CN113096993B - 一种触碰装置及其调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种触碰装置，包括：动力源，其为触碰装置提供动力；推杆，动力源与推杆的第一端连接，驱动推杆往复移动；按压帽，套设在推杆的第二端，按压帽的顶部用于按压按钮装置，按压帽的帽体上设置有滑道；其中，推杆杆体上设置有限位结构，在限位结构与推杆的第二端之间的杆体上设置有滑动部；滑动部与滑道配合，推杆沿着滑道往复移动；在按压帽与限位结构之间设置有弹性件。其中触碰装置通过设置按压帽、滑道、滑动部、弹性件等部件，通过弹性件的弹性，使得推杆上的滑动部能够在滑道内进行一定距离的缓冲，提高了按压过程的可靠性。

Description

一种触碰装置及其调整方法

技术领域

本发明实施例涉及无人机应用领域，具体涉及一种触碰装置及其调整方法。

背景技术

目前，无人机技术发展日新月异，无人机的可靠性和使用时间等方面，都有了长足的进步，价格也逐步被普通大众所接受，无人机的滞空优势，在侦查，物流等方面，为人们提供了第三交通和第三视角，随着第三方设备小型化，可以在无人机上下挂载各种功能模块，通过无线数字传输技术和图像传输技术，可以获取所需要的信息或功能。

无人机由于自身的无线通信距离的限制，需要现场人员使用人遥控器才能对无人机进行操控，人需要到达使用现场，并在一定距离内才可能操作飞机。在远距离方面并未完全实现无人化、智能化、远程化飞行，因此无人机航空站应运而生，在现场真正的实现了无人化的部署，需要时，只需要在远端通过网络，实现远程控制和使用。在航站内部，通过机械构件，对无人机实现电池更换，打开无人机，关闭无人机等操作。

由于无人机不同，其开按键方式多种多样，传统的开机方式为直接使用舵机或步进电机或伺服电机带动丝杆的方式按压按钮，其力度以及与无人机之间的距离都很难掌控，力度过大，按钮受损，力度过小，按钮工作不正常，无法实现功能，高可靠性简洁的按键装置成为动作实施的关键。因此，本发明解决在机械精度不高的情况下，实现稳定按压的无人机按键动作的触碰装置。

发明内容

为此，本发明的实施例提供了一种触碰装置及其调整方法，以解决现有技术中按压按钮装置的力度难以控制，造成按钮损坏或按钮工作不正常的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

在本发明的实施方式的一个方面中，提供了一种触碰装置，其包括：动力源，其为所述触碰装置提供动力；推杆，所述动力源与所述推杆的第一端连接，驱动所述推杆往复移动；按压帽，套设在所述推杆的第二端，所述按压帽的顶部用于按压按钮装置，所述按压帽的帽体上设置有滑道；其中，所述推杆杆体上设置有限位结构，在所述限位结构与所述推杆的第二端之间的杆体上设置有滑动部；所述滑动部与所述滑道配合，所述推杆沿着所述滑道往复移动；在所述按压帽与所述限位结构之间设置有弹性件。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧两端分别与所述限位结构和所述按压帽保持接触。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧至少一端与所述限位结构或所述按压帽固定。

进一步地，所述限位结构设置成可以在所述推杆上移动。

进一步地，所述触碰装置还包括：控制器；其中，所述动力源包括：驱动电机和传动机构；所述驱动电机驱动所述传动机构带动所述推杆往复移动；所述控制器与所述驱动电机连接，用于控制所述驱动电机的运行状态。

进一步地，所述触碰装置，还包括：编码器，所述编码器用于测量所述驱动电机的转动行程；其中，所述推杆的移动距离与所述驱动电机的转动行程成正比。

进一步地，所述滑动部与所述推杆之间可拆卸设置。

在本发明的实时方式的另一方面中，提供了一种触碰装置，其包括：动力源，其为所述触碰装置提供动力；推杆，所述动力源与所述推杆的第一端连接，驱动所述推杆往复移动；按压帽，套设在所述推杆的第二端，所述按压帽的顶部用于按压按钮装置，所述按压帽的帽体内壁上设置有滑动部；其中，所述推杆杆体上设置有限位结构，在所述限位结构与所述推杆的第二端之间的杆体上设置有滑道；所述滑动部与所述滑道配合，所述按压帽沿着所述滑道往复移动；在所述按压帽与所述限位结构之间设置有弹性件。

在本发明的实施方式的另一个方面中，提供了一种触碰装置的调整方法，包括：步骤1：设定驱动电机的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀，所述驱动电机驱动推杆从初始位置向按钮装置方向移动；步骤2：调整所述驱动电机的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀中的至少一个量，直至按压帽顶部刚接触到所述按钮装置，记录所述驱动电机的第一转动行程s₀，此时的所述驱动电机的第二初始速度为v₁；步骤3：设定所述驱动电机的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁，所述驱动电机继续驱动所述推杆向所述按钮装置方向移动；步骤4：调整所述驱动电机的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁中的至少一个量，直至所述按压帽触发所述按钮装置成功按下，记录所述驱动电机的第二转动行程s₁，此时的所述驱动电机的第三初始速度为v₂；步骤5：设定所述驱动电机的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂，所述推杆仍带动所述按压帽向所述按钮装置方向移动；步骤6：调整所述驱动电机的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂中的至少一个量，直至所述驱动电机的速度v₃将至为0，同时此时的滑动部未到达滑道靠近所述按钮装置一端或刚到达滑道靠近所述按钮装置一端，记录所述驱动电机的第三转动行程s₂。

进一步地，所述调整方法还包括：设定所述驱动电机的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃，所述驱动电机驱动所述推杆朝远离所述按钮装置方向移动；调整所述驱动电机的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃中的至少一个量，直至所述按压帽的顶端脱离所述按钮装置，记录所述驱动电机的第四转动行程s₃。

进一步地，将所述第一转动行程s₀、所述第二转动行程s₁、所述第三转动行程s₂、所述第四转动行程s₃存储于控制器内。

本发明的实施方式具有如下优点：

本发明的实施例公开了一种触碰装置及其调整方法，其中触碰装置通过设置按压帽、滑道、滑动部、弹性件等部件，通过弹性件的弹性，使得推杆上的滑动部能够在滑道内进行一定距离的缓冲，提高了按压过程的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其他的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明的实施例提供的一种触碰装置的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的一种触碰装置的装配图；

图3为本发明的实施例提供的一种触碰装置的使用场景图；

图4为本发明的实施例提供的一种触碰装置的调整方法的流程图；

图5为本发明的实施例提供的一种触碰装置的使用方法的流程图。

图中：100-触碰装置、10-动力源、11-驱动电机、12-传动机构、20-推杆、21-限位结构、22-滑动部、30-按压帽、31-滑道、40-弹性件、50-控制器、200-按钮装置、300-无人机。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例

参考图1、2、3所示的触碰装置100的结构示意图及应用场景图，本发明的实施例提供了一种触碰装置100，其包括：动力源10，其为触碰装置100提供动力。

触碰装置100还包括推杆20，动力源10与推杆20的第一端连接，驱动推杆20往复移动。可选的，推杆20为直杆，动力源10驱动推杆20沿着其杆体延伸方向往复移动，具体地，推杆20向按钮装置200方向和远离按钮装置200方向移动。

触碰装置100还包括按压帽30，按压帽30套设在推杆20的第二端，按压帽30的顶部用于按压按钮装置200，按压帽30的帽体上设置有滑道31。按压帽30用于与无人机300的按钮装置200接触，其顶部可以根据按钮装置200的形状加工成各种形状，可选的，按压帽30的顶部可以为半圆形、方形、球形或者为杆状。

其中，推杆20杆体上设置有限位结构21，在限位结构21与推杆20的第二端之间的杆体上设置有滑动部22。滑动部22与滑道31配合，沿着滑道31往复移动。在按压帽30与限位结构21之间设置有弹性件40。

具体地，滑动部22设置在滑道31内，滑动部22可以在滑道31限制的范围内灵活移动，可选的，滑道31为直条形的开口或凹槽。需要说明的是，在按压帽30未接触按钮装置200时，推杆20的第二端顶部与按压帽30的顶部内壁之间具有缓冲空间，该缓冲空间的距离大于等于滑道31的长度。

如图1、2、3所示，弹性件40为弹簧，弹簧两端分别与限位结构21和按压帽30保持接触。其中，弹簧两端用弹力分别顶住按压帽30的底端和限位结构21靠近按压帽30一端。

可选的，如图1、2、3所示，弹簧至少一端与限位结构21或按压帽30固定。

其中，当按压帽30未与按钮装置200接触时，弹性件40对限位结构21和按压帽30施加弹性压力，此时滑动部22位于滑道31的底端，当按压帽30与按钮装置200接触后，推杆20移动带动弹性件40压缩，同时滑动部22沿着滑道31向滑道31顶端方向移动。在推杆20的滑动部22在滑道31内移动时，触发按钮装置200成功打开，此时滑动部22到滑道31顶端的距离为缓冲距离。

如图1、2、3所示，限位结构21的位置设置成可以在推杆20上调整，从而调整弹性件40在初始状态时的弹力大小。可选的，限位结构21为套设在杆体上的螺母，通过与杆体上的螺纹转动，螺母可以沿着杆体进行位移，从而改变弹性件40的弹力情况。

如图1所示的触碰装置100，其还包括控制器50，控制器50用于控制触碰装置100的整体运动情况。

其中，动力源10包括驱动电机11和传动机构12。驱动电机11驱动传动机构12带动推杆20往复移动。

控制器50与驱动电机11连接，用于控制驱动电机11的运行状态。

如图1、2、3所示，触碰装置100还包括：编码器，编码器用于测量驱动电机11的转动行程。其中，推杆20的移动距离与驱动电机11的转动行程成正比。即可以通过驱动电机11的转动行程计算出所述推杆20的移动距离。

如图1、2、3所示，滑动部22与推杆20之间可拆卸设置。可选的，滑动部22为固定螺钉，在推杆20的杆体上设置有螺钉孔，用于固定固定螺钉。

可选的，在本发明的另一实施例中，按压帽30的帽体内壁上设置有滑动部。推杆20杆体上设置有限位结构21，在限位结构21与推杆20的第二端之间的杆体上设置有滑道。滑动部与滑道配合，按压帽30沿着滑道往复移动。在按压帽30与限位结构21之间设置有弹性件40。

如图1、2、3、4所示，根据本发明实施例，一种触碰装置100的调整方法，其包括：

步骤1：设定驱动电机11的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀，驱动电机11驱动推杆20从初始位置向按钮装置200方向移动。

步骤2：调整驱动电机11的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀中的至少一个量，直至按压帽30顶部刚接触到按钮装置200，记录驱动电机11的第一转动行程s₀，此时的驱动电机11的第二初始速度为v₁。其中，v₁＝v₀+a₀t₀，第一转动行程s₀为在第一移动时间为t₀内对应的驱动电机11的转动行程。

步骤3：设定驱动电机11的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁，驱动电机11继续驱动推杆20向按钮装置200方向移动。

步骤4：调整驱动电机11的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁中的至少一个量，直至按压帽30触发按钮装置200成功按下，记录驱动电机11的第二转动行程s₁，此时的驱动电机11的第三初始速度为v₂。其中，v₂＝v₁+a₁t₁，第二转动行程s₁为在第二移动时间为t₁内对应的驱动电机11的转动行程。

步骤5：设定驱动电机11的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂，推杆20仍带动按压帽30向按钮装置200方向移动。

步骤6：调整驱动电机11的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂中的至少一个量，直至驱动电机11的速度v₃将至为0，同时此时的滑动部22未到达滑道31靠近按钮装置200一端或刚到达滑道31靠近按钮装置200一端，记录驱动电机11的第三转动行程s₂。其中，第三转动行程s₂为在第三移动时间为t₂内对应的驱动电机11的转动行程。

可选的，调整方法还包括：设定驱动电机11的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃，驱动电机11驱动推杆20朝远离按钮装置200方向移动。调整驱动电机11的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃中的至少一个量，直至按压帽30的顶端脱离按钮装置200，记录驱动电机11的第四转动行程s₃。其中，第四转动行程s₃为在第四移动时间为t₃内对应的驱动电机11的转动行程。

可选的，在调整方法中，将第一转动行程s₀、第二转动行程s₁、第三转动行程s₂、第四转动行程s₃存储于控制器50内，作为该触碰装置100和该按钮装置200的基准数据。

如图5所示，在控制器50接收到上位机的按压指令后，通过控制器50依次控制驱动电机11的速度、加速度、转动行程。其中某步出现错误，例如无法达到指定位置的情况，则认为整个按压流程失败，并把未完成的按压动作上报给上位机，若全部顺序执行完成，则把正常执行结束信息上报给上位机。其中，利用移动时间作为触碰装置100是否达到指定位置的判断条件。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (2)

1.一种触碰装置(100)的调整方法，其特征在于，所述触碰装置包括：

动力源(10)，其为所述触碰装置提供动力；

推杆(20)，所述动力源(10)与所述推杆(20)的第一端连接，驱动所述推杆(20)往复移动；

按压帽(30)，套设在所述推杆(20)的第二端，所述按压帽(30)的顶部用于按压按钮装置(200)，所述按压帽(30)的帽体上设置有滑道(31)；

其中，所述推杆(20)杆体上设置有限位结构(21)，在所述限位结构(21)与所述推杆(20)的第二端之间的杆体上设置有滑动部(22)；所述滑动部(22)与所述滑道(31)配合，所述推杆(20)沿着所述滑道(31)往复移动；在所述按压帽(30)与所述限位结构(21)之间设置有弹性件(40)；

还包括：控制器(50)；

其中，所述动力源(10)包括：驱动电机(11)和传动机构(12)；所述驱动电机(11)驱动所述传动机构(12)带动所述推杆(20)往复移动；

所述控制器(50)与所述驱动电机(11)连接，用于控制所述驱动电机(11)的运行状态；

调整方法包括：

步骤1：设定驱动电机(11)的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀，所述驱动电机(11)驱动推杆(20)从初始位置向按钮装置(200)方向移动；

步骤2：调整所述驱动电机(11)的第一初始速度为v₀、第一加速度为a₀、第一移动时间为t₀中的至少一个量，直至按压帽(30)顶部刚接触到所述按钮装置(200)，记录所述驱动电机(11)的第一转动行程s₀，此时的所述驱动电机(11)的第二初始速度为v₁；

步骤3：设定所述驱动电机(11)的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁，所述驱动电机(11)继续驱动所述推杆(20)向所述按钮装置(200)方向移动；

步骤4：调整所述驱动电机(11)的第二加速度为a₁、第二移动时间为t₁中的至少一个量，直至所述按压帽(30)触发所述按钮装置(200)成功按下，记录所述驱动电机(11)的第二转动行程s₁，此时的所述驱动电机(11)的第三初始速度为v₂；

步骤5：设定所述驱动电机(11)的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂，所述推杆(20)仍带动所述按压帽(30)向所述按钮装置(200)方向移动；

步骤6：调整所述驱动电机(11)的第三加速度为a₂、第三移动时间为t₂中的至少一个量，直至所述驱动电机(11)的速度v₃将至为0，同时此时的滑动部(22)未到达滑道(31)靠近所述按钮装置(200)一端或刚到达滑道(31)靠近所述按钮装置(200)一端，记录所述驱动电机(11)的第三转动行程s₂。

2.根据权利要求1所述的调整方法，其特征在于，还包括：

设定所述驱动电机(11)的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃，所述驱动电机(11)驱动所述推杆(20)朝远离所述按钮装置(200)方向移动；

调整所述驱动电机(11)的第四加速度为a₃、第四移动时间为t₃中的至少一个量，直至所述按压帽(30)的顶端脱离所述按钮装置(200)，记录所述驱动电机(11)的第四转动行程s₃。