TW201608528A - 判斷物體是否進入隨選區域之立體視覺偵測方法與系統 - Google Patents

Abstract

一種視覺偵測方法與系統。此視覺偵測系統包含影像擷取裝置與主機系統。影像擷取裝置擷取一監控區域之影像資料，而主機系統根據影像擷取裝置所擷取之影像資料來判斷是否有移動物件接觸立體指定區域。在此視覺偵測方法中，首先利用影像擷取裝置來提供監控區域之第一影像資料及第二影像資料。接著，決定監控區域之立體指定區域。然後，對第一影像資料和第二影像資料之至少一者進行移動估測，以找出移動物件。接著，利用第一影像資料與第二影像資料來決定移動物件之輪廓。然後，根據移動物件之輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。

Description

判斷物體是否進入隨選區域之立體視覺偵測方法與系統

本發明是有關於一種判斷物體是否進入隨選區域之立體視覺偵測方法與系統，特別是有關於應用立體指定區域之立體視覺偵測方法與系統。

智慧影像監控系統(intelligent video surveillance；IVS)係用以監控特定區域來達到保全之目的。一般而言，智慧影像監控系統包含攝影裝置和電腦主機系統，其中攝影裝置係用以擷取監控區域之影像，而電腦主機系統則用以分析擷取監控區域之影像。

智慧影像監控系統可藉由使用者定義的規則來偵測是否有事件發生。例如，在監控區域中設定虛擬的觸發線(tripwire)，當物體穿過觸發線時，智慧影像監控系統會發出警報。然而，由於目前的智慧影像監控系統僅能偵測平面區域所發生的事件，故目前的智慧影像監控系統已無法滿足人們的需求。

有鑑於此，需要一種立體視覺偵測方法與系統來解決上述問題。

本發明之一方面是在提供一種可判斷物體是否進入隨選區域之立體視覺偵測方法與系統，此立體視覺偵測方法與系統可偵測立體區域所發生的事件。

根據本發明之一實施例，在此立體視覺偵測方法中，首先提供監控區域之第一影像資料以及第二影像資料。然後，根據第一影像資料中之至少一張影像來決定監控區域之立體指定區域。接著，針第一影像資料和第二影像資料其中至少一者進行移動估測，以找出移動物件。然後，利用第一影像資料與第二影像資料來決定移動物件之輪廓。接著，根據移動物件之輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。

根據本發明之一實施例，在此立體視覺偵測方法中，首先提供監控區域之影像資料以及此影像資料之深度資訊。然後，根據此影像資料中之至少一張影像來決定監控區域之立體指定區域。接著，針對此影像資料來進行移動估測，以找出移動物件。然後，利用此影像資料與深度資訊來決定移動物件之輪廓。接著，根據前景物件之輪廓來判斷前景物件是否接觸立體指定區域。

根據本發明之一實施例，此立體視覺偵測系統包含主機系統以及至少一個影像擷取裝置。影像擷取裝置係用以擷取監控區域之至少一筆影像資料。主機系統係電性連接至影像擷取裝置，以根據此影像資料來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。主機系統包含指定區域決定模組、 移動估測與追蹤模組、輪廓計算模組以及接觸判斷模组。指定區域決定模組係用以根據此影像資料來決定立體指定區域。移動估測與追蹤模組係用以對此影像資料進行移動估測，以找出移動物件。輪廓計算模組係用以利用此影像資料來決定移動物件之輪廓。接觸判斷模组係用以根據移動物件之輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。

由以上說明可知，本發明實施例之立體視覺偵測方法與系統係利用監控影像所提供之深度資訊來建立立體指定區域，並判斷是否有物體接觸立體指定區域。本發明實施例之立體視覺偵測方法與系統可偵測立體區域所發生的事件。

100‧‧‧立體視覺偵測系統

110‧‧‧主機系統

112‧‧‧指定區域決定模組

114‧‧‧移動估測與追蹤模組

116‧‧‧輪廓計算模組

118‧‧‧接觸判斷模组

120‧‧‧影像擷取裝置

TV、FV‧‧‧影像資料

FV₁-FV_n‧‧‧影像

TV₁-TV_n‧‧‧影像

300‧‧‧立體視覺偵測方法

310-350‧‧‧步驟

400‧‧‧立體視覺偵測系統

410‧‧‧主機系統

412‧‧‧指定區域決定模組

414‧‧‧移動估測與追蹤模組

416‧‧‧輪廓計算模組

418‧‧‧接觸判斷模组

420‧‧‧影像擷取裝置

600‧‧‧立體視覺偵測方法

610-650‧‧‧步驟

700‧‧‧自動化生產線

710‧‧‧輸送帶

720‧‧‧機器人

730‧‧‧物件

800‧‧‧自動化生產線

810‧‧‧輸送帶

820‧‧‧機器人

830‧‧‧半成品

900‧‧‧生物監測系統

910‧‧‧立體顯微鏡

920‧‧‧計算機系統

930‧‧‧培養皿

1000‧‧‧細胞影像

D‧‧‧細胞

DZ‧‧‧指定區域

MO‧‧‧移動物件

OW1、OW2‧‧‧寬度資訊

OD‧‧‧深度資訊

OH‧‧‧高度資訊

OV‧‧‧斜角影像資料

OV₁-OV_n‧‧‧斜角影像

PZ‧‧‧儲放區

SA‧‧‧監控區域

為讓本發明之上述和其他目的、特徵、和優點能更明顯易懂，上文特舉數個較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：第1圖係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測系統的功能方塊示意圖。

第2a圖係繪示根據本發明實施例之監控區域的示意圖。

第2b圖係繪示根據本發明實施例之上視影像資料和正視影像資料之拍攝內容的示意圖。

第2c圖係繪示根據本發明實施例之上視影像資料和正視影像資料的結構示意圖。

第3a圖係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測方法 的流程示意圖。

第3b圖係繪示根據本發明實施例之指定區域的上視示意圖。

第3c圖係繪示根據本發明實施例之指定區域的正視示意圖。

第3d圖係繪示根據本發明實施例之移動物件的上視示意圖。

第3e圖係繪示根據本發明實施例之移動物件的正視示意圖。

第4圖係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測系統的功能方塊示意圖。

第5a圖係繪示根據本發明實施例之斜角影像資料之拍攝內容的示意圖。

第5b圖係繪示根據本發明實施例之上視影像資料和正視影像資料的結構示意圖。

第6a圖係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測方法的流程示意圖。

第6b圖係繪示根據本發明實施例之指定區域的斜上視角示意圖。

第6c圖係繪示根據本發明實施例之指定區域的斜上視角示意圖。

第7圖係繪示根據本發明實施例之自動化生產線的架構示意圖。

第8圖係繪示根據本發明實施例之自動化生產線的架 構示意圖。

第9圖係繪示根據本發明實施例之生物監測系統的架構示意圖。

第10圖係繪示根據本發明實施例之細胞影像。

請參照第1圖，其係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測系統100的功能方塊示意圖。立體視覺偵測系統100包含主機系統110以及影像擷取裝置120。影像擷取裝置120係用以擷取監控區域SA之影像資料。在本實施例中，監控區域SA為一室內空間，如第2a圖所示，但本發明之實施例並不受限於此。主機系統110係電性連接至影像擷取裝置120，以根據監控影像資料來判斷移動物件是否接觸立體指定區域(Region Of Interest；ROI)。在本實施例中，立體視覺偵測系統100包含兩個影像擷取裝置120，其係分別擷取監控區域SA的影像資料TV以及影像資料FV，其中影像資料TV為上視影像資料，而影像資料FV為正視影像資料，如第2b圖所示。然而，本發明實施例之影像擷取裝置120的設置位置、設置角度以及數量並不受限於此。在本發明之其他實施例中，影像擷取裝置120的數量可以為1，且設置於監控區域SA的斜上方。

另外，在本實施例中，影像擷取裝置120所擷取之影像資料係由連續的影像所構成。如第2c圖所示，正視影像資料FV係由複數張連續的正視影像FV₁-FV_n所構成，而 上視影像資料TV則由複數張連續的上視影像TV₁-TV_n所構成。

主機系統110包含指定區域決定模組112、移動估測與追蹤模組114、輪廓計算模組116以及接觸判斷模组118。指定區域決定模組112係用以供使用者設定立體指定區域之大小與位置。移動估測與追蹤模組114係用以根據正視影像資料FV以及上視影像資料TV來找出監控區域SA中的移動物體，並取得移動物體的軌跡。輪廓計算模組116係用以計算出此移動物體之輪廓。接觸判斷模组118係用以根據移動物件之輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。在以下的說明中，將詳細介紹如何根據監控影像資料來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。

請參照第3a圖，其係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測方法300的流程示意圖。在立體視覺偵測方法300中，首先進行步驟310，以利用影像擷取裝置120來提供正視影像資料FV以及上視影像資料TV。然後，進行步驟320，以根據上視影像資料TV中之至少一張影像來決定監控區域SA之立體指定區域。在本實施例中，步驟320係利用指定區域決定模組112來進行。指定區域決定模組112會先提供上視影像資料TV中的一張影像(例如影像TV₁)來供使用者在此影像上決定出指定區域DZ在二維平面上的大小與位置，如第3b圖所示。接著，指定區域決定模組112會再提供一使用者工具(例如，捲動軸(scrollbar))來調整此指定區域DZ的高度。指定區域決定模組112亦可提供 正視影像資料FV中與影像TV₁相對應的影像(例如影像FV₁)來供使用者查看指定區域DZ的高度是否符合需求，如第3c圖所示。

接著，進行步驟330，以針對正視影像資料FV以及上視影像資料TV其中至少一者進行移動估測，以找出移動物件與其移動軌跡。在本實施例中，步驟330係利用移動估測與追蹤模組114來進行。在步驟330中，首先對正視影像資料FV進行移動估測，以判斷正視影像資料FV是否包含前景物件。若在正視影像資料FV中未找到前景物件，則針對上視影像資料TV進行移動估測，以找到前景物件。找到前景物件後，便將此前景物件判定為監控區域SA中的移動物件，以對此移動物件進行後續處理。另外，在正視影像資料FV中找到前景物件後，也可繼續對上視影像資料TV進行移動估測。如此便可利用正視影像資料FV中的前景物件和上視影像資料TV1中的前景物件來提高後續步驟判斷的精確度。

值得一提的是，在本實施例中，步驟330係以多物體之移動估測演算法來找出移動物件。多物體之移動估測演算法可例如為粒子濾波器演算法(particle filter)，其可找出移動物件MO，並追蹤移動物件MO之軌跡，但本發明之實施例並不受限於此。

接著，進行步驟340，以利用正視影像資料FV以及上視影像資料TV來決定移動物件之輪廓。在本實施例中，步驟340係利用輪廓計算模組116來進行。輪廓計算 模組116係利用正視影像資料FV以及上視影像資料TV來取得移動物件的高度資訊、寬度資訊以及深度資訊。例如，透過上視影像資料TV，可獲得移動物件MO之寬度資訊OW1與深度資訊OD，如第3d圖所示，而透過正視影像資料FV可獲得移動物件MO之寬度資訊OW2與高度資訊OH，如第3e圖所示。在本實施例中，由於輪廓計算模組116可獲得移動物件MO的兩個寬度資訊OW1和OW2，故可進一步對OW1和OW2進行更進一步的處理，例如平均計算或加權平均計算方式，以獲得一個具有代表性的寬度。在得到移動物件的高度資訊、寬度資訊以及深度資訊後，便可以得到移動物件的輪廓以及移動物件各點的位置(相對影像擷取裝置120)。

在本發明之其他實施例中，當影像擷取裝置120所擷取之影像資料TV和FV並非正視影像資料或上視影像資料時，可先進行位置關係換算之步驟來建立影像資料TV和影像資料FV之間各位置的相對關係，以獲得移動物件的輪廓。例如，輪廓計算模組116可根據此位置相對關係來將影像資料TV中關於移動物件的資訊套用至影像資料FV中，以根據影像資料FV來獲得移動物件的輪廓以及移動物件各點的位置。又例如，輪廓計算模組116可根據此位置相對關係來將影像資料FV中關於移動物件的資訊套用至影像資料TV中，以根據影像資料TV來獲得移動物件的輪廓以及移動物件各點的位置。

在本發明之實施例中，影像資料TV和影像資料FV 之間各位置的相對關係可利用單應性矩陣(Homography Matrices)來建立，但本發明之實施例並不受限於此。

接著，進行步驟350，以根據移動物件之輪廓來判斷移動物件MO是否接觸立體指定區域DZ。在本實施例中，步驟350係利用接觸判斷模组118來進行。步驟350係判斷移動物件MO之輪廓的座標值是否與立體指定區域DZ之座標值(例如，立體指定區域DZ之邊緣的座標值)重疊，藉此決定移動物件MO是否與立體指定區域DZ接觸，但本發明之實施例並不受限於此。

另外，由於移動物件MO可能會被遮蔽，而使得影像擷取裝置120其中一者暫時無法擷取到移動物件MO的影像，故本實施例之步驟350亦可利用移動物件MO在正視影像資料FV和上視影像資料TV中之移動軌跡來判斷移動物件MO是否與立體指定區域DZ接觸。例如，當移動物件MO被遮蔽而無法在上視影像資料TV中被偵測出時，可利用移動物件MO在正視影像資料FV中的移動軌跡來輔助估測移動物件MO上視影像資料TV中的位置，以判斷移動物件MO是否接觸立體指定區域DZ。

由以上說明可知，本發明實施例之立體視覺偵測方法300與立體視覺偵測系統100可利用監控影像來獲得監控影像的深度資訊並建立立體指定區域，進而判斷是否有物體接觸立體指定區域。本發明實施例之立體視覺偵測方法300與立體視覺偵測系統100可偵測立體區域所發生的事件。

請參照第4圖，其係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測系統400的功能方塊示意圖。立體視覺偵測系統400包含主機系統410以及影像擷取裝置420。影像擷取裝置420係用以擷取監控區域SA之影像資料，而主機系統410係電性連接至影像擷取裝置420，以根據監控影像資料來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。在本實施例中，影像擷取裝置420為立體攝影機(stereo camera)，其具有多個鏡頭來提供監控區域SA之影像資料以及監控區域SA之深度資訊。在本發明之其他實施例中，影像擷取裝置420為時差測距式攝影機(Time-of-Flight camera)，其具有紅外線偵側器，以使影像擷取裝置420提供監控區域SA之影像資料以及監控區域SA之深度資訊。

在本實施例中，影像擷取裝置420的數量設置於監控區域SA的斜上方，以擷取斜角影像資料OV，如第5a圖所示。類似於正視影像資料FV以及上視影像資料TV，斜角影像資料OV亦由複數張連續的斜角影像OV₁-OV_n所構成，如第5b圖所示。

主機系統410包含指定區域決定模組412、移動估測與追蹤模組414、輪廓計算模組416以及接觸判斷模组418。指定區域決定模組412係用以供使用者設定立體指定區域之大小與位置。移動估測與追蹤模組414係用以根據斜角影像資料OV來找出監控區域SA中的移動物體，並取得移動物體的軌跡。輪廓計算模組416係用以計算出此移動物體之輪廓。接觸判斷模组418係用以根據移動物件之 輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。在以下的說明中，將詳細介紹如何根據斜角影像資料OV來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。

請參照第6a圖，其係繪示根據本發明實施例之立體視覺偵測方法600的流程示意圖。在立體視覺偵測方法600中，首先進行步驟610，以利用影像擷取裝置420來提供斜角影像資料OV。然後，進行步驟620，以根據斜角影像資料OV中之至少一張影像來決定監控區域SA之立體指定區域。在本實施例中，步驟620係利用指定區域決定模組412來進行。指定區域決定模組412會先提供斜角影像資料OV中的一張影像來供使用者在此影像上決定出指定區域DZ在二維平面上的大小與位置。接著，指定區域決定模組412會再提供一使用者工具(例如，捲動軸(scrollbar))來調整指定區域DZ的高度，如第6b圖所示。

接著，進行步驟630，以針對斜角影像資料OV進行移動估測，以找出移動物件MO與其移動軌跡，如第6c圖所示。在本實施例中，步驟630係利用移動估測與追蹤模組614來進行。另外，若本實施例之立體視覺偵測系統400包含多個攝影裝置，步驟630也可針對這些攝影裝置所擷取之影像資料進行移動估測。如此便可利用這些影像資料中的前景物件資訊來提高後續步驟判斷的精確度。

值得一提的是，在本實施例中，步驟630係以多物體之移動估測演算法來找出移動物件。多物體之移動估測演算法可例如為粒子濾波器演算法，其可找出移動物件 MO，並追蹤移動物件MO之軌跡，但本發明之實施例並不受限於此。

接著，進行步驟640，以利用斜角影像資料OV來決定移動物件之輪廓。在本實施例中，步驟640係利用輪廓計算模組416來進行。輪廓計算模組416係利用斜角影像資料OV來取得移動物件的高度資訊以及寬度資訊。另外，由於影像擷取裝置420可提供斜角影像資料OV的深度資訊，因此輪廓計算模組416即可獲得移動物件的高度資訊、寬度資訊以及深度資訊，並進而得到移動物件的輪廓以及移動物件各點的位置(相對影像擷取裝置420)。

另外，若本實施例之立體視覺偵測系統400包含多個攝影裝置，步驟630可利用這些攝影裝置所擷取之影像資料來找出這些影像資料中的前景物件，而步驟640可利用這些前景物件的資訊來幫助計算移動物件的高度資訊、寬度資訊以及深度資訊。

接著，進行步驟650，以根據移動物件之輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。在本實施例中，步驟650係利用接觸判斷模组418來進行。步驟650係判斷移動物件MO之輪廓的座標值是否與立體指定區域DZ之座標值重疊，藉此決定移動物件MO是否與立體指定區域DZ接觸，但本發明之實施例並不受限於此。

由以上說明可知，相較於立體視覺偵測方法300與影像立體視覺偵測系統100，本發明實施例之立體視覺偵測方法600與立體視覺偵測系統400可僅利用一個影像擷取 裝置420來判斷是否有物體接觸立體指定區域。

請參照第7圖，其係繪示根據本發明實施例之自動化生產線700的架構示意圖。自動化生產線700包含輸送帶710以及機器人720。輸送帶710係用以傳送生產所需的零件或半成品，例如物件730，而機器人720則用以夾取輸送帶710上的物件730，以將物件730移動至儲放區PZ中。在本實施例中，機器人720採用了本發明實施例之立體視覺偵測方法，而機器人720之立體指定區域DZ係設定在輸送帶710上。當物件730碰觸立體指定區域DZ後，機器人720便會夾取物件730，並根據預設的置放條件，例如角度或姿態，來轉動物件730，並將其置放於儲放區PZ中。在本實施例中，物件730係以堆疊的方式置放於輸送帶710上，而機器人720亦以堆疊的方式將物件730置放在儲放區PZ中，但本發明之實施例並不受限於此。

請參照第8圖，其係繪示根據本發明實施例之自動化生產線800的架構示意圖。自動化生產線800包含輸送帶810以及機器人820。機器人820係用從儲放區PZ中夾取堆疊的物件730，以將物件730組裝至輸送帶810上的半成品830。在本實施例中，機器人820採用了本發明實施例之立體視覺偵測方法，而機器人820之立體指定區域DZ係設定在儲放區PZ中，如此當機器人720將物件730放置於儲放區PZ時，機器人820可判斷物件730的放置位置、角度、姿態等，以利夾取物件730，並將物件730組裝至半成品830。

在本發明之一實施例中，機器人820也可直接夾取機器人720所傳送之物件730。在此實施例中，機器人820之立體指定區域DZ係設定在機器人820與機器人720之手臂的交會處，以利機器人820夾取機器人720手上的物件730。

在本發明之另一實施例中，可僅採用一台機器人來完成機器人720和820的工作。例如，將機器人的立體指定區域DZ設定為可動，如此立體指定區域DZ便可根據機器人轉向而隨著移動，以完成將物件730從輸送帶710上夾取並組裝至半成品830的工作。

由上述實施例可知，本發明實施例之立體視覺偵測方法可應用於機器視覺(Machine Vision)技術中，以幫助機器人進行關於立體區域的判斷與工作。本發明實施例之立體視覺偵測方法可幫助生產線進行繁複的組裝工作，減少人力和時間成本。

請參照第9圖，其係繪示根據本發明實施例之生物監測系統900的架構示意圖。生物監測系統900包含立體顯微鏡910以及計算機系統920。立體顯微鏡910係用以擷取培養皿930中的細胞影像，而計算機系統920則利用本發明實施例之立體視覺偵測方法來監測培養皿930中的細胞。在本實施例中，立體顯微鏡910為立體螢光顯微鏡(3D Fluorescence Microscope)，其可擷取培養皿930中的細胞影像，同時也取得此細胞影像的深度資訊。然而，本發明之實施例並不受限於此。

請參照第10圖，其係繪示根據本發明實施例之細胞影像1000。細胞影像1000包含被監測之細胞D，而生物監測系統900則以細胞D為中心來建立立體指定區域DZ，以監測細胞D。例如，當細胞D發生分裂而產生分裂細胞時，計算機系統920可於此分裂細胞接觸立體指定區域的邊緣時，判斷出細胞D已分裂。又例如，當另一細胞(例如病毒細胞)與細胞D之受體(Receptor)結合時，計算機系統920可於病毒細胞接觸立體指定區域DZ的邊緣時，判斷細胞D是否被病毒細胞感染。

由上述實施例可知，本發明實施例之立體視覺偵測方法可應用於生物檢測技術中，以幫助細胞檢測人員判斷被監控的細胞是否有事件發生。本發明實施例之立體視覺偵測方法可幫助檢測細胞，減少細胞檢測所需的人力和時間成本。

另外，上述之實施例可利用電腦程式產品來實現，其可包含儲存有多個指令之機器可讀取媒體，這些指令可程式化(programming)電腦來進行上述實施例中的步驟。機器可讀取媒體可為但不限定於軟碟、光碟、唯讀光碟、磁光碟、唯讀記憶體、隨機存取記憶體、可抹除可程式唯讀記憶體(EPROM)、電子可抹除可程式唯讀記憶體(EEPROM)、光卡(optical card)或磁卡、快閃記憶體、或任何適於儲存電子指令的機器可讀取媒體。再者，本發明之實施例也可做為電腦程式產品來下載，其可藉由使用通訊連接(例如網路連線之類的連接)之資料訊號來從遠端電腦 轉移至請求電腦。

雖然本發明已以數個實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，在本發明所屬技術領域中任何具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧立體視覺偵測系統

110‧‧‧主機系統

112‧‧‧指定區域決定模組

114‧‧‧移動估測與追蹤模組

116‧‧‧輪廓計算模組

118‧‧‧接觸判斷模组

120‧‧‧影像擷取裝置

Claims (10)

1. 一種立體視覺偵測方法，包含：提供一監控區域之一第一影像資料以及一第二影像資料；根據該第一影像資料中之至少一張影像來決定該監控區域之一立體指定區域；針對該第一影像資料和該第二影像資料其中至少一者進行移動估測，以找出一移動物件；利用該第一影像資料與該第二影像資料來決定該移動物件之輪廓；以及根據該移動物件之輪廓來判斷該移動物件是否接觸該立體指定區域。
2. 如請求項第1項所述之立體視覺偵測方法，其中該第一影像資料和該第二影像資料係由兩個影像擷取裝置所提供。
3. 如請求項第1項所述之立體視覺偵測方法，其中決定該移動物件之輪廓之該步驟包含：根據該第一影像資料來獲得該移動物件於該第一影像資料中之一輪廓資訊：根據該第二影像資料來獲得該移動物件於該第二影像資料中之一輪廓資訊：以及根據該第一影像資料之該輪廓資訊和該第二影像資料之該輪廓資訊來決定該移動物件之輪廓。
4. 如請求項第3項所述之立體視覺偵測方法，其中該第一影像資料之該輪廓資訊以及該第二影像資料之該輪廓資訊包含該移動物件之寬度、高度以及深度。
5. 如請求項第1項所述之立體視覺偵測方法，其中找出該前景物件之該步驟包含：針對該第一影像資料進行移動估測，以判斷該第一影像資料是否包含一前景物件；以及當該第一影像資料包含該前景物件時，決定該第一影像資料之該前景物件為該移動物件。
6. 如請求項第5項所述之立體視覺偵測方法，其中找出該前景物件之該步驟包含：針對該第一影像資料進行移動估測，以判斷該第一影像資料是否包含一前景物件；當該第一影像資料未包含一前景物件時，針對該第二影像資料進行移動估測，以判斷該第二影像資料是否包含一前景物件；以及當該第二影像資料包含該前景物件時，決定該第二影像資料之該前景物件為該移動物件。
7. 一種立體視覺偵測方法，包含：提供一監控區域之一影像資料以及該影像資料之一深度資訊；根據該影像資料中之至少一張影像來決定該監控區域之 一立體指定區域；針對該影像資料進行移動估測，以找出一移動物件；利用該影像資料與該深度資訊來決定該移動物件之輪廓；以及根據該前景物件之輪廓來判斷該前景物件是否接觸該立體指定區域。
8. 一種立體視覺偵測系統，包含：至少一個影像擷取裝置，用以擷取一監控區域之至少一筆影像資料；以及一主機系統，電性連接至該些影像擷取裝置，以根據至少一筆影像資料來判斷一移動物件是否接觸一立體指定區域，其中該主機系統包含：一指定區域決定模組，用以根據該至少一筆影像資料之至少一張影像來決定該監控區域之一立體指定區域；一移動估測與追蹤模組，用以對該至少一筆影像資料進行移動估測，以找出一移動物件；一輪廓計算模組，用以利用該至少一筆影像資料來決定該移動物件之輪廓；以及一接觸判斷模组，用以根據該移動物件之輪廓來判斷該移動物件是否接觸該立體指定區域。
9. 如請求項第8項所述之立體視覺偵測系統，其中該至少一影像擷取裝置為一立體攝影機。
10. 如請求項第8項所述之立體視覺偵測系統，其中該至少一影像擷取裝置影像擷取裝置架設於該監控區域之不同位置上。