CN113081747B - 一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置 - Google Patents

Abstract

一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置，包括按摩箱，按摩箱内部中空且由上至下依次安装有第一按摩箱板、按摩流体箱、按摩箱磁板、第二按摩箱板、第三按摩箱板、第四按摩箱板；按摩流体箱内部为按摩流体腔，按摩流体腔内填充有按摩流变液；按摩箱内阵列安装有多个按摩轴组件，按摩轴组件包括按摩轮座、按摩轮，按摩轮套装在按摩轮轴上，按摩轮轴安装在按摩轮座上，按摩轮座安装在按摩伸缩轴一端上，按摩伸缩轴另一端装入按摩滑孔内且与按摩滑塞装配，按摩滑塞与按摩滑孔装配，按摩滑孔设置在按摩滑管内，按摩滑管一端与按摩螺柱装配，且按摩滑孔内、位于按摩滑塞和按摩螺柱之间的部分上安装有第一按摩弹簧；按摩固定轴一端装入按摩流体腔内。

Description

一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置

技术领域

本发明涉及医疗器械、康复设备，特别是涉及一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置。

背景技术

盆底肌是指封闭骨盆底的肌肉群。这一肌肉群犹如一张“吊网”，尿道、膀胱、阴道、子宫、直肠等脏器被这张“网”紧紧吊住，从而维持正常位置以便行使其功能。一旦这张“网”弹性变差，“吊力”不足，便会导致“网”内的器官无法维持在正常位置，从而出现相应功能障碍，如大小便失禁、盆底脏器脱垂、漏尿、性交障碍等。

目前盆底肌的修复人群主要是针对产后产妇，由于怀孕中会对盆底肌造成损伤，从而使得盆底肌松弛、下垂、移位等，因此产后盆底肌是需要修复的，一般在产后42天到一年内是修复的最佳时机，目前的修复方式主要有三种：

1、通过生物电刺激阴道内壁、盆底肌，从促使盆底肌收缩，以此增强盆底肌的收缩性，从而达到修复的效果。这种方式见效快、耗时短，但是由于生物电刺激并不适合所有人，因此对体质有要求；另外不能长时间使用，而且不是永久性修复，后期会反弹，因此在采用生物电治疗后还需要配合锻炼巩固。

2、通过锻炼修复，目前主要是通过凯格尔运动。这种方式见效慢，而且对动作标准度的要求很高，但是能够有效增加盆底肌收缩性，从而缓解、甚至修复盆底肌。目前这种方式主要配合生物电治疗，或者对于盆底肌问题不严重的患者进行修复。

3、通过按摩修复，这种方式结合了传统中医的正骨手法、现代解剖学、康复医学，其优点就是能够将下垂、错位的盆底肌通过按摩复位、增加弹性，从而解决盆底肌下垂、错位带来的一系列问题。这种方式修复比较彻底，而且效果接近于生物电治疗。但是这种方式对于手法要求很高，不同于一般的按摩需要对每个患者的具体情况进行手法设计，而且按摩时间偏长，因此费用比较高，是目前新兴的修复方式之一。

在实际应用中，生物电和按摩用于主要治疗，而锻炼作为巩固。生物电治疗一般每次使用在10分钟左右，一般不能超15次，因此生物电治疗后，后续主要依靠按摩，最好是每次先按摩，使得盆底肌获得较好的放松、激活后再进行生物电治疗，这样疗效更快、效果更好。生物电进行基础治疗后，主要依靠按摩，配合基本的锻炼即可获得较好的修复效果。而对于不能使用生物电治疗的，目前主要依靠按摩修复。但按摩对医生或技师的技能要求比较高，又相对比较费劲，修复的患者又主要是女性，修复时难免接触隐私部位，因此一般男性医生或男性技师很难从事这方面的修复工作，而女性技师一般又很难胜任这一工作，这就使得实际的按摩修复中，很难找到技术合格且是女性的技师。针对这一问题，发明人经过长时间研究后发现，按摩的手法虽然需要根据体质进行设计，但是原理不变，一般就是直接按摩尾椎和阴道口之间的盆底肌，同时结合提拉手法将靠近腹股沟处的盆底肌边缘进行提拉、按摩以起到复位和激活盆底肌的作用。因此这个按摩过程实际上可以标准化、机械化，但是难点在于不同患者的生理构造不一样，也就是说按摩的路径、位置是有区别的，一旦路径、位置不对，会直接造成按摩效果大大降低甚至没有效果。因此如何解决按摩的定位、路径问题就尤为重要，也是本案需要解决的核心问题。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置，其能够实现对盆底肌的定位，以便于后续的按摩。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置，包括按摩轴组件、按摩箱，所述按摩箱内部中空且由上至下依次安装有第一按摩箱板、按摩流体箱、按摩箱磁板、第二按摩箱板、第三按摩箱板、第四按摩箱板；所述按摩流体箱内部为中空的按摩流体腔，所述按摩流体腔内填充有按摩流变液，所述按摩流变液初始状态时为液态，在受到电流或磁力的作用下变粘稠或变成固体；

所述按摩箱内阵列安装有多个按摩轴组件，所述按摩轴组件包括按摩轮座、按摩轮，所述按摩轮可圆周转动地套装在按摩轮轴上，所述按摩轮轴安装在按摩轮座上，所述按摩轮座安装在按摩伸缩轴一端上，所述按摩伸缩轴另一端装入按摩滑孔内且与按摩滑塞装配，所述按摩滑塞与按摩滑孔卡合、可轴向滑动装配，所述按摩滑孔设置在按摩滑管内，所述按摩滑管远离按摩滑塞一端与按摩螺柱装配，且按摩滑孔内、位于按摩滑塞和按摩螺柱之间的部分上安装有第一按摩弹簧，第一按摩弹簧用于对按摩滑塞施加向按摩轮推动的弹力；所述按摩固定轴一端装入按摩流体腔内且此端上套装有按摩固定环，初始状态时，阵列的按摩轮顶面平齐。

优选地，包括按摩外壳，按摩外壳内部中空且顶部通过外壳顶板封闭，所述外壳顶板上设置有贯穿的按摩口，按摩口通过遮挡片封闭，遮挡片具有柔性，所述按摩外壳底部为外壳底板，外壳底板上、按摩外壳内部安装有按摩架，按摩架内侧安装有第二按摩架板；

所述第二按摩架板上安装有驱动架，所述驱动架上分别安装有第一驱动架板、第二驱动架板，所述第一驱动架板上安装有按摩电机，按摩电机的按摩电机轴上设置有按摩蜗杆部分，按摩蜗杆部分与按摩蜗轮啮合传动，按摩蜗轮套装在按摩蜗轮轴上，所述按摩蜗轮轴的两端穿出驱动架后分别与按摩偏心轮装配，按摩偏心轮通过第二按摩销与按摩连杆一端铰接，按摩连杆另一端通过第一按摩销与按摩箱的侧壁铰接，按摩偏心轮与按摩连杆偏心铰接；

所述按摩箱安装在按摩架内侧，且按摩箱的侧壁上安装有按摩滑条，所述按摩滑条与按摩滑轨内侧的按摩滑槽卡合、可滑动装配，按摩滑轨安装在按摩架的第三按摩架板上。

优选地，按摩流变液为磁流变液，按摩箱磁板的底面与按摩磁轴一端装配，按摩磁轴另一端与第二按摩箱板装配，所述按摩磁轴外部套装有按摩线圈，按摩线圈通电后产生磁场；

所述第三按摩箱板、第四按摩箱板之间通过叶轮筒连接，所述叶轮筒内安装有叶轮，叶轮同轴安装在叶轮电机轴上，叶轮电机轴一端装入叶轮电机内；

所述第二按摩箱板上设置有多个使气流穿过的第一风槽，所述第三按摩箱板与叶轮筒顶部对应处设置有使气流传动的开口，所述第四按摩箱板上设置有能使气流穿过的第二风槽；

所述第一按摩板、按摩流体箱、按摩箱磁板与按摩箱的内壁之间构成气流间隙，经过按摩线圈后的气流沿着气流间隙上流，最后吹向遮挡片，从而加热遮挡片。

优选地，所述按摩螺柱设置在按摩固定轴一端上，所述按摩固定轴上还设置有延长滑孔，所述延长滑孔与按摩导向管一端可轴向滑动、密封装配，所述延长滑孔的封闭端与按摩导向管顶部之间的部分上安装有第二按摩弹簧，第二按摩弹簧用于对按摩固定轴施加阻碍其下移的弹力。

优选地，还包括振动架，所述振动架相对于按摩箱可滑动或悬浮装配，所述振动架与按摩轮座对应处设置有与按摩轮座卡合、可滑动的振动滑槽，所述振动架位于振动滑槽的一侧上安装有固定卡板、另一侧上安装有活动卡板，所述活动卡板上设置有活动滑孔，活动滑孔与活动滑环卡合、可轴向滑动装配，活动滑环安装在按摩压紧轴一端上，按摩压紧轴另一端穿出活动卡板后与弹性卡板装配，所述按摩压紧轴位于弹性卡板和活动卡板之间的部分上套装有振动弹簧，振动弹簧用于对弹性卡板施加向固定卡板推动的弹力；

振动架两端的振动架轴板分别与两根振动螺杆两端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根振动螺杆分别穿过活动卡板且与之通过螺纹旋合装配，且两根振动螺杆一端通过振动皮带连接并构成带传动机构，其中一根振动螺杆与振动螺杆电机的输出轴连接；所述振动架平板上安装有振动马达，振动马达启动后产生振动，从而带动整个振动架相对于按摩箱振动。

优选地，还包括至少两个支撑台、提拉模块，两个支撑台分别安装在按摩外壳两端；所述提拉模块包括移动机构，所述移动机构包括移动座，所述移动座的两端上分别安装有不同的移动座板，两块移动座板分别与移动丝杠可圆周转动、不可轴向移动装配，移动丝杠一端穿出其中一块移动座板后与移动电机的输出轴连接；

所述移动丝杠穿过移动螺块且与之通过螺纹旋合装配，所述移动螺块安装在调节座上，所述调节座底部安装有调节滑轨，调节滑轨与调节滑槽卡合、可滑动装配，调节滑槽设置在移动座上；

所述调节座顶部为调节顶板，调节座内部中空且其内部安装有调节隔板，所述调节隔板、调节顶板分别与移动旋转轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转轴另一端与顶部安装架装配，所述调节顶板还有移动旋转管一端装配固定，所述移动旋转管另一端与顶部安装架可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转管可圆周转动地套装在移动旋转轴外；

所述移动旋转轴还与第一编码器的输入轴不可相对圆周转动装配，所述第一编码器的外壳安装在调节隔板上；所述移动旋转轴位于调节隔板、调节顶板之间的部分上还套装有调节蜗轮，所述调节蜗轮与调节蜗杆部分啮合传动，所述调节蜗杆部分设置在调节旋转电机轴上，所述调节旋转电机轴一端穿出调节座后装入调节旋转电机内，所述调节旋转电机安装在调节电机架上，所述调节电机架安装在调节座上；

所述调节电机架与第一拉绳位移传感器的第一拉绳一端装配，所述第一拉绳位移传感器用于通过第一拉绳的伸缩判断调节座与之的相对间距，从而实现对调节座进行定位；所述第一拉绳位移传感器安装在机罩内，机罩安装在移动座上，且机罩内还安装有移动电机。

优选地，所述顶部安装架与顶部支座一端装配，顶部支座另一端上安装有支座轴板，所述顶部安装架上设置有与支座轴板平行的安装架板，所述安装架板、支座轴板分别与顶部丝杠的两端可圆周转动且不可轴向移动装配，所述顶部丝杠一端穿出安装架板后与顶部电机的输出轴连接；所述顶部丝杠穿过提拉螺块且与之通过螺纹旋合装配，所述提拉螺块两侧分别安装有提拉箱、提拉滑块，所述提拉滑块与顶部滑槽卡合且可滑动装配，所述顶部滑槽设置在顶部支座上；

所述提拉箱还与第二拉绳一端装配，所述第二拉绳另一端装入第二拉绳位移传感器内，所述第二拉绳位移传感器通过第二拉绳的伸出长度判断提拉箱距离第二拉绳位移传感器的位移量；所述提拉箱属于提拉机构，所述提拉机构还包括提拉齿轴，所述提拉箱内部中空且顶部安装有提拉箱顶板、内部安装有提拉箱隔板，所述提拉箱隔板的两端面上分别安装有第一提拉箱侧板、第二提拉箱侧板，所述第一提拉箱侧板有两块且两块第一提拉箱侧板分别与提拉旋转电机轴可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转电机轴一端装入提拉旋转电机内，提拉旋转电机安装在提拉箱隔板上；

所述提拉旋转电机轴上设置有提拉蜗杆部分，提拉蜗杆部分与提拉蜗轮啮合传动，提拉蜗轮套装在提拉旋转筒上，提拉旋转筒与提拉箱隔板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转筒内侧设置有提拉花键块，所述提拉花键块与提拉花键槽卡合且可滑动装配，所述提拉花键槽设置在提拉齿轴上；

所述提拉齿轴分别穿过提拉箱顶板、提拉箱且与之可轴向滑动、圆周转动装配，所述提拉齿轴上设置有沿着其轴向分布的提拉齿槽，提拉齿槽分别与提拉齿轮、阻尼齿轮啮合传动，所述提拉齿轮套装在提拉电机轴上，所述提拉电机轴穿过第二提拉侧板后装入提拉电机内；所述提拉齿轴一端与提拉轮板一端装配，提拉轮板另一端与提拉轮轴装配，提拉轮轴上可圆周转动地套装有提拉轮，所述提拉轮用于进行提拉按摩。

优选地，所述阻尼齿轮为单向齿轮，其锁止方向为提拉齿轴上移时驱动阻尼齿轮转动的方向，而提拉齿轴下移时驱动阻尼齿轮转动的方向为其转动方向，所述阻尼齿轮套装在阻尼齿轴上，所述阻尼齿轴一端装入阻尼盒的阻尼腔内且与阻尼轮装配，所述阻尼腔内填充有阻尼流变液，阻尼流变液选用磁流变液，所述阻尼盒内还设置有线圈腔，线圈腔与阻尼腔通过阻尼隔板密封分割，所述线圈腔内安装有阻尼线圈，阻尼线圈通电后产生磁场，从而通过磁场调节阻尼流变液的粘度，以调节阻尼齿轮带动阻尼齿轴转动的阻力；

所述提拉旋转电机轴还与第二编码器的输入轴连接，第二编码器用于探测提拉旋转电机轴的转动角度，然后输入工控机内，工控机推算提拉齿轴的旋转角度；所述阻尼齿轴、提拉电机轴分别与第四编码器的输入轴、第三编码器的输入轴连接，从而通过第四编码器、第三编码器分别探测阻尼齿轴、提拉电机轴的转动角度，以判断提拉齿轴的轴向移动距离，并将此信号输入工控机，工控机根据第三编码器的转动角度换算提拉齿轴的轴向位移量、根据第四编码器的转动角度换算提拉轮在提拉齿轴轴向上的位移量以判断为提拉轮对人体施压是否过量；

所述提拉箱上安装有双目摄像头，双目摄像头用于获取按摩处立体图像，然后将图像输入工控机计算出按摩处形状、按摩路径，然后将这些信息转换为各个电机的控制信号，以控制提拉轮进行按摩。

优选地，还包括定位机构，所述定位机构包括定位壳、定位绳，定位绳一端上安装有定位头，定位壳安装在顶部支座上，所述定位壳内部为中空的定位安装腔，所述定位安装腔内安装有定位隔板、定位支块，定位支块通过螺栓与探测座装配，探测座上安装有第五编码器，第五编码器的输入轴与偏心探测轴连接，偏心探测轴安装在偏心探测盘上，偏心探测盘上还安装有探测安装板，所述探测安装板与探测轮上的探测轮轴可圆周转动装配，探测轮轴与第六编码器的输入轴连接，第六编码器、第五编码器分别用于探测偏心探测轴、探测轮轴的转动角度，并肩探测信号输入工控机内，工控机根据定位绳的伸出长度、偏心探测轴和探测轮轴的转动角度就能换算出定位头所处的坐标位置；

所述定位绳一端穿过定位隔板后分别绕过链轮、张力传感器、收卷轮，且与收卷轮装配、缠绕，所述链轮、张力传感器、收卷轮分别套装在第一绳轴、第二绳轴、卷簧外筒上，所述第一绳轴、第二绳轴分别与卷簧轴板可圆周转动装配，所述卷簧轴板有两块且均安装在定位隔板上；张力传感器用于探测定绳当前所受的拉力，并将信号输入工控机，从而确保定位时，定位绳处于预设张力区间内；

所述卷簧外筒设置在卷簧上，卷簧包括钢卷、卷簧外筒、卷簧内筒，所述钢卷具有弹性且螺旋分布在卷簧内筒圆周方向上，钢卷的两端分别与卷簧外筒、卷簧内筒装配，卷簧外筒、卷簧内筒分别与收卷轮、第三绳轴不可相对圆周转动装配，所述卷簧内筒还分别与两侧的卷簧轴板可圆周转动装配，所述第三绳轴的两端分别第一定位侧板、第二卷簧侧板可圆周转动装配，所述第一定位侧板、第二卷簧侧板分别安装在定位隔板上；定位绳偏心穿过偏心探测盘、沿着探测轮中心面对应的直径处穿过探测轮。

优选地，所述第三绳轴上套装有定位蜗轮，定位蜗轮与定位蜗杆部分啮合传动，定位蜗杆部分设置在定位电机轴上，所述定位电机轴一端装入定位电机内；所述定位绳沿着其长度方向上均匀设置有凸起，这些凸起可与链轮啮合传动，从而在定位绳轴向移动时能驱动链轮、第一绳轴同步转动；所述第一绳轴一端与第七编码器的输入轴连接，从而通过第七编码器探测链轮的滚动角度，然后换算定位绳的伸缩长度以协助后续的定位；

所述定位头包括硅胶套、连接筒、滑筒，所述硅胶套套装在连接筒外，滑筒一端套装在连接筒一端上，定位绳与连接筒装配固定，且定位绳内部有导线，导线一端与微动开关的信号端电连接，导线另一端接入工控机内；微动开关安装在连接筒上且其触发端正对触发凸起，所述触发凸起设置在触发环一端面上，触发环另一端面上安装有触发头，所述触发环与滑腔卡合、可滑动装配，滑腔设置在滑筒内，所述滑腔位于连接筒和触发环之间的部分上安装有触压弹簧，触压弹簧用于对触发环施加向远离连接筒推动的弹力，从而使得初始状态时，触发凸起与微动开关的触发端分离。

本发明的有益效果是：

1、本发明能够通过多个按摩轴组件阵列，利用使用者坐在阵列的按摩轴组件上，通过使用者的生理曲线对按摩轴组件进行推动，从而实现自动贴合使用者的生理曲线、形状，这为后续的盆底肌按摩提供了相对精确的定位基础。而在按摩轴组件完成与使用者的生理曲线贴合定位后，通过按摩流变液可以相对轴向固定阵列的按摩轴组件，从而保持这一形状进行按摩。一方面可以稳定对盆底肌的定位，从而获得较好的按摩效果；另一方面使用起来非常简单，符合目前人们的实际需求。

2、本发明的提拉模块能够通过定位机构对需要提拉按摩处进行人工定位，并结合双目摄像头采集的立体图像进行补充定位，从而可以相对精确地获得提拉按摩的路径、位置，以大大增加按摩的精度，从而获得较好的按摩效果，而且这种方式利用人工参与，可以相对精确地对按摩处、按摩路径进行定位和规划，从而解决目前定位困难的问题，且成本并没有较大的增加，适合批量化生产及推广。

附图说明

图1-图11是实施例一的结构示意图。其中图9、图10分别为按摩伸缩轴A320轴向所在的两个相互垂直的中心面处剖视图。

图12是实施例一中按摩压紧轴A550轴线所在中心面处剖视图（局部）。

图13-图14是实施例二的结构示意图。

图15-图16是实施例二中提拉模块B的结构示意图。

图17-图21是实施例二中提拉机构的结构示意图。其中图21是阻尼轴B270轴线所在中心面处剖视图。

图22-图28是实施例二中定位机构的结构示意图。其中图24是图23中F1处放大图，图27是第三绳轴B283轴线所在中心面处剖视图。

图29-图31是实施例二中移动机构的结构示意图。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例

参见图1-图12，本实施例的辅助治疗装置，包括按摩外壳A110，按摩外壳A110内部中空且顶部通过外壳顶板A120封闭，所述外壳顶板A120上设置有贯穿的按摩口A121，按摩口A121通过遮挡片A210封闭，遮挡片A210具有柔性，本实施例选用布料或皮革制成。所述按摩外壳A110底部为外壳底板A111，外壳底板A111上、按摩外壳A110内部安装有按摩架A130，按摩架A130内侧安装有第二按摩架板A132，所述第二按摩架板A132上安装有驱动架A140，所述驱动架A140上分别安装有第一驱动架板A141、第二驱动架板A142，所述第一驱动架板A141上安装有按摩电机A430，按摩电机A430的按摩电机轴A431上设置有按摩蜗杆部分A611，按摩蜗杆部分A611与按摩蜗轮A612啮合传动，按摩蜗轮A612套装在按摩蜗轮轴A530上，所述按摩蜗轮轴A530的两端穿出驱动架A140后分别与按摩偏心轮A240装配，按摩偏心轮A240通过第二按摩销A522与按摩连杆A230一端铰接，按摩连杆A230另一端通过第一按摩销A521与按摩箱A150的侧壁铰接，按摩偏心轮A240与按摩连杆A230偏心铰接，也就是第二按摩销A522不与按摩偏心轮A240同轴。使用时，按摩电机A430启动，从而驱动按摩电机轴A431圆周转动，按摩电机轴A431带动按摩偏心轮A240圆周转动，按摩偏心轮A240带动按摩连杆A230一端以按摩偏心轮A240的轴线为中心往复旋转，从而使得按摩连杆A230带动按摩箱A150沿着按摩滑轨A221往复滑动，以起到按摩的作用。本实施例中遮挡片A210具有弹性或端面大于按摩口A121，这样能使后续按摩轮A360将遮挡片A210向上顶起以便于使用者坐姿定位。

所述按摩箱A150安装在按摩架A130内侧，且按摩箱A150的侧壁上安装有按摩滑条A222，所述按摩滑条A222与按摩滑轨A221内侧的按摩滑槽卡合、可滑动装配，按摩滑轨A221安装在按摩架A130的内侧壁上，从而使得按摩箱A150可相对于按摩架A130移动。所述按摩箱A150内部中空且由上至下依次安装有第一按摩箱板A151、按摩流体箱A152、按摩箱磁板A153、第二按摩箱板A154、第三按摩箱板A155、第四按摩箱板A156；所述按摩流体箱A152内部为中空的按摩流体腔A1521，所述按摩流体腔A1521内填充有按摩流变液，所述按摩流变液初始状态时为液态，在受到电流或磁力的作用下变粘稠或变成固体。按摩流变液可以选用电流变液、磁流变液等，本实施选用磁流变液。

所述按摩箱磁板A153具有磁性或采用能被快速磁环的材料制成，如软铁、磁钢等。按摩箱磁板A153的底面与按摩磁轴A451一端装配，按摩磁轴A451另一端与第二按摩箱板A154装配，按摩磁轴A451具有磁性或采用能被快速磁环的材料制成，如软铁、磁钢；所述按摩磁轴A451外部套装有按摩线圈A450，按摩线圈A450通电后产生磁场，从而快速磁化按摩箱磁板A153、按摩磁轴A451，这个磁场与按摩流体腔A1521内的按摩流变液（磁流变液）配合即可使得按摩流变液变粘稠甚至固定。

所述第三按摩箱板A155、第四按摩箱板A156之间通过叶轮筒A157连接，所述叶轮筒A157内安装有叶轮A630，叶轮A630同轴安装在叶轮电机轴上，叶轮电机轴一端装入叶轮电机A460内，且叶轮电机A460启动后能够带动叶轮A630圆周转动，从而将叶轮下方的气流抽送至叶轮上方，以形成对流，具体结构可以参考现有的电风扇。所述第二按摩箱板A154上设置有多个使气流穿过的第一风槽A1541，所述第三按摩箱板A155与叶轮筒A157顶部对应处设置有使气流传动的开口，所述第四按摩箱板A156上设置有能使气流穿过的第二风槽A1561。叶轮A630圆周转动时能够将外部气流从第二风槽A1561吸入，然后从第一风槽A1541排出，气流吹向按摩线圈A450，从而对按摩线圈进行散热。优选地，所述第一按摩板A151、按摩流体箱A152、按摩箱磁板A153与按摩箱A150的内壁之间构成气流间隙A158，经过按摩线圈后的气流沿着气流间隙A158上流，最后吹向遮挡片A210，从而加热遮挡片A210，这种设计可以在按摩时进行热敷，同时利用按摩线圈的热量，防止按摩线圈烧坏。

所述按摩箱A150内阵列安装有多个按摩轴组件A300，所述按摩轴组件包括按摩轮座A310、按摩轮A360，所述按摩轮A360可圆周转动地套装在按摩轮轴A361上，所述按摩轮轴A361安装在按摩轮座A310上，所述按摩轮座A310安装在按摩伸缩轴A320一端上，所述按摩伸缩轴A320另一端装入按摩滑孔A331内且与按摩滑塞A321装配，所述按摩滑塞A321与按摩滑孔A331卡合、可轴向滑动装配，所述按摩滑孔A331设置在按摩滑管A330内，所述按摩滑管A330远离按摩滑塞A321一端与按摩螺柱A351装配，且按摩滑孔A331内、位于按摩滑塞A321和按摩螺柱A351之间的部分上安装有第一按摩弹簧A710，第一按摩弹簧A710用于对按摩滑塞A321施加向按摩轮A360推动的弹力。所述按摩螺柱A351设置在按摩固定轴A350一端上，所述按摩固定轴A350上还设置有延长滑孔A352，所述延长滑孔A352与按摩导向管A340一端可轴向滑动、密封装配，所述延长滑孔A352的封闭端与按摩导向管A340顶部之间的部分上安装有第二按摩弹簧A720，第二按摩弹簧A720用于对按摩固定轴A350施加阻碍其下移的弹力。所述按摩固定轴A350一端装入按摩流体腔A1521内且此端上套装有按摩固定环A353。初始状态时，阵列的按摩轮A360顶面平齐，然后使用者的臀部直接坐在阵列的按摩轮A360上，此时各个与腿部、腿部、裆部、盆底肌群部接触的按摩轮A360会根据使用者的生理曲线进行轴向下移，从而使得各个按摩轮A360贴紧在使用者的腿部、腿部、裆部、盆底肌群部，对按摩线圈A450供电，按摩线圈A450产生磁场且分别磁化按摩箱磁板A153、按摩磁轴A451、按摩导向管A340，这个磁力直接与按摩流体腔A1521内的磁流变液作用，从而使得磁流变液瞬间变硬，此时阵列的按摩固定轴A350相对轴向固定，也就是阵列的按摩轮A360保持与使用者的生理曲线贴合，从而实现自动定位，且十分简单，定位也比较精准。因为盆底肌部分在坐姿时本来就有一定的曲面，按摩时主要就是按摩这个曲面，因此直接利用坐姿时对各个按摩轮产生挤压形成的曲面正好可以完整地贴合使用者的腿部、腿部、裆部、盆底肌群部。最后启动按摩电机A430，按摩电机A430驱动按摩箱A150沿着按摩滑轨A221往复滑动即可使得按摩轮A360往复滚动，从而对使用者的腿部、腿部、裆部、盆底肌群部进行按摩。而按摩过程中，按摩轮A360还是可以通过第一按摩弹簧A710具有一定的收缩性，因此不会使得按摩轮通过生理曲面时其压力出现较大的起伏甚至直接磨破皮的情况。而延长滑孔A352的设计主要是为了使用者坐姿时按摩固定轴A350先下移定位，从而防止第一按摩弹簧A710过度受压。本实施例中，第二按摩弹簧A720的弹性系数低于第一按摩弹簧A710的弹性系数，一般第二按摩弹簧A720的弹性系数不超过第一按摩弹簧A710弹性系数的1/2，这样既能够在未使用时第二按摩弹簧A720对按摩固定轴A350起到支撑作用，又能够在使用时使得按摩固定轴A350优先下移，从而尽量保留第一按摩弹簧A710的压缩性。按摩时，通过第一按摩弹簧A710的压缩性可以对使用者的生理曲线进行更好的适应，以获得较好的按摩效果。而本实施例采用整个臀部、部分裆部、盆底肌群部、大腿部分进行按摩，不仅能够有效地按摩盆底肌，还能够按摩盆底肌附近的肌肉，一方面可以起到更加放松的效果，另一方面肌肉是一个整体，整体按摩的方式有利于提高盆底肌的按摩、恢复效果。而按摩轮沿着生理曲线、压紧滚动的方式，不仅能够按摩，还起到了提拉复位的作用，从而增加修复效果。而这种包围式按摩不仅适合盆底肌修复按摩，也适合久坐后臀部的放松按摩、臀部塑形按摩等。

优选地，所述按摩导向管A340内部安装有软铁芯A341，软铁芯A341采用软铁制成，按摩线圈通电产生磁场时，软铁芯快速磁化，从而使得按摩导向管A340附近的磁流变液快速固化，以失实现对按摩固定轴A350较好的固定效果。

优选地，由于在实际使用时，直接振动刺激盆底肌也是重要的按摩手法之一，这种手法可以使得盆底肌更加放松，从而激活盆底肌，其原理类似于生物电治疗，通过振动的方式能够辅助盆底肌收缩，从而增加盆底肌弹性。对此发明人还进行了如下设计：

增加振动架A160，所述振动架A160相对于按摩箱A150可滑动或悬浮装配，本实施例中，振动架A160通过弹簧（未画出）与按摩箱A150的内壁装配，从而使得振动架A160可以相对于按摩箱A150小幅度振动。具体地，按摩架A160的两端上分别安装有振动架轴板A161、振动架平板A162，所述振动架平板A162与弹簧一端装配，弹簧另一端安装在按摩箱A150的内壁上，从而使得振动架A160相对于按摩箱A150悬浮。所述振动架A160与按摩轮座A310对应处设置有与按摩轮座A310卡合、可滑动的振动滑槽A163，所述振动架A160位于振动滑槽A163的一侧上安装有固定卡板A164、另一侧上安装有活动卡板A170，所述活动卡板A170上设置有活动滑孔A171，活动滑孔A171与活动滑环A551卡合、可轴向滑动装配，活动滑环A551安装在按摩压紧轴A550一端上，按摩压紧轴A550另一端穿出活动卡板A170后与弹性卡板A180装配，所述按摩压紧轴A550位于弹性卡板A180和活动卡板A170之间的部分上套装有振动弹簧A730，振动弹簧A730用于对弹性卡板A180施加向固定卡板A164推动的弹力。振动架A160两端的振动架轴板A161分别与两根振动螺杆A540两端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根振动螺杆A540分别穿过活动卡板A170且与之通过螺纹旋合装配，且两根振动螺杆A540一端通过振动皮带A620连接并构成带传动机构，其中一根振动螺杆A540与振动螺杆电机A410的输出轴通过联轴器连接，振动螺杆电机A410启动后能够带动振动螺杆A540圆周转动，从而带动活动卡板A170沿着振动螺杆轴向移动，以实现弹性卡板A180将按摩轮座A310向固定卡板A164卡紧或松开。所述振动架平板A162上安装有振动马达A420，振动马达A420启动后产生振动，从而带动整个振动架A160相对于按摩箱振动。

需要振动按摩时，首先完成使用者坐姿时按摩轮的定位，然后启动振动螺杆电机A410，振动螺杆电机A410带动两根振动螺杆A540圆周转动，两根振动螺杆A540带动活动卡板向固定卡板A164移动，直到弹性卡板A180克服振动弹簧A730的弹力向活动卡板A170移动并与按摩轮座A310的侧壁压紧，此时振动架A160与按摩轮座相对成一体。启动振动马达A420，振动马达带动按摩轮座A310、按摩按摩轮A360振动，从而实现对使用者的振动按摩，而弹性卡板未与按摩轮座卡紧时又不影响按摩轮座的移动，从而实现本实施例的多功能性及切换的便利性。

优选地，由于不同使用者对压力的承受能力不一样，因此还需要按摩轮可以整体升降，从而控制第一按摩弹簧A710的最大压缩量，也就是最大的按摩压力，对此发明人进行如下设计：

第二按摩架板A132可相对与按摩架A130升降滑动，按摩架A130位于第二按摩架板A132下方处还安装有第一按摩架板A131，所述第二按摩架板A132分别与电缸伸缩轴A441、升降导向轴A512一端装配，所述电缸伸缩轴A441、升降导向轴A512另一端穿过第一按摩架板A131后分别装入电缸A440内、升降导向筒A511内，所述电缸A440、升降导向筒A511分别安装在外壳底板A111上，所述升降导向轴A512可相对于升降导向筒A511轴向滑动，电缸A440启动后能够驱动电缸伸缩轴A441轴向移动，从而带动第二按摩架板A132升降，也就是整个按摩轮升降。所述第二按摩架板A132上安装有第三按摩架板A133，按摩滑轨A221安装在第三按摩架板A133上。

实施例

发明人经过研究后发现，目前通过电刺激、按摩、锻炼等方式都是直接针对盆底肌中间部分，而对盆底肌边缘、盆底肌附近的肌肉却没有进行联合修复。肌肉向来是一个整体，而且盆底肌下垂、错位后应当首先进行复位修复并巩固其周围肌群，不然最终的修复效率、效果都不理想。而实施例一中的方式就是目前主流的按摩方式，其虽然能够起到一定的牵拉、提拉效果，但是由于使用者是坐姿，因此效果非常有限。对此发明人进行了如下改进：

参见图13-图31，还包括至少两个支撑台200、提拉模块B，两个支撑台200分别安装在按摩外壳A110两端，所述支撑台A200顶面上安装有第一软垫311、第二软垫312，所述第一软垫311、第二软垫312一端相连且可折叠，这主要是为了方便后续的收纳。所述外壳顶板A120上铺装有第三软垫321、第四软垫322，所述第三软垫321、第四软垫322一端连接且可折叠设计。所述第一软垫311、第二软垫312、第三软垫321、第四软垫322均采用亲肤、具有移动摩擦系数且柔软材料制成，如硅胶垫、乳胶垫等。这种设计主要是为了使使用者100舒适且防止使用时使用者100滑动。优选地，所述第一软垫311、第二软垫312的表面设置有毛面，所述毛面可与设置在定位套400的定位套座A420底部的钩面钩合，从而构成撕拉扣（魔术贴），所述定位套座A420分别与第一定位拉带A410、第二定位拉带A430一端装配，所述第一定位拉带A410、第二定位拉带A430具有弹性且另一端开放，所述第一定位拉带A410、第二定位拉带A430的开放端上分别设置有拉带毛面、拉带钩面，所述拉带毛面与拉带钩面钩合从而形成撕拉扣。使用时，使用者100的两条腿各使用两个定位套400，每条腿上的两个定位套分别位于膝关节130两侧且分别套紧在使用者100的大腿110、小腿120上。这种设计使得使用者100使用时，其两条腿可以通过撕拉扣的方式与第一软垫311、第二软垫312相对固定，从而便于后续的按摩。使用者也可以用力使得定位套座A420底部的钩面与第一软垫311、第二软垫312上的毛面分离，从而实现快速解除固定，以提高使用者的舒适性。本实施例中，主要按摩使用者100的腹股沟101、大腿靠近臀部的内侧、盆底肌靠近腹股沟101的边缘侧。因为盆底肌一旦下垂，这部分的肌肉也会出现松弛下垂的现象，因此要解决盆底肌下垂就需要先通过按摩提拉的方式使得这部分肌肉复位、恢复弹性，从而彻底解决盆底肌下垂的问题。

所述提拉模块B包括提拉机构、移动机构、定位机构，所述移动机构包括移动座B110，所述移动座B110的两端上分别安装有不同的移动座板B111，两块移动座板B111分别与移动丝杠B210可圆周转动、不可轴向移动装配，移动丝杠B210一端穿出其中一块移动座板B111后与移动电机B331的输出轴通过联轴器连接，所述移动电机B331启动后能够带动移动丝杠B210圆周转动。所述移动丝杠B210穿过移动螺块B122且与之通过螺纹旋合装配，所述移动螺块B122安装在调节座B120上，所述调节座B120底部安装有调节滑轨B124，调节滑轨B124与调节滑槽B112卡合、可滑动装配，调节滑槽B112设置在移动座B110上；

所述调节座B120顶部为调节顶板B121，调节座B120内部中空且其内部安装有调节隔板B123，所述调节隔板B123、调节顶板B121分别与移动旋转轴B222一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转轴B222另一端与顶部安装架B130装配，所述调节顶板B121还有移动旋转管B221一端装配固定，所述移动旋转管B221另一端与顶部安装架B130可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转管B221可圆周转动地套装在移动旋转轴B222外。所述移动旋转轴B222还与第一编码器B351的输入轴不可相对圆周转动装配，所述第一编码器B351的外壳安装在调节隔板B123上；所述移动旋转轴B222位于调节隔板B123、调节顶板B121之间的部分上还套装有调节蜗轮B411，所述调节蜗轮B411与调节蜗杆部分B412啮合传动，所述调节蜗杆部分B412设置在调节旋转电机轴B3321上，所述调节旋转电机轴B3321一端穿出调节座B120后装入调节旋转电机B332内，所述调节旋转电机B332安装在调节电机架B125上，所述调节电机架B125安装在调节座B120上，调节旋转电机B332启动后能够驱动调节旋转电机轴B3321圆周转动，从带动移动旋转轴B222圆周转动，移动旋转轴B222带动顶部安装架B130转动，而移动旋转轴B222转动的角度通过第一编码器B351探测，并将探测信号输入工控机内，以获得顶部安装架B130的旋转角度。工控机安装在电气箱B311内，电气箱B311安装在外壳顶板A120上。

所述调节电机架B125与第一拉绳位移传感器B321的第一拉绳B3211一端装配，所述第一拉绳位移传感器B321用于通过第一拉绳B3211的伸缩判断调节座B120与之的相对间距，从而实现对调节座B120进行定位。所述第一拉绳位移传感器B321安装在机罩B312内，机罩B312安装在移动座B110上，且机罩B312内还安装有移动电机B311。移动电机B311启动后能够带动移动丝杠圆周转动，从而驱动调节座沿着移动丝杠B210轴向移动。

所述顶部安装架B130与顶部支座B140一端装配，顶部支座B140另一端上安装有支座轴板B142，所述顶部安装架B130上设置有与支座轴板B142平行的安装架板B131，所述安装架板B131、支座轴板B142分别与顶部丝杠B230的两端可圆周转动且不可轴向移动装配，所述顶部丝杠B230一端穿出安装架板B131后与顶部电机B333的输出轴通过联轴器连接，所述顶部电机B333启动后能够驱动顶部丝杠B230圆周转动。所述顶部丝杠B230穿过提拉螺块B151且与之通过螺纹旋合装配，所述提拉螺块B151两侧分别安装有提拉箱B150、提拉滑块B152，所述提拉滑块B152与顶部滑槽B141卡合且可滑动装配，所述顶部滑槽B141设置在顶部支座B140上。所述顶部丝杠B230圆周转动时能够驱动提拉螺块B151、提拉箱B150沿着其轴向移动，所述提拉箱B150还与第二拉绳B3221一端装配，所述第二拉绳B3221另一端装入第二拉绳位移传感器B322内，所述第二拉绳位移传感器B322通过第二拉绳的伸出长度判断提拉箱B150距离第二拉绳位移传感器B322的位移量。

所述提拉箱B150属于提拉机构，所述提拉机构还包括提拉齿轴B240，所述提拉箱B150内部中空且顶部安装有提拉箱顶板B153、内部安装有提拉箱隔板B155，所述提拉箱隔板B155的两端面上分别安装有第一提拉箱侧板B154、第二提拉箱侧板B156，所述第一提拉箱侧板B154有两块且两块第一提拉箱侧板B154分别与提拉旋转电机轴B3341可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转电机轴B3341一端装入提拉旋转电机B334内，提拉旋转电机B334安装在提拉箱隔板B155上且提拉旋转电机B334启动后能够驱动提拉旋转电机轴B3341圆周转动。所述提拉旋转电机轴B3341上设置有提拉蜗杆部分B442，提拉蜗杆部分B442与提拉蜗轮B442啮合传动，提拉蜗轮B442套装在提拉旋转筒B260上，提拉旋转筒B260与提拉箱隔板B155可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转筒B260内侧设置有提拉花键块B261，所述提拉花键块B261与提拉花键槽B241卡合且可滑动装配，所述提拉花键槽B241设置在提拉齿轴B240上，从而使得提拉齿轴B240可相对于提拉旋转筒B260轴向移动且不可相对圆周转动。所述提拉齿轴B240分别穿过提拉箱顶板B153、提拉箱B150且与之可轴向滑动、圆周转动装配，所述提拉齿轴B240上设置有沿着其轴向分布的提拉齿槽B242，提拉齿槽B242分别与提拉齿轮B432、阻尼齿轮B431啮合传动，所述提拉齿轮B432套装在提拉电机轴B335上，所述提拉电机轴B335穿过第二提拉侧板B156后装入提拉电机B335内，提拉电机B335启动后能够带动提拉电机轴圆周转动，从而驱动提拉齿轴B240轴向移动，提拉电机B335不启动时，提拉电机轴B3351可以自由转动。所述阻尼齿轮B431为单向齿轮，其锁止方向为提拉齿轴B240上移时驱动阻尼齿轮B431转动的方向，而提拉齿轴B240下移时驱动阻尼齿轮B431转动的方向为其转动方向，所述阻尼齿轮B431套装在阻尼齿轴B270上，所述阻尼齿轴B270一端装入阻尼盒B360的阻尼腔B362内且与阻尼轮B450装配，所述阻尼腔B362内填充有阻尼流变液，阻尼流变液初始状态时为液体状态，一旦通电（电流变液）或磁场影响（磁流变液）会增加粘度甚至变成固体，本实施例中阻尼流变液选用磁流变液。所述阻尼盒B360内还设置有线圈腔B361，线圈腔B361与阻尼腔B362通过阻尼隔板B363密封分割，所述线圈腔B361内安装有阻尼线圈B364，阻尼线圈B364通电后产生磁场，从而通过磁场调节阻尼流变液的粘度，以调节阻尼齿轮B431带动阻尼齿轴B270转动的阻力，也就是提拉齿轴B240上移时需要克服阻尼齿轮B431转动的阻力。

优选地，所述提拉旋转电机轴B3341还与第二编码器B352的输入轴连接，第二编码器B352用于探测提拉旋转电机轴B3341的转动角度，然后输入工控机内，工控机推算提拉齿轴B240的旋转角度。

优选地，所述阻尼齿轴B270、提拉电机轴B3351分别与第四编码器B354的输入轴、第三编码器B353的输入轴连接，从而通过第四编码器B354、第三编码器B353分别探测阻尼齿轴B270、提拉电机轴B3351的转动角度，以判断提拉齿轴的轴向移动距离，并将此信号输入工控机，工控机根据第三编码器B353的转动角度换算提拉齿轴的轴向位移量、根据第四编码器B354的转动角度换算提拉轮B420在提拉齿轴轴向上的位移量以判断为提拉轮B420对人体施压是否过量。

所述提拉齿轴B240一端与提拉轮板B250一端装配，提拉轮板B250另一端与提拉轮轴B421装配，提拉轮轴B421上可圆周转动地套装有提拉轮B420，所述提拉轮B420用于进行提拉按摩。所述提拉轮板B250具有弯折弹性，且其长度方向上具有较高的抗屈服强度。使用时，提拉轮板B250可以通过弹性弯折适应人体曲线，同时防止按摩时对人体产生较大压力，而提拉轮板B250在提拉齿轴B240基本垂直于人体时会对提拉齿轴B240施加轴向推力，从而推动提拉齿轴B240克服阻尼流变液的阻力向上移动，从而既能够保证基本的按摩力度，又能够避免按摩力度过大造成人体损伤，而且由于阻尼流变液的粘度可调，因此可以调节提拉轮B420对人体的垂直压力。

优选地，所述提拉箱B150上安装有双目摄像头B340，双目摄像头B340用于获取按摩处立体图像，然后将图像输入工控机计算出按摩处形状、按摩路径，然后将这些信息转换为各个电机的控制信号，以控制提拉轮进行按摩。

使用时，提拉轮B420主要对腹股沟101及腹股沟分别靠近阴道、大腿两侧进行提拉按摩，按摩方式主要是将肌肉向上提拉，从而帮助盆底肌及其附近肌群复位，以使得盆底肌修复获得较好的效果。在双目摄像头获取按摩处三维数据后，工控机根据按摩处的三维形状、按摩路径、预设按摩参数（力度、速度）等转换为各个电机的控制信号，然后输入各个电机的电机控制器内，从而控制各个电机协同工作以驱动提拉轮B420安装预设路径、力度进行提拉按摩。

优选地，由于通过图像采集换算三维数据的方式计算量大、精度低，因此发明人还设计了定位机构进行辅助定位，所述定位机构包括定位壳B160，定位壳B160安装在顶部支座B140上，所述定位壳B160内部为中空的定位安装腔B161，所述定位安装腔B161内安装有定位隔板B162、定位支块B163，定位支块B163通过螺栓B201与探测座B164装配，探测座B164上安装有第五编码器B355，第五编码器B355的输入轴与偏心探测轴B462连接，偏心探测轴B462安装在偏心探测盘B460上，偏心探测盘B460上还安装有探测安装板B461，所述探测安装板B461与探测轮B470上的探测轮轴B471可圆周转动装配，探测轮轴B471与第六编码器B356的输入轴连接，第六编码器B356、第五编码器B355分别用于探测偏心探测轴B462、探测轮轴B471的转动角度，并肩探测信号输入工控机内，工控机根据定位绳B610的伸出长度、偏心探测轴B462和探测轮轴B471的转动角度就能换算出定位头B700所处的坐标位置，从而可以通过定位头实现人工定位。本实施例中第六编码器B356、第五编码器B355可以选用电位计，选用电位计主要是精度高、便宜，而偏心探测盘B460、探测轮B470处结构可以直接替换为现有摇柄控制杆的结构，只是将摇柄替换为定位绳B610。理论上只要能够获取定位绳B610在水平面、垂直面上的转动角度都行。

所述定位绳B610一端穿过定位隔板B162后分别绕过链轮B611、张力传感器B612、收卷轮B620，且与收卷轮B620装配、缠绕，所述链轮B611、张力传感器B612、收卷轮B620分别套装在第一绳轴B281、第二绳轴B282、卷簧外筒B631上，所述第一绳轴B281、第二绳轴B282分别与卷簧轴板B165可圆周转动装配，所述卷簧轴板B165有两块且均安装在定位隔板B162上。所述卷簧外筒B631设置在卷簧B630上，卷簧B630包括钢卷B633、卷簧外筒B631、卷簧内筒B632，所述钢卷B633具有弹性且螺旋分布在卷簧内筒B632圆周方向上，钢卷B633的两端分别与卷簧外筒B631、卷簧内筒B632装配，卷簧外筒B631、卷簧内筒B632分别与收卷轮B620、第三绳轴B283不可相对圆周转动装配，所述卷簧内筒B632还分别与两侧的卷簧轴板B165可圆周转动装配，所述第三绳轴B283的两端分别第一定位侧板B166、第二卷簧侧板B167可圆周转动装配，所述第一定位侧板B166、第二卷簧侧板B167分别安装在定位隔板B162上。张力传感器B612用于探测定绳当前所受的拉力，并将信号输入工控机，从而确保定位时，定位绳处于预设张力区间内，以提高定位精度。

所述第三绳轴B283上套装有定位蜗轮B481，定位蜗轮B481与定位蜗杆部分B482啮合传动，定位蜗杆部分B482设置在定位电机轴B3361上，所述定位电机轴B3361一端装入定位电机B336内，定位电机B336启动后能够驱动定位电机轴B3361圆周转动，从而驱动第三绳轴B283正反转，也就是收放定位绳B310。所述定位绳B610沿着其长度方向上均匀设置有凸起，这些凸起可与链轮B611啮合传动，从而在定位绳B610轴向移动时能够驱动链轮B611、第一绳轴B281同步转动，其结构可以直接采用现有百叶窗上带有小珠子的拉绳和链轮的设计。所述第一绳轴B281一端与第七编码器B375的输入轴连接，从而通过第七编码器B375探测链轮的滚动角度，然后换算定位绳的伸缩长度以协助后续的定位。

所述定位头B700包括硅胶套B710、连接筒B730、滑筒B720，所述硅胶套B710套装在连接筒B730外，滑筒B720一端套装在连接筒B730一端上，定位绳B610与连接筒B730装配固定，且定位绳B610内部有导线，导线一端与微动开关B370的信号端电连接，导线另一端接入工控机内，从而可以通过导线将微动开关的触发信号输入工控机。定位绳B610偏心穿过偏心探测盘B460（定位绳B610不通过偏心探测盘B460的轴线）、沿着探测轮B470中心面对应的直径处穿过探测轮B470。

微动开关B370安装在连接筒B730上且其触发端正对触发凸起B752，所述触发凸起B752设置在触发环B750一端面上，触发环B750另一端面上安装有触发头B751，所述触发环B750与滑腔B721卡合、可滑动装配，滑腔B721设置在滑筒B720内，所述滑腔B721位于连接筒B730和触发环B750之间的部分上安装有触压弹簧B740，触压弹簧B740用于对触发环B750施加向远离连接筒B730推动的弹力，从而使得初始状态时，触发凸起B752与微动开关B370的触发端分离。

优选地，需要坐姿按摩时，顶部支座B140转动至与移动丝杠平行，且移动旋转管B221移动至第四软垫处，然后将第三软垫321向顶部支座B140弯折转动，直到第三软垫321分别与顶部支座B140、移动旋转管B221贴紧，此时露出了遮挡片A210且第三软垫321可以当做靠背，用于提高使用者的舒适性。

本实施例的提拉按摩步骤如下：

1、以调节座B120贴紧靠近第一拉绳位移传感器B321一端的移动座板B111时移动旋转轴B222轴线和移动座B110的顶面交叉点为坐标原点，移动旋转轴B222的轴线为Z轴、移动丝杠的轴线为X轴、顶部丝杠的轴线为Y轴建立三维坐标系。

2、使用者平躺在两个支撑台200上，且臀部位于第三软垫321上，需要按摩一侧靠近提拉轮B420，且此侧的脚底贴在另一侧的膝盖侧面上，使得两条腿形成“4”字形。

3、通过第一编码器B351、第一拉绳位移传感器、第二拉绳位移传感器的信号换算当前双目摄像头所处坐标点，双目摄像头获取按摩处三维图像，然后转换成三维模型数据，根据获取的三维图像与双目摄像头的坐标点推算按摩处的坐标点，并根据预设程序获取三维模型上的按摩路径、按摩起点和终点，以及按摩路径、按摩起点和终点相对于坐标系的位置，并将这些信息解析为各个电机的控制指令，使得提拉轮可以经过按摩路径、按摩起点、按摩终点。

3、获取当前触发头B751的坐标点，然后操作者手持定位头B700，并通过牵拉定位绳的方式使得定位绳B610张紧，张力传感器探测定位绳B610张力，张力过大则释放定位绳、张力过小则收卷定位绳，由于收卷轮与第三绳轴之间通过钢卷连接，因此定位绳可以拉动收卷轮进行移动角度的转动，以增加定位绳的灵活性。将触发头B751压紧在按摩路径的定位点上，触发头下压后会触压微动开关，从而向工控机输入信号，工控机采集此信号产生时第五编码器B355、第六编码器B356的信号，从而获取定位绳在水平方向、垂直方向的转向，并调取当前第七编码器的转动角度以换算定位绳伸缩长度，从而换算出微动开关触发时触发头B751所处坐标点。定位点包括按摩起点、按摩终点、按摩路径上的多个点。连接按摩起点、按摩终点、按摩路径上的多个点，从而通过定位头的手动定位向工控机内输入按摩路径、按摩起点、按摩终点，并将这些信息定位在三维模型上。

4、工控机比对双目摄像头获取的按摩路径、按摩起点、按摩终点，定位头获取按摩路径、按摩起点、按摩终点，如果在误差范围内则开始按摩。如果在误差范围外，则根据内置算法选取最优按摩路径、按摩起点、按摩终点，从而进行按摩。内置算法主要是通过大数据寻找出定位头、双目摄像头的定位关联，然后利用这个关联获得换算公式，利用换算公式推算即可。理论上数据越多，精度越高。

5、在一侧按摩完成后，使用者反向躺着按摩另一侧，正面按摩完成后使用者趴着按摩背面，从而对盆底肌边缘以及周围肌群进行提拉复位，以增加修复效果。一般每一侧的按摩时间在5-10分钟，因此每次完整的按摩在40分钟左右。本实施例可以实现一个技师应对多名患者，而且技师只需要进行设备操作即可，不但省时省力，而且按摩精度、路径基本稳定，可以获得相对稳定的治疗效果。这种方式可以为后续的AI医疗技术提供基础，也为后续老龄化社会、用工昂贵的情况提供机器替代人工的方案。

本发明蜗轮蜗杆传动主要是利用其单向传动、反向锁止的特点，用于起到非需要转动时锁止的功能。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于盆底肌修复的辅助治疗装置，其特征在于，包括按摩轴组件、按摩箱，所述按摩箱内部中空且由上至下依次安装有第一按摩箱板、按摩流体箱、按摩箱磁板、第二按摩箱板、第三按摩箱板、第四按摩箱板；所述按摩流体箱内部为中空的按摩流体腔，所述按摩流体腔内填充有按摩流变液，所述按摩流变液初始状态时为液态，在受到电流或磁力的作用下变粘稠或变成固体；

所述按摩箱内阵列安装有多个按摩轴组件，所述按摩轴组件包括按摩轮座、按摩轮，所述按摩轮可圆周转动地套装在按摩轮轴上，所述按摩轮轴安装在按摩轮座上，所述按摩轮座安装在按摩伸缩轴一端上，所述按摩伸缩轴另一端装入按摩滑孔内且与按摩滑塞装配，所述按摩滑塞与按摩滑孔卡合、可轴向滑动装配，所述按摩滑孔设置在按摩滑管内，所述按摩滑管远离按摩滑塞一端与按摩螺柱装配，按摩螺柱设置在按摩固定轴一端上，且按摩滑孔内、位于按摩滑塞和按摩螺柱之间的部分上安装有第一按摩弹簧，第一按摩弹簧用于对按摩滑塞施加向按摩轮推动的弹力；所述按摩固定轴一端装入按摩流体腔内且此端上套装有按摩固定环，初始状态时，阵列的按摩轮顶面平齐。

2.如权利要求1所述的辅助治疗装置，其特征在于，包括按摩外壳，按摩外壳内部中空且顶部通过外壳顶板封闭，所述外壳顶板上设置有贯穿的按摩口，按摩口通过遮挡片封闭，遮挡片具有柔性，所述按摩外壳底部为外壳底板，外壳底板上、按摩外壳内部安装有按摩架，按摩架内侧安装有第二按摩架板；

所述第二按摩架板上安装有驱动架，所述驱动架上分别安装有第一驱动架板、第二驱动架板，所述第一驱动架板上安装有按摩电机，按摩电机的按摩电机轴上设置有按摩蜗杆部分，按摩蜗杆部分与按摩蜗轮啮合传动，按摩蜗轮套装在按摩蜗轮轴上，所述按摩蜗轮轴的两端穿出驱动架后分别与按摩偏心轮装配，按摩偏心轮通过第二按摩销与按摩连杆一端铰接，按摩连杆另一端通过第一按摩销与按摩箱的侧壁铰接，按摩偏心轮与按摩连杆偏心铰接；

所述按摩箱安装在按摩架内侧，且按摩箱的侧壁上安装有按摩滑条，所述按摩滑条与按摩滑轨内侧的按摩滑槽卡合、可滑动装配，按摩滑轨安装在按摩架的第三按摩架板上。

3.如权利要求1所述的辅助治疗装置，其特征在于，按摩流变液为磁流变液，按摩箱磁板的底面与按摩磁轴一端装配，按摩磁轴另一端与第二按摩箱板装配，所述按摩磁轴外部套装有按摩线圈，按摩线圈通电后产生磁场；

所述第三按摩箱板、第四按摩箱板之间通过叶轮筒连接，所述叶轮筒内安装有叶轮，叶轮同轴安装在叶轮电机轴上，叶轮电机轴一端装入叶轮电机内；

所述第二按摩箱板上设置有多个使气流穿过的第一风槽，所述第三按摩箱板与叶轮筒顶部对应处设置有使气流传动的开口，所述第四按摩箱板上设置有能使气流穿过的第二风槽；

所述第一按摩箱板、按摩流体箱、按摩箱磁板与按摩箱的内壁之间构成气流间隙，经过按摩线圈后的气流沿着气流间隙上流，最后吹向遮挡片，从而加热遮挡片。

4.如权利要求1所述的辅助治疗装置，其特征在于，所述按摩固定轴上还设置有延长滑孔，所述延长滑孔与按摩导向管一端可轴向滑动、密封装配，所述延长滑孔的封闭端与按摩导向管顶部之间的部分上安装有第二按摩弹簧，第二按摩弹簧用于对按摩固定轴施加阻碍其下移的弹力。

5.如权利要求1-4任一项所述的辅助治疗装置，其特征在于，还包括振动架，所述振动架相对于按摩箱可滑动或悬浮装配，所述振动架与按摩轮座对应处设置有与按摩轮座卡合、可滑动的振动滑槽，所述振动架位于振动滑槽的一侧上安装有固定卡板、另一侧上安装有活动卡板，所述活动卡板上设置有活动滑孔，活动滑孔与活动滑环卡合、可轴向滑动装配，活动滑环安装在按摩压紧轴一端上，按摩压紧轴另一端穿出活动卡板后与弹性卡板装配，所述按摩压紧轴位于弹性卡板和活动卡板之间的部分上套装有振动弹簧，振动弹簧用于对弹性卡板施加向固定卡板推动的弹力；

振动架两端的振动架轴板分别与两根振动螺杆两端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根振动螺杆分别穿过活动卡板且与之通过螺纹旋合装配，且两根振动螺杆一端通过振动皮带连接并构成带传动机构，其中一根振动螺杆与振动螺杆电机的输出轴连接；所述振动架平板上安装有振动马达，振动马达启动后产生振动，从而带动整个振动架相对于按摩箱振动。

6.如权利要求1-4任一项所述的辅助治疗装置，其特征在于，还包括至少两个支撑台、提拉模块，两个支撑台分别安装在按摩外壳两端；所述提拉模块包括移动机构，所述移动机构包括移动座，所述移动座的两端上分别安装有不同的移动座板，两块移动座板分别与移动丝杠可圆周转动、不可轴向移动装配，移动丝杠一端穿出其中一块移动座板后与移动电机的输出轴连接；

所述移动丝杠穿过移动螺块且与之通过螺纹旋合装配，所述移动螺块安装在调节座上，所述调节座底部安装有调节滑轨，调节滑轨与调节滑槽卡合、可滑动装配，调节滑槽设置在移动座上；

所述调节座顶部为调节顶板，调节座内部中空且其内部安装有调节隔板，所述调节隔板、调节顶板分别与移动旋转轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转轴另一端与顶部安装架装配，所述调节顶板还有移动旋转管一端装配固定，所述移动旋转管另一端与顶部安装架可圆周转动、不可轴向移动装配，所述移动旋转管可圆周转动地套装在移动旋转轴外；

所述移动旋转轴还与第一编码器的输入轴不可相对圆周转动装配，所述第一编码器的外壳安装在调节隔板上；所述移动旋转轴位于调节隔板、调节顶板之间的部分上还套装有调节蜗轮，所述调节蜗轮与调节蜗杆部分啮合传动，所述调节蜗杆部分设置在调节旋转电机轴上，所述调节旋转电机轴一端穿出调节座后装入调节旋转电机内，所述调节旋转电机安装在调节电机架上，所述调节电机架安装在调节座上；

所述调节电机架与第一拉绳位移传感器的第一拉绳一端装配，所述第一拉绳位移传感器用于通过第一拉绳的伸缩判断调节座与之的相对间距，从而实现对调节座进行定位；所述第一拉绳位移传感器安装在机罩内，机罩安装在移动座上，且机罩内还安装有移动电机。

7.如权利要求6所述的辅助治疗装置，其特征在于，所述顶部安装架与顶部支座一端装配，顶部支座另一端上安装有支座轴板，所述顶部安装架上设置有与支座轴板平行的安装架板，所述安装架板、支座轴板分别与顶部丝杠的两端可圆周转动且不可轴向移动装配，所述顶部丝杠一端穿出安装架板后与顶部电机的输出轴连接；所述顶部丝杠穿过提拉螺块且与之通过螺纹旋合装配，所述提拉螺块两侧分别安装有提拉箱、提拉滑块，所述提拉滑块与顶部滑槽卡合且可滑动装配，所述顶部滑槽设置在顶部支座上；

所述提拉箱还与第二拉绳一端装配，所述第二拉绳另一端装入第二拉绳位移传感器内，所述第二拉绳位移传感器通过第二拉绳的伸出长度判断提拉箱距离第二拉绳位移传感器的位移量；所述提拉箱属于提拉机构，所述提拉机构还包括提拉齿轴，所述提拉箱内部中空且顶部安装有提拉箱顶板、内部安装有提拉箱隔板，所述提拉箱隔板的两端面上分别安装有第一提拉箱侧板、第二提拉箱侧板，所述第一提拉箱侧板有两块且两块第一提拉箱侧板分别与提拉旋转电机轴可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转电机轴一端装入提拉旋转电机内，提拉旋转电机安装在提拉箱隔板上；

所述提拉旋转电机轴上设置有提拉蜗杆部分，提拉蜗杆部分与提拉蜗轮啮合传动，提拉蜗轮套装在提拉旋转筒上，提拉旋转筒与提拉箱隔板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述提拉旋转筒内侧设置有提拉花键块，所述提拉花键块与提拉花键槽卡合且可滑动装配，所述提拉花键槽设置在提拉齿轴上；

所述提拉齿轴分别穿过提拉箱顶板、提拉箱且与之可轴向滑动、圆周转动装配，所述提拉齿轴上设置有沿着其轴向分布的提拉齿槽，提拉齿槽分别与提拉齿轮、阻尼齿轮啮合传动，所述提拉齿轮套装在提拉电机轴上，所述提拉电机轴穿过第二提拉侧板后装入提拉电机内；所述提拉齿轴一端与提拉轮板一端装配，提拉轮板另一端与提拉轮轴装配，提拉轮轴上可圆周转动地套装有提拉轮，所述提拉轮用于进行提拉按摩。

8.如权利要求7所述的辅助治疗装置，其特征在于，所述阻尼齿轮为单向齿轮，其锁止方向为提拉齿轴上移时驱动阻尼齿轮转动的方向，而提拉齿轴下移时驱动阻尼齿轮转动的方向为其转动方向，所述阻尼齿轮套装在阻尼齿轴上，所述阻尼齿轴一端装入阻尼盒的阻尼腔内且与阻尼轮装配，所述阻尼腔内填充有阻尼流变液，阻尼流变液选用磁流变液，所述阻尼盒内还设置有线圈腔，线圈腔与阻尼腔通过阻尼隔板密封分割，所述线圈腔内安装有阻尼线圈，阻尼线圈通电后产生磁场，从而通过磁场调节阻尼流变液的粘度，以调节阻尼齿轮带动阻尼齿轴转动的阻力；

所述提拉旋转电机轴还与第二编码器的输入轴连接，第二编码器用于探测提拉旋转电机轴的转动角度，然后输入工控机内，工控机推算提拉齿轴的旋转角度；所述阻尼齿轴、提拉电机轴分别与第四编码器的输入轴、第三编码器的输入轴连接，从而通过第四编码器、第三编码器分别探测阻尼齿轴、提拉电机轴的转动角度，以判断提拉齿轴的轴向移动距离，并将此信号输入工控机，工控机根据第三编码器的转动角度换算提拉齿轴的轴向位移量、根据第四编码器的转动角度换算提拉轮在提拉齿轴轴向上的位移量以判断为提拉轮对人体施压是否过量；

所述提拉箱上安装有双目摄像头，双目摄像头用于获取按摩处立体图像，然后将图像输入工控机计算出按摩处形状、按摩路径，然后将这些信息转换为各个电机的控制信号，以控制提拉轮进行按摩。

9.如权利要求6所述的辅助治疗装置，其特征在于，还包括定位机构，所述定位机构包括定位壳、定位绳，定位绳一端上安装有定位头，定位壳安装在顶部支座上，所述定位壳内部为中空的定位安装腔，所述定位安装腔内安装有定位隔板、定位支块，定位支块通过螺栓与探测座装配，探测座上安装有第五编码器，第五编码器的输入轴与偏心探测轴连接，偏心探测轴安装在偏心探测盘上，偏心探测盘上还安装有探测安装板，所述探测安装板与探测轮上的探测轮轴可圆周转动装配，探测轮轴与第六编码器的输入轴连接，第六编码器、第五编码器分别用于探测偏心探测轴、探测轮轴的转动角度，并肩探测信号输入工控机内，工控机根据定位绳的伸出长度、偏心探测轴和探测轮轴的转动角度就能换算出定位头所处的坐标位置；

所述定位绳一端穿过定位隔板后分别绕过链轮、张力传感器、收卷轮，且与收卷轮装配、缠绕，所述链轮、张力传感器、收卷轮分别套装在第一绳轴、第二绳轴、卷簧外筒上，所述第一绳轴、第二绳轴分别与卷簧轴板可圆周转动装配，所述卷簧轴板有两块且均安装在定位隔板上；张力传感器用于探测定绳当前所受的拉力，并将信号输入工控机，从而确保定位时，定位绳处于预设张力区间内；

所述卷簧外筒设置在卷簧上，卷簧包括钢卷、卷簧外筒、卷簧内筒，所述钢卷具有弹性且螺旋分布在卷簧内筒圆周方向上，钢卷的两端分别与卷簧外筒、卷簧内筒装配，卷簧外筒、卷簧内筒分别与收卷轮、第三绳轴不可相对圆周转动装配，所述卷簧内筒还分别与两侧的卷簧轴板可圆周转动装配，所述第三绳轴的两端分别第一定位侧板、第二卷簧侧板可圆周转动装配，所述第一定位侧板、第二卷簧侧板分别安装在定位隔板上；定位绳偏心穿过偏心探测盘、沿着探测轮中心面对应的直径处穿过探测轮。

10.如权利要求9所述的辅助治疗装置，其特征在于，所述第三绳轴上套装有定位蜗轮，定位蜗轮与定位蜗杆部分啮合传动，定位蜗杆部分设置在定位电机轴上，所述定位电机轴一端装入定位电机内；所述定位绳沿着其长度方向上均匀设置有凸起，这些凸起可与链轮啮合传动，从而在定位绳轴向移动时能驱动链轮、第一绳轴同步转动；所述第一绳轴一端与第七编码器的输入轴连接，从而通过第七编码器探测链轮的滚动角度，然后换算定位绳的伸缩长度以协助后续的定位；

所述定位头包括硅胶套、连接筒、滑筒，所述硅胶套套装在连接筒外，滑筒一端套装在连接筒一端上，定位绳与连接筒装配固定，且定位绳内部有导线，导线一端与微动开关的信号端电连接，导线另一端接入工控机内；微动开关安装在连接筒上且其触发端正对触发凸起，所述触发凸起设置在触发环一端面上，触发环另一端面上安装有触发头，所述触发环与滑腔卡合、可滑动装配，滑腔设置在滑筒内，所述滑腔位于连接筒和触发环之间的部分上安装有触压弹簧，触压弹簧用于对触发环施加向远离连接筒推动的弹力，从而使得初始状态时，触发凸起与微动开关的触发端分离。

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