CN113084810A - 一种工业机器人程序逻辑防错方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人程序逻辑防错方法，涉及工业机器人技术领域，所述工业机器人为扩散倒片机器人，所述扩散倒片机器人包括吸盘，对机器人动作执行程序按照先后顺序进行逻辑排序，设定吸盘的运行区间在a到b之间，其中a<b，当维护人员调试完成之后，对逻辑排序和吸盘的运行高度进行校验，逻辑排序正确并且吸盘处于安全运行高度，才能启动机器人，有效避免了软件逻辑混乱造成的安全事故。

Description

一种工业机器人程序逻辑防错方法

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及一种工业机器人程序逻辑防错方法。

背景技术

在现代工业的发展进程中，机器人的运用越来越普遍，而机器人在实际运行时，通常是直接调用其底层程序，当机器人出现异常需要维护时，维护人员在进行调试时，也是在底层程序上进行操作。

由于维护人员相对于机器人的开发者来说，对底层程序的了解较少，在实际调试过程中，偶尔会出现软件逻辑混乱的现象，导致机器人的动作逻辑出错，造成异常事故甚至安全事故的发生，由于机器人的成本较高，一旦出现损坏的情况，维修的费用和成本较高，同时还会影响生产的正常进行，降低生产效率。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决维护人员在调试工业机器人过程中出现的软件逻辑混乱的问题，本发明提供一种工业机器人程序逻辑防错方法。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种工业机器人程序逻辑防错方法，所述工业机器人为扩散倒片机器人，所述扩散倒片机器人包括吸盘，对机器人动作执行程序按照先后顺序进行逻辑排序，设定吸盘的运行区间在a到b之间，其中a<b，当维护人员调试完成之后，进行校验，校验方法如下：

(1)首先对调试完成的程序进行校验，具体的校验方法是校验程序的逻辑排序的顺序是否正确，若正确，进行第(2)步，若错误，则进行第(3)步；

(2)对吸盘的运行高度进行校验，若吸盘的高度大于a且小于b，则可以加载程序，进行第(4)步，若吸盘的高度小于a或大于b，则进行第(3)步；

(3)重新对程序进行调试，之后重复步骤(1)和(2)；

(4)开机启动。

进一步地，所述扩散倒片机器人包括花篮传输机构、花篮位硅片托齿机构、花篮位硅片整形夹持机构、舟传输机构、舟位托齿机构和整形机构，结合上述机构对花篮位取片的动作执行程序、舟位放片的动作执行程序、舟位取片的动作执行程序和花篮位放片的动作执行程序按照先后顺序依次进行逻辑排序。

进一步地，所述花篮位取片的动作执行程序包括花篮取片准备程序和花篮取片逻辑排序程序，所述花篮取片准备程序用于依次执行花篮输出机构传输花篮至预定位置、托料机构抬起花篮硅片至预定位置和整形机构完成整形等待机器人取片的动作。

进一步地，所述花篮取片逻辑排序程序包括取片点位A1、A2、A3、A4和A5，取片点位的功能如下：

A1，用于执行机器人机械臂带动吸盘组由原点到达花篮上方的动作；

A2，用于执行机器人吸盘预进料盒硅片位置的动作；

A3，用于执行机器人吸盘下插到位点位置的动作；

A4，用于执行机器人吸盘靠近并贴合硅片位置的动作，完成贴片动作后，真空发生器动作，产生真空，花篮位硅片整形夹持机构松开硅片；

A5，用于执行机器人吸盘吸住硅片提升至高位准备移动位置的动作。

进一步地，所述舟位放片的动作执行程序包括舟位放片准备程序和舟位放片逻辑排序程序，舟位放片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升至接片位置的动作。

进一步地，舟位放片逻辑排序程序包括放片点位B1、B2、B3、B4和B5，放片点位的功能如下：

B1，用于执行机器人由准备移动位置移动到舟位准备插片位置的动作；

B2，用于执行机器人往下向舟托齿靠近托齿上方1cm位置的动作；

B3，用于执行机器人由托齿上方1cm处插入舟位托齿底部2mm处的动作，之后机器人吸盘破真空，硅片在重力下放置舟托齿；

B4，用于执行机器人微动使吸盘脱离硅片位置的动作；

B5，用于执行机器人带动吸盘上升，脱离硅片至预定点位的动作。

进一步地，所述舟位取片的动作执行程序包括舟位取片准备程序和舟位取片逻辑排序程序，所述舟位取片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升将硅片托起至取片位置的动作。

进一步地，所述舟位取片逻辑排序程序包括取片点位C1、C2、C3、C4和C5，取片点位的功能如下：

C1，用于执行机器人到达预定取片安全位置的动作；

C2，用于执行机器人带动吸盘下降到吸盘至硅片间隙上方2mm的动作；

C3，用于执行机器人带动吸盘插入硅片缝隙一定位置的动作；

C4，用于执行机器人带动吸盘贴近硅片位置的动作，之后真空发生器动作，吸盘吸住硅片；

C5，用于执行机器人带动吸盘向上提起至高位，吸盘横向运行预定位置的动作。

进一步地，所述花篮位放片的动作执行程序包括花篮放片准备程序和花篮放片逻辑排序程序，所述花篮放片准备程序用于依次执行花篮传输机构运行至预定位置和花篮托齿上升至接片位的动作。

进一步地，所述花篮放片逻辑排序程序包括放片点位D1、D2、D3、D4和D5，放片点位的功能如下：

D1，用于执行机器人取片后横向移动至花篮上方预放片位置的动作；

D2，用于执行机器人向下运动至花篮托齿位置上方5mm处的动作；

D3，用于执行机器人向下由花篮上方插入花篮托齿根部2mm处的动作，之后真空发生器关闭，硅片落至花篮托齿内，整形机构执行整形；

D4，用于执行机器人吸盘微动脱离硅片一定位置的动作；

D5，用于执行机器人吸盘向上提起脱离硅片至预定位置的动作。

本发明的有益效果如下：

(1)本发明对扩散倒片机器人的花篮位取片、舟位放片、舟位取片和花篮位放片四个工序，按照动作执行的先后顺序进行排序，设置多个点位，当维护人员调试完成之后，对点位的顺序进行校验，如果顺序正确，再进行吸盘高度的校验，若吸盘的高度正确，机器人才能正常开机启动，执行相应的动作，有效避免了软件逻辑混乱的现象发生；

(2)在开机启动之前，对吸盘的高度进行校验，有效避免了机器人在运动过程中吸盘碰撞其他设备；

(3)通过自动校验，降低了维护人员的维护难度，提高了维护和调试的工作效率。

附图说明

图1是本发明的流程图；

图2是本发明的机器人的框图；

图3是本发明的机器人动作执行程序的框图。

具体实施方式

实施例1

如图1到3所示，本实施例提供一种工业机器人程序逻辑防错方法，所述工业机器人为扩散倒片机器人，所述扩散倒片机器人包括吸盘，对机器人动作执行程序按照先后顺序进行逻辑排序，设定吸盘的运行区间在a到b之间，其中a<b，当维护人员调试完成之后，进行校验，校验方法如下：

(1)首先对调试完成的程序进行校验，具体的校验方法是校验程序的逻辑排序的顺序是否正确，若正确，进行第(2)步，若错误，则进行第(3)步；

(2)对吸盘的运行高度进行校验，若吸盘的高度大于a且小于b，则可以加载程序，进行第(4)步，若吸盘的高度小于a或大于b，则进行第(3)步；

(3)重新对程序进行调试，之后重复步骤(1)和(2)；

(4)开机启动。

工作原理：对机器人动作执行程序按照先后进行逻辑排序，设定吸盘的安全运行高度，维护人员调试完成之后，对机器人动作执行程序进行校验，检测其逻辑排序的顺序是否正确，之后校验吸盘的高度是否处于安全高度，逻辑排序正确并且吸盘处于安全高度，才能够正常启动机器人，有效避免了调试过程中软件逻辑混乱造成的安全事故。

实施例2

如图1到3所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体为所述扩散倒片机器人包括花篮传输机构、花篮位硅片托齿机构、花篮位硅片整形夹持机构、舟传输机构、舟位托齿机构和整形机构，结合上述机构对花篮位取片的动作执行程序、舟位放片的动作执行程序、舟位取片的动作执行程序和花篮位放片的动作执行程序按照先后顺序依次进行逻辑排序。

实施例3

如图1到3所示，本实施例在实施例2的基础上做了进一步改进，具体为所述花篮位取片的动作执行程序包括花篮取片准备程序和花篮取片逻辑排序程序，所述花篮取片准备程序用于依次执行花篮输出机构传输花篮至预定位置、托料机构抬起花篮硅片至预定位置和整形机构完成整形等待机器人取片的动作。

实施例4

如图1到3所示，本实施例在实施例3的基础上做了进一步改进，具体为所述花篮取片逻辑排序程序包括取片点位A1、A2、A3、A4和A5，取片点位的功能如下：

A1，用于执行机器人机械臂带动吸盘组由原点到达花篮上方的动作；

A2，用于执行机器人吸盘预进料盒硅片位置的动作；

A3，用于执行机器人吸盘下插到位点位置的动作；

A4，用于执行机器人吸盘靠近并贴合硅片位置的动作，完成贴片动作后，真空发生器动作，产生真空，花篮位硅片整形夹持机构松开硅片；

A5，用于执行机器人吸盘吸住硅片提升至高位准备移动位置的动作。

实施例5

如图1到3所示，本实施例在实施例2的基础上做了进一步改进，具体为所述舟位放片的动作执行程序包括舟位放片准备程序和舟位放片逻辑排序程序，舟位放片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升至接片位置的动作。

实施例6

如图1到3所示，本实施例在实施例5的基础上做了进一步改进，具体为舟位放片逻辑排序程序包括放片点位B1、B2、B3、B4和B5，放片点位的功能如下：

B1，用于执行机器人由准备移动位置移动到舟位准备插片位置的动作；

B2，用于执行机器人往下向舟托齿靠近托齿上方1cm位置的动作；

B3，用于执行机器人由托齿上方1cm处插入舟位托齿底部2mm处的动作，之后机器人吸盘破真空，硅片在重力下放置舟托齿；

B4，用于执行机器人微动使吸盘脱离硅片位置的动作；

B5，用于执行机器人带动吸盘上升，脱离硅片至预定点位的动作。

实施例7

如图1到3所示，本实施例在实施例2的基础上做了进一步改进，具体为所述舟位取片的动作执行程序包括舟位取片准备程序和舟位取片逻辑排序程序，所述舟位取片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升将硅片托起至取片位置的动作。

实施例8

如图1到3所示，本实施例在实施例7的基础上做了进一步改进，具体为所述舟位取片逻辑排序程序包括取片点位C1、C2、C3、C4和C5，取片点位的功能如下：

C1，用于执行机器人到达预定取片安全位置的动作；

C2，用于执行机器人带动吸盘下降到吸盘至硅片间隙上方2mm的动作；

C3，用于执行机器人带动吸盘插入硅片缝隙一定位置的动作；

C4，用于执行机器人带动吸盘贴近硅片位置的动作，之后真空发生器动作，吸盘吸住硅片；

C5，用于执行机器人带动吸盘向上提起至高位，吸盘横向运行预定位置的动作。

实施例9

如图1到3所示，本实施例在实施例2的基础上做了进一步改进，具体为所述花篮位放片的动作执行程序包括花篮放片准备程序和花篮放片逻辑排序程序，所述花篮放片准备程序用于依次执行花篮传输机构运行至预定位置和花篮托齿上升至接片位的动作。

实施例10

如图1到3所示，本实施例在实施例9的基础上做了进一步改进，具体为所述花篮放片逻辑排序程序包括放片点位D1、D2、D3、D4和D5，放片点位的功能如下：

D1，用于执行机器人取片后横向移动至花篮上方预放片位置的动作；

D2，用于执行机器人向下运动至花篮托齿位置上方5mm处的动作；

D3，用于执行机器人向下由花篮上方插入花篮托齿根部2mm处的动作，之后真空发生器关闭，硅片落至花篮托齿内，整形机构执行整形；

D4，用于执行机器人吸盘微动脱离硅片一定位置的动作；

D5，用于执行机器人吸盘向上提起脱离硅片至预定位置的动作。

Claims (10)

1.一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述工业机器人为扩散倒片机器人，所述扩散倒片机器人包括吸盘，对机器人动作执行程序按照先后顺序进行逻辑排序，设定吸盘的运行区间在a到b之间，其中a<b，当维护人员调试完成之后，进行校验，校验方法如下：

(1)首先对调试完成的程序进行校验，具体的校验方法是校验程序的逻辑排序的顺序是否正确，若正确，进行第(2)步，若错误，则进行第(3)步；

(2)对吸盘的运行高度进行校验，若吸盘的高度大于a且小于b，则可以加载程序，进行第(4)步，若吸盘的高度小于a或大于b，则进行第(3)步；

(3)重新对程序进行调试，之后重复步骤(1)和(2)；

(4)开机启动。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述扩散倒片机器人包括花篮传输机构、花篮位硅片托齿机构、花篮位硅片整形夹持机构、舟传输机构、舟位托齿机构和整形机构，结合上述机构对花篮位取片的动作执行程序、舟位放片的动作执行程序、舟位取片的动作执行程序和花篮位放片的动作执行程序按照先后顺序依次进行逻辑排序。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述花篮位取片的动作执行程序包括花篮取片准备程序和花篮取片逻辑排序程序，所述花篮取片准备程序用于依次执行花篮输出机构传输花篮至预定位置、托料机构抬起花篮硅片至预定位置和整形机构完成整形等待机器人取片的动作。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述花篮取片逻辑排序程序包括取片点位A1、A2、A3、A4和A5，取片点位的功能如下：

A1，用于执行机器人机械臂带动吸盘组由原点到达花篮上方的动作；

A2，用于执行机器人吸盘预进料盒硅片位置的动作；

A3，用于执行机器人吸盘下插到位点位置的动作；

A4，用于执行机器人吸盘靠近并贴合硅片位置的动作，完成贴片动作后，真空发生器动作，产生真空，花篮位硅片整形夹持机构松开硅片；

A5，用于执行机器人吸盘吸住硅片提升至高位准备移动位置的动作。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述舟位放片的动作执行程序包括舟位放片准备程序和舟位放片逻辑排序程序，舟位放片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升至接片位置的动作。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，舟位放片逻辑排序程序包括放片点位B1、B2、B3、B4和B5，放片点位的功能如下：

B1，用于执行机器人由准备移动位置移动到舟位准备插片位置的动作；

B2，用于执行机器人往下向舟托齿靠近托齿上方1cm位置的动作；

B3，用于执行机器人由托齿上方1cm处插入舟位托齿底部2mm处的动作，之后机器人吸盘破真空，硅片在重力下放置舟托齿；

B4，用于执行机器人微动使吸盘脱离硅片位置的动作；

B5，用于执行机器人带动吸盘上升，脱离硅片至预定点位的动作。

7.根据权利要求2所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述舟位取片的动作执行程序包括舟位取片准备程序和舟位取片逻辑排序程序，所述舟位取片准备程序用于依次执行舟传输机构运动至指定位置和舟托齿机构上升将硅片托起至取片位置的动作。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述舟位取片逻辑排序程序包括取片点位C1、C2、C3、C4和C5，取片点位的功能如下：

C1，用于执行机器人到达预定取片安全位置的动作；

C2，用于执行机器人带动吸盘下降到吸盘至硅片间隙上方2mm的动作；

C3，用于执行机器人带动吸盘插入硅片缝隙一定位置的动作；

C4，用于执行机器人带动吸盘贴近硅片位置的动作，之后真空发生器动作，吸盘吸住硅片；

C5，用于执行机器人带动吸盘向上提起至高位，吸盘横向运行预定位置的动作。

9.根据权利要求2所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述花篮位放片的动作执行程序包括花篮放片准备程序和花篮放片逻辑排序程序，所述花篮放片准备程序用于依次执行花篮传输机构运行至预定位置和花篮托齿上升至接片位的动作。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人程序逻辑防错方法，其特征在于，所述花篮放片逻辑排序程序包括放片点位D1、D2、D3、D4和D5，放片点位的功能如下：

D1，用于执行机器人取片后横向移动至花篮上方预放片位置的动作；

D2，用于执行机器人向下运动至花篮托齿位置上方5mm处的动作；

D3，用于执行机器人向下由花篮上方插入花篮托齿根部2mm处的动作，之后真空发生器关闭，硅片落至花篮托齿内，整形机构执行整形；

D4，用于执行机器人吸盘微动脱离硅片一定位置的动作；

D5，用于执行机器人吸盘向上提起脱离硅片至预定位置的动作。

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