CN110491060A - 一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种机器人的安全监控方法包括：通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。通过雷达图像进行目标对象特征的对比来确定目标对象的位置，并在目标对象进入摄像区域时，能够及时准确的开启摄像头进行目标对象的图像的采集，并将雷达图像和摄像图像融合来确定目标对象的运动状态确定报警，能够更为准确的生成报警信息。

Description

一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质
技术领域
本申请属于监控领域，尤其涉及一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，越来越多的电子产品被应用到了人们的生活和工作中。为了提高指定位置的安全性，人们通常会在指定位置安装监控设备，通过监控设备记录一段时长内的监控录像，或者实时显示监控设备所采集的视频图像，使得人们能够及时的发现异常，或者便于事后对异常事件或者突然情况进行查找或核对。
目前的监控设备一般是指摄像设备，或者还包括采集声音的麦克风设备等，将监控设备安装在需要监控的位置后，可以有效的对该位置所对应的监控范围进行监视。通过摄像头进行监控时，一般是通过摄像头实时的记录所采集的图像，并通过人像识别来判断当前场景是否需要标记或者报警，通过图像识别的方式进行报警，及时性和准确性不高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质，以解决现有技术中机器人在进行监控时，通过图像识别的方式进行报警，及时性和准确性不高的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的安全监控方法，所述机器人的安全监控方法包括：
通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
确定机器人当前的旋转速度；
根据所述机器人的旋转速度和所述目标对象的移动方向和移动速度，确定目标对象进入摄像区域的时间。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态的步骤包括：
将在同一时间戳所获取的雷达图像和所述摄像图像进行标定；
根据所述摄像图像确定同一目标对象在不同时刻的摄像图像中的位置；
根据标定结果以及雷达图像中所测量的位置信息，确定所述目标对象的运动状态。
结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述方法还包括：
实时获取所述机器人的当前位置和朝向；
根据机器人的当前位置和朝向，以及目标对象与机器人之间的方位信息，确定所述目标对象的位置。
结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述根据所述运动状态进行报警的步骤包括：
根据预先设定的运动状态特征与报警等级的对应关系，确定当前的报警等级。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的安全监控装置，所述机器人的安全监控装置包括：
雷达图像检测单元，用于通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
位置确定单元，用于将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
摄像头开启单元，用于当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合报警单元，用于融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述装置还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过雷达图像进行目标对象特征的对比来确定目标对象的位置，并在目标对象进入摄像区域时，能够及时准确的开启摄像头进行目标对象的图像的采集，并将雷达图像和摄像图像融合来确定目标对象的运动状态确定报警，从而能够更为准确的生成报警信息。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人的安全监控方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的摄像区域与雷达区域示意图；
图3是本申请实施例提供的一种确定目标对象进入摄像区域的时间的实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种确定目标对象的运动状态的实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种机器人的安全监控装置的示意图；
图6是本申请实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1为本申请实施例提供的一种机器人的安全监控方法的实现流程示意图，详述如下：
在步骤S101中，通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
具体的，本申请所述雷达传感器，可以为毫米波雷达，或者也可以为激光雷达。所述雷达所探测的雷达区域，可以为水平的180度视角区域，也可以为270度视角区域等。本申请中的摄像头可以为RGB-D的深度摄像头，如图2所示，为便于控制摄像头对摄像图像进行采集，所述雷达区域大于摄像区域，并且所述摄像区域在所述雷达区域内。由于摄像区域处于所述雷达区域内，因此，当目标对象进入摄像头的监测范围时，必然会预先进入到所述雷达区域，通过雷达图像对目标对象进行准确的定位，可以更为及时的控制所述摄像头开启时间，获取更为恰当的图像捕获时间。
所述雷达可以安装在机器人正前方，为了便于将雷达图像与摄像图像进行融合，所述雷达的安装位置，可与摄像头的安装位置处于同一角度，比如可以将摄像头设置在机器的正前方，所述雷达设置在所述机器人的正前方且位于所述摄像头的正下方的位置。
在步骤S102中，将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
在确定目标对象的位置之前，需要设定目标对象的特征，即建立目标对象的特征库。比如，当目标对象为人时，可以预先存储人在不同视角下的雷达图像特征的集合，当雷达图像与所述人的雷达图像特征匹配时，则认为雷达图像中存在人的目标对象。
根据特征比较后，可以确定目标对象相对于机器人的方向和位置。结合机器人的摄像区域和雷达区域的位置关系，可以判断目标对象是否进入所述摄像头的摄像区域。
作为本申请可选的一种实施方式，在确定目标对象的位置后，可以包括如图3所示的确定目标对象进入摄像区域的时间的步骤，包括：
在步骤S301中，根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
通过两帧或者两帧以上的雷达图像，可以确定雷达图像中发生位置变化的目标对象的位置的改变，根据位置改变信息，可以估计所述目标对象的移动方向和移动速度。
在步骤S302中，根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
根据目标对象的移动方向和移动速度，来确定目标对象进入所述摄像区域的时间时，可以分为两种场景来处理：
场景一：机器人未发生位置改变
在机器人未发生位置改变时，机器人的摄像区域固定不变，通过机器人当前的位置和朝向，确定机器人的摄像区域的边界。进一步根据机器人的运动速度和运动方向，可以计算机器人到达所述摄像区域的边界的时间，即确定目标对象进入所述摄像区域的时间。
场景二：机器人位置发生改变
当机器人位置发生改变时，可以包括机器人的朝向发生变化，以及机器人的实时位置发生改变。
当机器人的朝向发生变化时，根据机器人的旋转速度，可以确定所述摄像区域的移动速度。由于摄像区域为机器人为圆点，结合摄像水平视角所确定的范围，因此，对于距离机器人的距离不同的位置，所对应的摄像区域的人的边界的变化速度也不相同。
当机器人的位置发生变化时，由于机器人所在的圆点发生变化，也会引起摄像区域发生变化，根据机器人位置变化的速度和方向，可以确定摄像区域的边界的变化。
或者机器人的位置和朝向均发生变化时，则可以结合所述机器人朝向和位置的变化来计算机器人的摄像区域的变化，根据所述摄像区域的变化，以及目标对象的运动方向和运动速度，计算得到目标对象到达所述摄像区域的边界的时间。
在步骤S103中，当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
在所述目标对象进入摄像区域时，摄像头即可进入摄像状态，采集包括所述目标对象的图像，使得摄像头可以从待机状态下更为及时的对目标对象的摄像图像进行采集。
当目标对象的运动速度较快时，由于在目标对象未到达所述摄像区域时，即可确定目标对象到达摄像区域的时间，在目标对象到达摄像区域时，可以直接根据目标对象的摄像图像和雷达图像，对目标对象的运动状态进行分析，可以减少识别目标对象的时间，提高判断效率。
在步骤S104中，融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
本申请对所述雷达图像和所述摄像图像进行融合，通过雷达图像可以准确的确定目标对象的位置，而通过摄像图像可以准确的确定不同图像中的目标对象是否为同一目标对象，通过两者融合的方式，可以准确的得到目标对象的移动速度、姿态变化等运动状态。
其中，所述融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态的步骤可以如图4所示，包括：
在步骤S401中，将在同一时间戳所获取的雷达图像和所述摄像图像进行标定；
具体的，所述雷达图像与摄像图像的标定，可以先确定雷达图像和摄像图像中相同的对象，然后根据所述相同的对象来标定雷达图像中的坐标位置与摄像图像中的位置的对应关系。由于本申请在设置摄像头和雷达时，均设置在机器人正面的同一朝向角度，因此，对于同一时间戳所获取的雷达图像和摄像图像，可以较为方便的根据位置关系来完成标定。比如，雷达图像上的左上角的目标对象，对应于摄像图像中的左上角的目标图像。
在步骤S402中，根据所述摄像图像确定同一目标对象在不同时刻的摄像图像中的位置；
通过摄像图像对目标对象的特征，包括颜色、形状、纹理等特征进行分析，可以确定同一目标对象在不同帧图像时的对应关系，从而获取同一目标对象在摄像图像中的位置。
在步骤S403中，根据标定结果以及雷达图像中所测量的位置信息，确定所述目标对象的运动状态。
根据摄像图像与雷达图像的标定关系，结合所述雷达图像中所测量的目标对象的位置信息，可以准确的得到同一目标对象在不同时间的位置，根据同一目标对象在不同时间的准确位置，来确定目标对象的运动状态。
本申请中所述目标对象的运动状态，可以包括目标对象的移动速度，或者也可以为目标对象的运动姿态，或者目标对象为人时，还可以为目标对象的人物表情。
由于将雷达图像和摄像图像结合后，可以准确的确定同一目标对象，并且通过雷达图像准确的获取同一目标对象的位置，从而使得目标对象的运动状态更加准确，并且在摄像头获取摄像图像时免于目标对象识别，使得对目标对象的运动状态识别更为高效，有利于提高报警响应的及时性。
作为本申请进一优化的实施方式中，所述机器人还可以实时的获取当前位置和朝向，根据所述机器人的位置和朝向，结合目标对象与机器人之间的方位信息，确定目标对象的位置。
由于本申请所述机器人可以为移动机器人，因此，机器人在移动过程中，可以通过室内基站，或者室外GPS定位的方式，对机器人进行实时定位，并可通过机器人的方向传感器确定机器人当前的朝向。根据雷达图像确定目标对象相对于机器人的方向和距离，即可准确有效的确定目标对象的位置。
另外，本申请还可以根据所述目标对象的运动状态特征，查找所述运动状态特征对应的报警等级，比如可以包括运动速度、运动姿态和面部表情等特征，综合确定对应的报警等级，从而能够提供更为准确的报警信息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5为本申请实施例提供的一种机器人的安全监控装置的结构示意图，详述如下：
所述机器人的安全监控装置，包括：
雷达图像检测单元501，用于通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
位置确定单元502，用于将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
摄像头开启单元503，用于当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合报警单元504，用于融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
优选的，所述装置还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
图5所述机器人的安全监控装置，与图1所述的机器人的安全监控方法对应。
图6是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的安全监控程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的安全监控方法实施例中的步骤。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成：
雷达图像检测单元，用于通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
位置确定单元，用于将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
摄像头开启单元，用于当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合报警单元，用于融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的安全监控方法，其特征在于，所述机器人的安全监控方法包括：
通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
2.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
3.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
确定机器人当前的旋转速度；
根据所述机器人的旋转速度和所述目标对象的移动方向和移动速度，确定目标对象进入摄像区域的时间。
4.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，所述融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态的步骤包括：
将在同一时间戳所获取的雷达图像和所述摄像图像进行标定；
根据所述摄像图像确定同一目标对象在不同时刻的摄像图像中的位置；
根据标定结果以及雷达图像中所测量的位置信息，确定所述目标对象的运动状态。
5.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取所述机器人的当前位置和朝向；
根据机器人的当前位置和朝向，以及目标对象与机器人之间的方位信息，确定所述目标对象的位置。
6.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，所述根据所述运动状态进行报警的步骤包括：
根据预先设定的运动状态特征与报警等级的对应关系，确定当前的报警等级。
7.一种机器人的安全监控装置，其特征在于，所述机器人的安全监控装置包括：
雷达图像检测单元，用于通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；
位置确定单元，用于将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；
摄像头开启单元，用于当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；
融合报警单元，用于融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。
8.根据权利要求7所述的机器人的安全监控装置，其特征在于，所述装置还包括：
根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；
根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。
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