CN113084526A - 一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 - Google Patents
一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113084526A CN113084526A CN201911337223.6A CN201911337223A CN113084526A CN 113084526 A CN113084526 A CN 113084526A CN 201911337223 A CN201911337223 A CN 201911337223A CN 113084526 A CN113084526 A CN 113084526A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- underwater
- plate
- equipment
- shroud plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 111
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 77
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 75
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims abstract description 58
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims abstract description 46
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims abstract description 23
- 239000011261 inert gas Substances 0.000 claims abstract description 21
- 238000001035 drying Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims description 11
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 9
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 239000012528 membrane Substances 0.000 claims description 8
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 6
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 claims description 6
- 229910052786 argon Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000001307 helium Substances 0.000 claims description 2
- 229910052734 helium Inorganic materials 0.000 claims description 2
- SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N helium atom Chemical compound [He] SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 5
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 5
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 231100000086 high toxicity Toxicity 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
- B23P23/04—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P6/00—Restoring or reconditioning objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
本发明提供一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法及装置，包括水上设备、水下设备，水上设备包括：惰性气体瓶、空压机、加热器和控制柜，惰性气体瓶依次连接空压机、加热器后通过气管与水下设备固定气罩的进气口连接；控制柜通过线缆与水下设备的线缆接头连接；水下设备包括机架，该机架上设有可在机架上下和水平运动的铣削打磨机构、缺陷定位测量机构和固定气罩，固定气罩内设有覆板焊接机构。本发明装置通过水上设备远程控制水下设备进行焊接维修，避免人体接触到高放射性或剧毒水体。水下设备设计了铣削打磨机构、缺陷定位测量机构、用于排水烘干的固定气罩、覆板焊接机构等加工机构，使远程操控水底焊接维修得以实现。
Description
技术领域
本发明涉及大型水池泄漏部位的水下自动焊接维修技术，特别是一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法，适合核电站高放射性水池及化工行业剧毒水池等无法将水排净的场合。
背景技术
当前，部分大型水池存在高放射性、高温和剧毒的环境，其底板大多以不锈钢材料为主的大型金属结构，其制造和安装过程大量采用焊接技术。这些焊缝在水池运行周期中始终处于带水、高温和高放射性环境中，容易发生局部腐蚀、损伤和破坏，是特种维修领域重点关注的对象。以核电站为例，其换料水池在整个寿期内始终处于带水和高放射性环境。
由于高放射性和剧毒会对人体造成很大伤害，不利于维修人员直接接近待修部位，因此，一旦大型水池发生泄漏，如何对水池进行安全可靠的在线维修，全面实现自动化维修，是目前国内外研究的重中之重。
大型水池的维修涉及焊接、现场精密加工、视频监测、远程控制及人员防护等多门类技术，几乎涵盖现场维修作业的所有基础技术，其难度非常大，技术门槛高。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法，旨在解决大型水池高温、高放射性和剧毒环境导致人员不可达的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种上述大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法采用的装置，包括水上设备、水下设备，
水上设备包括：惰性气体瓶、空压机、加热器和控制柜，惰性气体瓶依次连接空压机、加热器后通过气管与水下设备固定气罩的进气口连接；所述控制柜通过线缆与水下设备的线缆接头连接；
水下设备包括机架，该机架上设有可在机架上下和水平运动的铣削打磨机构、缺陷定位测量机构和固定气罩，固定气罩内设有覆板焊接机构。
如上所述，本发明装置通过水上设备远程控制水下设备进行焊接维修，避免人体接触到高放射性或剧毒水体。水下设备设计了铣削打磨机构、缺陷定位测量机构、用于排水烘干的固定气罩、覆板焊接机构等加工机构，使远程操控水底焊接维修得以实现。
优选地，铣削打磨机构包括集成箱，集成箱底面设有铣削打磨摄像头、铣刀、旋转钢丝刷和排异物管，铣削打磨摄像头、铣刀、旋转钢丝刷和排异物管周边由水透膜包围。集成箱内设有控制铣削打磨摄像头、铣刀、旋转钢丝刷运动的机构，集成箱通过线缆与水上设备中的控制柜连接。这样，就可以在水上远程控制铣削打磨机构，将泄露位置加工成符合焊接要求。水透膜可以保持内部相对较干。
优选地，缺陷定位测量机构包括对称设置的左定位摄像头、右定位摄像头，所述左定位摄像头、右定位摄像头之间设有显微测量摄像头。缺陷定位测量机构通过线缆与水上设备中的控制柜连接。这样，在控制柜处可以仔细观察到缺限的位置、形状、类型等信息。
优选地，覆板焊接机构包括覆板摄像头、运动导轨、焊枪、送丝机构、焊接摄像头、覆板固定机构和覆板；所述运动导轨设于固定气罩内壁，所述焊枪、送丝机构、焊接摄像头连接在该运动导轨上，焊接摄像头正对焊枪、送丝机构；所述覆板通过覆板固定机构连接在固定气罩内壁，所述覆板摄像头位于固定气罩内壁并正对待焊区域。固定气罩内设有控制覆板焊接机构运动的机构，并通过线缆与控制柜连接，这样，就可以在水上远程控制覆板焊接机构进行覆板焊接。焊接摄像头可以观察到整个焊接过程，覆板摄像头可以观察到覆板盖住待焊区域的过程。
优选地，固定气罩上设有进气口、排气口和排水口，排气口和排水口内分别安装一个单向阀和控制阀。单向阀和控制阀通过线缆与控制柜连接。这样，可以在水上控制单向阀和控制阀的关闭。
本发明还提供一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，包括如下步骤：
1)通过无损检测手段，找出水池底板大致泄露位置，将水下设备吊至泄露位置；
2)通过水上设备远程控制水下设备对缺陷进行精确定位，记录下缺陷的坐标位置，并确定缺陷类型及缺陷形状；
3)通过水上设备远程控制水下设备对泄漏位置的焊缝余高进行铣削，使其满足覆板焊接要求；然后通过水上设备远程控制水下设备对整个待焊区域氧化层进行打磨；
4)通过水上设备远程控制水下设备的固定气罩覆盖住待焊区域，覆盖过程中一直向固定气罩内持续不断的充惰性气体，并通过该惰性气体将固定气罩内的水排出；
5)待固定气罩内的水基本排净后，继续向固定气罩内通加热后的惰性气体，将固定气罩内残留的水渍烘干，使待焊区域的条件和固定气罩内的湿度满足焊接要求；
6)然后，通过水上设备远程控制固定气罩内的覆板固定至缺陷位置，并通过水上设备远程控制水下设备完成水池底板缺陷的覆板焊接；
7)焊接结束后，通过无损检测手段对焊缝质量和成型进行检测。
如上所述，本发明方法采用远程控制的手段，避免人体接触到高放射性或剧毒水体。水下设备设计了铣削打磨加工、固定气罩排水烘干、覆板焊接等加工手段，使远程操控水底焊接维修得以实现。
优选地，步骤3)中铣削和打磨过程中产生的碎屑、异物，通过排异物管排出。这样，可以避免污染水池环境。
优选地，步骤5)中，先把固定气罩的排水口关闭，再向固定气罩内通加热后的惰性气体。这样，可以防止水重新流入固定气罩内，加速固定气罩内的烘干。
优选地，步骤6)中在覆板焊接时，先在覆板四周进行点焊以固定覆板，然后再对覆板进行周焊，完成焊接。用点焊先固定住覆板，可以减小焊接的操作难度，保证焊接的效果。
优选地，惰性气体是氩气、氦气等。惰性气体在焊接时可以起到保护的作用。
如上所述，本发明的大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，具有如下有益效果：
(1)采用固定气罩覆板焊接技术对大型水池维修。与现有的维修技术相比，无需排水，无需人员直接接触高温、高放射性或有毒区域，减少对人员的危害，可以极大地提高核电站经济性与安全性。
(2)采用小型水下维修机架，极大地降低机架运输、现场吊装的难度，其三维运动可以降低终端执行机构在水下装载的误差要求；维修阶段，不占用现场固定的吊装设备。
(3)采用固定气罩与覆板一体化设计，在保证焊接稳定的同时，降低了二次污染风险，简化焊枪运动机构，提高了维修作业效率和可靠性。
(4)采用水下局部干式作业技术，与水下湿法焊接比较，焊接质量高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图
图2为本发明水上设备的结构示意图
图3为本发明水下设备的结构示意图
图4为本发明缺陷定位测量机构的结构示意图
图5为本发明铣削打磨机构的结构示意图
图6为本发明固定气罩的结构示意图
图7为本发明覆板焊接机构的结构示意图
附图标记说明
1.水上设备、2.水下设备、3.气管、4.线缆、5.惰性气体瓶、6.空压机、7.控制柜、8.加热器、9.铣削打磨机构、10.摄像头、11.机架、12.铣削打磨动力装置、13.第一竖直导轨13、14.第二竖直导轨14、15.固定气罩动力装置、16.线缆接头、17.第三竖直导轨、18.缺陷定位测量动力装置、19.第二水平导轨、20.第一水平导轨、21.缺陷定位测量机构、22.固定气罩、23.左定位摄像头、24.右定位摄像头、25.显微测量摄像头、26.集成座、27.集成箱、28.水透膜、29.铣削打磨摄像头、30.铣刀、31.旋转钢丝刷、32.排异物管、33.进气口、34.排气口、35.排水口、36.覆板摄像头、37.运动导轨、38.焊枪、39.送丝机构、40.焊接摄像头、41.覆板固定机构、42.覆板。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
请参阅图1至图7。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
参照附图，本发明提供的这种大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法采用的装置，包括水上设备1、水下设备2，水上设备1包括：惰性气体瓶5、空压机6、加热器8和控制柜7，惰性气体瓶5依次连接空压机6、加热器8后通过气管3与水下设备固定气罩22的进气口33连接；控制柜7通过线缆4与水下设备2的线缆接头16连接。气管3为供气管线。线缆4提供电力传输和信号传输。控制柜7由焊接电源和控制台组成，控制台包括机加工、焊接、视频监控、运动等。线缆接头16可采用具备线缆快速拆装功能的快接接头，可缩短设备拆装时间。
水下设备2包括机架11，该机架11上设有可在机架11上下和水平运动的铣削打磨机构9、缺陷定位测量机构21和固定气罩22，固定气罩22底面敞口。固定气罩22内设有覆板焊接机构。机架11上还设有摄像头10，共4个，分布在机架11的4个支柱上，具备观察水下环境和作业过程的功能。
铣削打磨机构9在第一水平导轨20和第一竖直导轨13两个方向上运动，固定气罩22在第二水平导轨19和第二竖直导轨14两个方向上运动，缺陷定位测量机构21在第三水平导轨20和第三竖直导轨17两个方向上运动。
铣削打磨动力装置12、固定气罩动力装置15和缺陷定位测量动力装置18负责提供各机构运动的驱动力，可通过电机、气动、液动等方式实现。
铣削打磨机构9包括集成箱27，集成箱27底面设有铣削打磨摄像头29、铣刀30、旋转钢丝刷31和排异物管32，铣削打磨摄像头29、铣刀30、旋转钢丝刷31和排异物管32周边由水透膜28包围。水透膜28主要用于透水，可防止除水以外的异物穿过膜。水透膜28仅包围在四周和上方，不含下方，下方是铣削打磨的空间。因铣削打磨机构9外围也是有支撑架的，水透膜28包覆在支撑架上即可。。铣刀30具备对焊缝的余高进行铣削功能。旋转钢丝刷31具备对待焊区域氧化层进行打磨的功能。排异物管32具备将加工打磨过程中产生的碎屑、异物排出的功能。
缺陷定位测量机构21包括集成座26，集成座26上对称设置有左定位摄像头23、右定位摄像头24，具备对缺陷精准定位的功能。左定位摄像头23、右定位摄像头24之间设有显微测量摄像头25，显微测量摄像头25具备识别缺陷类型及缺陷形状的功能。
覆板焊接机构包括覆板摄像头36、运动导轨37、焊枪38、送丝机构39、焊接摄像头40、覆板固定机构41和覆板42。摄像头36固定在固定气罩22的顶角位置，运动导轨37设置于固定气罩22的顶壁，焊枪38、送丝机构39固定于运动导轨37上，且焊枪38、送丝机构39集成在一起。焊接摄像头40连接在该运动导轨37上，且焊接摄像头40正对焊枪38、送丝机构39，焊枪38和送丝机构39及摄像头40一起运动；覆板42通过覆板固定机构41连接在固定气罩22内壁，覆板摄像头6位于固定气罩22内壁并正对待焊区域。焊枪38、送丝机构39和摄像头40同步运动。覆板固定装置41提供覆板42焊接时的压紧力，保证焊接过程覆板不产生位移或旋转，可通过弹簧预紧力释放或活塞控制等方式实现。覆板42与导轨37的导角空间上平行且成等比例关系，主要是指覆板42和导轨37的空间位置，类似同心圆--覆板42的形状和导轨37的形状完全一致(包括导角)，在立体空间布置上，同轴且四边平行，这是来形容上下方位和相对方位的)
固定气罩22上设有进气口33、排气口34和排水口35，排气口34和排水口35内分别安装一个单向阀和控制阀。进气口33、排气口34和排水口35采用快速接头连接方式，排气口34接排气管，排气管连接至水面上；排水口35的快速接口为预留。单向阀用于防止水倒流，控制阀用于控制回路的通断。固定气罩22底部采用双层密封结构，能实现气罩内部空间与周围环境的隔离。
本发明提供的这种大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，主要过程如下：
1)在对大型水池底板泄漏问题进行处理时，通过无损检测相关手段，找出水池底板大致泄露位置，将水上设备1和水下设备2通过气管3和线缆4进行连接，然后采用吊装工具，将水下设备2吊至泄漏位置，如图1所示。
2)通过控制柜7移动缺陷定位测量机构21，通过左定位摄像头23、右定位摄像头24，在泄漏位置对缺陷进行精确定位，记录下缺陷的坐标位置，并通过显微测量摄像头25确定缺陷类型及缺陷形状，如图4所示。
3)移动铣削打磨机构9至缺陷坐标位置处，利用铣刀30对缺陷位置的焊缝余高进行铣削，使其满足覆板焊接要求；然后通过旋转钢丝刷31对整个待焊区域氧化层进行打磨；铣削和打磨过程中产生的碎屑、异物等，通过排异物管32排出，排异物管32后端有过滤器和抽水泵，将异物抽出，避免异物对水池环境的污染，整个铣削和打磨过程通过铣削打磨摄像头29监控，如图5所示。
4)上述工作完成后，将第一水平导轨20移至一侧。(第一水平导轨19和第二水平导轨20两侧能在机架11上滑动，通过在铣削打磨动力装置12、固定气罩动力装置15和缺陷定位测量动力装置18等加装驱动电机，可以驱动导轨19和导轨20在机架11上水平移动。)然后将固定气罩22移动至待焊区域，固定气罩中心位置在缺陷正上方最佳，如图3所示。通过惰性气体瓶5和空压机6，向固定气罩22内持续不断的充气，同时打开固定气罩22下部排水口35的控制阀，固定气罩22内的水通过排水口35排出，如图2和图6所示。
5)待固定气罩22内的水基本排净后，关闭排水口35的控制阀，打开排气口34的控制阀，同时打开加热器8，继续向固定气罩22内通氩气，通过热氩气，将固定气罩22内残留的水渍烘干，使待焊区域的条件和气罩内的湿度满足焊接要求，如图2和图6所示。
6)然后，通过覆板固定机构41下移覆板42，并将覆板42固定至缺陷位置。本实施例中，覆板固定机构41采用弹簧(这里可以通过弹簧和气动等方式实现)。采用弹簧的话，通过将弹簧预压缩，移动时，释放弹簧预紧力，实现运动功能；覆板42下移前，通过预锁紧的弹簧，将覆板42固定在固定气罩22内部空间的偏顶部位置。固定气罩22会覆盖整个缺陷空间，而且通过定位，会将覆板42移动至缺陷的正上方，然后通过固定机构41，将覆板压在缺陷上面；焊接完成后，固定机构41和覆板42连接的机械机构脱开即可。然后，启动覆板焊接机构，焊枪38、送丝机构39和高清摄像头40同步运动，先在覆板42四周进行点焊以固定覆板，然后再对覆板42进行周焊，完成水池底板缺陷的覆板焊接，整个固定气罩22内作业过程通过覆板摄像头36进行监控，如图7所示。
7)焊接结束后，通过无损检测手段对焊缝质量和成型进行检测。
综上所述，本发明方法和装置通过水上设备1远程控制水下设备2进行焊接维修，避免人体接触到高放射性或剧毒水体。通过设计铣削打磨机构9、缺陷定位测量机构21、用于排水烘干的固定气罩22、覆板焊接机构等加工机构，使远程操控水底焊接维修得以实现。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，包括水上设备(1)、水下设备(2)，其特征在于：
所述水上设备(1)包括：惰性气体瓶(5)、空压机(6)、加热器(8)和控制柜(7)，惰性气体瓶(5)依次连接空压机(6)、加热器(8)后通过气管(3)与水下设备固定气罩(22)的进气口(33)连接；所述控制柜(7)通过线缆(4)与水下设备(2)的线缆接头(16)连接；
所述水下设备(2)包括机架(11)，该机架(11)上设有可在机架(11)上下和水平运动的铣削打磨机构(9)、缺陷定位测量机构(21)和固定气罩(22)，固定气罩(22)内设有覆板焊接机构。
2.根据权利要求1所述的一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，其特征在于：所述铣削打磨机构(9)包括集成箱(27)，集成箱(27)底面设有铣削打磨摄像头(29)、铣刀(30)、旋转钢丝刷(31)和排异物管(32)，所述铣削打磨摄像头(29)、铣刀(30)、旋转钢丝刷(31)和排异物管(32)周边由水透膜(28)包围。
3.根据权利要求1所述的一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，其特征在于：所述缺陷定位测量机构(21)包括对称设置的左定位摄像头(23)、右定位摄像头(24)，所述左定位摄像头(23)、右定位摄像头(24)之间设有显微测量摄像头(25)。
4.根据权利要求1所述的一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，其特征在于：所述覆板焊接机构包括覆板摄像头(36)、运动导轨(37)、焊枪(38)、送丝机构(39)、焊接摄像头(40)、覆板固定机构(41)和覆板(42)；所述运动导轨(37)设于固定气罩(22)内壁，所述焊枪(38)、送丝机构(39)、焊接摄像头(40)连接在该运动导轨(37)上，焊接摄像头(40)正对焊枪(38)、送丝机构(39)；所述覆板(42)通过覆板固定机构(41)连接在固定气罩(22)内壁，所述覆板摄像头(36)位于固定气罩(22)内壁并正对待焊区域。
5.根据权利要求1所述的一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置，其特征在于：所述固定气罩(22)上设有进气口(33)、排气口(34)和排水口(35)，排气口(34)和排水口(35)内分别安装一个单向阀和控制阀。
6.一种上述大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：
1)通过无损检测手段，找出水池底板大致泄露位置；
2)将水下设备(2)吊至泄露位置，并在泄漏位置对缺陷进行精确定位，记录下缺陷的坐标位置，并确定缺陷类型及缺陷形状；
3)通过水上设备(1)远程控制水下设备(2)对泄漏位置的焊缝余高进行铣削，使其满足覆板焊接要求；然后通过水上设备(1)远程控制水下设备(2)对整个待焊区域氧化层进行打磨；
4)通过水上设备(1)远程控制水下设备(2)的固定气罩(22)覆盖住待焊区域，覆盖过程中一直向固定气罩(22)内持续不断的充惰性气体，并通过该惰性气体将固定气罩(22)内的水排出；
5)待固定气罩(22)内的水基本排净后，继续向固定气罩(22)内通加热后的惰性气体，将固定气罩(22)内残留的水渍烘干，使待焊区域的条件和固定气罩(22)内的湿度满足焊接要求；
6)然后，通过水上设备(1)远程控制固定气罩(22)内的覆板(42)固定至缺陷位置，并通过水上设备(1)远程控制水下设备(2)完成水池底板缺陷的覆板焊接；
7)焊接结束后，通过无损检测手段对焊缝质量和成型进行检测。
7.根据权利要求1所述的大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，其特征在于：所述步骤3)中铣削和打磨过程中产生的碎屑、异物，通过排异物管排出。
8.根据权利要求1所述的大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，其特征在于：所述步骤5)中，先把固定气罩(22)的排水口关闭，再向固定气罩(22)内通加热后的惰性气体。
9.根据权利要求1所述的大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，其特征在于：所述步骤6)中在覆板焊接时，先在覆板(42)四周进行点焊以固定覆板，然后再对覆板(42)进行周焊，完成焊接。
10.根据权利要求1所述的大型水池底板水下覆板自动焊接维修方法，其特征在于：所述惰性气体是氩气、氦气等。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911337223.6A CN113084526A (zh) | 2019-12-23 | 2019-12-23 | 一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911337223.6A CN113084526A (zh) | 2019-12-23 | 2019-12-23 | 一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113084526A true CN113084526A (zh) | 2021-07-09 |
Family
ID=76663912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911337223.6A Pending CN113084526A (zh) | 2019-12-23 | 2019-12-23 | 一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113084526A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114178728A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-15 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 液体池底板干法焊接装置及焊接方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101758322A (zh) * | 2008-12-25 | 2010-06-30 | 北京石油化工学院 | 水下遥控焊接系统 |
| CN101767244A (zh) * | 2008-12-31 | 2010-07-07 | 北京石油化工学院 | 全自动水下焊接方法 |
| CN103480940A (zh) * | 2013-09-05 | 2014-01-01 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 水下自动焊接维修设备 |
| CN103551706A (zh) * | 2013-11-07 | 2014-02-05 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 水下自动焊接维修设备控制装置 |
| CN107639319A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-30 | 中广核研究院有限公司 | 核电站水下焊接机器人、焊接系统及焊接方法 |
| CN108296598A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-20 | 北京隆源自动成型系统有限公司 | 水下管道干式自动焊接方法和焊接装置 |
| CN208322377U (zh) * | 2018-03-28 | 2019-01-04 | 北京隆源自动成型系统有限公司 | 水下管道干式自动焊接装置 |
| CN110238515A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-09-17 | 上海核工程研究设计院有限公司 | 一种乏燃料水池水下激光焊接试验装置及试验方法 |
| CN110253144A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-20 | 上海核工程研究设计院有限公司 | 一种水下激光焊接综合控制系统及其焊接方法 |
-
2019
- 2019-12-23 CN CN201911337223.6A patent/CN113084526A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101758322A (zh) * | 2008-12-25 | 2010-06-30 | 北京石油化工学院 | 水下遥控焊接系统 |
| CN101767244A (zh) * | 2008-12-31 | 2010-07-07 | 北京石油化工学院 | 全自动水下焊接方法 |
| CN103480940A (zh) * | 2013-09-05 | 2014-01-01 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 水下自动焊接维修设备 |
| CN103551706A (zh) * | 2013-11-07 | 2014-02-05 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 水下自动焊接维修设备控制装置 |
| CN107639319A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-30 | 中广核研究院有限公司 | 核电站水下焊接机器人、焊接系统及焊接方法 |
| CN108296598A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-20 | 北京隆源自动成型系统有限公司 | 水下管道干式自动焊接方法和焊接装置 |
| CN208322377U (zh) * | 2018-03-28 | 2019-01-04 | 北京隆源自动成型系统有限公司 | 水下管道干式自动焊接装置 |
| CN110253144A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-20 | 上海核工程研究设计院有限公司 | 一种水下激光焊接综合控制系统及其焊接方法 |
| CN110238515A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-09-17 | 上海核工程研究设计院有限公司 | 一种乏燃料水池水下激光焊接试验装置及试验方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114178728A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-15 | 国核电站运行服务技术有限公司 | 液体池底板干法焊接装置及焊接方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6240155B1 (en) | Preventive maintenance apparatus for structural members in a nuclear pressure vessel | |
| JP2002168992A (ja) | 原子炉圧力容器内補修方法及び補修装置 | |
| US7430266B2 (en) | Procedure and means for replacing and procedure for repairing a section of a pipe in the primary circuit of a nuclear reactor | |
| CN113084526A (zh) | 一种大型水池底板水下覆板自动焊接维修装置及其方法 | |
| JP2011017670A (ja) | 原子炉容器の管台作業システム | |
| JP4945237B2 (ja) | 熱交換器の水室における仕切板と管板との間の少なくともひとつの結合領域を修理する方法 | |
| US8687758B2 (en) | Method for managing internal equipment in reactor pressure vessel and apparatus thereof | |
| GB2533735A (en) | Device for checking reactor pressure vessel of nuclear power station | |
| US20060140329A1 (en) | Device and method for carrying out maintenance work in a region of a plant delimited by a wall having at least two facing surfaces | |
| WO2023077974A1 (zh) | 液体池侧壁焊接装置及焊接方法 | |
| JP2000046987A (ja) | 原子炉の炉心内配管部保全装置 | |
| JPH11304985A (ja) | ジェットポンプ保全装置 | |
| US4639351A (en) | Repair device for a reactor pressure vessel | |
| JP4504630B2 (ja) | 原子炉の一次循環系の配管の部分を修理する方法及び交換する方法及び手段 | |
| JPS6191595A (ja) | 水冷却形原子炉の修理補助装置 | |
| JP2000002798A (ja) | ライニング貯槽の水中欠陥検査装置 | |
| JPH11271487A (ja) | 原子炉内構造物表面検査装置 | |
| JPH07218686A (ja) | 使用済燃料体のキャニスタへの装荷方法および装置 | |
| JP7489542B2 (ja) | 使用済燃料プールのライニングを修理するための設備及びシステム | |
| RU2751544C1 (ru) | Система для ремонта облицовки бассейна выдержки | |
| JPH08233972A (ja) | 原子炉内部構造物の取替工法 | |
| JP3498404B2 (ja) | 使用済燃料保管容器の密封装置 | |
| JPH09159789A (ja) | 圧力容器貫通ハウジングのブラッシング装置 | |
| JP3547868B2 (ja) | 原子炉の点検補修装置 | |
| JPS6039833Y2 (ja) | 水中研削装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210709 |