CN113090603A - 先导比例控制阀装置、自动标定方法以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质，涉及工程机械技术领域，包括液压系统和控制器；液压系统包括多个比例减压阀、标定换向阀、压力传感器；标定换向阀包括多个换向单元，各个比例减压阀的输出端分别与一个对应的换向单元的输入端连接；在检测油路中设置有压力传感器；控制器根据先导油检测压力和比例减压阀的输出压力值，对比例减压阀进行标定处理。本公开的装置、方法、工程机械以及存储介质，能够对所有比例阀实现连续自动标定，大幅度提高标定效率；在对多个比例减压阀进行出厂标定时，只需提供一个压力传感器即可，降低标定检测成本。

Description

先导比例控制阀装置、自动标定方法以及介质

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质。

背景技术

在工程机械产品中，生产的每台工程机械产品都需要保证一致性，为此需要对工程机械产品的液压控制系统进行出厂校正。随着技术的日益发展与需求技术指标的提高，传统的液压控制系统逐步替换为电控系统。工程机械产品的液压控制系统包括先导比例控制阀装置等，先导比例控制阀装置中的比例减压阀等在电流控制上存在一定的偏差，容易造成产品的动作不一致，因此需要使用标定方法纠正比例减压阀等的偏差。

现有的标定方法通常是通过手动控制比例阀的输出电流，利用传感器采集实际输出压力，分析实际输出压力是否在偏差允许的范围内，若实际压力值在偏差范围外，则手动添加一个电流增量，判断新的输出压力与偏差范围之间的关系，直至实际输出压力值落在偏差允许范围内。针对不同的执行机构而言，需要利用相应的压力传感器所得压力信号进行比例阀实际输出压力的标定。现有的标定方法具有标定效率低、投入成本高等缺点。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种先导比例控制阀装置，包括：液压系统和控制器；所述液压系统包括：多个比例减压阀、标定换向阀、压力传感器；所述标定换向阀包括多个换向单元，各个比例减压阀的输出端分别与一个对应的换向单元的输入端连接；所述换向单元的第一输出端都连接有一条工作油路，并且，各个换向单元的第二输出端都通过连接管路与一条检测油路连接；在所述检测油路中设置有所述压力传感器；所述控制器，分别与所述多个比例减压阀、所述标定换向阀和所述压力传感器连接，用于控制所述换向单元进行换向，以使对应的比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；获取所述压力传感器采集的先导油检测压力，并根据所述先导油检测压力和所述比例减压阀的输出压力值，对所述比例减压阀进行标定处理。

可选地，所述液压系统包括：卸荷换向阀；所述卸荷换向阀设置在检测回油油路中；所述检测回油油路的两端分别与所述检测油路和回油油箱连接；所述控制器，与所述卸荷换向阀连通，用于控制所述卸荷换向阀对所述检测油路进行卸荷。

可选地，所述控制器，用于向所述比例减压阀的控制端输出控制电流，控制所述比例减压阀的开度，以使所述比例减压阀的输出端输出的先导油具有与所述控制电流相对应的所述输出压力值。

可选地，所述控制器，用于向所述标定换向阀的控制端发送控制信号，控制所述换向单元的第一输出端和第二输出端打开或关闭，以使与所述换向单元对应的所述比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路或者所述工作油路。

可选地，所述液压系统包括：单向阀；在各个连接管路中都设置有所述单向阀。

可选地，各个比例减压阀的输入端都与先导油源连接。

可选地，在检测回油油路中设置有阻尼孔；所述检测回油油路的两端分别与所述检测油路和回油油箱连接。

根据本公开的第二方面，提供一种工程机械，包括：如上所述的先导比例控制阀装置。

根据本公开的第三方面，提供一种基于如上的先导比例控制阀装置的自动标定方法，应用于先导比例控制阀装置的控制器中，所述方法包括：在标定模式下，依次将多个比例减压阀中的一个比例减压阀确定为待标定比例减压阀，并确定与所述待标定比例阀相对应的目标换向单元；控制所述目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；获取压力传感器采集的先导油检测压力和所述比例减压阀的输出压力值；根据所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理。

可选地，在控制所述目标换向单元进行换向时，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。

可选地，根据预设的压力与电流曲线确定控制电流；向所述待标定比例减压阀的控制端输出控制电流，用于控制所述待标定比例减压阀的开度，以使所述待标定比例减压阀的输出端输出的先导油具有所述输出压力值。

所述根据所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理包括：存储与全部待标定比例减压阀相对应的所述先导油检测压力和所述输出压力值；当接收到标定指令时，依次获取与一个所述待标定比例减压阀相对应的所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理；或者，在获取所述先导油检测压力和所述输出压力值之后，对所述待标定比例减压阀进行标定处理。

可选地，所述对所述待标定比例减压阀进行标定处理包括：判断所述先导油检测压力与所述输出压力值之间的偏差值是否在预设的允许范围内；如果是，则结束对所述待标定比例减压阀进行的标定处理；如果否，则确定电流补偿值，根据所述电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次执行标定处理。

可选地，所述根据所述电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次执行标定处理包括：如果所述检测油路中有先导油，则控制所述卸荷换向阀开启，以使所述检测回油油路导通，对所述检测油路进行卸荷；控制所述卸荷换向阀关闭，以使所述检测回油油路断开；确定与所述待标定比例阀相对应的目标换向单元；控制所述目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；根据所述电流补偿值确定新控制电流，向所述待标定比例减压阀的控制端输出所述新控制电流，以使所述待标定比例减压阀的输出的先导油具有与所述新控制电流相对应的输出压力值；如果所述偏差值在预设的允许范围内，则结束对所述待标定比例减压阀进行的标定处理；如果所述偏差值不在预设的允许范围内，则确定新电流补偿值，根据新电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次进行标定处理，直至所述偏差值在所述允许范围内。

可选地，在工作模式下，控制所述目标换向单元的第二输出端关闭并且第一输出端开启，以使对应的比例减压阀输出的先导油输入工作油路。

可选地，在所述工作模式下，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。

本公开的先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质，能够对全部比例减压阀实现连续自动标定，大幅提高标定效率；当在对多个比例减压阀进行出厂标定时，只需配置一个压力传感器，能够降低标定检测成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为根据本公开的先导比例控制阀装置的一个实施例的液压系统示意图；

图2为根据本公开的先导比例控制阀装置的一个实施例的控制器的控制示意图；

图3为根据本公开的先导比例控制阀装置的另一个实施例的液压原理图；

图4为根据本公开的自动标定方法的一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合各个图和实施例对本公开的技术方案进行多方面的描述。

现有的先导比例控制阀装置的标定方法具有以下的缺点：

1.标定效率低：不同的执行机构需要配置不同的传感器来实现比例阀压力的检测，并根据实际压力值进行标定的工作；传感器的数量影响信号接收设备的配置难易程度，导致标定的准备时间变长，对标定的运行效率造成影响；

2.投入成本高：需要安装大量的传感器来满足标定的需求，带来较大的经济投入；

3.安装兼容性差：由于需要安装大量的传感器，对液压系统的空间以及布局具有较高的要求；

4.标定精度低：待标定的执行机构数量多，通过人工进行标定的精度较低，且浪费时间。

在一个实施例中，如图1-3所示，本公开提供一种先导比例控制阀装置，先导比例控制阀装置可以为先导比例控制阀组。先导比例控制阀装置包括液压系统和控制器81。液压系统包括：多个比例减压阀、标定换向阀20和压力传感器51。比例减压阀的数量根据先导比例控制阀装置的不同而具有不同的数量，例如比例减压阀的数量可以为5,6,7个等，可以为现有的比例减压阀。本公开以六个比例减压阀为例进行说明。

六个比例减压阀包括比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15和比例减压阀16。标定换向阀20为多路换向阀，标定换向阀20包括多个换向单元，多个换向单元包括换向单元21、换向单元22、换向单元23、换向单元24、换向单元25和换向单元26等。

比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15和比例减压阀16的输出端分别与对应的换向单元21的输入端P1、换向单元22的输入端P2、换向单元23的输入端P3、换向单元24的输入端P4、换向单元25的输入端P5和换向单元26的输入端P6连接。比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15和比例减压阀16的输入端都与先导油源连接。

换向单元21的第一输出端A1连接有工作油路61，换向单元22的第一输出端A2连接有工作油路62，换向单元23的第一输出端A3连接有工作油路63，换向单元24的第一输出端A4连接有工作油路64，换向单元25的第一输出端A5连接有工作油路65，换向单元26的第一输出端A6连接有工作油路66。

换向单元21的第二输出端B1、换向单元22的第二输出端B2、换向单元23的第二输出端B3、换向单元24的第二输出端B4、换向单元25的第二输出端B5和换向单元26的第二输出端B6都通过连接管路与一条检测油路71连接。在检测油路71中设置有压力传感器51。卸荷换向阀41设置在检测回油油路91中，检测回油油路91的两端分别与检测油路71和回油油箱连接。

如图3所示，在检测回油油路91中设置阻尼孔42和43。液压卸荷方式可以采用二位二通电磁阀(卸荷换向阀41)进行控制，也可采用设定阻尼孔的方式，可以将卸荷换向阀41替换为阻尼孔42和43，用于检测回路的卸荷。阻尼孔42和43可以为现有的阻尼孔。

控制器81分别与比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15、比例减压阀16、标定换向阀20、压力传感器51和卸荷换向阀41连接。控制器81控制换向单元21、换向单元22、换向单元23、换向单元24、换向单元25或换向单元26进行换向，以使对应的比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16输出的先导油输入检测油路71。

控制器81获取压力传感器71采集的先导油检测压力，并根据先导油检测压力和比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16的输出压力值，对比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16进行标定处理。

控制器81控制卸荷换向阀41对检测油路71进行卸荷。控制器81向比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16的控制端输出控制电流，控制比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16的开度，以使比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16的输出端输出的先导油具有与控制电流相对应的输出压力值。

控制器81向标定换向阀20的控制端发送控制信号，用以控制换向单元21、换向单元22、换向单元23、换向单元24、换向单元25或换向单元26的第一输出端和第二输出端打开或关闭，以使分别与换向单元21、换向单元22、换向单元23、换向单元24、换向单元25或换向单元26对应的比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16输出的先导油输入检测油路71或者对应的工作油路。

液压系统还包括单向阀31、单向阀32、单向阀33、单向阀34、单向阀35和单向阀36。在换向单元21的第二输出端B1、换向单元22的第二输出端B2、换向单元23的第二输出端B3、换向单元24的第二输出端B4、换向单元25的第二输出端B5、换向单元26的第二输出端B6与检测油路71之间的连接管路中分别设置有单向阀31、单向阀32、单向阀33、单向阀34、单向阀35、单向阀36。

在一个实施例中，液压系统进油回路由先导油压P0为液压系统提供动力来源。先导油路设置比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15和比例减压阀16，用于出厂标定。比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15、比例减压阀16分别通过工作油路61的XA1口、工作油路62的XB1口、工作油路63的XA2口、工作油路64的XB2口、工作油路65的XA3口、工作油路66的XB3口为主阀提供先导压力。

标定换向阀20用于控制先导油是否进入各个工作油路或检测油路71，先导油进入各个工作油路，用于实现先导比例控制阀装置对主阀的控制；先导油进入检测油路71，用于实现比减压例阀的自动标定。

在进行自动标定时，单向阀31、单向阀32、单向阀33、单向阀34、单向阀35和单向阀36用于防止其它五个先导油路对检测油路71的干扰，使得标定的结果不受影响。检测回油油路91中设有卸荷换向阀41，卸荷换向阀41用于在标定不同的比例减压阀时，提前对检测油路71卸荷，保证标定精度。检测油路71的另外一侧设定压力传感器51，用于检测标定压力。

在一个实施例中，标定换向阀20的进油油路在阀体内部分成六个回路，六个回路分别形成换向单元21、换向单元22、换向单元23、换向单元24、换向单元25和换向单元26，每个换向单元连通一个比例减压阀。

比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15和比例减压阀16的进油口与先导油P0(先导油源)连通，控制器81控制比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16的控制端，比例减压阀11、比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15或比例减压阀16根据控制器81输出的控制电流输出相应的压力，以使先导油P0向标定换向阀20供油。

卸荷换向阀41的控制端被激活，先导油通往油箱的回油油路关闭。标定换向阀20的控制端被激活，以使通往主阀的工作油路关闭，一个比例减压阀输出的压力油向检测油路71进行供油。通过压力传感器51采集的比例减压阀的输出压力。

通过控制器81的内部程序判断与控制器81输出的控制电流相对应的目标输出压力与压力传感器51采集的实际压力差值是否在公差范围内，根据其结果判定是否需要对该比例减压阀进行再次标定，标定结束或程序判断无需标定后，卸荷换向阀41失电，检测回路71与T口(连接回油邮箱)相通，实现压力卸荷。当再次进行其它比例减压阀的标定时，卸荷换向阀41得电，循环进行上述的标定步骤，如此往复，能够完成对所有比例减压阀的标定。

在一个实施例中，本公开提供一种工程机械，包括如上任一实施例中的先导比例控制阀装置。工程机械有多种，可以为挖掘机等。

在一个实施例中，本公开提供一种基于如上实施例中的先导比例控制阀装置的自动标定方法，应用于先导比例控制阀装置的控制器中。图4为根据本公开的自动标定方法的一个实施例的流程示意图，如图4所示：

步骤401，在标定模式下，将一个比例减压阀确定为待标定比例减压阀，并确定与待标定比例阀相对应的目标换向单元。

步骤402，控制目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入检测油路。

步骤403，获取压力传感器采集的先导油检测压力和比例减压阀的输出压力值。

步骤404，根据先导油检测压力和比例减压阀的输出压力值，对待标定比例减压阀进行标定处理。

对于待标定比例减压阀进行标定处理可以采用多种方法。在获取一个待标定比例减压阀的先导油检测压力和输出压力值之后，立刻对待标定比例减压阀进行标定处理。在标定模式下，依次将多个比例减压阀中的一个比例减压阀确定为待标定比例减压阀并进行标定处理，循环执行标定处理，用以对多个比例减压阀连续自动标定。

或者，存储与各个待标定比例减压阀相对应的先导油检测压力和输出压力值，即存储全部待标定比例减压阀的先导油检测压力和输出压力值。当接收到标定指令时，依次获取与一个待标定比例减压阀相对应的先导油检测压力和输出压力值，对待标定比例减压阀进行标定处理。在对一个待标定比例减压阀进行标定处理后，获取与下一个待标定比例减压阀相对应的先导油检测压力和输出压力值，对下一个待标定比例减压阀进行标定处理，直至对全部待标定比例减压阀都进行了标定处理。

在一个实施例中，在控制目标换向单元进行换向时，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。根据预设的压力与电流曲线确定控制电流，向待标定比例减压阀的控制端输出控制电流，用于控制待标定比例减压阀的开度，以使待标定比例减压阀的输出端输出的先导油具有输出压力值。

对待标定比例减压阀进行标定处理可以采用多种方法。例如，判断先导油检测压力与输出压力值之间的偏差值是否在预设的允许范围内，如果是，则结束对待标定比例减压阀进行的标定处理，如果否，则确定电流补偿值，根据电流补偿值对待标定比例减压阀再次执行标定处理。

根据电流补偿值对待标定比例减压阀再次执行标定处理可以采用多种方法。例如，如果检测油路中有先导油，则控制卸荷换向阀开启，以使检测回油油路导通，对检测油路进行卸荷；控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开；确定与待标定比例阀相对应的目标换向单元；控制目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入检测油路；根据电流补偿值确定新控制电流，向待标定比例减压阀的控制端输出新控制电流，以使待标定比例减压阀的输出的先导油具有与新控制电流相对应的输出压力值。

如果偏差值在预设的允许范围内，则结束对待标定比例减压阀进行的标定处理；如果偏差值不在预设的允许范围内，则确定新电流补偿值，根据新电流补偿值对待标定比例减压阀再次进行标定处理，直至偏差值在允许范围内。

在工作模式下，控制目标换向单元的第二输出端关闭并且第一输出端开启，以使对应的比例减压阀输出的先导油输入工作油路。在工作模式下，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。

在一个实施例中，以对比例减压阀11为例说明对比例减压阀进行自动标定：

步骤一，控制器81控制标定换向阀20的换向单元21换向，卸荷换向阀41得电换向，以使检测回油油路91关闭，控制比例减压阀11的输出端向检测油路71供油。控制器81通过内部程序控制比例减压阀11输出预设的标定压力，控制器81通过内部程序根据缺省的压力-电流曲线输出相应的控制电流到比例减压阀11，比例减压阀11中的电磁铁得电并输出相应的压力。压力传感器51采集比例减压阀11输出的实际压力。

步骤二，当压力传感器51采集的实际压力值与比例减压阀11的输出压力值(为与控制器81输出的控制电流相对应的目标压力值)有偏差且偏差值不在允许范围内时，控制器81通过自动标定程序获得电流补偿值。

控制器81控制卸荷换向阀41失电换向进行卸荷，并且在卸荷后，卸荷换向阀41又得电至换向位，控制器81通过标定程序根据目标压力重新输出带补偿后的控制电流，比例减压阀11的电磁铁再次得电输出相应的压力。

压力传感器51再次检测比例减压阀11输出实际压力，再次计算压力传感器51采集的实际压力值与比例减压阀11的输出压力值的差值是否在允许范围内，如果差值不在规定的公差范围之内，再次执行步骤二，直至压力传感器51采集的实际压力值与比例减压阀11的输出压力值的偏差落在公差范围内。

当进行比例减压阀12的自动标定前，控制器81控制卸荷阀41失电，检测回路(油路)71压力卸荷，在经过一定时间后，控制器81控制卸荷阀41得电至关闭位置，为比例减压阀12标定做检测准。采用上述对于比例减压阀11的自动标定方法中步骤一至四，依次对比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15、比例减压阀16进行自动连续标定，用于进行实际压力出厂值标定。

在一个实施例中，集中对比例减压阀11-16进行自动标定：

步骤一，控制器81控制标定换向阀20的换向单元21换向，卸荷换向阀41得电换向，以使检测回油油路91关闭，控制比例减压阀11的输出端向检测油路71供油。控制器81通过内部程序控制比例减压阀11输出预设的标定压力，控制器81通过内部程序根据缺省的压力-电流曲线输出相应的控制电流到比例减压阀11，比例减压阀11中的电磁铁得电并输出相应的压力。压力传感器51采集比例减压阀11输出的实际压力。控制器81在存储模块中存储与比例减压阀11相对应的实际压力值和输出压力值。

步骤二、基于步骤一重复进行控制操作，以使控制器81在存储模块中存储与比例减压阀12-16相对应的实际压力值和输出压力值。

步骤三、控制器81接收到标定指令，从存储模块中获取与比例减压阀11相对应的实际压力值和输出压力值。

步骤四，当与比例减压阀11相对应的实际压力值与比例减压阀11相对应的输出压力值(为与控制器81输出的控制电流相对应的目标压力值)有偏差且偏差值不在允许范围内时，控制器81通过自动标定程序获得电流补偿值。

控制器81控制卸荷换向阀41关闭，控制比例减压阀11的输出端向检测油路71供油。控制器81通过标定程序根据目标压力重新输出带补偿后的控制电流，比例减压阀11的电磁铁再次得电输出相应的压力。

压力传感器51再次检测比例减压阀11输出实际压力，再次计算压力传感器51采集的实际压力值与比例减压阀11的输出压力值的差值是否在允许范围内，如果差值不在规定的公差范围之内，再次执行步骤四，直至压力传感器51采集的实际压力值与比例减压阀11的输出压力值的偏差落在公差范围内。

采用上述对于比例减压阀11的标定方法中的步骤三和四，依次对比例减压阀12、比例减压阀13、比例减压阀14、比例减压阀15、比例减压阀16进行标定，用于进行实际压力出厂值标定。

在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的自动标定方法。

上述实施例提供的先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质，能够解决以下技术问题：用于标定比例减压阀实际压力出厂值的压力传感器数量过多的问题；传感器数量多导致安装成本提高的问题；标定方法过程复杂导致工作效率低的问题。

上述实施例提供的先导比例控制阀装置、自动标定方法、工程机械以及存储介质，能够对全部比例减压阀实现自动标定，大幅提高标定效率；当在对多个比例减压阀进行出厂标定时，只需配置一个压力传感器，能够降低标定检测成本；整机测试装配可以节省资源，降低整机测试成本。

可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (17)

1.一种先导比例控制阀装置，包括：

液压系统和控制器；所述液压系统包括：多个比例减压阀、标定换向阀、压力传感器；所述标定换向阀包括多个换向单元，各个比例减压阀的输出端分别与一个对应的换向单元的输入端连接；所述换向单元的第一输出端都连接有一条工作油路，并且，各个换向单元的第二输出端都通过连接管路与一条检测油路连接；在所述检测油路中设置有所述压力传感器；

所述控制器，分别与所述多个比例减压阀、所述标定换向阀和所述压力传感器连接，用于控制所述换向单元进行换向，以使对应的比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；获取所述压力传感器采集的先导油检测压力，并根据所述先导油检测压力和所述比例减压阀的输出压力值，对所述比例减压阀进行标定处理。

2.如权利要求1所述的先导比例控制阀装置，其中，所述液压系统包括：卸荷换向阀；

所述卸荷换向阀设置在检测回油油路中；所述检测回油油路的两端分别与所述检测油路和回油油箱连接；

所述控制器，与所述卸荷换向阀连通，用于控制所述卸荷换向阀对所述检测油路进行卸荷。

3.如权利要求2所述的先导比例控制阀装置，其中，

所述控制器，用于向所述比例减压阀的控制端输出控制电流，控制所述比例减压阀的开度，以使所述比例减压阀的输出端输出的先导油具有与所述控制电流相对应的所述输出压力值。

4.如权利要求3所述的先导比例控制阀装置，其中，

所述控制器，用于向所述标定换向阀的控制端发送控制信号，控制所述换向单元的第一输出端和第二输出端打开或关闭，以使与所述换向单元对应的所述比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路或者所述工作油路。

5.如权利要求2所述的先导比例控制阀装置，其中，所述液压系统包括：单向阀；在各个连接管路中都设置有所述单向阀。

6.如权利要求2所述的先导比例控制阀装置，其中，

各个比例减压阀的输入端都与先导油源连接。

7.如权利要求1所述的先导比例控制阀装置，其中，

在检测回油油路中设置有阻尼孔；所述检测回油油路的两端分别与所述检测油路和回油油箱连接。

8.一种工程机械，包括：

如权利要求1至7任一项所述的先导比例控制阀装置。

9.一种基于权利要求2至7任一项的先导比例控制阀装置的自动标定方法，应用于先导比例控制阀装置的控制器中，所述方法包括：

在标定模式下，依次将多个比例减压阀中的一个比例减压阀确定为待标定比例减压阀，并确定与所述待标定比例阀相对应的目标换向单元；

控制所述目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；

获取压力传感器采集的先导油检测压力和所述比例减压阀的输出压力值；

根据所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：

在控制所述目标换向单元进行换向时，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。

11.如权利要求10所述的方法，还包括：

根据预设的压力与电流曲线确定控制电流；

向所述待标定比例减压阀的控制端输出控制电流，用于控制所述待标定比例减压阀的开度，以使所述待标定比例减压阀的输出端输出的先导油具有所述输出压力值。

12.如权利要求11所述的方法，所述根据所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理包括：

存储与全部待标定比例减压阀相对应的所述先导油检测压力和所述输出压力值；

当接收到标定指令时，依次获取与一个所述待标定比例减压阀相对应的所述先导油检测压力和所述输出压力值，对所述待标定比例减压阀进行标定处理；

或者，在获取所述先导油检测压力和所述输出压力值之后，对所述待标定比例减压阀进行标定处理。

13.如权利要求12所述的方法，所述对所述待标定比例减压阀进行标定处理包括：

判断所述先导油检测压力与所述输出压力值之间的偏差值是否在预设的允许范围内；

如果是，则结束对所述待标定比例减压阀进行的标定处理；

如果否，则确定电流补偿值，根据所述电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次执行标定处理。

14.如权利要求13所述的方法，所述根据所述电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次执行标定处理包括：

如果所述检测油路中有先导油，则控制所述卸荷换向阀开启，以使所述检测回油油路导通，对所述检测油路进行卸荷；

控制所述卸荷换向阀关闭，以使所述检测回油油路断开；

确定与所述待标定比例阀相对应的目标换向单元；

控制所述目标换向单元的第一输出端关闭并且第二输出端开启，以使对应的待标定比例减压阀输出的先导油输入所述检测油路；

根据所述电流补偿值确定新控制电流，向所述待标定比例减压阀的控制端输出所述新控制电流，以使所述待标定比例减压阀的输出的先导油具有与所述新控制电流相对应的输出压力值；如果所述偏差值在预设的允许范围内，则结束对所述待标定比例减压阀进行的标定处理；

如果所述偏差值不在预设的允许范围内，则确定新电流补偿值，根据新电流补偿值对所述待标定比例减压阀再次进行标定处理，直至所述偏差值在所述允许范围内。

15.如权利要求9所述的方法，还包括：

在工作模式下，控制换向单元的第二输出端关闭并且第一输出端开启，以使对应的比例减压阀输出的先导油输入工作油路。

16.如权利要求15所述的方法，还包括：

在所述工作模式下，控制卸荷换向阀关闭，以使检测回油油路断开。

17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求9至16中任一项所述的方法。

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