CN113091730A - 一种轨迹确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种轨迹确定方法及装置，涉及信息处理技术领域，可以实现自动精准确定对象的轨迹。具体方案包括：获取多个压力数据，压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到；在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取第一图像采集设备采集到的第一图像；其中，至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；第一图像采集设备的图像采集区域包括至少两个第一压力数据分别对应的检测位置；根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

Description

一种轨迹确定方法及装置

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种轨迹确定方法及装置。

背景技术

无论是出于安全的角度，或者是节约成本等其他角度，针对目标区域(如，无人超市、无人仓库等各种场景)，确定进入该目标区域内对象的轨迹，再利用确定的轨迹管理该目标区域的需求越来越多。而如何自动精准确定目标区域内对象的轨迹，是一个亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种轨迹确定方法及装置，可以实现自动精准确定对象的轨迹。

为实现上述技术目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹确定方法，该方法包括：先获取多个压力数据。然后，在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取第一图像采集设备采集到的第一图像。最后，根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

其中，压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到。至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；第一图像采集设备的图像采集区域包括至少两个第一压力数据分别对应的检测位置。

本申请实施例提供的方法，如果获取的多个压力数据中存在至少两个第一压力数据，触发第一图像采集设备采集第一图像。其中，至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内，第一压力数据对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值，并且，第一压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长。也就是说，至少两个第一压力数据是在相近时间采集到的位置接近、数据大小相似的压力数据。而至少两个第一压力数据的检测位置接近、数据大小相似时，无法区分至少两个第一压力数据中属于不同对象的压力数据。因此，在检测到至少两个第一压力数据的时候，控制第一图像采集设备采集第一图像。其中，第一图像采集设备的图像采集区域包括至少两个第一压力数据对应的检测位置，则第一图像采集设备可以采集到的第一图像包括至少两个第一压力数据所属的对象的第一图像。因此，根据第一图像可以区分至少两个第一压力数据中属于不同对象的压力数据。而多个压力数据中除至少两个第一压力数据是检测位置接近、数据大小相似的压力数据，其他压力数据对应的检测位置较远或者数据大小不同。由于检测位置较远或数据大小不同，可以区分出其他压力数据中不同对象的压力数据。

综上所述，对多个压力数据中的至少两个第一压力数据区分出属于不同对象的压力数据，还对多个压力数据中除至少两个第一压力数据之外的其他压力数据区分出属于不同对象的压力数据。进而，根据多个压力数据，可以更新自身所属的对象的历史轨迹，以准确确定出各个对象的轨迹。

在一种可能的实施方式中，第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域，第一区域和第二区域分别位于第一图像采集设备的两侧。其中，第一压力数据对应的检测位置属于第一区域或第二区域。

可以理解的是，在目标区域设置的第一图像采集设备能够对自身两侧的第一区域和第二区域采集图像，其相较于在目标区域内设置的每个图像采集设备只负责对一个区域采集图像，减少了目标区域中的图像采集设备的数量。其次，轨迹确定装置在多个压力数据中存在至少两个第一压力数据时，调用第一图像采集设备对包括至少两个第一压力数据对应的检测位置的第一区域或第二区域采集图像，就可以得到第一图像。进而，根据该第一图像区分至少两个第一压力数据所属的对象，实现了准确确定各个对象的压力数据。

综上所述，轨迹确定装置根据至少两个第一压力数据，控制第一图像采集设备对分别位于自身两侧的第一区域和第二区域中的包括至少两个第一压力数据对应的检测位置的区域采集图像，不仅减少了目标区域中的图像采集设备的数量，还能够采集到第一图像，并根据该第一图像准确确定各个对象的压力数据。而减少了目标区域中的图像采集设备的数量，就可以减少确定对象的轨迹的硬件成本。

另一种可能的实施方式中，上述在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，包括：在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，获取检测到至少两个第一压力数据的第一压力检测设备的标识，并根据第一压力检测设备的标识，从预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中确定第一图像采集设备；向第一图像采集设备发送启动采集信号；启动采集信号用于控制第一图像采集设备针对包括第一压力数据对应的检测位置的图像采集区域采集图像。

在该设计方式中，描述了触发第一图像采集设备启动的一种实现方式。

另一种可能的实施方式中，上述根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹之前，该方法还包括：获取目标区域内各个对象的历史轨迹；其中，各个对象的历史轨迹分别根据各个对象的历史压力数据确定，各个对象的历史轨迹分别与各个对象的初始视觉特征关联。

进而，上述根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹，包括：根据多个压力数据、第一图像和各个对象的历史轨迹，确定目标区域内各个对象的轨迹。

在该设计方式中，描述了除了根据多个压力数据和第一图像，还需要获取目标区域内各个对象的历史轨迹，确定各个对象的轨迹。

另一种可能的实施方式中，上述根据多个压力数据、第一图像和各个对象的历史轨迹，确定目标区域内各个对象的轨迹，包括：对第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到至少两个对象的视觉特征及其对应的位置；根据至少两个对象的视觉特征及其对应的位置、至少两个第一压力数据分别对应的检测位置，对至少两个第一压力数据分别标记对应的视觉特征；根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据；针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象；根据第三压力数据对应的检测位置、目标对象的历史轨迹，更新目标对象的轨迹。

其中，第三压力数据为多个压力数据中的任一压力数据；预设条件包括：第三压力数据与目标对象的第二压力数据之间的差异在第二预设差异范围内、第三压力数据对应的检测位置与目标对象的第二压力数据对应的检测位置之间的距离小于第二预设距离阈值、第三压力数据对应的检测时间晚于目标对象的第二压力数据对应的检测时间、第三压力数据对应的检测时间与目标对象的第二压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第二预设时长，以及在第三压力数据标记有视觉特征的情况下，第三压力数据所标记的视觉特征与目标对象的初始视觉特征相同。

在该设计方式中，描述了根据多个压力数据、第一图像和目标区域内各个对象的历史轨迹，确定各个对象的轨迹的一种实现方式。

另一种可能的实施方式中，压力数据包括：压力值，第二预设差异范围包括压力差值范围。压力差值范围的确定，包括：判断是否存在第一物品拿取行为，第一物品拿取行为对应的物品拿取时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第三预设时长、对应的物品拿取位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第三预设距离阈值；在确定存在第一物品拿取行为的情况下，获取第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于第一物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值；在确定不存在第一物品拿取行为的情况下，压力差值范围保持不变。

可以理解的是，任一个压力数据包括压力值，相应地，第二预设差异范围包括压力差值范围。如果一个对象在目标区域内拿取物品，则在该对象携带该物品的时候采集的压力数据和该对象没有携带该物品的时候采集的压力数据会有较大的差异。也就是说，由于一个对象拿取了物品可能导致该对象自身的多个压力数据之间的差异较大，则该对象所使用的预设条件中的第二预设差异范围也需要相应调整。

另一种可能的实施方式中，压力数据包括：压力值，第二预设差异范围包括压力差值范围。压力差值范围的确定，包括：判断是否存在第二物品放下行为，第二物品放下行为对应的物品放下时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第四预设时长、对应的物品放下位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第四预设距离阈值；在存在第二物品放下行为，获取第二物品放下行为对应的第二物品重量，基于第二物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值；在确定不存在第二物品放下行为的情况下，压力差值范围保持不变。

可以理解的是，一个该对象拿取并携带物品后放下该物品，则在该对象携带该物品的时候采集的压力数据和该对象放下该物品的时候采集的压力数据又会有较大的差异；因此，也需要调整该对象所使用的预设条件中的第二预设差异范围。

第二方面，本申请提供一种轨迹确定装置。该轨迹确定装置包括用于执行第一方面或第一方面中任一种可能的设计方式所述的方法的各个模块。

第三方面，本申请提供一种轨迹确定装置，该轨迹确定装置包括存储器和处理器。上述存储器和处理器耦合。该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行该计算机指令时，轨迹确定装置执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的轨迹确定方法。

第四方面，本申请提供一种芯片系统，该芯片系统应用于轨迹确定装置；所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器。所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述轨迹确定装置的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令。当所述处理器执行所述计算机指令时，所述轨迹确定装置执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的轨迹确定方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在轨迹确定装置上运行时，使得所述轨迹确定装置执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的轨迹确定方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在轨迹确定装置上运行时，使得所述轨迹确定装置执行如第一方面及其任一种可能的设计方式所述的轨迹确定方法。

本申请中第二方面到第六方面及其各种实现方式的具体描述，可以参考第一方面及其各种实现方式中的详细描述；并且，第二方面到第六方面及其各种实现方式的有益效果，可以参考第一方面及其各种实现方式中的有益效果分析，此处不再赘述。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法所涉及的实施环境示意图；

图2为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图一；

图3为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图二；

图4为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图三；

图5为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图四；

图6为本申请实施例提供的一种轨迹确定装置的结构示意图一；

图7为本申请实施例提供的一种轨迹确定装置的结构示意图二；

图8为本申请实施例提供的一种轨迹确定装置的结构示意图三。

具体实施方式

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请实施例提供一种轨迹确定方法，通过该方法可以自动精准确定目标区域内对象的轨迹。

下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。

请参考图1，以目标区域为无人商店为例，本申请实施例提供一种设置在无人商店中的轨迹确定系统，该轨迹确定系统用于获取进入无人商店内对象的轨迹。其中，无人商店可以包括入口和出口，还包括用于放置物品的多个物品架。该轨迹确定系统可以包括轨迹确定装置101(如图1中所示的服务器)、图像采集设备102-1和图像采集设备102-2、压力检测设备103-1和压力检测设备103-2、重力检测设备104。

需要说明的是，图像采集设备可以与轨迹确定装置分开独立设置，或者集成在轨迹确定装置中。压力检测设备可以与轨迹确定装置分开独立设置，或者集成在轨迹确定装置中。重力检测设备可以与轨迹确定装置分开独立设置，或者集成在轨迹确定装置中。本申请实施例中以图像采集设备、压力检测设备、重力检测设备均与轨迹确定装置分开独立设置为例，说明轨迹确定方法。

其中，图像采集设备可以包括设置在无人商店入口处的图像采集设备102-1、以及设置在无人商店内的图像采集设备102-2。图像采集设备102-1用于采集无人商店入口处的图像；图像采集设备102-2用于采集对应的物品架过道的图像。压力检测设备可以包括设置在无人商店入口地面上的压力检测设备103-1、以及设置在无人商店内地面上的压力检测设备103-2。重力检测设备104包括设置在每个物品架上的重力检测设备(如，重力传感器)。

其中，目标区域中可以标记有位置标识，且该位置标识处于图像采集设备102-2的拍摄范围内。进而图像采集设备102-2采集到的图像包括位置标识，该位置标识可用于表征该图像中的对象在无人商店中所处的位置。

示例性地，物品架上设置有物品架编号(如，01，02，03，04)，且物品架编号处于图像采集设备102-2的图像采集区域内。物品架过道的表面设置有刻度标识(如，1m，2m，3m，4m)，且刻度标识处于图像采集设备102-2的图像采集区域内。图像采集设备102-2采集到的图像可以包括物品架编号和刻度标识，物品架编号和刻度标识用于表征该图像中的对象在无人商店中所处的位置。

当有对象进入无人商店，首先，图像采集设备102-1采集该对象的初始图像，压力检测设备103-1检测该对象的初始压力数据；再对该对象的初始图像提取对象特征，得到该对象的初始视觉特征。然后，根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征进行关联；该对象的轨迹的第一个位置就是该对象的初始压力数据对应的检测位置。该对象进入无人商店内，压力检测设备103-2检测该对象的压力数据及其对应的检测位置和检测时间。利用检测到的该对象的压力数据及其对应的检测位置和检测时间，更新该对象的历史轨迹，得到该对象的轨迹。其中，该对象的历史轨迹就是已经生成的该对象的轨迹。

其中，在压力检测设备103-2检测到多个压力数据对应的检测位置交汇的情况下，如果多个压力数据不同，可以根据压力数据的不同区分多个压力数据各自对应的对象的历史轨迹；然后，利用多个压力数据及其对应的检测位置和检测时间，更新对应的对象的历史轨迹。如果多个压力数据相似，可以根据预存的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系，触发与检测到多个压力数据的压力检测设备103-2对应的图像采集设备采集图像，该图像可以包括多个对象；然后，提取该图像中多个对象的视觉特征和位置，并根据多个对象的视觉特征和位置、以及多个对象的压力数据对应的检测位置，对多个压力数据分别标记对应的视觉特征；再获取目标区域内各个对象的历史轨迹，根据标记有视觉特征的多个压力数据，确定多个压力数据对应的对象的历史轨迹，并更新对应的对象的历史轨迹。

示例性地，如图1所示的图像采集设备102-2可以是可转动的球机，可转动的球机的可视角度可以达到360°。1个可转动的球机可以用于采集第一区域和第二区域中的图像，第一区域和第二区域分别位于球机的两侧。例如，一个可转动的球机102-2用于采集物品架01和物品架03之间的物品架过道中的图像、以及物品架02和物品架04之间的物品架过道中的图像；并且，物品架01和物品架03之间的物品架过道与物品架02和物品架04之间的物品架过道分别位于这个球机102-2的两侧。另一个可转动的球机102-2用于采集物品架03旁边过道中的图像、以及物品架04旁边的物品架过道中的图像；并且，物品架03旁边过道与物品架04旁边的物品架过道分别位于另一个球机102-2的两侧。

另外，图像采集设备102-2还可以是摄像头，1个摄像头用于采集1个物品架过道中的图像。例如，一个摄像头用于采集物品架01和物品架03之间的物品架过道中的图像，另一个摄像头用于采集物品架02和物品架04之间的物品架过道中的图像。

本申请实施例中，在目标区域中设置有压力检测设备，根据压力检测设备检测到的压力数据对应的检测位置生成对象的轨迹。在该目标区域中还设置有图像采集设备，图像采集设备用于在压力数据相似的多个对象的轨迹交汇或即将交汇的时候，采集包括该多个对象的图像。然后，根据采集到的图像，区分多个压力数据各自对应的对象的历史轨迹。最后，利用多个压力数据及其对应的检测位置和检测时间，更新对应的对象的历史轨迹。如此，能够生成准确的各个对象的轨迹。

请参见图2，为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图，该方法可以应用于上述轨迹确定装置中。该轨迹确定方法可以包括S201-S203。

S201、获取多个压力数据；压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到。

其中，目标区域可以是大型超市、无人超市、无人仓库等各种场景。多个压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到。

本申请实施例中，针对进入目标区域内的多个对象中任一个对象，轨迹确定装置可以获取位于目标区域入口出的图像采集设备检测到的该对象的初始图像、以及位于目标区域入口的压力检测设备检测到的该对象的初始压力数据。轨迹确定装置再对该对象的初始图像提取对象特征，得到该对象的初始视觉特征。然后，轨迹确定装置根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征进行关联。该对象的轨迹的第一个位置就是该对象的初始压力数据对应的检测位置。

其中，任一个对象的轨迹可以包括该对象的初始压力数据及其对应的检测位置和检测时间，并且，该对象的轨迹与该对象的初始压力数据关联。

进一步地，该对象进入目标区域内，轨迹确定装置可以实时获取该对象在目标区域内移动时压力检测设备检测到的压力数据、以及压力数据对应的检测位置和检测时间。

S202、在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取第一图像采集设备采集到的第一图像。

其中，至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长。第一图像采集设备的图像采集区域包括至少两个第一压力数据分别对应的检测位置。

其中，至少两个第一压力数据分别属于不同的对象。第一预设差异范围可以设置的较小，以使得至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内时，表示至少两个第一压力数据相同或相似。第一预设距离阈值可以设置的较小，例如，0.5m或1m。第一预设时长可以设置的较小，例如，3s或5s。

本申请实施例中，轨迹确定装置在获取多个压力数据的同时，并判断获取的多个压力数据是否包括至少两个第一压力数据。在多个压力数据包括至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，再获取第一图像采集设备采集到的第一图像。在多个压力数据不包括至少两个第一压力数据的情况下，不启动图像采集设备，根据多个压力数据，更新多个对象的历史轨迹。

其中，任一个对象的历史轨迹就是该对象的已经生成的轨迹。

需要说明的是，多个对象中压力数据相似的对象的轨迹交汇过程可以包括：先接近汇合，再分离开，则轨迹确定装置多次获取的多个压力数据中均存在至少两个第一压力数据。轨迹确定装置多次确定获取的多个压力数据中存在至少两个第一压力数据时，均触发多个压力数据对应的第一图像设备启动。

示例性地，压力数据相似的对象在某个时刻距离小于第一预设距离阈值，则在某个时刻采集到的该对象的压力数据是至少两个第一压力数据。

本申请实施例中，至少两个第一压力数据可以是第一压力检测设备检测到的。该第一压力检测设备可以包括1个压力检测设备，即由这1个压力检测设备检测到至少两个第一压力数据。或者，该第一压力检测设备可以包括多个压力检测设备，即由这多个压力检测设备检测到至少两个第一压力数据。

本申请实施例中，压力数据可以包括压力值和压力分布信息，压力分布信息可以包括脚长、脚宽等足部特征。同理，第一压力数据也包括压力值和压力分布信息，则第一预设差异范围包括：压力分布信息之间的差异范围、压力值之间的差异范围。

示例性地，以第一压力数据包括压力值、脚长和脚宽为例，则第一预设差异范围包括第一预设压力差阈值、第一预设长度阈值和第一预设宽度阈值。至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内可以是指：至少两个第一压力数据中的压力值之间的差值小于第一预设压力差阈值，至少两个压力数据中的脚长之间的差值小于第一预设长度阈值，以及至少两个压力数据中的脚宽之间的差值小于第一预设宽度阈值。

S203、根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

本申请实施例中，轨迹获取装置可以先获取目标区域内各个对象的历史轨迹。然后，轨迹获取装置根据多个压力数据、第一图像和各个对象的历史轨迹，确定目标区域内各个对象的轨迹。

其中，各个对象的历史轨迹分别根据各个对象的历史压力数据确定，各个对象的历史轨迹分别与各个对象的初始视觉特征关联。

其中，第一图像可以包括至少两个第一压力数据所属的对象，还可以包括除至少两个第一压力数据所属的对象之外的其他对象。

本申请实施例中，轨迹确定装置可以对第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到至少两个对象的视觉特征及其对应的位置；再根据至少两个对象的视觉特征及其对应的位置、至少两个第一压力数据分别对应的检测位置，对至少两个第一压力数据分别标记对应的视觉特征。然后，轨迹确定装置根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据。再针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象。根据第三压力数据对应的检测位置、目标对象的历史轨迹，更新目标对象的轨迹。

其中，第三压力数据为多个压力数据中的任一压力数据。

其中，预设条件包括：第三压力数据与目标对象的第二压力数据之间的差异在第二预设差异范围内、第三压力数据对应的检测位置与目标对象的第二压力数据对应的检测位置之间的距离小于第二预设距离阈值、第三压力数据对应的检测时间晚于目标对象的第二压力数据对应的检测时间、第三压力数据对应的检测时间与目标对象的第二压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第二预设时长，以及在第三压力数据标记有视觉特征的情况下，第三压力数据所标记的视觉特征与目标对象的初始视觉特征相同。

其中，第二预设差异范围与第一预设差异范围类似，第二预设差异范围可以包括：压力分布信息之间的差异范围、压力值之间的差异范围。第二预设距离阈值可以设置的较小，例如，0.5m或1m。第二预设时长可以设置的较小，例如，3s或5s。

需要说明的是，第二预设差异范围和第一预设差异范围可以相同，也可以不同。第二预设距离阈值和第一预设距离阈值可以相同，也可以不同。第二预设时长和第一预设时长可以相同，也可以不同。

示例性地，轨迹确定装置可以对第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到第一图像中所有对象的视觉特征及其对应的位置。然后，针对各第一压力数据中的任一第一压力数据，从所有对象的视觉特征对应的位置中，确定对应的位置与第一压力数据对应的检测位置相同或相近的一个对象的视觉特征，并对第一压力数据标记该对象的视觉特征。

示例性地，轨迹确定装置可以对第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到第一图像中所有对象的视觉特征及其对应的位置。然后，根据各第一压力数据对应检测位置的分布情况、所有对象的视觉特征对应的位置的分布情况，对各第一压力数据标记分别标记对应的视觉特征。

示例性地，轨迹确定装置从第一图像中的所有对象中确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象后，将第三压力数据对应的检测位置与目标对象的历史轨迹中的第二压力数据对应的检测位置相连，得到更新后的目标对象的轨迹。其中，更新后的目标对象的轨迹称为该目标对象的新的历史轨迹。更新后的目标对象的轨迹还可以包括第三压力数据和第三压力数据对应的检测时间。

本申请实施例中，如图3所示，在S201之后，该轨迹确定方法还可以包括S301。

S301、在确定多个压力数据中不存在第一压力数据的情况下，获取目标区域内各个对象的历史轨迹，并根据多个压力数据和各个对象的历史轨迹，确定目标区域内各个对象的轨迹。

本申请实施例中，轨迹确定装置在确定多个压力数据不存在上述第一压力数据的情况下，可以根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据。再针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合上述预设条件的目标对象。最后，轨迹确定装置根据第三压力数据对应的检测位置、目标对象的历史轨迹，更新目标对象的轨迹。

需要说明的是，在确定多个压力数据不存在第一压力数据的情况下，第三压力数据(即多个压力数据中的任一压力数据)没有标记视觉特征。

可以理解的是，如果获取的多个压力数据包括至少两个第一压力数据，至少两个第一压力数据相似，并且，至少两个第一压力数据对应的检测位置的距离又小于第一预设距离阈值，则无法区分出至少两个第一压力数据各自所属的对象。因此，轨迹确定装置可以获取包括至少两个第一压力数据所属的对象的第一图像，进而根据第一图像区分至少两个第一压力数据各自所属的对象。

其次，如果多个压力数据中不存在第一压力数据，则多个压力数据满足以下至少一项：多个压力数据不同、多个压力数据对应的检测位置较远。那么，根据压力数据的不同，可以区分出多个压力数据分别所属的对象。或者，多个压力数据相似，但多个压力数据对应的检测位置较远，则可以先确定各个对象的第二压力数据，再确定检测位置与多个压力数据中任一个压力数据对应的检测位置最近的一个第二压力数据，则该压力数据所属的对象就是该第二压力数据所属的对象。

轨迹确定装置在区分出多个压力数据各自所属的对象之后，可以根据多个压力数据，更新对应的对象的历史轨迹。

本申请实施例中，第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域，第一区域和第二区域分别位于第一图像采集设备的两侧。此时，第一压力数据对应的检测位置可以属于第一区域或第二区域。

或者，第一图像采集设备的图像采集区域除了包括第一区域和第二区域，还可以包括第三区域和第四区域。第一区域和第二区域分别位于第一图像采集设备的两侧，第三区域和第四区域也分别位于第一图像采集设备的两侧。此时，第一压力数据对应的检测位置可以属于第一区域、第二区域、第三区域和第四区域中的任一个区域。

示例性地，第一区域、第二区域、第三区域和第四区域分别位于第一图像采集设备的东南西北四个方向。

可以理解的是，以第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域为例，在目标区域设置的第一图像采集设备能够对自身两侧的第一区域和第二区域采集图像，其相较于在目标区域内设置的每个图像采集设备只负责对一个区域采集图像，减少了目标区域中的图像采集设备的数量。其次，轨迹确定装置在多个压力数据中存在至少两个第一压力数据时，调用第一图像采集设备对包括至少两个第一压力数据对应的检测位置的第一区域或第二区域采集图像，就可以得到第一图像。进而，根据该第一图像区分至少两个第一压力数据所属的对象，实现了准确确定各个对象的压力数据。

综上所述，轨迹确定装置根据至少两个第一压力数据，控制第一图像采集设备对分别位于自身两侧的第一区域和第二区域中的包括至少两个第一压力数据对应的检测位置的区域采集图像，不仅减少了目标区域中的图像采集设备的数量，还能够采集到第一图像，并根据该第一图像准确确定各个对象的压力数据。而减少目标区域中的图像采集设备的数量，就可以减少确定对象的轨迹的硬件成本。

同理地，第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域、第二区域、第三区域和第四区域的时候，也能够减少目标区域中的图像采集设备的数量，并完成采集第一图像，以根据第一图像准确确定各个对象的压力数据。

本申请实施例中，轨迹确定装置在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，可以获取检测到至少两个第一压力数据的第一压力检测设备的标识，并根据第一压力检测设备的标识，从预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中确定第一图像采集设备。然后，轨迹确定装置向第一图像采集设备发送启动采集信号。该启动采集信号用于控制第一图像采集设备针对包括第一压力数据对应的检测位置的图像采集区域采集图像。

其中，上述预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中的图像采集设备的图像采集区域包括对应的压力检测设备所在的区域。

本申请实施例中，目标区域中可以标记有位置标识(如，上述刻度标识)，且该位置标识处于对应的图像采集设备的拍摄范围内。因此，第一图像采集设备采集到的第一图像包括位置标识，该位置标识用于表征第一图像中的对象所处的位置。

其中，第一图像可以包括至少两个第一压力数据所属的对象对应的位置标识。轨迹确定装置可以根据第一图像中的位置标识，得到至少两个第一压力数据所属的对象的位置。

本申请实施例中，任一个压力数据包括压力值，相应地，第二预设差异范围包括压力差值范围。如果一个对象在目标区域内拿取物品，则在该对象携带该物品的时候采集的压力数据和该对象没有携带该物品的时候采集的压力数据会有较大的差异。也就是说，由于一个对象拿取了物品可能导致该对象自身的多个压力数据之间的差异较大，则该对象所使用的预设条件中的第二预设差异范围也需要相应调整。

具体地，如图4所示，轨迹确定方法在针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象之前，还可以包括S401-S403。

S401、判断是否存在第一物品拿取行为。

其中，第一物品拿取行为对应的物品拿取时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第三预设时长、对应的物品拿取位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第三预设距离阈值。

其中，第三预设时长可以设置的较小；第三预设距离阈值可以设置的较小。

本申请实施例中，在目标区域包括物品架、且物品架上设置有重力检测设备的情况下，轨迹确定装置可以获取重力检测设备检测到的重力数据，并根据获取的重力数据对应的检测位置和检测时间，判断是否存在第三压力数据对应的第一物品拿取行为。

或者，轨迹确定装置获取图像采集设备采集到的图像，并分析获取的图像中是否存在物品拿取行为；若获取的图像中存在物品拿取行为，根据获取的图像对应的采集时间和采集位置，判断是否存在第三压力数据对应的第一物品拿取行为。

本申请实施例中，在根据获取的重力数据对应的检测位置和检测时间，判断是否存在第三压力数据对应的第一物品拿取行为的情况下，还可以确定第一物品拿取行为对应的第一物品信息，如，物品名称等。并且，获取的重力数据对应的检测位置是第一物品拿取行为对应的物品拿取时间。获取的重力数据对应的检测时间是第一物品拿取行为对应的物品拿取位置。

S402、在确定存在第一物品拿取行为的情况下，获取第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于第一物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值。

本申请实施例中，轨迹确定装置可以将第一物品重量和第三压力数据对应的第二预设差异范围中的压力差值范围相加，得到第三压力数据对应的更新后的压力差值范围。

其中，预设差值可以设置的较小，以使得第三压力数据和其他压力数据之间的差异在预设差值内时，表示第三压力数据和其他压力数据相同或相似。

本申请实施例中，S403、针对目标轨迹生成提示信息；提示信息用于提示目标对象拿取物品。

轨迹确定装置可以在确定存在第一物品拿取行为的情况下，可以生成第三压力数据对应的提示信息。该提示信息用于提示第三压力数据所属的对象拿取物品。进一步地，根据该第三压力数据更新对应的对象的历史轨迹的时候，对该第三压力数据对应的对象的轨迹标记该提示信息。

S403、在确定不存在第一物品拿取行为的情况下，压力差值范围保持不变。

本申请实施例中，轨迹确定装置在确定不存在第三压力数据对应的第一物品拿取行为的情况下，则不需要更新第三压力数据对应的第二预设差异范围中的压力差值范围。

本申请实施例中，一个该对象拿取并携带物品后放下该物品，则在该对象携带该物品的时候采集的压力数据和该对象放下该物品的时候采集的压力数据又会有较大的差异；因此，也需要调整该对象所使用的预设条件中的第二预设差异范围。

具体地，如图5所示，轨迹确定方法在针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象之前，还可以包括S501-S503。

S501、判断是否存在第二物品放下行为。

其中，第二物品放下行为对应的物品放下时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第四预设时长、对应的物品放下位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第四预设距离阈值。

其中，第四预设时长可以设置的较小；第四预设距离阈值可以设置的较小。第四预设时长和第三预设时长可以相同或不同；第四预设距离阈值和第三预设距离阈值可以相同或不同。

本申请实施例中，轨迹确定装置可以获取图像采集设备采集到的图像，并分析获取的图像中是否存在物品放下行为；若获取的图像中存在物品放下行为，根据获取的图像对应的采集时间和采集位置，判断是否存在第三压力数据对应的第二物品放下行为。

或者，轨迹确定装置可以获取与第三压力数据绑定的推车压力数据，并根据该推车压力数据，判断是否存在第三压力数据对应的第二物品放下行为。

S502、在确定存在第二物品放下行为的情况下，获取第二物品放下行为对应的第二物品重量，基于第二物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值。

本申请实施例中，轨迹确定装置可以用第三压力数据对应的第二预设差异范围中的压力差值范围减去第二物品重量，得到第三压力数据对应的更新后的压力差值范围。

S503、在确定不存在第二物品放下行为的情况下，压力差值范围保持不变。

本申请实施例中，轨迹确定装置在确定不存在第三压力数据对应的第二物品放下行为的情况下，则不需要更新第三压力数据对应的第二预设差异范围中的压力差值范围。

示例性地，如图6所示，轨迹确定装置可以包括中心模块601、信息处理模块602和联动模块603。其中，中心模块601用于存储如下内容：目标区域内各个对象的历史轨迹。预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系、预设的物品信息与重力检测位置之间的关联关系。

信息处理模块602用于获取设置在目标区域入口处的图像采集设备采集到一个对象的初始图像、设置在目标区域入口地面上的压力检测设备检测到该对象的初始压力数据。信息处理模块602再对该对象的初始图像进行对象特征提取，得到该对象的初始视觉特征。信息处理模块602根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征进行关联。信息处理模块602再将生成的该对象的轨迹(即该对象的历史轨迹)保存至中心模块601中。

信息处理模块602还用于获取以下至少一项：设置在目标区域内的图像采集设备采集到的图像、设置在目标区域内地面上的压力检测设备检测到的压力数据、以及设置在物品架上的重力检测设备检测到的重力数据。然后，信息处理模块602对获取到的信息执行相应地处理，并将处理结果发送至联动模块603。联动模块603用于根据信息处理模块602的处理结果、以及中心模块601存储的关联关系，控制相应的目标区域内的图像采集设备采集第一图像，并将采集到的第一图像发送至信息处理模块602。

例如，信息处理模块602获取目标区域内地面上的压力检测设备检测到的多个数据，并在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，通知联动模块603。联动模块603可以从中心模块601获取预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系；再根据该关联关系，确定目标区域内的第一图像采集设备；然后，触发第一图像采集设备启动。信息处理模块602获取第一图像采集设备采集到的第一图像；再根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

示例性地，以目标区域为无人商店为例，无人商店可以包括入口和出口，无人商店的入口处设置有图像采集设备和压力检测设备，无人商店的出口处设置有图像采集设备和压力检测设备。其次，无人商店还包括用于放置物品的多个物品架；在所有物品架的过道上设置有压力检测设备；与所有物品架的过道对应设置有图像采集设备；每个物品架上设备有重力检测设备。

轨迹确定装置可以获取以下至少一项：与所有物品架的过道对应设置的图像采集设备采集到的图像、设置在物品架的过道上的压力检测设备检测到的压力数据、以及设置在物品架上的重力检测设备检测到的重力数据。轨迹确定装置再对获取到的信息执行相应地处理。具体地，以如下场景一至场景六说明轨迹确定装置对获取到的信息执行相应地处理的过程。

场景一：无人商店中只有1个对象。这个对象位于无人商店入口处时，轨迹确定装置可以获取这个对象的初始图像和初始压力数据。轨迹确定装置再根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征进行关联。然后，该对象进入到无人商店的物品架区域，轨迹确定装置可以获取压力检测设备检测到的压力数据及其对应的检测位置和检测时间；轨迹确定装置再根据检测到的压力数据及其对应的检测位置和检测时间，更新这个对象的历史轨迹，以得到更新后的对象的轨迹。

场景二：无人商店中有多个对象，且多个对象的初始压力数据互不相同(即任意两个对象的初始压力数据之间的差异超出第一预设差异范围)。多个对象中的每个对象位于无人商店入口处时，轨迹确定装置可以获取该对象的初始图像和初始压力数据；再根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征进行关联。多个对象进入到无人商店的物品架区域，轨迹确定装置可以获取压力检测设备检测到的多个压力数据。然后，轨迹确定装置根据多个压力数据的不同，确定这多个压力数据各自对应的对象的历史轨迹，并用这多个压力数据更新对应的对象的历史轨迹，以得到更新后的对象的轨迹。

场景三：无人商店中有多个对象，且多个对象中至少两个对象的初始压力数据相似(即至少两个对象的初始压力数据之间的差异在第一预设差异范围内)。多个对象进入到无人商店的物品架区域，轨迹确定装置可以获取压力检测设备检测到的多个压力数据。在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取第一图像采集设备采集到的第一图像。然后，轨迹确定装置根据获取的多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

场景四：无人商店中只有1个对象。这个对象进入到无人商店的物品架区域，轨迹确定装置可以获取压力检测设备检测到的压力数据，根据获取的压力数据确定该对象的历史轨迹。轨迹确定装置还可以获取设置在物品架上的重力检测设备检测到的重力数据，并确定该对象的物品拿取行为。该重力数据对应的检测位置是物品拿取行为对应的物品拿取位置；该重力数据对应的检测时间是物品拿取行为对应的物品拿取时间。轨迹确定装置还可以从预设的物品信息与重力检测位置之间的关联关系中，确定拿取的物品信息。进而，轨迹确定装置根据物品拿取位置、物品拿取时间和拿取的物品信息，生成一个提示信息，并对该对象的历史轨迹标记该提示信息。该提示信息用于提示该对象拿取物品。

场景五：无人商店中有多个对象，且多个对象中至少两个对象的初始压力数据相似(即至少两个对象的初始压力数据之间的差异在第一预设差异范围内)。轨迹确定装置在确定目标区域内各个对象的轨迹的过程中，可以获取设置在物品架上的重力检测设备检测到的重力数据，并根据获取的重力数据对应的检查位置和检测时间，判断是否存在多个压力数据中第三压力数据对应的第一物品拿取行为。若存在第三压力数据对应的第一物品拿取行为，则确定获取的重力数据是第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于该第一物品重量，更新第三压力数据对应的压力差值范围。进一步地，轨迹确定装置还可以从预设的物品信息与重力检测位置之间的关联关系中，确定拿取的物品信息。进而，轨迹确定装置根据物品拿取位置、物品拿取时间和拿取的物品信息，生成一个提示信息，并对第三压力数据所属的对象的历史轨迹标记该提示信息。该提示信息用于提示第三压力数据所属的对象拿取物品。

其次，轨迹确定装置在确定目标区域内各个对象的轨迹的过程中，还可以获取与第三压力数据绑定的推车压力数据，并根据该推车压力数据，判断是否存在第三压力数据对应的第二物品放下行为。在确定存在第二物品放下行为的情况下，轨迹确定装置确定该推车压力数据的变动数据是第二物品放下行为对应的第二物品重量，基于第二物品重量，更新第三压力数据对应的压力差值范围。

场景六：无人商店中有多个对象，多个对象中至少两个对象的初始压力数据相似(即至少两个对象的初始压力数据之间的差异在第一预设差异范围内)，且多个对象推有推车。多个对象中的每个对象位于无人商店入口处时，轨迹确定装置可以获取该对象的初始图像、初始压力数据和初始推车标识；再根据该对象的初始压力数据生成该对象的轨迹，并将该对象的轨迹与该对象的初始视觉特征和初始推车标识进行关联。多个对象进入到无人商店的物品架区域，轨迹确定装置可以获取压力检测设备检测到的多个压力数据和对应的多个推车压力数据。轨迹确定装置可以在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取第一图像采集设备采集到的第一图像。第一图像包括推车。轨迹确定装置可以对第一图像分别提取推车信息和位置信息，得到推车标识及其对应的位置；再根据推车标识对应的位置和至少两个第一压力数据对应的检测位置，确定至少两个第一压力数据各自对应的推车标识。

然后，轨迹获取装置可以根据目标区域内各个对象的历史轨迹所关联的初始推车标识、以及至少两个第一压力数据各自对应的推车标识，确定至少两个第一压力数据各自所属的对象的历史轨迹。最后，利用至少两个第一压力数据更新对应的对象的历史轨迹，以得到更新后的对象的轨迹。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术对象应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术对象可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例还提供一种轨迹确定装置。该轨迹确定装置可以为上述图1中的轨迹确定装置101或图6所示的轨迹确定装置。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种轨迹确定装置700的结构示意图。轨迹确定装置700用于执行图2-图5中任一附图所示的轨迹确定方法。轨迹确定装置700可以包括获取模块701、联动模块702和信息处理模块703。

其中，获取模块701，用于获取多个压力数据，压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到。联动模块702，用于在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动。获取模块701，还用于获取第一图像采集设备采集到的第一图像。信息处理模块703，用于根据多个压力数据和第一图像，确定目标区域内各个对象的轨迹。

其中，至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；第一图像采集设备的图像采集区域包括至少两个第一压力数据分别对应的检测位置。

在一种可能的实施方式中，第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域，第一区域和第二区域分别位于第一图像采集设备的两侧。其中，第一压力数据对应的检测位置属于第一区域或第二区域。

另一种可能的实施方式中，联动模块702，具体用于：在确定多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，获取检测到至少两个第一压力数据的第一压力检测设备的标识，并根据第一压力检测设备的标识，从预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中确定第一图像采集设备；向第一图像采集设备发送启动采集信号；启动采集信号用于控制第一图像采集设备针对包括第一压力数据对应的检测位置的图像采集区域采集图像。

另一种可能的实施方式中，获取模块701，还用于获取目标区域内各个对象的历史轨迹；其中，各个对象的历史轨迹分别根据各个对象的历史压力数据确定，各个对象的历史轨迹分别与各个对象的初始视觉特征关联。信息处理模块703，具体用于：根据多个压力数据、第一图像和各个对象的历史轨迹，确定目标区域内各个对象的轨迹。

另一种可能的实施方式中，信息处理模块703，具体用于：对第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到至少两个对象的视觉特征及其对应的位置；根据至少两个对象的视觉特征及其对应的位置、至少两个第一压力数据分别对应的检测位置，对至少两个第一压力数据分别标记对应的视觉特征；根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据；针对多个压力数据中的第三压力数据，根据第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象；根据第三压力数据对应的检测位置、目标对象的历史轨迹，更新目标对象的轨迹。

其中，第三压力数据为多个压力数据中的任一压力数据；预设条件包括：第三压力数据与目标对象的第二压力数据之间的差异在第二预设差异范围内、第三压力数据对应的检测位置与目标对象的第二压力数据对应的检测位置之间的距离小于第二预设距离阈值、第三压力数据对应的检测时间晚于目标对象的第二压力数据对应的检测时间、第三压力数据对应的检测时间与目标对象的第二压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第二预设时长，以及在第三压力数据标记有视觉特征的情况下，第三压力数据所标记的视觉特征与目标对象的初始视觉特征相同。

另一种可能的实施方式中，压力数据包括：压力值，第二预设差异范围包括压力差值范围。轨迹确定装置700还可以包括物品处理模块704。物品处理模块704，用于：判断是否存在第一物品拿取行为，第一物品拿取行为对应的物品拿取时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第三预设时长、对应的物品拿取位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第三预设距离阈值；在确定存在第一物品拿取行为的情况下，获取第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于第一物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值；在确定不存在第一物品拿取行为的情况下，压力差值范围保持不变。

另一种可能的实施方式中，压力数据包括：压力值，第二预设差异范围包括压力差值范围。轨迹确定装置700还可以包括物品处理模块704。物品处理模块704，用于：判断是否存在第二物品放下行为，第二物品放下行为对应的物品放下时间与第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第四预设时长、对应的物品放下位置与第三压力数据对应的检测位置的距离小于第四预设距离阈值；在存在第二物品放下行为，获取第二物品放下行为对应的第二物品重量，基于第二物品重量，更新压力差值范围；压力差值范围的初始值为预设差值；在确定不存在第二物品放下行为的情况下，压力差值范围保持不变。

当然，本申请实施例提供的轨迹确定装置700包括但不限于上述模块。

本申请另一实施例还提供一种轨迹确定装置。如图8所示，轨迹确定装置800包括存储器801和处理器802；存储器801和处理器802耦合；存储器801用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。其中，当处理器802执行计算机指令时，使得轨迹确定装置800执行上述方法实施例所示的方法流程中轨迹确定装置执行的各个步骤。

在实际实现时，获取模块701、联动模块702、信息处理模块703和物品处理模块704可以由图8所示的处理器802调用存储器801中的计算机程序代码来实现。其具体的执行过程可参考图2-图5中任一附图所示的轨迹确定方法部分的描述，这里不再赘述。

本申请另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在轨迹确定装置上运行时，使得轨迹确定装置执行上述方法实施例所示的方法流程中轨迹确定装置执行的各个步骤。

本申请另一实施例还提供一种芯片系统，该芯片系统应用于轨迹确定装置。所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器。接口电路和处理器通过线路互联。接口电路用于从轨迹确定装置的存储器接收信号，并向处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令。当处理器执行计算机指令时，轨迹确定装置执行上述方法实施例所示的方法流程中轨迹确定装置执行的各个步骤。

在本申请另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当指令在轨迹确定装置上运行时，使得轨迹确定装置执行上述方法实施例所示的方法流程中轨迹确定装置执行的各个步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式。熟悉本技术领域的技术对象根据本申请提供的具体实施方式，可想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个压力数据，所述压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到；

在确定所述多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取所述第一图像采集设备采集到的第一图像；其中，所述至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；所述第一图像采集设备的图像采集区域包括所述至少两个第一压力数据分别对应的检测位置；

根据所述多个压力数据和所述第一图像，确定所述目标区域内各个对象的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域分别位于所述第一图像采集设备的两侧；

其中，所述第一压力数据对应的检测位置属于所述第一区域或所述第二区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，包括：

在确定所述多个压力数据中存在所述至少两个第一压力数据的情况下，获取检测到所述至少两个第一压力数据的第一压力检测设备的标识，并根据所述第一压力检测设备的标识，从预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中确定所述第一图像采集设备；

向所述第一图像采集设备发送启动采集信号；所述启动采集信号用于控制所述第一图像采集设备针对包括所述第一压力数据对应的检测位置的图像采集区域采集图像。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个压力数据和所述第一图像，确定所述目标区域内各个对象的轨迹之前，所述方法还包括：

获取所述目标区域内各个对象的历史轨迹；其中，所述各个对象的历史轨迹分别根据所述各个对象的历史压力数据确定，所述各个对象的历史轨迹分别与所述各个对象的初始视觉特征关联；

其中，所述根据所述多个压力数据和所述第一图像，确定所述目标区域内各个对象的轨迹，包括：

根据所述多个压力数据、所述第一图像和所述各个对象的历史轨迹，确定所述目标区域内各个对象的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个压力数据、所述第一图像和所述各个对象的历史轨迹，确定所述目标区域内各个对象的轨迹，包括：

对所述第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到至少两个对象的视觉特征及其对应的位置；

根据所述至少两个对象的视觉特征及其对应的位置、所述至少两个第一压力数据分别对应的检测位置，对所述至少两个第一压力数据分别标记对应的视觉特征；

根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据；

针对所述多个压力数据中的第三压力数据，根据所述第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定所述第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象；其中，所述第三压力数据为所述多个压力数据中的任一压力数据；所述预设条件包括：所述第三压力数据与所述目标对象的第二压力数据之间的差异在第二预设差异范围内、所述第三压力数据对应的检测位置与所述目标对象的第二压力数据对应的检测位置之间的距离小于第二预设距离阈值、所述第三压力数据对应的检测时间晚于所述目标对象的第二压力数据对应的检测时间、所述第三压力数据对应的检测时间与所述目标对象的第二压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第二预设时长，以及在所述第三压力数据标记有视觉特征的情况下，所述第三压力数据所标记的视觉特征与所述目标对象的初始视觉特征相同；

根据所述第三压力数据对应的检测位置、所述目标对象的历史轨迹，更新所述目标对象的轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述压力数据包括：压力值，所述第二预设差异范围包括压力差值范围，所述压力差值范围的确定，包括：

判断是否存在第一物品拿取行为，所述第一物品拿取行为对应的物品拿取时间与所述第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第三预设时长、对应的物品拿取位置与所述第三压力数据对应的检测位置的距离小于第三预设距离阈值；

在确定存在所述第一物品拿取行为的情况下，获取所述第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于所述第一物品重量，更新所述压力差值范围；所述压力差值范围的初始值为预设差值；

在确定不存在所述第一物品拿取行为的情况下，所述压力差值范围保持不变。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述压力数据包括：压力值，所述第二预设差异范围包括压力差值范围，所述压力差值范围的确定，包括：

判断是否存在第二物品放下行为，所述第二物品放下行为对应的物品放下时间与所述第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第四预设时长、对应的物品放下位置与所述第三压力数据对应的检测位置的距离小于第四预设距离阈值；

在存在所述第二物品放下行为，获取所述第二物品放下行为对应的第二物品重量，基于所述第二物品重量，更新所述压力差值范围；所述压力差值范围的初始值为预设差值；

在确定不存在所述第二物品放下行为的情况下，所述压力差值范围保持不变。

8.一种轨迹确定装置，其特征在于，所述轨迹确定装置包括：

获取模块，用于获取多个压力数据，所述压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到；

联动模块，用于在确定所述多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动；其中，所述至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；所述第一图像采集设备的图像采集区域包括所述至少两个第一压力数据分别对应的检测位置；

所述获取模块，还用于获取所述第一图像采集设备采集到的第一图像；

信息处理模块，用于根据所述多个压力数据和所述第一图像，确定所述目标区域内各个对象的轨迹。

9.一种轨迹确定装置，其特征在于，所述轨迹确定装置包括存储器和处理器；所述存储器和所述处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述轨迹确定装置执行如权利要求1-7中任意一项所述的轨迹确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在轨迹确定装置上运行时，使得所述轨迹确定装置执行如权利要求1-7中任意一项所述的轨迹确定方法。

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