CN113084700A - 机器臂的打磨装置及机器臂 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器臂的打磨装置及机器臂，该打磨装置主要是由其一端用于安装打磨头的安装部件、至少两个用于测量安装部件的转动角度的测量部件、用于设置于机器臂的安装平台上的转动机构等构成。该转动机构主要是由可分别独立转动的第一转动部件和第二转动部件等构成。其中，第一转动部件和第二转动部件均与安装部件相连，且头端分别与对应的测量部件相连，用于在安装部件受外力作用而转动时，沿不同的轴向转动，且带动对应的测量部件作同步转动；并且，第一转动部件和第二转动部件的转动轴的轴向与打磨头的安装方向两两相互垂直。与现有技术相比，本申请可便于后续机械臂对打磨装置的打磨方向进行调节。

Description

机器臂的打磨装置及机器臂
技术领域
本发明涉及机械领域，尤其涉及一种机器臂的打磨装置及机器臂。
背景技术
通过机械臂上安装打磨装置对复杂曲面的打磨，目前已经获得了广泛的应用，由于在实际应用中，机械臂的打磨装置对复杂曲面的打磨过程中需要保持末端轴向为打磨曲面的法向，并且保持打磨法向力的恒定。
目前，部分机械臂的打磨装置在其末端安装控制打磨装置打磨方向的随动结构，例如气动结构实现对打磨装置的打磨方向的控制，然而，在现有技术中，由于采用气动结构的打磨装置难以实现打磨过程的恒力控制。
因此，提供一种机器臂的打磨装置及机器臂，便于机械臂对打磨装置的打磨方向进行精准控制，是本发明亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种机器臂的打磨装置及机器臂，可便于后续机械臂对打磨装置的打磨方向进行调节。
为了实现上述目的，本发明提出了一种机器臂的打磨装置，包括：
安装部件，其一端用于安装打磨头；
至少两个测量部件，用于测量所述安装部件的转动角度，且与所述机器臂的主控装置通讯连接；
转动机构，用于设置于所述机器臂的安装平台上，其包括：可分别独立转动的第一转动部件和第二转动部件；其中，所述第一转动部件和第二转动部件均与所述安装部件相连，且头端分别与对应的测量部件相连，用于在所述安装部件受外力作用而转动时，沿不同的轴向转动，且带动对应的测量部件作同步转动；
并且，所述第一转动部件和第二转动部件的转动轴的轴向与所述打磨头的安装方向两两相互垂直。
进一步作为优选地，所述测量部件的数量为两个；所述第一转动部件和第二转动部件相对两端均分别设置有所述转动轴，且至少有一端设有所述测量部件；所述第一转动部件和第二转动部件的转动轴的轴向与所述打磨头的安装方向相交于一点；所述打磨装置还包括：套设于所述转动轴上且用于与所述安装平台相连的轴连接组件；其中，所述轴连接组件包括：套设在所述转动轴上且用于与所述安装平台相连的轴连接件、用于连接所述转动轴和所述轴连接件以及所述转动机构的轴向锁紧组件。
进一步作为优选地，所述安装部件为周向开设有用于插入所述转动轴的轴孔的盖体，且所述盖体的顶端用于安装所述打磨头；所述第一转动部件为带有镂空部的框体部件，所述框体部件的相对两端可转动设置于所述安装平台上；其中，所述安装部件可转动地设置于所述镂空部内且与所述框体部件的相对两侧相连；所述第二转动部件包括：设置于所述镂空部内且与所述安装部件上相对的另外两侧相连的第一转动支架、底部与所述第一转动支架相连且相对两端可转动地设置于所述安装平台上的第二转动支架；其中，所述第二转动支架的转动轴的轴向与所述框体部件的转动轴的轴向相互垂直；所述第一转动支架和所述第二转动支架均为U形结构的转动副。
进一步作为优选地，还包括：所述安装平台；所述安装平台的一端与转动机构相连而另一端用于与所述机器臂的主轴相连；其中，所述安装平台包括：具有一容置腔体的筒状本体、设置于所述筒状本体的末端且沿其周向布局设置的固定座；其中，各固定座呈矩形布局设置；各固定座上均开设有用于安装所述轴连接件的安装槽和通孔，各通孔分别与所述第一转动部件和第二转动部件的相对两端相对应，用于穿过所述转动轴。
进一步作为优选地，还包括：第一复位机构、第二复位机构；其中，所述第一复位机构和第二复位机构均与对应的测量部件分别位于所述转动机构的相对两端，用于在使对应的测量部件转动后，可自动复位至初始位置；所述第一复位机构和第二复位机构均与所述安装平台相连，且分别与所述第一转动部件和所述第二转动部件的尾端相连。
进一步作为优选地，所述第一复位机构和所述第二复位机构均包括：可转动地套设于所述尾端的转动轴上的转动件、与所述转动轴相连并用于驱动所述转动件转动的驱动件、相对两端分别与所述转动件和所述轴连接组件相连的弹簧；其中，所述转动件在所述驱动件的驱动下转动预设角度后，所述弹簧产生弹性变形，以在所述驱动件停止驱动后，回复至初始位置。
进一步作为优选地，所述轴连接组件还包括：与所述安装平台相连且用于对所述转动件进行限位的定位件；其中，所述定位件包括：与所述安装平台相连并用于固定所述转动轴的末端的限位部、用于安装所述弹簧的一端的定位部；其中，所述限位部与所述轴连接件之间形成用于安装所述转动件的限位空间，并且所述定位部位于所述转动件的下方。
进一步作为优选地，所述第一复位机构和所述第二复位机构均包括：两个所述弹簧，且各弹簧以对应的转动轴的中轴面为对称面对称设置；其中，所述弹簧为拉簧，且所述转动件的底部被所述驱动件抵持时，所述弹簧位于张紧状态；所述转动件为两个彼此相互嵌套且同轴套设于所述转动轴上的摆动部件；所述驱动件包括：与所述转动轴相连的驱动部、与驱动部相连并用于抵持所述摆动部件底部的抵持部。
进一步作为优选地，设置于所述安装平台和所述机器臂之间且与所述主控装置通讯连接的力矩检测部件，用于检测所述打磨头沿所述打磨头的安装方向移动时受到的接触力和力矩；所述测量部件为编码器；所述测量部件的数量为两个。。
本申请还提供了一种机器臂，包括：上述所述的打磨装置；设置于所述安装部件上的打磨头。
与现有技术相比，本发明的有益效果主要体现在：可便于后续机械臂对打磨装置的打磨方向进行调节。
附图说明
图1：本发明第一实施例中机械臂的结构示意图；
图2：本发明第一实施例中打磨装置在装配时的结构示意图；
图3：本发明第一实施例中打磨装置的外部结构示意图；
图4：本发明第一实施例中打磨装置的俯视结构示意图；
图5：本发明第一实施例中打磨装置的转动机构的结构示意图。
图6：本发明第一实施例中安装部件的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合示意图对本发明的并联机构进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。
实施例1
请参考图1至图6，在本实施例中，提供了一种机器臂的打磨装置，该打磨装置主要是由其一端用于安装打磨头7的安装部件6、至少两个用于测量安装部件6的转动角度的测量部件5、用于设置于机器臂的安装平台8上的转动机构3等构成。
该转动机构3主要是由可分别独立转动的第一转动部件31和第二转动部件32等构成。其中，第一转动部件31和第二转动部件32均与安装部件6相连，且头端分别与对应的测量部件5相连，用于在安装部件6受外力作用而转动时，沿不同的轴向转动，且带动对应的测量部件5作同步转动。
并且，第一转动部件31和第二转动部件32的转动轴的轴向与打磨头7的安装方向两两相互垂直。
通过上述内容可知：由于打磨装置中与安装部件6相连的转动机构3由两个独立转动的第一转动部件31和第二转动部件32构成，且第一转动部件31和第二转动部件32的转动轴的轴向与打磨头7的安装方向两两相互垂直，因此可实现两个自由度的转动，同时由于第一转动部件31和第二转动部件32的一端均分别设置有测量部件5，因此可通过测量部件5跟随第一转动部件31和第二转动部件32的转动，记录第一转动部件31和第二转动部件32的偏转角度等数据，便于实时记录打磨头在对待打磨的物体的曲面打磨时的偏转角度，以便于后续机械臂对打磨装置的打磨方向进行调节，例如机械臂的主控装置根据测量部件传输的偏转角度等数据计算出安装在安装部件6上打磨头接触对应的被打磨工件的接触面后产生的偏转角度，进而实时计算出接触面的曲面形状等数据，因而可便于根据该接触面的曲面形状等数据，调节打磨装置的方向，以通过利用该偏转角度控制机械臂的末端姿态，从而将机械臂上安装的打磨头的打磨方向，调整至与待打磨工件的曲面法向保持一致的方向上。
具体地，为了满足实际应用中的测量和装配需求，确保测量部件记录的偏转角度能真实反映打磨头7的偏转角度等，本实施例中测量部件的数量为两个，且分别与第一转动部件31和第二转动部件32的一端相连；第一转动部件31和第二转动部件32的转动轴的轴向与打磨头7的安装方向相交于一点。
如图2所示，为了确保第一转动部件31和第二转动部件32能够分别独立且同步带动安装部件6沿不同的两个自由度作同轴转动，以及方便第一转动部件31和第二转动部件32之间的装配和拆卸，进一步作为优选地，第一转动部件31为带有镂空部的框体部件，框体部件的相对两端可转动设置于安装平台8上；其中，安装部件6可转动地设置于镂空部内且与框体部件的相对两侧相连；第二转动部件32包括：设置于镂空部内且与安装部件6上相对的另外两侧相连的第一转动支架321、底部与第一转动支架321相连且相对两端可转动地设置于安装平台8上的第二转动支架322；其中，第二转动支架322的转动轴的轴向与框体部件的转动轴的轴向相互垂直。
进一步作为优选地，为了便于不影响第二转动部件32的转动，同时避免其对第一转动部件31产生干扰，第一转动支架321和第二转动支架322均为U形结构的转动副。
如图2和图3所示，为了满足实际应用中第一转动部件31和第二转动部件32与安装平台8之间的装配和拆卸，打磨装置还包括：套设于第一转动部件31的转动轴91上且用于与安装平台8相连的轴连接组件21。其中，轴连接组件21包括：套设于第一转动部件31的转动轴91上且用于与安装平台8相连的轴连接件211、用于连接转动轴91和轴连接件以及转动机构3的轴向锁紧组件215等；通过轴向锁紧组件215对第二转动部件31夹紧连接后，与轴连接件211相连。其中，本实施例中的轴连接件211优选为两个，分别设置于第一转动部件31的相对两端。
同理，打磨装置还包括：套设于第二转动部件32的转动轴92上且用于与安装平台8相连的轴连接组件22。轴连接组件22包括：套设在第二转动部件32的转动轴92上且用于与安装平台8相连的轴连接件221、用于连接转动轴92和轴连接件以及转动机构3的轴向锁紧组件225等。通过轴向锁紧组件225对第二转动部件32夹紧连接后，与轴连接件221相连。另外，值得一提的是，本实施例中的轴向锁紧组件215和轴向锁紧组件225可以为螺栓、螺钉和/或轴连接套等紧固件构成。其中，本实施例中的轴连接件221优选为两个，分别设置于第二转动部件32的相对两端。
此外，值得一提的是，如图6所示，本实施例中的安装部件6优选为周向开设有用于插入转动轴(例如相对设置的两个转动轴91和转动轴92)的轴孔61的盖体，且所述盖体的顶端与第一转动部件31的顶端相互平齐，用于安装所述打磨头7.其中，本实施例中的轴孔61仅以四个为例作说明。
进一步作为优选地，为了满足实际应用中的设计和装配需求，本实施例中的打磨装置还包括：安装平台8；安装平台8的一端与转动机构3相连而另一端用于与机器臂的主轴相连；其中，安装平台8主要是由具有一容置腔体的筒状本体80、设置于筒状本体80的末端且沿其周向布局设置的固定座801等构成。其中，各固定座801的呈矩形布局设置。并且，各固定座801上均开设有用于安装轴连接件221的安装槽和通孔(图中未标示)，各通孔分别与第一转动部件31和第二转动部件32的相对两端相对应，用于穿过对应的转动轴(例如上述相对设置的两个转动轴91和转动轴92)。
进一步作为优选地，当打磨头7的主轴与被打磨工件接触时，机械臂的主轴根据打磨头受到的接触力，控制打磨头可绕两个方向旋转以适应接触点，从而实现打磨的随动功能，本实施例中的打磨装置还包括：第一复位机构、第二复位机构；其中，第一复位机构和第二复位机构均与对应的测量部件5分别位于转动机构3的相对两端，用于在使对应的测量部件5转动后，可自动复位至初始位置；第一复位机构和第二复位机构均与安装平台8相连，且分别与第一转动部件31和第二转动部件32的尾端相连。因此，当打磨头7的主轴与被打磨工件接触时，受到被打磨工件的反作用力而带动第一转动部件31和/或第二转动部件作同轴转动后，当打磨头的主轴不受力时，借助通过第一复位机构和第二复位机构的复位配合，可实现上述随动功能。
进一步作为优选地，为了满足实际应用中的设计和装配需求，便于第一转动部件31的随动复位，提升其可靠性，第一复位机构包括：可转动地套设于尾端的转动轴91上的转动件71、与转动轴91相连并用于驱动转动件71转动的驱动件81、相对两端分别与转动件71和轴连接组件11相连的弹簧41；其中，转动件71在驱动件81的驱动下转动预设角度后，弹簧41产生弹性变形，以在驱动件81停止驱动后，回复至初始位置。
同理，为了满足实际应用中的设计和装配需求，便于第二转动部件32的随动复位，提升其可靠性，第二复位机构包括：可转动地套设于尾端的转动轴92上的转动件72、与转动轴92相连并用于驱动转动件72转动的驱动件82、相对两端分别与转动件72和轴连接组件22相连的弹簧42；其中，转动件72在驱动件82的驱动下转动预设角度后，弹簧42产生弹性变形，以在驱动件82停止驱动后，回复至初始位置。
进一步作为优选地，为了满足实际应用中弹簧41的定位和安装需求，以及防止转动件71从转动轴上滑落，轴连接组件21还包括：与安装平台8相连且用于对转动件71进行限位的定位件212。其中，定位件212包括：与安装平台8相连并用于固定转动轴91的末端的限位部2121、用于安装弹簧41的一端的定位部2122；其中，限位部2121与轴连接件91之间形成用于安装转动件71的限位空间，并且定位部位于转动件71的下方。
同理，为了满足实际应用中弹簧42的定位和安装需求，以及防止转动件72从转动轴上滑落，轴连接组件22还包括：与安装平台8相连且用于对转动件72进行限位的定位件222；其中，定位件222包括：与安装平台8相连并用于固定转动轴92的末端的限位部2221、用于安装弹簧42的一端的定位部2222；其中，限位部2221与轴连接件92之间形成用于安装转动件72的限位空间，并且定位部位于转动件72的下方。
如图3和图4所示，为了确保第一转动部件31和第二转动部件32在转动时，无论是逆时针转动还是顺时针转动，均能有效复位，第一复位机构包括：两个弹簧41，且各弹簧41以对应的转动轴的中轴面为对称面对称设置；其中，弹簧41为拉簧，且转动件71的底部被驱动件81抵持时，弹簧位于张紧状态；转动件71可优选为两个彼此相互嵌套且同轴套设于转动轴91上的摆动部件711和摆动部件712；驱动件81包括：与转动轴91相连的驱动部811、与驱动部811相连并用于抵持摆动部件711和摆动部件712底部的抵持部812。以通过两个弹簧41与摆动部件711和摆动部件712的相互配合，使得摆动部件711和摆动部件712分别被驱动件81的两个抵持部812所抵持并始终压紧，从而使得第一转动部件31因打磨头7受力而转动时，可便于驱动件81通过抵持部812推动摆动部件711进行逆时针转动或顺时针转动，当安装部件6失去打磨头7的受力后，摆动部件711和摆动部件712可在弹簧41回弹作用下，驱动抵持部812转动，从而使得驱动件81带动第一转动部件31复位至初始位置。
同理，第二复位机构也包括：两个弹簧42，且各弹簧42以对应的转动轴的中轴面为对称面对称设置；其中，弹簧42为拉簧，且转动件72的底部被驱动件82抵持时，弹簧位于张紧状态；转动件72可优选为两个彼此相互嵌套且同轴套设于转动轴92上的摆动部件721和摆动部件722；驱动件82包括：与转动轴92相连的驱动部821、与驱动部821相连并用于抵持摆动部件722和摆动部件721底部的抵持部822。以通过抵持部822推动摆动部件721进行逆时针转动或顺时针转动。以通过两个弹簧41与摆动部件711和摆动部件712的相互配合，使得摆动部件711和摆动部件712分别被驱动件81的两个抵持部812所抵持并始终压紧，从而使得第一转动部件31因打磨头7受力而转动时，可便于驱动件81通过抵持部812推动摆动部件711进行逆时针转动或顺时针转动，当安装部件6失去打磨头7的受力后，摆动部件711和摆动部件712可在弹簧41回弹作用下，驱动抵持部812转动，从而使得驱动件81带动第一转动部件31复位至初始位置。
进一步作为优选地，设置于安装平台8和机器臂之间且与主控装置通讯连接的力矩检测部件85，用于检测打磨头7沿打磨头7的安装方向移动时受到的接触力和力矩；测量部件5为编码器；测量部件的数量为两个。通过该力矩检测部件85可以测量打磨头与被打磨工件接触时产生的接触力和力矩等信息，便于主控装置计算出机械臂需要施加的合适的法向恒力，例如通过相关的气动结构或电动结构等结构调整打磨头的气压，从而改变打磨头的轴向打磨力。其中，力矩检测部件85的内部可以优选为多个与主控装置通讯连接的力矩检测传感器851等构成，以通过多个力矩检测传感器851传输的数据，精准测得测量打磨头与被打磨工件接触时产生的接触力和力矩等信息。
实施例2
在本实施例提供了一种机器臂，该机器臂包括：主控装置，上述实施例中的打磨装置；设置于安装部件6上的打磨头7。
通过上述内容可知：由于打磨装置中与安装部件6相连的转动机构3由两个独立转动的第一转动部件31和第二转动部件32构成，且第一转动部件31和第二转动部件32的转动轴的轴向与打磨头7的安装方向两两相互垂直，因此可实现两个自由度的转动，同时由于第一转动部件31和第二转动部件32的一端均分别设置有测量部件5，因此可通过测量部件5跟随第一转动部件31和第二转动部件32的转动，记录第一转动部件31和第二转动部件32的偏转角度等数据，便于实时记录打磨头在对待打磨的物体的曲面打磨时的偏转角度，以便于后续机械臂对打磨装置的打磨方向进行调节，例如机械臂的主控装置根据测量部件传输的偏转角度等数据计算出安装在安装部件6上打磨头接触对应的被打磨工件的接触面后产生的偏转角度，进而实时计算出接触面的曲面形状等数据，因而可便于根据该接触面的曲面形状等数据，调节打磨装置的方向。以通过利用该偏转角度控制机械臂的末端姿态，从而将机械臂上安装的打磨头的打磨方向，调整至与待打磨工件的曲面法向保持一致的方向上。
进一步作为优选地，机器臂还包括设置于打磨头7的头端的摩擦片10，例如摩擦砂纸等，以提升打磨装置对待打磨工件的打磨效果。
上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器臂的打磨装置，其特征在于，包括：
安装部件，其一端用于安装打磨头；
至少两个测量部件，用于测量所述安装部件的转动角度，且与所述机器臂的主控装置通讯连接；
转动机构，用于设置于所述机器臂的安装平台上，其包括：可分别独立转动的第一转动部件和第二转动部件；其中，所述第一转动部件和第二转动部件均与所述安装部件相连，且头端分别与对应的测量部件相连，用于在所述安装部件受外力作用而转动时，沿不同的轴向转动，且带动对应的测量部件作同步转动；
并且，所述第一转动部件和第二转动部件的转动轴的轴向与所述打磨头的安装方向两两相互垂直。
2.如权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述测量部件的数量为两个；所述第一转动部件和第二转动部件相对两端均分别设置有所述转动轴，且至少有一端设有所述测量部件；所述第一转动部件和第二转动部件的转动轴的轴向与所述打磨头的安装方向相交于一点；所述打磨装置还包括：套设于所述转动轴上且用于与所述安装平台相连的轴连接组件；其中，所述轴连接组件包括：套设在所述转动轴上且用于与所述安装平台相连的轴连接件、用于连接所述转动轴和所述轴连接件以及所述转动机构的轴向锁紧组件。
3.如权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述安装部件为周向开设有用于插入所述转动轴的轴孔的盖体，且所述盖体的顶端用于安装所述打磨头；所述第一转动部件为带有镂空部的框体部件，所述框体部件的相对两端可转动设置于所述安装平台上；其中，所述安装部件可转动地设置于所述镂空部内且与所述框体部件的相对两侧相连；所述第二转动部件包括：设置于所述镂空部内且与所述安装部件上相对的另外两侧相连的第一转动支架、底部与所述第一转动支架相连且相对两端可转动地设置于所述安装平台上的第二转动支架；其中，所述第二转动支架的转动轴的轴向与所述框体部件的转动轴的轴向相互垂直；所述第一转动支架和所述第二转动支架均为U形结构的转动副。
4.如权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，还包括：所述安装平台；所述安装平台的一端与转动机构相连而另一端用于与所述机器臂的主轴相连；其中，所述安装平台包括：具有一容置腔体的筒状本体、设置于所述筒状本体的末端且沿其周向布局设置的固定座；其中，各固定座呈矩形布局设置；各固定座上均开设有用于安装所述轴连接件的安装槽和通孔，各通孔分别与所述第一转动部件和第二转动部件的相对两端相对应，用于穿过所述转动轴。
5.如权利要求2至4中的任意一项所述的打磨装置，其特征在于，还包括：第一复位机构、第二复位机构；其中，所述第一复位机构和第二复位机构均与对应的测量部件分别位于所述转动机构的相对两端，用于在使对应的测量部件转动后，可自动复位至初始位置；所述第一复位机构和第二复位机构均与所述安装平台相连，且分别与所述第一转动部件和所述第二转动部件的尾端相连。
6.如权利要求5所述的打磨装置其特征在于，所述第一复位机构和所述第二复位机构均包括：可转动地套设于所述尾端的转动轴上的转动件、与所述转动轴相连并用于驱动所述转动件转动的驱动件、相对两端分别与所述转动件和所述轴连接组件相连的弹簧；其中，所述转动件在所述驱动件的驱动下转动预设角度后，所述弹簧产生弹性变形，以在所述驱动件停止驱动后，回复至初始位置。
7.如权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述轴连接组件还包括：与所述安装平台相连且用于对所述转动件进行限位的定位件；其中，所述定位件包括：与所述安装平台相连并用于固定所述转动轴的末端的限位部、用于安装所述弹簧的一端的定位部；其中，所述限位部与所述轴连接件之间形成用于安装所述转动件的限位空间，并且所述定位部位于所述转动件的下方。
8.如权利要求6中所述的打磨装置，其特征在于，所述第一复位机构和所述第二复位机构均包括：两个所述弹簧，且各弹簧以对应的转动轴的中轴面为对称面对称设置；其中，所述弹簧为拉簧，且所述转动件的底部被所述驱动件抵持时，所述弹簧位于张紧状态；所述转动件为两个彼此相互嵌套且同轴套设于所述转动轴上的摆动部件；所述驱动件包括：与所述转动轴相连的驱动部、与驱动部相连并用于抵持所述摆动部件底部的抵持部。
9.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，设置于所述安装平台和所述机器臂之间且与所述主控装置通讯连接的力矩检测部件，用于检测所述打磨头沿所述打磨头的安装方向移动时受到的接触力和力矩；所述测量部件为编码器；所述测量部件的数量为两个。
10.一种机器臂，包括：主控装置，其特征在于，还包括：权利要求1至9中任意一项所述的打磨装置；设置于所述安装部件上的打磨头。
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