根据所述图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所述图像采集数据发送至所述上位机；所述图像数据用于指示上位机确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
接收所述上位机发送的目标胀接孔点位；所述目标胀接孔点位根据所述中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到；
基于所述目标胀接孔点位进行壳管胀接。
上述壳管胀接控制方法、系统和存储介质中，通过获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，并将各平面校正孔点位发送至机器人，并获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人，并接收机器人基于各图像采集孔点位采集的图像数据。进而根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值，而当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值。进而根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人。该方法通过上位机直接实时与机器人通讯，根据平面校正孔点位以及图像采集孔点位辅助校正机器人位置调整，，进一步根据所确定出偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，实现机器人直接根据目标胀接孔点位进行胀接，而无需人工手动进行铜管胀接，有效的解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升了大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
附图说明
图1为一个实施例中壳管胀接控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中壳管胀接控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中上位机的界面示意图；
图4为另一个实施例中壳管胀接控制方法的流程示意图；
图5为再一个实施例中壳管胀接控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中壳管胀接系统的架构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的壳管胀接控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，上位机102与机器人104通过网络进行通信。上位机102通过获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，并将各平面校正孔点位发送至机器人104。机器人104接收平面校正孔点位之后，依次移动至各平面校正孔点位，并将获取在各平面校正孔点位的位移传感器数值反馈至上位机102。当上位机102根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人104。机器人104根据接收到图像采集孔点位进行数据采集，其中，机器人104上设置有图像采集设备，机器人104可通过设置在其上的图像采集设备进行图像数据采集。上位机102通过接收机器人104基于各图像采集孔点位采集的图像数据，并根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值。当上位机102各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，进而根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人104。机器人104基于所接收的目标胀接孔点位。其中，上位机102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，机器人104可以是包括不同机械组件的可移动机器人设备。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种壳管胀接控制方法，以该方法应用于图1中的上位机为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S202，获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位。
具体地，当检测到需要进行胀接的产品时，通过扫码器对产品进行扫码操作，可得到对应的产品条码数据，上位机接收到产品条码数据后，根据条码数据在本地文件夹或者云端存储文件夹中进行查询，获取对应的产品图纸。本实施例中，产品图纸为产品CAD图纸，即产品对应的计算机辅助设计图纸，在计算机辅助设计图纸中存储有对应产品的产品图纸信息。其中，产品图纸信息包括平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，还包括产品的长、宽、高等产品基本数据。其中，在产品CAD图纸上，通过不同颜色对孔位进行区分，但不局限于单一的颜色设定，比如可以是黄色对应图像采集孔，蓝色对应平面校正孔，绿色对应待胀接孔，还可以包括其他颜色设定情况。
其中，利用扫码器进行扫码操作后，得到相应的产品条码数据，并获取对应的产品图纸后，首先需要判断该产品的产品图纸信息是否读取录入，如果已经录入则可直接获取对应产品图纸信息。如果没有录入，则需获取对应的产品图纸的产品图纸信息，并将产品图纸信息和需要胀接的工序进行联合存储。
进一步地，不同产品的产品图纸对应不同的图纸号，通过预先将产品图纸的图纸号和产品标识进行关联存储，并生成对应的二维码，当扫码器扫描对应产品的二维码时，可得到对应的产品条码数据，通过对产品条码数据进行查询，可提取出与产品标识对应的图纸号，进而根据图纸号确定出对应的产品图纸。
步骤S204，将各平面校正孔点位发送至机器人，并获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值。
具体地，通过预设个数的平面校正孔点位发送至给机器人，使得机器人移动至各平面校正孔点位，并获取机器气移动至对应平面校正孔点位的位移传感器数值。
其中，预设个数可以是3个，即上位机通过依次将3个平面校正孔点位发送至机器人，使得机器人依次移动至对应的平面校正孔点位，并在移动至每个平面校正孔点位时，发送相应的位移完成信息至上位机。进而上位机根据机器人发送的位移完成信息，获取机器人移动至对应平面校正孔点位的位移传感器数值。其中，位移传感器数值存储于可编程逻辑控制器对应的数据寄存器中，可编程逻辑控制器通过网络与上位机建立连接。
其中，上位机反馈的3个平面校正孔点位，可以是对应组成直角三角形的第一校正点数据、第二校正点数据和第三校正点数据，每个校正点数据均包括X坐标和Y坐标。机器人根据接收到的第一校正点数据、第二校正点数据和第三校正点数据，依次进行位置调整，直至完成与所有平面校正点数据对应的调整操作，进而实现依次达到3个平面校正孔点位所在的位置的目的。
在一个实施例中，在获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位之前，包括：
接收产品条码数据，并根据产品条码数据进行查询，获取对应的产品图纸；对产品图纸进行识别，提取产品图纸携带的产品基本数据；将产品基本数据发送至机器人，并接收机器人基于产品基本数据进行姿态调整后的反馈的调整完成信息。
具体地，通过将产品的长、宽、高等产品基本数据发送至机器人，使得机器人根据长、宽、高等产品基本数据进行初步姿态调整，以减小机器人进行胀接的机械臂和待进行胀接的产品的距离。其中，机器人基于产品基本数据进行姿态调整后，向上位机反馈相应的调整完成信息。上位机接收到调整完成信息后，进一步获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，以后续执行胀接操作。
在一个实施例中，在将各平面校正孔点位发送至机器人，并获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值之后，还包括：
判断各位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求；当各位移传感器数值间的差值不满足预设差值要求时，根据机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值；根据旋转角度值，对机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。
具体地，当各位移传感器数值间的差值满足预设差值要求时，即表明机器人坐标平面和产品的壳管平面平行，而当各位移传感器数值间的差值不满足预设差值要求时，则表示还需对机器人的坐标值和姿态进一步进行调整，以使得机器人坐标平面和产品的壳管平面平行。
其中，机器人坐标平面和产品的壳管平面不平行时，根据机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值，并根据旋转角度值，进一步对机器人的当前坐标值和姿态进行调整，以达到机器人坐标平面和产品的壳管平面平行的目的。
步骤S206，当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人。
具体地，上位机计算得到3个位移传感器数值间的差值后，并确定各位移传感器数值间的差值满足预设差值要求时，得到机器人坐标平面与产品的壳管平面平行的结论，将各图像采集孔点位发送至机器人。其中，图像采集孔点位包括第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位。
在一个实施例中，在当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人之后，还包括：
接收机器人移动至各图像采集孔点位后反馈的定位完成信息；
根据定位完成信息生成图像采集指令，并将图像采集指令发送至机器人；图像采集指令用于指示机器人，采集各图像采集孔点位的图像数据。
具体地，机器人在移动至2个图像采集孔点位后，向上位机发送对应的定位完成信息，进而上位机根据定位完成信息生成图像采集指令，并将图像采集指令发送至上位机。其中，图像采集指令用于指示机器人，采集各图像采集孔点位的图像数据，机器人上设置有图像采集设备，可通过图像采集设备采集各图像采集孔点位的图像数据。
在一个实施例中，根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面是否平行的步骤，包括：
根据位移传感器数值，确定产品的壳管平面和对应预设个平面校正孔点位间的距离数据，并计算各距离数据的差值；当确定各距离数据的差值符合预设误差精度要求时，根据各距离数据的差值和对应预设个平面校正孔点位的坐标数据，计算得到机器人坐标平面和产品的壳管平面间的夹角；根据机器人坐标平面和产品的壳管平面间的夹角，确定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行。
其中，与产品的壳管平面对应的预设个平面校正孔点位为3个。在根据3个点位的位移传感器数值，分别计算得到不同点位和产品的壳管平面间的距离数据后，判断3个点位和产品的壳管平面间对应的距离数据是否一致。其中，判断不同点位和产品的壳管平面间对应的距离数据是否一致，可通过该计算各距离数据之间的差值，并判断计算得到的差值是否符合预设误差精度。
进一步地，当各个点位和壳管平面间对应的距离数据之间的差值符合预设误差精度，比如各个点位和壳管平面间对应的距离数据之间的差值处于误差范围内，得到的差值均小于0.1毫米时，则根据各距离数据的差值和对应预设个平面校正孔点位的坐标数据，计算得到机器人坐标平面和产品的壳管平面间的夹角。进而根据夹角，确定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行。
在一个实施例中，机器人坐标平面和产品的壳管平面间的夹角，具体为壳产品的壳管平面间与平面直角坐标X轴和Y轴的夹角。机器人根据壳管平面上的三个平面校正孔点位(其中，三个点可组成呈直角三角形)，可移动到对应位置，通过位移传感器可获取机器人离平面的三个点位的距离，根据三个点位的位移传感器获取的距离数据的差值，判断是否符合预设误差精度要求。而根据距离数据的差值以及三点的水平距离和垂直距离，进而计算得到产品的壳管平面与平面直角坐标X轴和Y轴的夹角。其中，机器人的机械臂或者夹爪上设置有红外测距传感器，用于分别获取机器人基点到3个点位的垂直距离，进而计算得到机器人坐标平面和产品的壳管平面间的夹角。
步骤S208，接收机器人基于各图像采集孔点位采集的图像数据。
具体地，机器人接收到上位机发送的图像采集指令后，根据图像采集指令采集各图像采集孔点位采集的图像数据。其中，机器人上设置有图像采集设备，可通过图像采集设备采集各图像采集孔点位的图像数据。
本实施例中，机器人可以是各类具备胀接功能、且满足Socket通讯的机器人设备，可编程逻辑控制器则可以是满足MC通讯协议的不同种类可编程逻辑控制器，同样地，图像采集设备可以是设置在机器人上、且满足Socket通讯的机器人视觉拍照设备，基于图像采集点进行图像采集即为触发机器人视觉拍照设别进行视觉拍照，得到对应的照片。其中，机器人和机器人视觉系统还可以是同时满足其他通讯协议的机器人和机器人视觉系统，可编程逻辑控制器也可以是满足其他通讯协议的不同种类可编程逻辑控制器。
步骤S210，根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值。
具体地，通过提取图像数据中采集到的孔中心点位，以及图像采集孔的中心点位，并将图像数据中采集到的孔中心点位和2个图像采集孔的中心点位分别进行比对，得到与第一图像采集孔点位对应的中心偏差值，以及与第二图像采集孔点位对应的中心偏差值。
在一个实施例中，在根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值之后，还包括：
判断与第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，是否符合预设差值要求；
当确定第一中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第一中心偏差值对第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位；
获取更新后的第一图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至第一中心偏差值符合预设偏差要求。
进一步地，在对第一中心偏差值进行判断后，还包括：
当确定第一中心偏差值符合预设偏差要求时，判断第二中心偏差值是否符合预设偏差要求；
当确定第二中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第二中心偏差值对第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位；
获取更新后的第二图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至第二中心偏差值符合预设偏差要求。
其中，预设偏差要求可取同一取值，比如第一中心偏差值和第二中心偏差值均处于误差允许范围内，即均小于0.1毫米，则均符合相应的预设偏差要求。
步骤S212，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值。
具体地，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，确定为对应的偏差补偿值。
步骤S214，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人。
具体地，当根据各中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值后，将根据壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人，进而机器人根据目标胀接孔点位进行壳管胀接。
在一个实施例中，还可通过提供两个点位来进行原点补偿和机器人坐标补偿的判断。通过两个点分别进行多次视觉拍照得到返回偏差，并判断返回偏差是否属于预设误差精度范围内。进一步地根据返回偏差计算得到产品的壳管平面相对于平面直角坐标X轴旋转的角度，通过旋转的角度以及产品图纸的原坐标计算出补偿坐标，同时根据计算出的旋转的角度以及视觉拍照发热返回偏差，来计算推到出壳管平面坐标的原点与图纸坐标原点的偏差，计算交互补偿得出实际的点位坐标，即准确的胀接孔坐标。通过将胀接孔坐标发送至机器人，使得机器人根据胀接孔坐标进行壳管胀接，实现机器人的准确孔位胀接。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种壳管胀接系统的界面示意图，参照图3可知，壳管胀接系统的显示界面可实时查看壳管冷却孔胀接进度以及胀接情况。
上述壳管胀接控制方法中，通过获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，并将各平面校正孔点位发送至机器人，并获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人，并接收机器人基于各图像采集孔点位采集的图像数据。进而根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值，而当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值。进而根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人。该方法通过上位机直接实时与机器人通讯，根据平面校正孔点位以及图像采集孔点位辅助校正机器人位置调整，，进一步根据所确定出偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，实现机器人直接根据目标胀接孔点位进行胀接，而无需人工手动进行铜管胀接，有效的解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升了大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
在一个实施例中，提供了一种壳管胀接控制方法，图像采集孔点位包括第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位，该方法还包括：
判断与第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，是否符合预设差值要求；
当确定第一中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第一中心偏差值对第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位；
获取更新后的第一图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至第一中心偏差值符合预设偏差要求；
当确定第一中心偏差值符合预设偏差要求时，判断第二中心偏差值是否符合预设偏差要求；
当确定第二中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第二中心偏差值对第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位；
获取更新后的第二图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至第二中心偏差值符合预设偏差要求。
其中，图像采集孔点位包括第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位，中心偏差值包括与第一图像采集孔点位的对应的第一中心偏差值，和与第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值，预设偏差要求包括与第一中心偏差值对应的第一预设偏差要求，以及与第二中心偏差值对应的第二预设偏差要求。
具体地，通过计算与第一图像采集孔点位的对应的第一中心偏差值，当确定第一中心偏差值符合第一预设偏差要求时，计算与第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值。当确定第二中心偏差值符合第二预设偏差要求时，将第一中心偏差值和第二中心偏差值发送至上位机。其中，第一预设偏差要求和第二预设偏差要求可以取相同取值，比如第一中心偏差值和第二中心偏差值均处于误差允许范围内，即均小于0.1毫米，则均符合相应的预设偏差要求。
在一个实施例中，当确定第一中心偏差值不符合第一预设偏差要求时，根据第一中心偏差值对第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位，重复计算更新后的第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，直至第一中心偏差值符合第一预设偏差要求。
同样地，针对第二中心偏差值而言，在确定第一中心偏差值符合第一预设偏差要求的基础上，进一步判断与第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值是否符合第二预设偏差要求。当确定第二中心偏差值不符合第二预设偏差要求时，根据第二中心偏差值对第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位，重复计算更新后的第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值，直至第二中心偏差值符合第二预设偏差要求。
本实施例中，通过依次对与第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，以及与第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值，是否符合预设偏差要求进行判断，只有当第一中心偏差值和第二中心偏差值均符合预设偏差要求时，才表明进行胀接操作过程中的机器人达到的图像采集孔点位符合要求，以便后续进行胀接操作，减少了机器人进行胀接操作过程中由于坐标不准确或机器人到达位置有偏差的情况，所导致的操作误差，进而提升壳管胀接效率。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种壳管胀接控制方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S402，接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各平面校正孔点位。
具体地，当检测到需要进行胀接的产品时，通过扫码器对产品进行扫码操作，可得到对应的产品条码数据，并发送至上位机，上位机上位机接收到产品条码数据后，根据条码数据在本地文件夹或者云端存储文件夹中进行查询，获取对应的产品图纸。本实施例中，产品图纸为产品CAD图纸，即产品对应的计算机辅助设计图纸，在计算机辅助设计图纸中存储有对应产品的产品图纸信息。其中，产品图纸信息包括平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，还包括产品的长、宽、高等产品基本数据。
进一步地，上位机通过将产品图纸信息包括的平面校正孔点位，发送至机器人，进而机器人根据所获取的平面校正孔点位进行位置移动，按照上位机的发送的预设个数的平面校正孔点位的顺序，依次移动至各平面校正孔点位。
其中，预设个数可以是3个，机器人根据所接收到的3个平面校正孔点位，依次移动至对应的平面校正孔点位，并在移动至每个平面校正孔点位时，发送相应的位移完成信息至上位机。
步骤S404，分别获取移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值；位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行。
具体地，机器人在移动至每个平面校正孔点位时，发送相应的位移完成信息至上位机，进而上位机根据机器人发送的位移完成信息，获取机器人移动至对应平面校正孔点位的位移传感器数值。其中，位移传感器数值存储于可编程逻辑控制器对应的数据寄存器中，可编程逻辑控制器通过网络与上位机建立连接。
步骤S406，接收上位机发送图像采集孔点位。
具体地，当根上位机据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人，机器人接收上位机发送的图像采集孔点位，并依次移动至相应的图像采集孔点位，基于图像采集孔点位进行图像数据采集。
其中，上位机获取到移动至对应平面校正孔点位的位移传感器数值后，进一步判断各位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求。当各位移传感器数值间的差值不满足预设差值要求时，根据机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值，进而根据旋转角度值，对机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。
进一步地，当各位移传感器数值间的差值满足预设差值要求时，即表明机器人坐标平面和产品的壳管平面平行，而当各位移传感器数值间的差值不满足预设差值要求时，则表示还需对机器人的坐标值和姿态进一步进行调整，以使得机器人坐标平面和产品的壳管平面平行。其中，在检测到机器人坐标平面和产品的壳管平面不平行时，根据机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值，机器人根据旋转角度值，进一步对当前坐标值和姿态进行调整，以达到机器人坐标平面和产品的壳管平面平行的目的。
步骤S408，根据图像采集孔点位进行图像数据采集，并将图像采集数据发送至上位机；图像数据用于指示上位机确定各图像采集孔点位的中心偏差值。
具体地，机器人依次移动至对应的图像采集孔点位后，生成对应的定位完成信息，并发送至上位机，上位机根据机器人发送的定位完成信息生成图像采集指令，并将图像采集指令发送至机器人。进而机器人根据接收到的图像采集指令，基于图像采集孔点位进行图像数据采集，并将采集得到的图像数据，发送至上位机。
其中，图像采集孔点位可以是2个，包括第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位，机器人通过依次移动至第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位，并通过机器人上设置的图像采集设备，基于第一图像采集孔点位和第二图像采集孔点位进行图像数据采集。
进一步地，上位机通过提取图像数据中采集到的孔中心点位，以及图像采集孔的中心点位，并将图像数据中采集到的孔中心点位和2个图像采集孔的中心点位分别进行比对，得到与第一图像采集孔点位对应的中心偏差值，以及与第二图像采集孔点位对应的中心偏差值。
在一个实施例中，在根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值之后，还包括：
判断与第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，是否符合预设差值要求；
当确定第一中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第一中心偏差值对第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位；
获取更新后的第一图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至第一中心偏差值符合预设偏差要求。
进一步地，在对第一中心偏差值进行判断后，还包括：
当确定第一中心偏差值符合预设偏差要求时，判断第二中心偏差值是否符合预设偏差要求；
当确定第二中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第二中心偏差值对第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位；
获取更新后的第二图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至第二中心偏差值符合预设偏差要求。
其中，预设偏差要求可取同一取值，比如第一中心偏差值和第二中心偏差值均处于误差允许范围内，即均小于0.1毫米，则均符合相应的预设偏差要求。
步骤S410，接收上位机发送的目标胀接孔点位；目标胀接孔点位根据中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到。
具体地，上位机根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值后，包括与第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值、与第二图像采集孔点位对应的第二中心偏差值，进而判断第一中心偏差值、第二中心偏差值是否发满足预设差值要求。当上位机确定各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，确定为对应的偏差补偿值。进而根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并发送至机器人。
步骤S412，基于目标胀接孔点位进行壳管胀接。
具体地，机器人接收到上位机发送的目标胀接孔点位后，基于目标胀接孔点位进行壳管胀接。
进一步地，机器人根据多个胀接孔坐标依次进行壳管胀接操作，直至完成当前产品的胀接流程。而在当前产品的胀接流程完成后，对整体胀接情况进行检测，当检测到胀接失误的胀接孔时，进行二次胀接，二次胀接完成后则确定已完成当前产品的完整胀接流程，进而执行其他产品的胀接操作。其中，当二次胀接后，仍检测到胀接失误的胀接孔时，将对应胀接孔的胀接坐标以及胀接情况发送至工作人员，以及时人工介入处理。
上述壳管胀接控制方法中，机器人通过接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各平面校正孔点位，进而分别获取移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值，上位机根据位移传感器数值判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行，当确定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行时，将接收到上位机发送图像采集孔点位。进而根据图像采集孔点位进行图像数据采集，并将图像采集数据发送至上位机，使得上位机确定各图像采集孔点位的中心偏差值，并根据中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到目标胀接孔点位。机器人接收到上位机发送的目标胀接孔点位后，基于目标胀接孔点位进行壳管胀接。该方法通过上位机直接实时与机器人通讯，实现了机器人直接根据目标胀接孔点位进行胀接，而无需人工手动进行铜管胀接，有效的解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升了大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种壳管胀接控制方法，包括：
1)上位机接收产品条码数据，并根据产品条码数据进行查询，获取对应的产品图纸。
2)上位机对产品图纸进行识别，提取产品图纸携带的产品基本数据，并将产品基本数据发送至机器人。
3)机器人接收上位机发送的产品基本数据，并根据产品图纸数据进行姿态调整，当完成姿态调整后，将调整完成信息发送至上位机。
4)上位机根据调整完成信息，获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位。
5)上位机将各平面校正孔点位发送至机器人，机器人接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各平面校正孔点位。
6)上位机获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值。
7)判断各位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求。
9)当各位移传感器数值间的差值不满足预设差值要求时，根据机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值。
10)根据旋转角度值，对机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。
11)当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人。
12)机器人接收上位机发送图像采集孔点位，并移动至各图像采集孔点位后，向上位机反馈定位完成信息。
13)上位机根据定位完成信息生成图像采集指令，并将图像采集指令发送至机器人。
14)机器人响应图像采集指令，基于图像采集孔点位进行图像数据采集，并将图像采集数据发送至上位机。
15)上位机根据机器人发送的根据图像数据，计算得到第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值。
16)判断第一中心偏差值符合第一预设偏差要求。
17)当确定第一中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第一中心偏差值对第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位。
18)获取更新后的第一图像采集孔点位对应的图像数据，并重新根据图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至第一中心偏差值符合预设偏差要求。
19)当确定第一中心偏差值符合预设偏差要求时，判断第二中心偏差值是否符合预设偏差要求。
20)当确定第二中心偏差值不符合预设偏差要求时，根据第二中心偏差值对第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位。
21)获取更新后的第二图像采集孔点位对应的图像数据，重新根据图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至第二中心偏差值符合预设偏差要求。
22)当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，确定为对应的偏差补偿值。
23)根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人。
24)机器人根据上位机发送的各目标胀接孔点位进行壳管胀接，直至完成当前产品的胀接流程。
25)在当前产品的胀接流程完成后，对整体胀接情况进行检测，当检测到胀接失误的胀接孔时，进行二次胀接，当二次胀接完成后则确定已完成当前产品的完整胀接流程。
上述壳管胀接控制中，通过上位机直接实时与机器人通讯，根据平面校正孔点位以及图像采集孔点位辅助校正机器人位置调整，，进一步根据所确定出偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，实现机器人直接根据目标胀接孔点位进行胀接，而无需人工手动进行铜管胀接，有效的解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升了大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种壳管胀接系统，参照图6可知，壳管胀接控制系统包括：上位机602以及机器人604，其中：
上位机602用于：获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；将各平面校正孔点位发送至机器人604，并获取机器人604移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人604；接收机器人604基于各图像采集孔点位采集的图像数据；根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值；当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值；根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人604。
机器人604用于：接收上位机602发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各平面校正孔点位；分别获取移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值；位移传感器数值用于指示上位机602判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；接收上位机602发送图像采集孔点位；根据图像采集孔点位进行图像数据采集，并将图像采集数据发送至上位机602；图像数据用于指示上位机602确定各图像采集孔点位的中心偏差值；接收上位机602发送的目标胀接孔点位；目标胀接孔点位根据中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到；基于目标胀接孔点位进行壳管胀接。
在一个实施例中，参照图6可知，壳管胀接控制系统还包括：设置在机器人104上的图像采集设备606、可编程逻辑控制器608、扫码器610以及激光传感器612，其中：
扫码器610用于对产品上的二维码进行扫描，得到对应的产品条码数据，并将产品条码数据发送至上位机602。
设置在机器人104上的图像采集设备606，用于基于图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所采集的图像数据发送至上位机602。
可编程逻辑控制器608，用于存储完成位置调整后的位移传感器数值以及激光传感器612的记录数据，并进行自动化运行控制。
激光传感器612，用于辅助机器人604记录壳管平面和机器人坐标平面的夹角。
上述壳管胀接系统中，通过获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位，并将各平面校正孔点位发送至机器人，并获取机器人移动至各平面校正孔点位后对应的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各图像采集孔点位发送至机器人，并接收机器人基于各图像采集孔点位采集的图像数据。进而根据图像数据，确定各图像采集孔点位的中心偏差值，而当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值。进而根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将目标胀接孔点位发送至机器人。该方法通过上位机直接实时与机器人通讯，根据平面校正孔点位以及图像采集孔点位辅助校正机器人位置调整，，进一步根据所确定出偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，实现机器人直接根据目标胀接孔点位进行胀接，而无需人工手动进行铜管胀接，有效的解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升了大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种壳管胀接控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；
将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；
当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；
接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；
根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；
根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人之后，还包括：
接收所述机器人移动至各所述图像采集孔点位后反馈的定位完成信息；
根据所述定位完成信息生成图像采集指令，并将所述图像采集指令发送至所述机器人；所述图像采集指令用于指示所述机器人，采集各所述图像采集孔点位的图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值之后，还包括：
判断各所述位移传感器数值间的差值是否满足预设差值要求；
当各所述位移传感器数值间的差值不满足所述预设差值要求时，根据所述机器人的当前坐标值计算得到旋转角度值；
根据所述旋转角度值，对所述机器人的当前坐标值和姿态进行调整，直至确定所述机器人坐标平面与产品的壳管平面平行。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值，包括：
当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值，计算得到壳管平面坐标原点和机器人坐标原点的偏差值，确定为对应的偏差补偿值。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位之前，包括：
接收产品条码数据，并根据所述产品条码数据进行查询，获取对应的产品图纸；
对所述产品图纸进行识别，提取所述产品图纸携带的产品基本数据；
将所述产品基本数据发送至所述机器人，并接收所述机器人基于所述产品基本数据进行姿态调整后的反馈的调整完成信息。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述图像采集孔点位包括第一图像采集孔点位；在所述根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值之后，还包括：
判断与所述第一图像采集孔点位对应的第一中心偏差值，是否符合所述预设差值要求；
当确定所述第一中心偏差值不符合所述预设偏差要求时，根据所述第一中心偏差值对所述第一图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第一图像采集孔点位；
获取更新后的所述第一图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据所述图像数据计算得到更新后的第一图像采集孔点位的第一中心偏差值，直至所述第一中心偏差值符合所述预设偏差要求。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像采集孔点位还包括第二图像采集孔点位；所述方法还包括：
当确定所述第一中心偏差值符合所述预设偏差要求时，判断所述第二中心偏差值是否符合所述预设偏差要求；
当确定所述第二中心偏差值不符合所述预设偏差要求时，根据所述第二中心偏差值对所述第二图像采集孔点位进行调整，得到更新后的第二图像采集孔点位；
获取更新后的所述第二图像采集孔点位对应的图像数据；
重新根据所述图像数据计算得到更新后的第二图像采集孔点位的第二中心偏差值，直至所述第二中心偏差值符合所述预设偏差要求。
8.一种壳管胀接控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各所述平面校正孔点位；
分别获取移动至各所述平面校正孔点位后的位移传感器数值；所述位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；
接收所述上位机发送图像采集孔点位；
根据所述图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所述图像采集数据发送至所述上位机；所述图像数据用于指示上位机确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；
接收所述上位机发送的目标胀接孔点位；所述目标胀接孔点位根据所述中心偏差值确定的偏差补偿值，对待胀接孔点位进行偏差补偿得到；
基于所述目标胀接孔点位进行壳管胀接。
9.一种壳管胀接控制系统，其特征在于，所述系统包括：上位机和机器人，其中：
所述上位机用于：获取产品图纸对应的平面校正孔点位、图像采集孔点位和待胀接孔点位；将各所述平面校正孔点位发送至机器人，并获取所述机器人移动至各所述平面校正孔点位后对应的位移传感器数值；当根据各所述位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将各所述图像采集孔点位发送至所述机器人；接收所述机器人基于各所述图像采集孔点位采集的图像数据；根据所述图像数据，确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；当各所述中心偏差值符合预设差值要求时，根据各所述中心偏差值计算得到偏差补偿值；根据所述偏差补偿值对所述待胀接孔点位进行偏差补偿，生成目标胀接孔点位，并将所述目标胀接孔点位发送至机器人；
所述机器人用于：接收上位机发送的各平面校正孔点位，并依次移动至各所述平面校正孔点位；分别获取移动至各所述平面校正孔点位后的位移传感器数值；所述位移传感器数值用于指示上位机判定机器人坐标平面是否与产品的壳管平面平行；接收所述上位机发送图像采集孔点位；根据所述图像采集孔点位进行图像数据采集，并将所述图像采集数据发送至所述上位机；所述图像数据用于指示上位机确定各所述图像采集孔点位的中心偏差值；接收所述上位机发送的目标胀接孔点位；所述目标胀接孔点位根据所述中心偏差值确定的偏差补偿值，对所述待胀接孔点位进行偏差补偿得到；基于所述目标胀接孔点位进行壳管胀接。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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| CN202110333588.2A Active CN113119087B (zh) | 2021-03-29 | 2021-03-29 | 壳管胀接控制方法、系统和存储介质 |
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| CN (1) | CN113119087B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114505413A (zh) * | 2022-02-08 | 2022-05-17 | 格力电器（合肥）有限公司 | 自动胀接系统及控制方法 |
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-
2021
- 2021-03-29 CN CN202110333588.2A patent/CN113119087B/zh active Active
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| CN113119087B (zh) | 2022-05-17 |
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