CN109887137A - 一种起落杆的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种起落杆的控制方法及装置，涉及交通技术领域。该方法包括：检测目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息；根据车辆的位置信息，确定车辆序列，车辆序列中车辆的标识的顺序与车辆到起落杆的距离正相关；根据车辆序列中各车辆的标识，识别车辆序列中各车辆是否具有通车权限；如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升起落杆；当检测到目标车辆中的最后一个目标车辆通过起落杆后，降落起落杆。采用本发明，可以缩短车辆的通行时间。
Description
技术领域
本申请涉及交通技术领域，特别是涉及一种起落杆的控制方法及装置。
背景技术
目前，公共交通场所(比如停车场)的出入口处通常设置有车辆出入关卡，车辆通常会在车辆出入关卡的候车区域中排队等候通过。
为了提高车辆通车效率，人们通常采用车辆出入管理系统，来自动识别车辆的权限，对具有通车权限的车辆执行放行操作，对不具有通车权限的车辆执行不放行操作，以避免不具有通车权限的车辆进入停车场所。具体的处理过程为：车辆出入管理系统可以识别当前靠近起落杆的待通过车辆的车牌号，然后根据车牌号判断该待通过车辆是否具有通车权限，如果该待通过车辆具有通车权限，则抬升起落杆，并检测到该待通过车辆通过后，降落起落杆，然后，基于相同的过程对下一辆车辆进行判断。
然而，在上下班高峰时车辆的数目较多，基于上述方案，如果多辆连续的车辆都具有通车权限，则需要频繁的抬起和降落起落杆，消耗大量的时间，导致车辆通行时间过长。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种起落杆的控制方法及装置，可以缩短车辆的通行时间。具体技术方案如下：
第一方面提供了一种起落杆的控制方法，所述方法应用于车辆出入管理系统中的控制设备，所述车辆出入管理系统还包括起落杆，所述方法包括：
检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
可选的，所述检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息，包括：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
可选的，所述根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限，包括：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
可选的，所述方法还包括：
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
第二方面，提供了一种起落杆的控制装置，所述装置应用于车辆出入管理系统中的控制设备，所述车辆出入管理系统还包括起落杆，所述装置包括：
检测模块，用于检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
识别模块，用于根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
抬升模块，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
第一降落模块，用于当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
可选的，所述检测模块，具体用于：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
可选的，所述识别模块，具体用于：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
可选的，所述装置还包括：
判断模块，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
第二降落模块，用于如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
第二确定模块，用于如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方面所述的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
本申请实施例提供的一种起落杆的控制方法及装置，可以检测目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息；根据车辆的位置信息，确定车辆序列，车辆序列中车辆的标识的顺序与车辆到起落杆的距离正相关；根据车辆序列中各车辆的标识，识别车辆序列中各车辆是否具有通车权限；如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升起落杆；当检测到目标车辆中的最后一个目标车辆通过起落杆后，降落起落杆。这样，当存在多辆连续的车辆都具有通车权限时，仅将起落杆抬升一次，然后放行多辆连续的具有通车权限的车辆，在这些车辆通过起落杆后，才降落起落杆，减少了起落杆的抬升和降落次数，缩短了车辆的通行时间。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆出入口的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种起落杆的控制方法流程图；
图3为本申请实施例提供的一种检测目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息的方法流程图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆出入口的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种插队车辆的处理方法流程图；
图6为本申请实施例提供的一种起落杆的控制装置结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种起落杆的控制装置结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种起落杆的控制方法，应用于车辆出入管理系统中的控制设备，其中，车辆出入管理系统还包括起落杆。车辆出入管理系统用于控制车辆的进出。如图1所示，本申请实施例提供了一种车辆出入口的示意图，其中，车辆出入管理系统包括控制设备、起落杆和图像检测部件。起落杆可以设置在车辆出口和入口处，控制设备可以通过控制起落杆的抬升和降落，来控制车辆的出行；图像检测部件可以是双目相机，双目相机可以用于拍摄目标候车区域的图像。如图1所示，目标候车区域可以是以车道分界线为边界、且靠近图像检测部件所属的入口/出口侧的区域，以控制设备控制入口处的起落杆1为例，目标候车区域如图1所示的虚线框所在区域，目标候选区域为以车道分界线为边界、且靠近图像检测部件所属的入口侧的区域。
本申请实施例中，控制设备可以根据图像检测部件拍摄的目标候车区域的图像，确定车辆序列，其中，车辆序列中车辆的标识的顺序与车辆到起落杆的距离正相关。然后，控制设备识别车辆序列中各车辆是否具有通车权限。如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则控制设备抬升起落杆。当检测到第一数目个目标车辆通过起落杆后，控制设备降落起落杆。这样，当存在多辆连续的车辆都具有通车权限时，仅将起落杆抬升一次，然后放行多辆连续的具有通车权限的车辆，在这些车辆通过起落杆后，才降落起落杆，减少了起落杆的抬升和降落次数，缩短了车辆的通行时间。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种起落杆的控制方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：
步骤201，检测目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息。
本申请实施例中，双目相机包含两个摄像头，控制设备可以通过双目相机对目标候车区域进行拍摄，得到同一时刻拍摄的两张包含目标候车区域的图像，然后，控制设备可以通过图像检测算法，检测目标候车区域中车辆的标识(比如车牌号码)，并且，针对每辆车辆，控制设备可以检测车辆在两张图像中的像素坐标，然后，控制设备可以根据车辆在两张图像中的像素坐标和双目定位算法，确定车辆与双目相机的相对位置关系，进而根据双目相机在预设坐标系中的坐标，确定该车辆的坐标信息，将该坐标信息作为该车辆的位置信息。
步骤202，根据车辆的位置信息，确定车辆序列。
其中，车辆序列中车辆的标识的顺序与车辆到起落杆的距离正相关。
本申请实施例中，控制设备可以根据各车辆的位置信息，对各车辆的标识进行排序，得到车辆序列。比如，控制设备可以根据各车辆的位置信息和预设的起落杆的位置信息，确定各车辆与起落杆的距离，然后，控制设备按照各车辆与起落杆的距离，对各车辆的标识进行排序，得到车辆序列。如图1所示，控制设备得到的车辆序列为{车辆A，车辆B，车辆C}。
步骤203，根据车辆序列中各车辆的标识，识别车辆序列中各车辆是否具有通车权限。
本申请实施例中，针对车辆序列中的每一车辆，控制设备可以根据该车辆的标识，判断该车辆是否具有通车权限。具体的处理过程可以为：针对车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，标识集合包含具有通车权限的车辆的标识。如果该车辆的标识属于标识集合，则判定该车辆具有通车权限；如果该车辆的标识不属于标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
本申请实施例中，控制设备预先存储有具有通车权限的车辆的标识集合，针对车辆序列中每个车辆的标识，控制设备可以判断该车辆的标识是否属于预先存储的标识集合。如果该车辆的标识属于标识集合，则判定该车辆具有通车权限；如果该车辆的标识不属于标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。例如，控制设备预先存储有具有通车权限的车辆的车牌号码集合{P1,P2,P3,P4}，如果第一车辆的车牌号码为P3，则控制设备判定第一车辆具有通车权限；如果第二车辆的车牌号码为P8，则控制设备判定第二车辆不具有通车权限。
步骤204，如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升起落杆。
本申请实施例中，控制设备可以判断车辆序列中是否存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则控制设备抬升起落杆，以使目标车辆通行。
例如，假设车辆序列{C1，C2，C3，C4，C5}中，车辆C1、C2、C4和C5具有通车权限，车辆C3不具有通车权限，则电子设备可以确定车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，目标车辆为C1和C2，电子设备可以抬升起落杆，以使目标车辆C1和C2通行。
步骤205，当检测到最后一个目标车辆通过起落杆后，降落起落杆。
本申请实施例中，控制设备可以检测车辆是否通过起落杆，具体的检测方式可以为：控制设备检测车辆的位置信息和起落杆的位置信息，并根据车辆的位置信息和起落杆的位置信息，判断车辆是否通过起落杆。或者，可以在起落杆处设置地磁车辆检测器，地磁车辆检测器用于检测车辆是否通过起落杆，并在车辆通过起落杆后，向控制设备发送指示信号。如果控制设备接收到车辆检测器发送的车辆通过起落杆的指示信号，则控制设备可以判定车辆通过起落杆，如果控制设备未接收到车辆检测器发送的车辆通过起落杆的指示信号，则控制设备可以判定车辆未通过起落杆。
当控制设备检测到目标车辆通过起落杆后，如果下一辆车还是目标车辆，控制设备保持起落杆抬升状态，并可以输出包含下一辆目标车辆的车辆号码的第一语音信息，以提示下一辆目标车辆快速通过。当检测到最后一个目标车辆通过起落杆后，控制设备可以降落起落杆，并输出包含下一车辆的车牌号码的第二语音信息，以提示下一车辆不具有通车权限。
例如，车辆序列{C1，C2，C3，C4，C5}中的目标车辆为C1和C2，控制设备在检测到C1通过后，语音播报C2的车牌号码，提示C2尽快通过，在检测到C2通过后，控制设备降落起落杆，并语音播报C3的车牌号码，提示C3不具有通车权限，需要进行相应的手续处理，比如缴费。
这样，当存在多辆连续的车辆都具有通车权限时，仅将起落杆抬升一次，然后放行多辆连续的具有通车权限的车辆，在这些车辆通过起落杆后，才降落起落杆，减少了起落杆的抬升和降落次数，缩短了车辆的通行时间。
可选的，如图3所示，本申请实施例还提供了一种检测目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息的方法示例，具体步骤如下：
步骤301，获取图像检测部件检测到的目标图像。
其中，图像检测部件可以为双目相机，双目相机可以拍摄起落杆周围区域的目标图像，目标图像可以包含图1所示的出口区域和入口区域。
步骤302，根据预设的第一图像识别算法，识别目标图像中的车道分界线。
本申请实施例中，控制设备可以根据预设的第一图像识别算法，识别目标图像中的车道分界线。其中，第一图像识别算法可以为YOLO(You Only Look Once，你只看一次)算法或SSD(Single Shot MultiBox Detector，单发多盒检测器)算法，车辆分界线如图1所示。
步骤303，在目标图像中，确定以车道分界线为边界、且靠近图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域。
本申请实施例中，控制设备可以通过车道分界线，将目标图像划分成两个区域，然后，控制设备可以将包含起落杆的区域作为目标候车区域。其中，目标候车区域可以如图1中的虚线框所在区域。
步骤304，根据预设的第二图像识别算法，识别目标候车区域中车辆的标识和车辆的位置信息。
本申请实施例中，控制设备可以根据预设的第二图像识别算法，识别目标候车区域中车辆的标识，及车辆的位置信息，其中，第二图像识别算法可以为YOLO(You Only LookOnce，你只看一次)算法或SSD(Single Shot MultiBox Detector，单发多盒检测器)算法。
这样，控制设备可以仅检测目标候选区域中的车辆，不检测目标候选区域以外的车辆，可以避免目标候选区域以外的车辆的干扰。
可选的，在车辆排队通过起落杆时，会经常出现车辆插队现象，如图4所示的车辆出入口的示意图，其中，车辆E为插队车辆，车辆E插入车辆A和车辆B之间。
相应的，针对车辆插队现象，如图5所示，本申请实施例在如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升起落杆之后，还提供了一种插队车辆的处理方法示例，具体步骤如下：
步骤501，如果车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到目标车辆之间出现插队车辆时，根据插队车辆的标识，判断插队车辆是否具有通车权限。
本申请实施例中，控制设备可以周期性的检测目标候车区域中的车辆序列，判断当前车辆序列中的目标车辆的标识之间，是否出现新的车辆的标识，如果当前车辆序列中的目标车辆的标识之间，出现新的车辆的标识，则控制设备判定目标车辆之间出现插队车辆；如果当前车辆序列中的目标车辆的标识之间，未出现新的车辆的标识，则控制设备判定目标车辆之间未出现插队车辆。当控制设备检测到目标车辆之间出现插队车辆时，控制设备可以根据插队车辆的标识，判断插队车辆是否具有通车权限，具体的判断方式可以参考步骤203，本申请在此不再赘述。
步骤502，如果插队车辆不具有通车权限，则在检测到车辆序列中位于插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落起落杆。
本申请实施例中，控制设备可以确定插队车辆之前的目标车辆，在检测到插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，如果插队车辆不具有通车权限，则控制设备降落起落杆，并输出包含插队车辆的车牌号码的第三语音信息，提示插队车辆不要靠近起落杆，以免被起落杆砸到。例如，如上述步骤204所举示例，车辆序列{C1，C2，C3，C4，C5}中的目标车辆为C1和C2，假设C1和C2之间出现插队车辆C0，且C0不具有通车权限，控制设备在检测到C1通过后，降落起落杆，并语音播报插队车辆C0的车牌号码，提示插队车辆C0不要靠近起落杆，以免被起落杆砸到。
步骤503，如果插队车辆具有通车权限，则确定插队车辆为目标车辆。
本申请实施例中，如果插队车辆具有通车权限，则控制设备确定插队车辆为目标车辆，控制设备在检测到车辆序列中位于插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，保持起落杆抬升状态，并输出包含插队车辆的车牌号码的第四语音信息，提示插队不文明，控制设备在检测到最后一个目标车辆通过起落杆后，降落起落杆。例如，车辆序列{C1，C2，C3，C4，C5}中的目标车辆为C1和C2，C1和C2之间出现插队车辆C0，且C0具有通车权限，控制设备在检测到C1通过后，保持起落杆抬升状态，并语音播报插队车辆C0的车牌号码，提示插队不文明，在检测到最后一个目标车辆C2通过后，降落起落杆。
这样，当存在多辆连续的车辆都具有通车权限时，仅将起落杆抬升一次，然后放行多辆连续的具有通车权限的车辆，在这些车辆通过起落杆后，才降落起落杆，减少了起落杆的抬升和降落次数，缩短了车辆的通行时间。
基于相同的技术构思，如图6所示，本申请实施例还提供了一种起落杆的控制装置，所述装置应用于车辆出入管理系统中的控制设备，所述车辆出入管理系统还包括起落杆，所述装置包括：
检测模块601，用于检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
第一确定模块602，用于根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
识别模块603，用于根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
抬升模块604，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
第一降落模块605，用于当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
可选的，所述检测模块601，具体用于：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
可选的，所述识别模块603，具体用于：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
可选的，如图7所示，所述装置还包括：
判断模块606，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
第二降落模块607，用于如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
第二确定模块608，用于如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信，
存储器803，用于存放计算机程序；
处理器801，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：
检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
可选的，所述检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息，包括：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
可选的，所述根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限，包括：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
可选的，所述方法还包括：
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一起落杆的控制方法的步骤。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一起落杆的控制方法的步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
Claims (10)
1.一种起落杆的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆出入管理系统中的控制设备，所述车辆出入管理系统还包括起落杆，所述方法包括：
检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息，包括：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限，包括：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
5.一种起落杆的控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆出入管理系统中的控制设备，所述车辆出入管理系统还包括起落杆，所述装置包括：
检测模块，用于检测目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述车辆的位置信息，确定车辆序列，所述车辆序列中车辆的标识的顺序与所述车辆到所述起落杆的距离正相关；
识别模块，用于根据所述车辆序列中各车辆的标识，识别所述车辆序列中各车辆是否具有通车权限；
抬升模块，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则抬升所述起落杆；
第一降落模块，用于当检测到所述目标车辆中的最后一个目标车辆通过所述起落杆后，降落所述起落杆。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
获取图像检测部件检测到的目标图像；
根据预设的第一图像识别算法，识别所述目标图像中的车道分界线；
在所述目标图像中，确定以所述车道分界线为边界、且靠近所述图像检测部件所属的车辆出入口区域侧的目标候车区域；
根据预设的第二图像识别算法，识别所述目标候车区域中车辆的标识和所述车辆的位置信息。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：
针对所述车辆序列中每个车辆的标识，判断该车辆的标识是否属于预设的标识集合，所述标识集合包含具有通车权限的车辆的标识；
如果该车辆的标识属于所述标识集合，则判定该车辆具有通车权限；
如果该车辆的标识不属于所述标识集合，则判定该车辆不具有通车权限。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于如果所述车辆序列中存在从队首开始的连续至少一个具有通车权限的目标车辆，则当检测到所述目标车辆之间出现插队车辆时，根据所述插队车辆的标识，判断所述插队车辆是否具有通车权限；
第二降落模块，用于如果所述插队车辆不具有通车权限，则在检测到所述车辆序列中位于所述插队车辆之前的目标车辆通过起落杆后，降落所述起落杆；
第二确定模块，用于如果所述插队车辆具有通车权限，则确定所述插队车辆为目标车辆。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
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