CN105376523A - 立体视觉侦测方法与系统 - Google Patents
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Abstract
一种立体视觉侦测方法与系统。此立体视觉侦测系统包含影像撷取装置与主机系统。影像撷取装置撷取一监控区域的影像数据，而主机系统根据影像撷取装置所撷取的影像数据来判断是否有移动物件接触立体指定区域。在此视觉侦测方法中，首先利用影像撷取装置来提供监控区域的第一影像数据及第二影像数据。接着，决定监控区域的立体指定区域。然后，对第一影像数据和第二影像数据的至少一者进行移动估测，以找出移动物件。接着，利用第一影像数据与第二影像数据来决定移动物件的轮廓。然后，根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。
Description
技术领域
本发明是有关于一种判断物体是否进入随选区域的立体视觉侦测方法与系统，特别是有关于应用立体指定区域的立体视觉侦测方法与系统。
背景技术
智能影像监控系统(intelligentvideosurveillance；IVS)是用以监控特定区域来达到保全的目的。一般而言，智能影像监控系统包含摄影装置和计算机主机系统，其中摄影装置是用以撷取监控区域的影像，而计算机主机系统则用以分析撷取监控区域的影像。
智能影像监控系统可通过使用者定义的规则来侦测是否有事件发生。例如，在监控区域中设定虚拟的触发线(tripwire)，当物体穿过触发线时，智能影像监控系统会发出警报。然而，由于目前的智能影像监控系统仅能侦测平面区域所发生的事件，故目前的智能影像监控系统已无法满足人们的需求。
有鉴于此，需要一种立体视觉侦测方法与系统来解决上述问题。
发明内容
本发明的一方面是在提供一种可判断物体是否进入随选区域的立体视觉侦测方法与系统，此立体视觉侦测方法与系统可侦测立体区域所发生的事件。
根据本发明的一实施例，在此立体视觉侦测方法中，首先提供监控区域的第一影像数据以及第二影像数据。然后，根据第一影像数据中的至少一张影像来决定监控区域的立体指定区域。接着，针第一影像数据和第二影像数据其中至少一者进行移动估测，以找出移动物件。然后，利用第一影像数据与第二影像数据来决定移动物件的轮廓。接着，根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。
根据本发明的一实施例，在此立体视觉侦测方法中，首先提供监控区域的影像数据以及此影像数据的深度信息。然后，根据此影像数据中的至少一张影像来决定监控区域的立体指定区域。接着，针对此影像数据来进行移动估测，以找出移动物件。然后，利用此影像数据与深度信息来决定移动物件的轮廓。接着，根据前景物件的轮廓来判断前景物件是否接触立体指定区域。
根据本发明的一实施例，此立体视觉侦测系统包含主机系统以及至少一个影像撷取装置。影像撷取装置是用以撷取监控区域的至少一笔影像数据。主机系统是电性连接至影像撷取装置，以根据此影像数据来判断移动物件是否接触立体指定区域。主机系统包含指定区域决定模块、移动估测与追踪模块、轮廓计算模块以及接触判断模块。指定区域决定模块是用以根据此影像数据来决定立体指定区域。移动估测与追踪模块是用以对此影像数据进行移动估测，以找出移动物件。轮廓计算模块是用以利用此影像数据来决定移动物件的轮廓。接触判断模块是用以根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。
由以上说明可知，本发明实施例的立体视觉侦测方法与系统是利用监控影像所提供的深度信息来建立立体指定区域，并判断是否有物体接触立体指定区域。本发明实施例的立体视觉侦测方法与系统可侦测立体区域所发生的事件。
附图说明
为让本发明的上述和其他目的、特征、和优点能更明显易懂，上文特举数个较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下：
图1是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测系统的功能方块示意图；
图2a是绘示根据本发明实施例的监控区域的示意图；
图2b是绘示根据本发明实施例的上视影像数据和正视影像数据的拍摄内容的示意图；
图2c是绘示根据本发明实施例的上视影像数据和正视影像数据的结构示意图；
图3a是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测方法的流程示意图；
图3b是绘示根据本发明实施例的指定区域的上视示意图；
图3c是绘示根据本发明实施例的指定区域的正视示意图；
图3d是绘示根据本发明实施例的移动物件的上视示意图；
图3e是绘示根据本发明实施例的移动物件的正视示意图；
图4是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测系统的功能方块示意图；
图5a是绘示根据本发明实施例的斜角影像数据的拍摄内容的示意图；
图5b是绘示根据本发明实施例的上视影像数据和正视影像数据的结构示意图；
图6a是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测方法的流程示意图；
图6b是绘示根据本发明实施例的指定区域的斜上视角示意图；
图6c是绘示根据本发明实施例的指定区域的斜上视角示意图；
图7是绘示根据本发明实施例的自动化生产线的架构示意图；
图8是绘示根据本发明实施例的自动化生产线的架构示意图；
图9是绘示根据本发明实施例的生物监测系统的架构示意图；
图10是绘示根据本发明实施例的细胞影像。
【符号说明】
100：立体视觉侦测系统
110：主机系统
112：指定区域决定模块
114：移动估测与追踪模块
116：轮廓计算模块
118：接触判断模块
120：影像撷取装置
TV、FV：影像数据
FV1-FVn：影像
TV1-TVn：影像
300：立体视觉侦测方法
310-350：步骤
400：立体视觉侦测系统
410：主机系统
412：指定区域决定模块
414：移动估测与追踪模块
416：轮廓计算模块
418：接触判断模块
420：影像撷取装置
600：立体视觉侦测方法
610-650：步骤
700：自动化生产线
710：输送带
720：机器人
730：物件
800：自动化生产线
810：输送带
820：机器人
830：半成品
900：生物监测系统
910：立体显微镜
920：计算机系统
930：培养皿
1000：细胞影像
D：细胞
DZ：指定区域
MO：移动物件
OW1、OW2：宽度信息
OD：深度信息
OH：高度信息
OV：斜角影像数据
OV1-OVn：斜角影像
PZ：储放区
SA：监控区域
具体实施方式
请参照图1，其是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测系统100的功能方块示意图。立体视觉侦测系统100包含主机系统110以及影像撷取装置120。影像撷取装置120是用以撷取监控区域SA的影像数据。在本实施例中，监控区域SA为一室内空间，如图2a所示，但本发明的实施例并不受限于此。主机系统110是电性连接至影像撷取装置120，以根据监控影像数据来判断移动物件是否接触立体指定区域(RegionOfInterest；ROI)。在本实施例中，立体视觉侦测系统100包含两个影像撷取装置120，其是分别撷取监控区域SA的影像数据TV以及影像数据FV，其中影像数据TV为上视影像数据，而影像数据FV为正视影像数据，如图2b所示。然而，本发明实施例的影像撷取装置120的设置位置、设置角度以及数量并不受限于此。在本发明的其他实施例中，影像撷取装置120的数量可以为1，且设置于监控区域SA的斜上方。
另外，在本实施例中，影像撷取装置120所撷取的影像数据是由连续的影像所构成。如图2c所示，正视影像数据FV是由多张连续的正视影像FV1-FVn所构成，而上视影像数据TV则由多张连续的上视影像TV1-TVn所构成。
主机系统110包含指定区域决定模块112、移动估测与追踪模块114、轮廓计算模块116以及接触判断模块118。指定区域决定模块112是用以供使用者设定立体指定区域的大小与位置。移动估测与追踪模块114是用以根据正视影像数据FV以及上视影像数据TV来找出监控区域SA中的移动物体，并取得移动物体的轨迹。轮廓计算模块116是用以计算出此移动物体的轮廓。接触判断模块118是用以根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。在以下的说明中，将详细介绍如何根据监控影像数据来判断移动物件是否接触立体指定区域。
请参照图3a，其是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测方法300的流程示意图。在立体视觉侦测方法300中，首先进行步骤310，以利用影像撷取装置120来提供正视影像数据FV以及上视影像数据TV。然后，进行步骤320，以根据上视影像数据TV中的至少一张影像来决定监控区域SA的立体指定区域。在本实施例中，步骤320是利用指定区域决定模块112来进行。指定区域决定模块112会先提供上视影像数据TV中的一张影像(例如影像TV1)来供使用者在此影像上决定出指定区域DZ在二维平面上的大小与位置，如图3b所示。接着，指定区域决定模块112会再提供一使用者工具(例如，卷动轴(scrollbar))来调整此指定区域DZ的高度。指定区域决定模块112亦可提供正视影像数据FV中与影像TV1相对应的影像(例如影像FV1)来供使用者查看指定区域DZ的高度是否符合需求，如图3c所示。
接着，进行步骤330，以针对正视影像数据FV以及上视影像数据TV其中至少一者进行移动估测，以找出移动物件与其移动轨迹。在本实施例中，步骤330是利用移动估测与追踪模块114来进行。在步骤330中，首先对正视影像数据FV进行移动估测，以判断正视影像数据FV是否包含前景物件。若在正视影像数据FV中未找到前景物件，则针对上视影像数据TV进行移动估测，以找到前景物件。找到前景物件后，便将此前景物件判定为监控区域SA中的移动物件，以对此移动物件进行后续处理。另外，在正视影像数据FV中找到前景物件后，也可继续对上视影像数据TV进行移动估测。如此便可利用正视影像数据FV中的前景物件和上视影像数据TV1中的前景物件来提高后续步骤判断的精确度。
值得一提的是，在本实施例中，步骤330是以多物体的移动估测演算法来找出移动物件。多物体的移动估测演算法可例如为粒子滤波器演算法(particlefilter)，其可找出移动物件MO，并追踪移动物件MO的轨迹，但本发明的实施例并不受限于此。
接着，进行步骤340，以利用正视影像数据FV以及上视影像数据TV来决定移动物件的轮廓。在本实施例中，步骤340是利用轮廓计算模块116来进行。轮廓计算模块116是利用正视影像数据FV以及上视影像数据TV来取得移动物件的高度信息、宽度信息以及深度信息。例如，透过上视影像数据TV，可获得移动物件MO的宽度信息OW1与深度信息OD，如图3d所示，而透过正视影像数据FV可获得移动物件MO的宽度信息OW2与高度信息OH，如图3e所示。在本实施例中，由于轮廓计算模块116可获得移动物件MO的两个宽度信息OW1和OW2，故可进一步对OW1和OW2进行更进一步的处理，例如平均计算或加权平均计算方式，以获得一个具有代表性的宽度。在得到移动物件的高度信息、宽度信息以及深度信息后，便可以得到移动物件的轮廓以及移动物件各点的位置(相对影像撷取装置120)。
在本发明的其他实施例中，当影像撷取装置120所撷取的影像数据TV和FV并非正视影像数据或上视影像数据时，可先进行位置关是换算的步骤来建立影像数据TV和影像数据FV之间各位置的相对关系，以获得移动物件的轮廓。例如，轮廓计算模块116可根据此位置相对关系来将影像数据TV中关于移动物件的信息套用至影像数据FV中，以根据影像数据FV来获得移动物件的轮廓以及移动物件各点的位置。又例如，轮廓计算模块116可根据此位置相对关系来将影像数据FV中关于移动物件的信息套用至影像数据TV中，以根据影像数据TV来获得移动物件的轮廓以及移动物件各点的位置。
在本发明的实施例中，影像数据TV和影像数据FV之间各位置的相对关系可利用单应性矩阵(HomographyMatrices)来建立，但本发明的实施例并不受限于此。
接着，进行步骤350，以根据移动物件的轮廓来判断移动物件MO是否接触立体指定区域DZ。在本实施例中，步骤350是利用接触判断模块118来进行。步骤350是判断移动物件MO的轮廓的座标值是否与立体指定区域DZ的座标值(例如，立体指定区域DZ的边缘的座标值)重叠，借此决定移动物件MO是否与立体指定区域DZ接触，但本发明的实施例并不受限于此。
另外，由于移动物件MO可能会被遮蔽，而使得影像撷取装置120其中一者暂时无法撷取到移动物件MO的影像，故本实施例的步骤350亦可利用移动物件MO在正视影像数据FV和上视影像数据TV中的移动轨迹来判断移动物件MO是否与立体指定区域DZ接触。例如，当移动物件MO被遮蔽而无法在上视影像数据TV中被侦测出时，可利用移动物件MO在正视影像数据FV中的移动轨迹来辅助估测移动物件MO上视影像数据TV中的位置，以判断移动物件MO是否接触立体指定区域DZ。
由以上说明可知，本发明实施例的立体视觉侦测方法300与立体视觉侦测系统100可利用监控影像来获得监控影像的深度信息并建立立体指定区域，进而判断是否有物体接触立体指定区域。本发明实施例的立体视觉侦测方法300与立体视觉侦测系统100可侦测立体区域所发生的事件。
请参照图4，其是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测系统400的功能方块示意图。立体视觉侦测系统400包含主机系统410以及影像撷取装置420。影像撷取装置420是用以撷取监控区域SA的影像数据，而主机系统410是电性连接至影像撷取装置420，以根据监控影像数据来判断移动物件是否接触立体指定区域。在本实施例中，影像撷取装置420为立体摄影机(stereocamera)，其具有多个镜头来提供监控区域SA的影像数据以及监控区域SA的深度信息。在本发明的其他实施例中，影像撷取装置420为时差测距式摄影机(Time-of-Flightcamera)，其具有红外线侦侧器，以使影像撷取装置420提供监控区域SA的影像数据以及监控区域SA的深度信息。
在本实施例中，影像撷取装置420的数量设置于监控区域SA的斜上方，以撷取斜角影像数据OV，如图5a所示。类似于正视影像数据FV以及上视影像数据TV，斜角影像数据OV亦由多张连续的斜角影像OV1-OVn所构成，如图5b所示。
主机系统410包含指定区域决定模块412、移动估测与追踪模块414、轮廓计算模块416以及接触判断模块418。指定区域决定模块412是用以供使用者设定立体指定区域的大小与位置。移动估测与追踪模块414是用以根据斜角影像数据OV来找出监控区域SA中的移动物体，并取得移动物体的轨迹。轮廓计算模块416是用以计算出此移动物体的轮廓。接触判断模块418是用以根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。在以下的说明中，将详细介绍如何根据斜角影像数据OV来判断移动物件是否接触立体指定区域。
请参照图6a，其是绘示根据本发明实施例的立体视觉侦测方法600的流程示意图。在立体视觉侦测方法600中，首先进行步骤610，以利用影像撷取装置420来提供斜角影像数据OV。然后，进行步骤620，以根据斜角影像数据OV中的至少一张影像来决定监控区域SA的立体指定区域。在本实施例中，步骤620是利用指定区域决定模块412来进行。指定区域决定模块412会先提供斜角影像数据OV中的一张影像来供使用者在此影像上决定出指定区域DZ在二维平面上的大小与位置。接着，指定区域决定模块412会再提供一使用者工具(例如，卷动轴(scrollbar))来调整指定区域DZ的高度，如图6b所示。
接着，进行步骤630，以针对斜角影像数据OV进行移动估测，以找出移动物件MO与其移动轨迹，如图6c所示。在本实施例中，步骤630是利用移动估测与追踪模块614来进行。另外，若本实施例的立体视觉侦测系统400包含多个摄影装置，步骤630也可针对这些摄影装置所撷取的影像数据进行移动估测。如此便可利用这些影像数据中的前景物件信息来提高后续步骤判断的精确度。
值得一提的是，在本实施例中，步骤630是以多物体的移动估测演算法来找出移动物件。多物体的移动估测演算法可例如为粒子滤波器演算法，其可找出移动物件MO，并追踪移动物件MO的轨迹，但本发明的实施例并不受限于此。
接着，进行步骤640，以利用斜角影像数据OV来决定移动物件的轮廓。在本实施例中，步骤640是利用轮廓计算模块416来进行。轮廓计算模块416是利用斜角影像数据OV来取得移动物件的高度信息以及宽度信息。另外，由于影像撷取装置420可提供斜角影像数据OV的深度信息，因此轮廓计算模块416即可获得移动物件的高度信息、宽度信息以及深度信息，并进而得到移动物件的轮廓以及移动物件各点的位置(相对影像撷取装置420)。
另外，若本实施例的立体视觉侦测系统400包含多个摄影装置，步骤630可利用这些摄影装置所撷取的影像数据来找出这些影像数据中的前景物件，而步骤640可利用这些前景物件的信息来帮助计算移动物件的高度信息、宽度信息以及深度信息。
接着，进行步骤650，以根据移动物件的轮廓来判断移动物件是否接触立体指定区域。在本实施例中，步骤650是利用接触判断模块418来进行。步骤650是判断移动物件MO的轮廓的座标值是否与立体指定区域DZ的座标值重叠，借此决定移动物件MO是否与立体指定区域DZ接触，但本发明的实施例并不受限于此。
由以上说明可知，相较于立体视觉侦测方法300与影像立体视觉侦测系统100，本发明实施例的立体视觉侦测方法600与立体视觉侦测系统400可仅利用一个影像撷取装置420来判断是否有物体接触立体指定区域。
请参照图7，其是绘示根据本发明实施例的自动化生产线700的架构示意图。自动化生产线700包含输送带710以及机器人720。输送带710是用以传送生产所需的零件或半成品，例如物件730，而机器人720则用以夹取输送带710上的物件730，以将物件730移动至储放区PZ中。在本实施例中，机器人720采用了本发明实施例的立体视觉侦测方法，而机器人720的立体指定区域DZ是设定在输送带710上。当物件730碰触立体指定区域DZ后，机器人720便会夹取物件730，并根据预设的置放条件，例如角度或姿态，来转动物件730，并将其置放于储放区PZ中。在本实施例中，物件730是以堆叠的方式置放于输送带710上，而机器人720亦以堆叠的方式将物件730置放在储放区PZ中，但本发明的实施例并不受限于此。
请参照图8，其是绘示根据本发明实施例的自动化生产线800的架构示意图。自动化生产线800包含输送带810以及机器人820。机器人820是用从储放区PZ中夹取堆叠的物件730，以将物件730组装至输送带810上的半成品830。在本实施例中，机器人820采用了本发明实施例的立体视觉侦测方法，而机器人820的立体指定区域DZ是设定在储放区PZ中，如此当机器人720将物件730放置于储放区PZ时，机器人820可判断物件730的放置位置、角度、姿态等，以利夹取物件730，并将物件730组装至半成品830。
在本发明的一实施例中，机器人820也可直接夹取机器人720所传送的物件730。在此实施例中，机器人820的立体指定区域DZ是设定在机器人820与机器人720的手臂的交会处，以利机器人820夹取机器人720手上的物件730。
在本发明的另一实施例中，可仅采用一台机器人来完成机器人720和820的工作。例如，将机器人的立体指定区域DZ设定为可动，如此立体指定区域DZ便可根据机器人转向而随着移动，以完成将物件730从输送带710上夹取并组装至半成品830的工作。
由上述实施例可知，本发明实施例的立体视觉侦测方法可应用于机器视觉(MachineVision)技术中，以帮助机器人进行关于立体区域的判断与工作。本发明实施例的立体视觉侦测方法可帮助生产线进行繁复的组装工作，减少人力和时间成本。
请参照图9，其是绘示根据本发明实施例的生物监测系统900的架构示意图。生物监测系统900包含立体显微镜910以及计算机系统920。立体显微镜910是用以撷取培养皿930中的细胞影像，而计算机系统920则利用本发明实施例的立体视觉侦测方法来监测培养皿930中的细胞。在本实施例中，立体显微镜910为立体萤光显微镜(3DFluorescenceMicroscope)，其可撷取培养皿930中的细胞影像，同时也取得此细胞影像的深度信息。然而，本发明的实施例并不受限于此。
请参照图10，其是绘示根据本发明实施例的细胞影像1000。细胞影像1000包含被监测的细胞D，而生物监测系统900则以细胞D为中心来建立立体指定区域DZ，以监测细胞D。例如，当细胞D发生分裂而产生分裂细胞时，计算机系统920可于此分裂细胞接触立体指定区域的边缘时，判断出细胞D已分裂。又例如，当另一细胞(例如病毒细胞)与细胞D的受体(Receptor)结合时，计算机系统920可于病毒细胞接触立体指定区域DZ的边缘时，判断细胞D是否被病毒细胞感染。
由上述实施例可知，本发明实施例的立体视觉侦测方法可应用于生物检测技术中，以帮助细胞检测人员判断被监控的细胞是否有事件发生。本发明实施例的立体视觉侦测方法可帮助检测细胞，减少细胞检测所需的人力和时间成本。
另外，上述的实施例可利用计算机程序产品来实现，其可包含储存有多个指令的机器可读取媒体，这些指令由可编程(programming)计算机来进行上述实施例中的步骤。机器可读取媒体可为但不限定于软盘、光盘、只读光盘、磁光盘、只读记忆体、随机存取记忆体、可抹除可编程只读记忆体(EPROM)、电子可抹除可编程只读记忆体(EEPROM)、光卡(opticalcard)或磁卡、快闪记忆体、或任何适于储存电子指令的机器可读取媒体。再者，本发明的实施例也可做为计算机程序产品来下载，其可通过使用通讯连接(例如网络连线之类的连接)的数据信号来从远程计算机转移至请求计算机。
虽然本发明已以数个实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，在本发明所属技术领域中任何具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种立体视觉侦测方法，其特征在于，包含：
提供一监控区域的一第一影像数据以及一第二影像数据；
根据该第一影像数据中的至少一张影像来决定该监控区域的一立体指定区域；
针对该第一影像数据和该第二影像数据其中至少一者进行移动估测，以找出一移动物件；
利用该第一影像数据与该第二影像数据来决定该移动物件的轮廓；以及
根据该移动物件的轮廓来判断该移动物件是否接触该立体指定区域。
2.根据权利要求1所述的立体视觉侦测方法，其特征在于，该第一影像数据和该第二影像数据是由两个影像撷取装置所提供。
3.根据权利要求1所述的立体视觉侦测方法，其特征在于，决定该移动物件的轮廓的步骤包含：
根据该第一影像数据来获得该移动物件于该第一影像数据中的一轮廓信息：
根据该第二影像数据来获得该移动物件于该第二影像数据中的一轮廓信息：以及
根据该第一影像数据的该轮廓信息和该第二影像数据的该轮廓信息来决定该移动物件的轮廓。
4.根据权利要求3所述的立体视觉侦测方法，其特征在于，该第一影像数据的该轮廓信息以及该第二影像数据的该轮廓信息包含该移动物件的宽度、高度以及深度。
5.根据权利要求1所述的立体视觉侦测方法，其特征在于，找出该移动物件的步骤包含：
针对该第一影像数据进行移动估测，以判断该第一影像数据是否包含一前景物件；以及
当该第一影像数据包含该前景物件时，决定该第一影像数据的该前景物件为该移动物件。
6.根据权利要求1所述的立体视觉侦测方法，其特征在于，找出该移动物件的步骤包含：
针对该第一影像数据进行移动估测，以判断该第一影像数据是否包含一前景物件；
当该第一影像数据未包含一前景物件时，针对该第二影像数据进行移动估测，以判断该第二影像数据是否包含一前景物件；以及
当该第二影像数据包含该前景物件时，决定该第二影像数据的该前景物件为该移动物件。
7.一种立体视觉侦测方法，其特征在于，包含：
提供一监控区域的一影像数据以及该影像数据的一深度信息；
根据该影像数据中的至少一张影像来决定该监控区域的一立体指定区域；
针对该影像数据进行移动估测，以找出一移动物件；
利用该影像数据与该深度信息来决定该移动物件的轮廓；以及
根据该移动物件的轮廓来判断该移动物件是否接触该立体指定区域。
8.一种立体视觉侦测系统，其特征在于，包含：
至少一个影像撷取装置，用以撷取一监控区域的至少一笔影像数据；以及
一主机系统，电性连接至所述影像撷取装置，以根据该至少一笔影像数据来判断一移动物件是否接触一立体指定区域，其中该主机系统包含：
一指定区域决定模块，用以根据该至少一笔影像数据的至少一张影像来决定该监控区域的一立体指定区域；
一移动估测与追踪模块，用以对该至少一笔影像数据进行移动估测，以找出一移动物件；
一轮廓计算模块，用以利用该至少一笔影像数据来决定该移动物件的轮廓；以及
一接触判断模块，用以根据该移动物件的轮廓来判断该移动物件是否接触该立体指定区域。
9.根据权利要求8所述的立体视觉侦测系统，其特征在于，所述影像撷取装置为一立体摄影机。
10.根据权利要求8所述的立体视觉侦测系统，其特征在于，该至少一影像撷取装置影像撷取装置架设于该监控区域的不同位置上。
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