CN113085843A - 一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，更具体的说，涉及一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统。本发明提供了一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，包括以下步骤：整车控制器根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统；自动泊车辅助系统根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式；当自动泊车辅助系统为电机制动的速度控制模式时，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。本发明根据汽车状态信息，通过电机制动实现自动泊车功能的减速，在能量回收功能被禁止时，通过传统液压制动实现减速。
Description
技术领域
本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，更具体的说，涉及一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统。
背景技术
自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。APA(Auto Parking Assist，自动泊车辅助系统)是为了实现自动停车而产生的辅助系统。
自动泊车过程中，有时需要减速，传统的做法是使用ABS/ESC制动系统的液压制动实现减速。
例如中国实用新型CN201820156973.8公开了一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，用于采集图像并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；自动泊车控制器ECU与摄像头、线控制动系统和线控转向系统均相连，根据摄像头采集的信息进行路径规划，发出车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统接收车速控制指令，产生制动液压力控制车速；线控转向系统接收转向控制指令，控制转向装置完成车辆的线控转向。
上述专利采用液压制动的方式进行自动泊车。但是，如果频繁的使用液压制动，对制动系统有不利影响。同时，频繁的使用液压制动，有时可能会有顿挫感，对驾驶体验并不太好。
对于电动汽车，电机制动反应快，同时可以实现能量回收功能，可以给低压电池充电，以适当的延长续航里程。
但是，由于纯电动汽车在一些条件下会禁止能量回收功能，以保护动力电池，因此，目前电机制动方案并不能用于自动泊车功能的制动减速，以替代传统的液压制动方案。其原因在于，设想如果正在进行APA自动泊车减速，却因为一些条件限制了电机制动，也就无法实现APA自动泊车功能，这也会严重影响驾驶体验感。
发明内容
本发明的目的是提供一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法及系统，解决现有技术的自动泊车功能采用液压制动减速造成对制动系统影响和驾驶体验的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，包括以下步骤：
整车控制器根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统；
自动泊车辅助系统根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式；
当自动泊车辅助系统为电机制动的速度控制模式时，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，同时整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的允许能量回收信号，同时整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为电机制动的速度控制模式，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统处于电机制动的速度控制模式时：
如果自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，以及整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时，自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，所述汽车状态信息为动力电池电量；
当动力电池电量高于预设电量阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
在一实施例中，所述汽车状态信息为动力电池温度；
当动力电池温度低于预设温度阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
为了实现上述目的，本发明提供了一种电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，包括整车控制器、自动泊车辅助系统和电子稳定控制系统：
整车控制器，与自动泊车辅助系统连接，根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统，根据自动泊车辅助系统的控制指令启动电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制；
自动泊车辅助系统，根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式，发送对应的控制指令至整车控制器或电子稳定控制系统；
电子稳定控制系统，与自动泊车辅助系统连接，根据自动泊车辅助系统的控制指令启动液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统收到整车控制器系统发送的禁止能量回收信号，同时整车控制器系统相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统收到整车控制器系统发送的允许能量回收信号，同时整车控制器系统相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为电机制动的速度控制模式，发送控制指令至整车控制器系统，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统处于电机制动的速度控制模式时：
如果自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，以及整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时，自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
在一实施例中，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
在一实施例中，所述汽车状态信息为动力电池电量；
当动力电池电量高于预设电量阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
在一实施例中，所述汽车状态信息为动力电池温度；
当动力电池温度低于预设温度阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
本发明提供的一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统，具体具有以下有益效果：
1)通过电机制动实现APA自动泊车功能的减速，电机制动反应快；
2)通过电机制动实现能量回收功能，可以给低压电池充电，以适当的延长续航里程；
3)在能量回收功能被禁止时，可以通过传统制动系统的液压制动实现APA自动泊车所需的减速，避免此种条件下不能实现APA自动泊车。
附图说明
本发明上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：
图1揭示了根据本发明一实施例的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法流程图；
图2揭示了根据本发明一实施例的电动汽车能量回收关联自动泊车系统原理框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
本发明提出的提供一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法及系统，可以根据汽车状态信息，通过VCU(Vehicle control unit，整车控制器)控制的能量回收功能采用电机制动或ESC(Electronic Stability Control，电子稳定控制系统)控制采用液压制动，以实现APA自动泊车功能的速度控制。
图1揭示了根据本发明一实施例的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法流程图，如图1所示，本发明提供了一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，包括以下步骤：
VCU根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至APA；
APA根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式；
当APA为电机制动的速度控制模式时，VCU控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。
本实施例中，汽车状态信息为动力电池温度和动力电池SOC(电池电量)。
当动力电池电量高或动力电池温度低等情况下，无法实现电机制动，能量回收功能被禁止，通过ESC控制的液压制动功能，实现APA自动泊车功能的速度控制。
当动力电池电量高于预设电量阈值时，VCU系统发送禁止能量回收信号给APA系统，禁止通过能量回收功能给动力电池充电，APA切换为液压制动的速度控制模式。
当动力电池温度低于预设温度阈值时，VCU系统发送禁止能量回收信号给APA系统，禁止通过能量回收功能给动力电池充电，APA切换为液压制动的速度控制模式。
本发明提供了一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，针对能量回收功能是否被禁止，APA自动泊车处理策略如以下两种。
1)APA自动泊车时，当APA收到VCU发送的禁止能量回收信号，同时VCU相应自动泊车功能信号为无故障时：
APA切换为液压制动的速度控制模式，ESC控制液压制动，实现APA自动泊车功能的速度控制。
当APA为液压制动的速度控制模式后：
APA不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由VCU控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
表1信号定义表
表1为信号定义表，如表1所示的实施例中，VCU_APA_RegenAllowReq信号为能量回收允许请求信号，包括允许(Allow)和禁止(Not allow)。
VCU_APA_Response信号是VCU反馈给APA的“VCU相应自动泊车功能”的状态信号，包括待机(Standby)、就绪(Ready)、激活(Active)、故障(Failed)、不可控(Control NotAvailable)。
VCU反馈状态为相应APA功能无故障，即VCU_APA_Response信号不是0x3＝Failed时，APA才可以通过液压制动或电机制动实现减速。
APA自动泊车时，当APA收到VCU发送的禁止能量回收信号(VCU_APA_RegenAllowReq：0x1＝Not allow)，同时，APA收到VCU相应自动泊车功能信号为无故障(VCU_APA_Response信号值不等于0x3)时，APA通过ESC控制的液压制动功能，实现APA自动泊车功能的速度控制。
在液压制动之后，本次APA自动泊车不再切换到VCU控制的能量回收功能实现速度控制。
本次自动泊车APA循环中，即使当动力电池的SOC、温度等条件满足VCU发送允许能量回收信号(VCU_APA_RegenAllowReq：0x0＝Allow)，APA仍维持采用ESC进行液压制动，不会切换回VCU进行能量回收电动制动。
直到下一次自动泊车APA循环，条件满足才会切回到VCU制动。
2)APA自动泊车时，当APA收到VCU发送的允许能量回收信号，同时VCU相应自动泊车功能信号为无故障时：
APA切换为电机制动的速度控制模式，VCU控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现APA自动泊车的速度控制。
当APA处于电机制动的速度控制模式时：
如果APA收到VCU发送的禁止能量回收信号，以及VCU相应APA功能信号为无故障时，APA切换为液压制动的速度控制模式，ESC控制液压制动，实现APA自动泊车功能的速度控制。
当APA切换为液压制动的速度控制模式后：
APA不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由VCU控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
如表1所示的实施例中，APA自动泊车时，当APA收到VCU发送允许能量回收信号(VCU_APA_RegenAllowReq：0x0＝Allow)，同时，APA收到VCU相应自动泊车功能信号为无故障(VCU_APA_Response信号值不等于0x3)时，APA通过VCU控制的能量回收功能，对动力电池充电，实现APA自动泊车功能的速度控制。
当APA收到VCU发送禁止能量回收信号(VCU_APA_RegenAllowReq：0x1＝Notallow)，同时，APA收到VCU相应自动泊车功能信号为无故障(VCU_APA_Response信号值不等于0x3)时，APA切换到ESC控制的液压制动功能，实现APA自动泊车功能的速度控制。
APA为液压制动的速度控制模式后，本次APA自动泊车不再切换到VCU控制的能量回收功能实现速度控制。
本次自动泊车APA循环中，即使当动力电池的SOC、温度等条件满足VCU发送允许能量回收信号(VCU_APA_RegenAllowReq：0x0＝Allow)，APA仍维持采用ESC进行液压制动，不会切换回VCU进行能量回收电动制动。
直到下一次自动泊车APA循环，满足条件才会切回到VCU进行能量回收电动制动。
图2揭示了根据本发明一实施例的电动汽车能量回收关联自动泊车系统原理框图，如图2所示，本发明提出的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，包括整车控制器201、自动泊车辅助系统202和电子稳定控制系统203：
整车控制器201，与自动泊车辅助系统202连接，根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统202，根据自动泊车辅助系统202的控制指令启动电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统202自动泊车的速度控制；
自动泊车辅助系统202，根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式，发送对应的控制指令至整车控制器201或电子稳定控制系统203；
电子稳定控制系统203，与自动泊车辅助系统202连接，根据自动泊车辅助系统202的控制指令启动液压制动，实现自动泊车辅助系统202自动泊车功能的速度控制。
本发明提出的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，优先使用电机制动实现APA自动泊车所需的减速，一旦电机制动条件不满足，使用液压制动实现APA自动泊车所需的减速，此后，本次APA循环不再切换到电机制动。
当自动泊车辅助系统202收到整车控制器201发送的禁止能量回收信号，同时整车控制器201相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统202切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统203，电子稳定控制系统203控制液压制动，实现APA自动泊车功能的速度控制。
当自动泊车辅助系统202为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统202不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器201控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
当自动泊车辅助系统202收到整车控制器201发送的允许能量回收信号，同时整车控制器201相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统202切换为电机制动的速度控制模式，发送控制指令至整车控制器201，整车控制器201控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统202自动泊车的速度控制。
当自动泊车辅助系统202处于电机制动的速度控制模式时：
如果自动泊车辅助系统202收到整车控制器201发送的禁止能量回收信号，以及整车控制器201相应自动泊车功能信号为无故障时，自动泊车辅助系统202切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统203，电子稳定控制系统203控制液压制动，实现自动泊车辅助系统202的自动泊车功能的速度控制。
当自动泊车辅助系统202为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统202不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器201控制能量回收实现速度控制。
所述汽车状态信息为动力电池电量和动力电池温度；
当动力电池电量高于预设电量阈值时，整车控制器201发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统202。
当温度低于预设温度阈值时，整车控制器201发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统202。
本发明提出的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，在动力电池的电量不是太高、温度不是太低等情况下，可以通过电机制动实现APA自动泊车所需的减速，通过电机制动实现的能量回收，可以适当的增加续航里程。
在动力电池的电量很高、温度很低等情况下，能量回收功能被禁止时，可以通过传统制动系统的液压制动实现APA自动泊车所需的减速，避免此种条件下不能实现APA自动泊车。
本发明提出的一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统，通过电机制动实现APA自动泊车功能的减速，电机制动反应快，同时可以实现能量回收功能，可以适当的增加续航里程，同时在动力电池电量很高或动力电池温度很低等条件下，能量回收功能被禁止时，可以通过传统制动系统的液压制动实现APA自动泊车所需的减速，避免此种条件下不能实现APA自动泊车。
尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。
上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本发明的，熟悉本领域的人员可在不脱离本发明的发明思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本发明的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。
Claims (16)
1.一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，包括以下步骤：
整车控制器根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统；
自动泊车辅助系统根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式；
当自动泊车辅助系统为电机制动的速度控制模式时，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。
2.根据权利要求1所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，当自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，同时整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车的速度控制。
3.根据权利要求2所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
4.根据权利要求1所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，当自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的允许能量回收信号，同时整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为电机制动的速度控制模式，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车的速度控制。
5.根据权利要求4所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，当自动泊车辅助系统处于电机制动的速度控制模式时：
如果自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，以及整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时，自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车的速度控制。
6.根据权利要求5所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
7.根据权利要求1所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于：
所述汽车状态信息为动力电池电量；
当动力电池电量高于预设电量阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
8.根据权利要求1所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的方法，其特征在于：
所述汽车状态信息为动力电池温度；
当动力电池温度低于预设温度阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
9.一种电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，包括整车控制器、自动泊车辅助系统和电子稳定控制系统：
整车控制器，与自动泊车辅助系统连接，根据汽车状态信息，发送允许能量回收信号/禁止能量回收信号至自动泊车辅助系统，根据自动泊车辅助系统的控制指令启动电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制；
自动泊车辅助系统，根据允许能量回收信号/禁止能量回收信号，判断切换电机制动或者液压制动的速度控制模式，发送对应的控制指令至整车控制器或电子稳定控制系统；
电子稳定控制系统，与自动泊车辅助系统连接，根据自动泊车辅助系统的控制指令启动液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
10.根据权利要求9所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，当自动泊车辅助系统收到整车控制器系统发送的禁止能量回收信号，同时整车控制器系统相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
11.根据权利要求10所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现速度控制。
12.根据权利要求9所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，当自动泊车辅助系统收到整车控制器系统发送的允许能量回收信号，同时整车控制器系统相应自动泊车功能信号为无故障时：
自动泊车辅助系统切换为电机制动的速度控制模式，发送控制指令至整车控制器系统，整车控制器控制电机制动能量回收，对动力电池充电，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
13.根据权利要求12所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，当自动泊车辅助系统处于电机制动的速度控制模式时：
如果自动泊车辅助系统收到整车控制器发送的禁止能量回收信号，以及整车控制器相应自动泊车功能信号为无故障时，自动泊车辅助系统切换为液压制动的速度控制模式，发送控制指令至电子稳定控制系统，电子稳定控制系统控制液压制动，实现自动泊车辅助系统的自动泊车速度控制。
14.根据权利要求13所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于，当自动泊车辅助系统为液压制动的速度控制模式后：
自动泊车辅助系统不再切换到电机制动的速度控制模式，不再由整车控制器控制能量回收实现自动泊车的速度控制。
15.根据权利要求9所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于：
所述汽车状态信息为动力电池电量；
当动力电池电量高于预设电量阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
16.根据权利要求9所述的电动汽车能量回收关联自动泊车的系统，其特征在于：
所述汽车状态信息为动力电池温度；
当动力电池温度低于预设温度阈值时，整车控制器发送禁止能量回收信号给自动泊车辅助系统。
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