CN113069192A - 用于引导外科手术仪器的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本文描述了一种用于在目标进入点处并沿着带目标插入角的插入路径将仪器引导到患者身体中的装置，比如用于在PCNL手术中用于进入肾脏以移除肾结石的进入针的引导件，该装置包括：基部部件、引导组件以及可选的插入机构。基部部件在使用中与进入点对准并且引导组件与基部部件配合，以允许仪器以围绕垂直于进入点的轴线的任意周向角以及以沿着朝向身体的方向远离轴线范围从0度到45度的任意竖直角对准并固定。可选机构允许一旦仪器被对准和固定就机械插入。本文所公开的装置和方法允许医疗专业人员在目标点处并以目标角准确地且稳定地引导仪器到所需深度，同时使在用于使插入路径成像的外科手术场中的辐射的暴露最小化。

Description

用于引导外科手术仪器的装置和方法

本申请是基于申请号为201780006083.7(国际申请号为PCT/US2017/012476)，申请日为2017年1月6日，发明名称为“用于引导外科手术仪器的装置和方法”的中国专利申请提出的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年1月8日提交的美国临时申请序列No.62/276，569的优先权，其公开以整体引用的方式并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及用于引导外科手术仪器、特别是用于经皮进入外科手术位置的针引导件，更具体地说，作为治疗肾结石的PCNL外科手术的一部分帮助进入肾脏的针引导件的装置和方法。

背景技术

许多医疗手术是从患者身体外部通过狭窄插入路径到身体中的目标区域进行的，以便诊断和/或治疗各种疾病和病症。这些手术可能是微创的。经皮穿刺是此类手术中常用的步骤。为了创建从经皮进入点到目标区域的插入路径，典型地将诸如进入针的仪器插入作为初始步骤。作为手术中的进一步步骤，导丝可以通过仪器放置到目标区域，并且在移除仪器之后，可以扩大插入路径以容纳对于手术所必需的其他医疗装置。在经皮肾镜取石术(PCNL)期间，针通过皮肤的顺行进入和放置并进入肾脏的肾盏中的一个是这种手术的一个例子。

一种类型的PCNL手术利用具有18号至21号的进入针、X射线发射装置和荧光镜的三角测量技术。医疗专业人员首先使针的尖端(在患者背部)与目标肾盏(通过将不透射线染料注射到肾脏中来可视化)在竖直位置上对准，使得X射线头和荧光镜也在竖直位置上以限定针的进入点。如在本文上下文中使用的术语“竖直”表示从进入点垂直延伸的轴线。当针处于竖直位置时，它可以沿这个轴线在手术的某些点处与X射线头和荧光镜对准。然后，医疗专业人员将X射线头和荧光镜相对于竖直位置重新定位成30度角，同时将针保持在竖直取向(或与竖直位置稍有角度)。通过在竖直和30度位置使用X射线头和荧光镜，并在与荧光镜相关联的显示器上观察针，医疗专业人员将估算目标插入角以达到目标肾盏以及期望针深度。医疗专业人员然后朝向目标肾盏推动针通过进入点。必要时，医疗专业人员在两视野之间移动X射线头和荧光镜，并能够调节针插入角度。通常，为了实现进入，需要进行多轮角度调节并且该过程是耗时的。医疗专业人员使用触觉反馈和成像来确定针的尖端何时达到目标肾盏。通过将注射器附在针上并抽吸来执行最终检查以确认进入。如果尿液未被抽吸，未达到肾脏，那么针必须重新被定位。

用于执行PCNL手术的第二技术称为“靶眼”技术。患者通常在他/她的一侧与手术台成一定角度取向，使得目标肾盏大体上与手术台对准(例如，肾盏垂直于工作台)。利用这种技术来尝试肾脏进入的医疗专业人员通常将首先用X射线头和荧光镜在竖直位置处使在患者背部上的引导针与目标肾盏对准(通过向肾脏注射不透射线染料来可视化)，以限定目标进入点。医疗专业人员然后将引导针，例如13号针，竖直地插入通过这个进入点并且进入到患者的脂肪组织层大约2厘米-3厘米。这种针用作用于进入针的引导件。医生通常会在13号针周围夹住一对钳子，并将钳子保持在它们近端，以允许医生能够调节13号针的取向，同时使他/她的手保持在荧光透视视野之外。当医疗专业人员使13号针的不透射线毂部与目标肾盏对准，并在竖直位置与X射线头和荧光镜对准时，18号进入针通过13号针插入到患者的肾脏中。可以具有不透射线外壁的适当对准的引导针，将作为圆形物出现在荧光镜的显示屏中，该圆形物通过进入针与目标肾盏的至少一部分相切，其中进入针在圆形物的中心也可以是不透射线的。利用该技术，还使用了确认尿液的触觉反馈和抽吸。类似三角测量技术的这种技术可能是耗时的，因为它可能需要多次尝试来定位进入针。

初始进入，诸如利用PCNL目标技术，通常是手术中最困难的步骤之一。即使利用超声、CT或荧光透视的实时成像引导，由于可以围绕目标位置(例如肾脏)的组织的深度和解剖结构的变化(例如，呼吸引起的肾位置的移位)，医疗专业人员被要求击打定位在身体内一定深度处的小移动目标。对准的细微误差可能导致无法进入期望的目标位置。为了尝试保持适当的对准，医疗专业人员倾向于直接用他们的手抓握仪器(将他们的手放在辐射场中)或间接地用一个基本的保持件抓握它。这不仅可能导致插入角偏移，这会影响预期插入路径的准确性，而且标准成像荧光透视检查会引起大量的外科手术辐射暴露至患者和外科手术团队。获得仪器进入所需的荧光透视量可能是大量的，并且随着时间的推移，执行的多个手术可能导致接近或超过推荐的年度职业辐射暴露的大量辐射暴露。

因此，需要具有一种更精确、直接和稳定的装置和方法，使医疗专业人员能够以目标的进入角引导仪器并沿插入路径至所需的深度，同时使在用于使插入路径成像的外科手术场中的辐射暴露最小化。

发明内容

本公开允许将诸如进入针之类的仪器定位和插入到患者体内。通过本发明的装置、系统和方法、包括本文所描述的各种示例性实施例可以实现的一些优点，包括缩短手术的长度，允许仪器相对于目标更精确地定位，通过反复尝试适当插入仪器来降低对阻止的创伤并提供用于插入的稳定平台，所有这些都可以有助于减少执行手术的医疗专业人员使他们的手暴露于辐射场的时间。

在本公开的一个方面中，一种用于引导具有纵向轴线的仪器在目标进入点处并且沿着带目标插入角的路径插入到患者的身体中的装置，包括：基部部件，其构造为在第一位置处取向并固定，其中第一位置与目标进入点对应；和引导组件，该组件具有第一元件，其与基部部件配合以使仪器相对于第一位置取向；第二元件，其构造为在第二位置处取向并固定，其中第二位置与目标插入角相对应；以及第三元件，其构造为当其沿着纵向轴线将仪器引导到身体中时使插入角转移到仪器。在一些实施例中，基部部件包括具有远端的基部杆和具有远端表面的至少一个腿部，在插入期间基部杆使仪器的纵向轴线平行于基部杆对准，至少一个腿部从基部杆的远端垂直延伸到终端，在插入期间至少一个腿部的远端表面提供装置抵靠身体的稳定接合。在其它实施例中，终端包括通孔，该通孔构造为在插入期间在第一位置处与仪器滑动地接合。在进一步实施例中，基部部件包括基部杆，该基部杆向远侧延伸到垂直于基部杆延伸的至少一个腿部，引导组件包括垂直于基部杆延伸的轴，第一元件包括位于轴的远端处的端部执行器，端部执行器构造为在插入过程中可逆地接合所述仪器并保持仪器在第一位置处，其中第三元件包括在轴的中部的引导部件，引导部件沿着基部杆以滑动关系与轴联接，并且其中第二元件包括位于轴的近端的把手，该把手构造为由使用者抓握以使装置定位并保持在第一位置和第二位置并且使轴沿着基部杆滑动。

在本公开的另一方面中，引导组件包括轴，该轴包括在轴的远端部分处的第一臂，第一臂与在所述轴的远端部分处作为基部部件的第二臂配合布置，第一臂包括作为第一元件的端部执行器，端部执行器构造为与仪器可逆地接合，第二臂包括构造为与仪器可滑动地接合的通孔，第一臂和第二臂使仪器的纵向轴线垂直于轴对准，轴包括作为第三元件结合第一臂和第二臂的铰接部件，轴包括位于轴的近端处作为第二元件的把手部件，该把手构造为由使用者抓握以使装置定位并保持在第一位置和第二位置处。在一些实施例中，装置还包括插入机构，其中把手包括致动装置、与致动装置连接的插入机构、铰接部件和彼此配合关系的第一臂和第二臂。在仪器插入期间，致动把手处的致动装置致使与仪器接合的第一臂朝向第二臂移动。在一些实施例中，端部执行器包括夹钳机构。

在本公开的另一方面中，引导组件包括：三个或更多个具有远端和近端的腿部，每个腿部具有作为基部部件从腿部的远端径向地延伸的一个或多个支脚，在插入期间支脚提供了装置抵靠身体的稳定接合；作为第一元件的套环，其与腿部的近端接合在一起并且包括通孔，该通孔构造为滑动地容纳通过其的仪器，腿部中的每个包括作为第二元件的长度可调节的部分；以及作为第三元件的对准装置，由此独立调节腿部的长度，并且仪器被引导通过套环和对准装置，使装置定位并保持在第一位置和第二位置处。在一些实施例中，对准装置包括第二套环，该第二套环定位在装置腿部的中部并且与在腿部的近端处的套环纵向地对准。

在本公开的另一方面中，基部部件包括近端表面和远端表面、从其中延伸穿过的腔体，在插入期间腔体在第一位置处对准，远端表面构造为在插入期间提供装置抵靠身体的稳定接合，引导组件与基部部件的近端表面能够可移除地接合，第一元件包括与基部部件的腔体固定对准的第一引导孔，第三元件包括第二引导孔，第二引导孔构造为在插入期间滑动地容纳与第一引导孔和基部部件的腔体对准的仪器，并且第二元件包括第一引导孔和第二引导孔，以及用于在第二位置处相对于第一引导孔调节与固定第二引导孔的机构。在一些实施例中，第二元件包括柔性构件，该柔性构件包括成Y状的较长臂部分和较短臂部分，较长臂部分的中部包括第一引导孔并且能够与基部部件接合以使第一引导孔与腔体在第一位置处对准，较短臂部分包括第二引导孔以及柔性部分，该柔性部分能够向回弯曲到较长臂部分上方并且能够固定到身体，以便在第二位置处使第二引导孔相对于第一引导孔对准。

在本公开的进一步方面中，第二元件和基部部件的近端表面包括球和窝布置，第二元件的球包括第一引导孔和第二引导孔，第一引导孔和第二引导孔成直线对准并且一起在球中形成与基部部件的腔体对准的通腔，球在窝中可调节以使通腔对准到第二位置。在一些实施例中，第二元件的机构包括可移动接合构件，该可移动接合构件构造为被推动或拉动以使第二元件以摩擦方式固定到第二位置。在一些实施例中，装置还包括固定到引导组件的插入机构，插入机构包括仪器保持件、柔性翼部和插入构件，翼部在一端处从引导组件的侧面延伸到固定在仪器保持件的侧面的另一端，插入构件与仪器保持件和翼部可操作地布置，从而插入构件的移动使翼部弯曲并使仪器保持件朝向与第一位置和第二位置对准的基部部件和引导组件移动。

在本公开的另一个方面中，根据使用者相对于患者的相对位置和仪器相对于第一位置或目标进入点和第二位置或目标插入角的必要取向，第二元件(比如第二引导孔)相对于第一元件(例如第一引导孔)在第二位置处的对准可以是以围绕垂直于第一位置的轴线的范围从0度至360度的任意圆周角，以及沿着朝向身体的方向远离该轴线范围从0度至45度的任何竖直角，这在实践中可以更通常地落在与竖直成15度-45度或15度-30度的范围内，但是再一次地，根据仪器相对于第二位置或目标插入角的必要取向在该范围内的任意角可以是适当的。

在本公开的再一方面中，基部部件和引导组件包括集成的毂部单元，毂部单元的基部部件与仪器的近端可移除地接合，第一元件包括毂部单元的外表面，该毂部单元的外表面构造为被使用者抓握以使毂部单元和仪器取向到第一位置，第二元件包括位于毂部单元内的电子位置传感机构，该电子位置传感机构构造为可逆地设定到第二位置，第三元件包括在毂部上与电子位置传感机构可操作布置的视觉显示器，该视觉显示器构造为在插入期间，如果仪器的纵向轴线被引导到由第一位置和第二位置限定的线性轴线之外则警告使用者。

在本公开的另一个方面中，一种用于在目标进入点处并沿着以目标插入角的路径建立引导进入到患者的身体中的系统，包括：具有纵向轴线的仪器；基部部件，其构造为在第一位置处取向并固定，其中第一位置与目标进入点相对应；以及引导组件，该组件具有：第一元件，其与基部部件配合以使引导组件相对于第一位置取向；第二元件，其构造为在第二位置处取向并固定，其中，第二位置与目标插入角对应并且与第一位置线性地对准，以及第三元件，其构造为将插入角转移到仪器，并且通过与路径对应的纵向轴线将仪器引导到身体中。

在本公开的另一个方面中，一种用于在目标进入点处并沿着以目标插入角的路径将仪器引导进入至患者身体中的方法，包括以下步骤：将装置布置在进入点，该装置包括基部部件和引导组件，引导组件具有与基部部件配合的第一元件和第二元件；将基部部件对准到与进入点相对应的第一位置；将与第一元件线性对准的第二元件取向到与目标插入角相对应的第二位置；将装置固定在第二位置处；以及使仪器通过装置插入，该装置将仪器引导到身体中使得仪器的纵向轴线在第二位置处遵循第一元件与第二元件的线性对准。在一些实施例中，使与第一元件线性对准的第二元件取向到第二位置的步骤能够是如上所述的，是以围绕垂直于第一位置的轴线的范围在0度至360度内的任意圆周角，以及沿着朝向身体的方向远离这个轴线的范围在0度到45度内的任意竖直角实施。在一些实施例中，插入的步骤包括将插入机构固定到引导组件，由此致动插入机构以将仪器插入通过装置。

附图说明

在图中，贯穿不同附图相同附图标记通常表示相同部件。此外，附图不必按规定比例，而重点放在说明本公开的原理上。在以下描述中结合并参照下面的附图更详细地描述本公开和根据本公开的示例性实施例，在附图中：

图1示出了根据本公开的实施例的具有引导组件的装置，该引导组件具有端部执行器与基部部件滑动关系的把手。

图2A示出了根据本公开的实施例的具有引导组件的装置，该引导组件具有端部执行器与基部部件滑动关系的把手。

图2B示出了根据图2A的装置的端部执行器的实施例的俯视图。

图3示出了根据本公开的实施例的具有集成的引导组件和基部部件的装置，其中该引导组件和基部部件具有配合布置的第一臂和第二臂，以及示出了具有插入机构的把手。

图4示出了根据本公开的实施例的具有集成的引导组件与基部部件的装置，该引导组件与基部部件具有可调节长度腿部、套环和保持架对准装置。

图5示出了根据本公开的实施例的在构造上类似于图4的装置的具有套环对准装置的装置。

图6A示出了根据本公开的实施例的具有基部部件和可移除地接合的引导组件的装置，其具有可对准的腔体和引导孔。

图6B示出了根据本公开的实施例的图6A的装置，其中引导组件的引导孔与基部部件的腔体对准。

图7示出了根据本公开的实施例的具有以球和窝布置的引导组件和基部部件的装置，其具有可对准的腔体和引导孔及和推动舌片机构。

图8A示出了根据本公开的实施例的具有以球和窝布置的引导组件和基部部件的装置，其具有可对准的腔体和引导孔及拉动舌片机构。

图8B示出了根据本公开的实施例的图8A的装置，其具有引导组件和基部部件的从基部部件的其余部分移除的一部分。

图9示出了根据本公开的实施例的具有以球和窝布置的引导组件和基部部件的装置，其具有可对准的腔体和引导孔、拉动舌片机构及插入机构。

图10示出了根据本公开的实施例的具有以球和窝布置的引导组件和基部组件的装置，其具有用于控制可对准的腔体和引导孔的远程装置和插入机构。

图11A示出了根据本公开的实施例的具有集成的引导组件和基部部件的装置，该基部部件与仪器、电子传感位置传感机构和视觉显示器可移除地接合。

图11B示出了根据本公开的实施例的图11A的装置的俯视图，其具有集成的引导组件和从仪器中移除的基部部件。

具体实施方式

一旦确定了目标进入点和目标插入角，根据本公开的装置、系统和方法旨在通过在插入期间沿着插入路径向医疗专业人员提供稳定且准确的指导以更好地取向并保持仪器的对准，来节省手术时间并提高了用于仪器进入的目标精度。

例如，根据上述的三角测量和靶眼目标技术，或者对于这些技术的变型，可以从本公开的装置受益的示例性手术是在PCNL手术期间的顺行针进入。结合到针的不透射线材料将在荧光透视显示器上显示为图像，而其他材料、比如对辐射透明且并非不透射线的塑料，不会出现在显示器上。另外地，不透射线的显影剂可以被注射到身体结构或组织(例如肾脏中的目标肾盏)中，从而可以在荧光透视显示器的屏幕上使结构或组织可视化。

在本文所描述的本公开的实施例中，不透射线材料的典型用途是与荧光镜结合。然而，类似于荧光镜的其他能量发射装置也可适用于根据本公开的装置和方法。此外，虽然本文中所描述的一些实施例可以仅指用作成像参考材料的不透射线材料，但是其他类型的成像参考材料可以与其他成像系统(比如超声、MRI或CAT扫描装置)一起使用。如果所使用的材料例如从金属变成例如具有已知密度的流体填充材料或气体填充材料，那么可以用MRI装置或CAT扫描装置使这种材料成像。替换地，可以将回声图案(echogenic pattern)施加到仪器和/或装置的表面，以使它们通过超声探针可见。

描述了用于在目标进入点并且沿着插入路径以目标插入角将仪器引导到患者身体中的、根据本公开的装置、系统和方法的各种实施例。该装置包括基部部件、引导组件和可选的插入机构。在使用中，基部部件使仪器与进入点对准并且引导组件与基部部件配合，以允许仪器以围绕垂直于进入点的轴线的周向角以及以沿着朝向身体的方向远离轴线的竖直角对准和固定。在一些实施例中，一旦仪器对准并固定在适当位置中，则插入机构允许仪器可以在无需医疗专业人员必须物理地接触仪器的情况下而被机械地插入。

成像参考材料，比如不透射线材料，可以被结合到本公开的仪器和/或装置的材料中，或被涂敷或以其他方式沉积在其上，以使得仪器和装置中的任一或两者可以在荧光透视下与(例如已经通过上述目标技术确定的)目标进入点和目标插入角对准。一旦对准，仪器的角度和取向就由本公开的装置保持，并且可以通过荧光透视监测和确认。

该仪器可以是本公开的多种系统的一部分，或者可以在手术以前或在手术中被单独地供给并引入到装置。如贯穿本公开的图1-图11B中所描述的，在一些实施例中，仪器可以是进入针100，其具有中空管102和位于针的远端处的能够刺穿组织的锋利倾斜尖端。在一些实施例中，例如，在PCNL手术中使用，针的适当直径范围从14号到21号，并且包括在其间的范围，优选地包括16号到18号，以保持插入路径狭窄，但是处于能够容纳导丝的直径。在一些实施例中，针的材料可以是外科手术级不锈钢(比如306不锈钢)、材料的合金(比如，镍钛诺)，或者本领域公知的适于外科手术的一些其他可兼容材料。上述材料中的任何一种可以包括聚合物涂层，比如PTFE涂层。在一些实施例中，接合毂部104被包括在针的近端处，并且可以构造为容纳另一个装置，例如，作为螺纹鲁尔锁(Luer-lock)的公部分或母部分。这种其他装置可以包括与管102流体联通用于通过中空管102进行注入或抽吸的注射器。替换地，根据下面参照图11A进一步描述的公开内容，这种其他装置可以是具有引导组件1120和基部部件1140的集成毂部单元。还可以考虑的是，在一些实施例中，仪器可以是立方体的而不是管状的。如上所述，不透射线物质可以被纳入作为针的材料的一部分，或者可以沿着针的长度在不同点处涂敷或以其他方式施加到针。替换地，可以选择用于根据本公开的仪器和装置的各种其他直径、结构和材料以满足预期用于仪器和装置以及将使用该仪器的手术的特定用途。

图1-图11B示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其包括基部部件和引导组件。基部部件构造为在对应于目标进入点的第一位置处取向并固定。引导组件具有第一元件，该第一元件与基部部件配合以使仪器相对于第一位置取向。引导组件的第二元件构造为在对应于目标插入角的第二位置处取向并固定。引导组件的第三元件构造为当该第三元件沿着它的纵向轴线将仪器引导到身体中时使插入角转移到仪器。在本公开中无论涉及根据本公开的装置的第一位置或第二位置，应该理解的是第一位置对应于用于装置的特定目标进入点，并且第二位置对应于用于该装置的特定目标插入角。

图1示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件120与基部部件140是滑动关系。基部部件包括延伸到远端的基部杆142和腿部144。腿部144从基部杆142的远端垂直延伸到终端。腿部的远端表面在插入期间提供了装置抵靠身体的稳定接合。虽然示出了单个腿部144，但是任何数量的腿部144可以是适当的。与引导组件120结合的基部杆142在插入过程中使仪器100的纵向轴线平行于基部杆142对准。在一些实施例中，诸如图1所示，腿部144的终端可以包括通孔146。通孔146具有可滑动地接合并使仪器100保持在第一位置(目标进入点)处的直径。执行通孔146的功能的在腿部144的终端处的其他形状和构造是被考虑的。不透射线材料可以被结合到通孔146中或沉积在通孔上，以便相对于仪器100在成像条件下提供参考点。

引导组件120包括具有垂直于基部杆142延伸的轴的改进的凯莉夹具结构。引导组件120的第一元件是在轴的远端处的端部执行器126。端部执行器126包括改进的凯莉夹具的相对夹紧臂，并且构造为在插入过程中使仪器100可逆地接合并保持在第一位置处。引导组件120的第三元件包括位于轴的中部处的引导部件124。引导部件124包括在改进的凯莉夹具的臂的枢转轴线处的通腔，并且构造为沿着基部杆142以滑动关系与引导组件120的轴联接。引导组件的第二元件包括在轴的近端处的把手122。把手122包括改进的凯莉夹具的拇指和指部夹紧件。

在使用中，医疗专业人员可以使用把手122将装置放置在目标进入点处，使得仪器100平行于基部杆142接合在端部执行器126的夹紧臂之间。一旦与仪器接合的装置被医疗专业人员对准并保持在目标进入点和目标插入角处，就可以使用把手122使引导组件沿着基部142滑动，从而将仪器100插入患者体内，使得仪器100的纵向轴线遵循基部杆的轴线和目标插入角。

图2A和2B示出了类似于图1中的装置的、根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件220与基部部件240是滑动关系。基部部件包括具有延伸到远端的引导槽243的基部杆242和腿部244。腿部244从基部杆242的远端的各侧垂直延伸，使得腿部244的远端表面在插入期间提供装置抵靠身体的稳定接合。在一些实施例中，图1和图2A的腿部144和腿部244的远端表面分别可以附加地包括用于增强装置抵靠身体的稳定接合的粘性表面或粘接剂。尽管参照图2A示出了腿部244的基座结构，但是执行类似功能的腿部244的任何数量和构造都是合适的。与引导组件220结合的基部杆242在插入过程中使仪器100的纵向轴线平行于基部杆242对准。

引导组件220包括垂直于基部杆242延伸的轴。引导组件220的第一元件是位于轴的远端处的端部执行器226，其可以包括诸如图2A中所示的夹套机构。如本领域技术人员所理解的，图2A的示例性夹套机构，包括相对于彼此旋转的上部和下部。指部228围绕机构的周边布置，并限定用于容纳仪器100的通腔。通腔可以在直径上减小或增加，以通过使上部和下部相对于彼此顺时针或逆时针旋转来可逆地接合仪器100(类似于用于接合和释放钻头的钻头夹盘的功能)。在插入期间，当接合时，端部执行器226使仪器100保持在第一位置处。引导组件220的第三元件包括位于轴的中部处的引导部件224。引导部件224沿着基部杆242的引导槽243以滑动关系与引导组件220的轴对准。引导组件的第二元件包括位于轴的近端处的把手222。在使用中，医疗专业人员可以使用把手222将装置放置在目标进入点处，使得由端部执行器226接合的仪器100平行于基部杆242。

一旦具有接合的仪器100的装置通过医疗专业人员定位并保持在进入点处并且以目标插入角对准，则可以利用把手222使引导组件沿引导槽243滑动，从而将仪器100插入患者体内，使得仪器的纵向轴线遵循基部杆的轴线与目标插入角。关于图1和图2A-图2B中所示的实施例及本公开的其他实施例，引导组件的把手和端部执行器的构造以及基部部件的构造可以彼此互换，或者替换为已知适于执行预期功能的各种其他机构。

图3示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件320与基部部件340集成在一起，并且包括轴，该轴包括位于轴的远端部分处的第一臂325。第一臂与基部部件340的第二臂344配合布置。引导组件320的第一元件是位于第一臂325的终端处的端部执行器326。端部执行器可以用任何合适的方式(例如利用上述的夹套机构)构造，以便能够与仪器100可逆地接合。第二臂344包括位于终端处的通孔346，该通孔构造为与仪器100滑动地接合。考虑执行通孔346的功能的其他形状和构造。引导组件320的第三元件是铰接部件324，其沿轴的远端部分定位并且用作为用于第一臂和第二臂的近端的枢转接头(在这里它们与轴接合)。引导组件320的第二元件是位于轴的近端处的D状把手322。

在其他实施例中，把手可以以适合于抓握和操纵装置的任何形状构造。在使用中，可由医疗专业人员抓握把手322，以便利用通过端部执行器326接合的仪器100而使装置定位并保持在第一位置和第二位置处。第二臂344部分地用于抵靠患者身体使装置稳定。第一臂和第二臂325，344配合以当仪器被引入到装置时使仪器100的纵向轴线垂直于轴对准。不透射线材料可以被结合到端部执行器326和通孔346中的任一个或两个内或上，以帮助仪器以目标插入角对准。

一旦具有接合的仪器100的装置被医疗专业人员以目标进入点和目标插入角对准并保持，则可以朝向第二臂344手动地操作第一臂325，由此将仪器100插入到患者的身体内。按照布置，仪器100的纵向轴线沿着限定在端部执行器326与通孔346之间的轴线来跟踪目标插入角。替换地，在一些实施例中，该装置可以包括具有致动装置362的插入机构360。装置362经由缆线364或其他适当的致动装置，与铰接部件324和第一臂及第二臂325，344以配合关系连接，使得向近端收回致动装置362会致使第一臂325朝向第二臂344移动从而插入仪器100。

图4-图5示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件420，520与相应的基部部件440，540集成在一起。在每个实施例中的引导组件包括具有远端和近端的三个或更多个腿部422b，522b，每个腿部具有作为基部部件440，540的一部分的从腿部的远端径向地延伸的一个或多个支脚444，544。在仪器100的插入过程中，支脚提供了装置抵靠患者身体的稳定接合，并且可以包括位于底部上的粘性表面或粘合剂以帮助稳定装置。

引导组件的第一元件是与腿部的近端结合在一起的套环426，526，并且包括通孔，当将仪器100引到装置时，该通孔可滑动地容纳通过该通孔的仪器100。替换地，套环426，526可以包括允许其与仪器100可逆地接合的部件(例如，在套环的内表面上具有螺纹或凹槽表面，其尺寸设计为与仪器的鲁尔锁定毂部配件的内部上的对应凹槽或螺纹相接合)。每个腿部422b，522b包括作为引导组件的第二元件的长度可调节的腿部部分422a，522a。如图4-图5中所示，在一些实施例中，可调节腿部部分422a，522a可以是与腿部422b，522b共轴的伸缩延伸部。每个部分通过向上滑动并进入与其相关联的相应腿部中而能够独立地调节，然后被锁定或以其他方式保持在适当位置中，从而使装置以目标插入角对准。一旦达到所需长度，可以考虑用于保持可调节部分的位置的多种机构，例如气动压力、摩擦、扭转和锁定、棘轮、夹持或销和孔布置等。引导组件420，520的第三元件是对准装置424，524，其与套环426，526配合工作，一旦装置设置到对应的第一位置和第二位置，则使仪器100的纵向轴线与目标进入点和目标插入角对准，并将仪器100引入到装置中。不透射线材料可被结合或布置在套环426，526和对准装置424，524中任一或两者内或上，以便在插入期间协助装置以目标插入角对准并且保持用于仪器100的该位置。

例如如图4中所示，对准装置424可以是与套环426对准并且从该套环纵向地延伸的保持架元件。在其他实施例中，例如如图5中所示，对准装置可以是第二套环524，该第二套环布置在腿部522b的中部，并且在腿部部分522a的近端处与套环526纵向地对准。跨度525从第二套环524延伸并且将该第二套环连接到腿部522b。在使用中，该装置与目标进入点对准，并且腿部的长度在成像条件下以目标插入角被调节到第二位置。然后可以将腿部锁定在适当位置中，并且仪器100通过仪器的纵向轴线插入到患者身体中，其中仪器的纵向轴线遵循由套环到引导组件的对准装置之间的线所限定的轴线。

图6A和6B示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件620与基部部件640的近端表面能够可移除地接合。基部部件具有远端表面644，该远端表面可以是波状外形并且可以包括粘合剂，以使基本部件与患者的身体相一致，并在仪器100的插入期间提供该装置抵靠身体的稳定接合。延伸通过基部部件的腔体646在插入之前和插入期间在目标进入点处在第一位置中对准。

引导组件620的第一元件是第一引导孔626，当引导组件与基部部件接合时第一引导孔与基部部件640的腔体646对准。在一些实施例中，例如如图6A中所示，引导孔626可以是与腔体646大致对准的引导组件中的窗口。在其他实施例中，引导孔626可以与腔体646在直径上类似，并且与该腔体646严密地对准。引导组件620的第三元件是第二引导孔624，该第二引导孔构造为在插入过程中滑动地容纳与引导组件的引导孔626和基部部件的腔体646对准的仪器100。引导组件620的第二元件包括第一引导件626、第二引导孔624及用于在对应于目标插入角的第二位置处相对于第一引导孔调节与固定第二引导孔的机构622。

在图6A和图6B中所示的实施例中，引导组件的机构622是柔性塑料构件，其包括以Y状构造的较长的臂部分622a和较短的臂部分622b。较长臂部分的中部包括作为第一引导孔626的窗口，其与基部部件640可移除地接合。一旦腔体646与目标进入点或第一位置对准，则可以移除舌片647，以显露将基部部件640固定在患者上的适当位置中的粘合剂。还可以在较长臂部分622a的终端的端部处使用粘合剂以将那个端部也固定到患者。引导组件接合在基部部件640的拐角边缘下方，这还用于使窗口626与腔体646对准。

在使用中，包括第二引导孔624的较短臂部分622b向回弯曲到窗口上方，并且如示出的例如利用粘合剂，在较短臂部分622b的端部处附接到患者身体。在使臂粘附到患者之前调节较短臂部分的位置，以在对应于目标插入角的第二位置处使第二引导孔相对于第一引导孔和腔体对准。如果角度不正确，可以使用较短臂部分重新定位第二引导孔，然后再次固定到患者。一旦装置被设定到对应的第一位置和第二位置，并且仪器100被引入到装置中，则这种布置就使仪器100的纵向轴线与目标进入点和目标插入角对准。不透射线材料可以被结合在第一引导孔和第二引导孔626，624及腔体646的任意一个或全部上，以帮助将成像条件下的装置以插入角对准，并在插入期间保持用于仪器的位置。

图7示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件720与基部部件740的近端表面以球和窝布置接合。基部部件具有远端表面744，该远端表面可以是波状外形并且可以包括粘合剂，以使基部部件与患者的身体相一致，并在仪器100的插入期间提供该装置抵靠身体的稳定接合。延伸通过基部部件的腔体746在插入之前和插入期间在目标进入点处在第一位置对准。

引导组件720的第一元件是第一引导孔726，当引导组件与基部部件接合时该第一引导孔与基部部件740的腔体746对准。引导组件720的第三元件是第二引导孔724，该第二引导孔构造为在插入过程中滑动地容纳与引导组件的引导孔726和基部部件的腔体746对准的仪器100。引导组件720的第二元件是球722a，该球安置在形成在基部部件740的近端表面中的窝中。球722a包括线性对准的第一引导孔726和第二引导孔724。它们共同在球722a中形成与基部部件的腔体746对准的通腔。球在窝中是可旋转的，以使通腔与对应于目标插入角的第二位置对准。

可移动机构722b构造为使球以摩擦方式固定到第二位置。在一些实施例中，例如如图7所示，机构722b是两件式推动舌片，其构造为当被推入到球722a中时，使球以摩擦方式固定在第二位置处。一旦装置被设定到对应的第一位置和第二位置，并且仪器100被引入到装置中，则这种布置使仪器100的纵向轴线与目标进入点和目标插入角对准。不透射线材料可以被结合在第一引导孔和第二引导孔726，724及腔体746的任意一个或全部上，以帮助成像条件下的装置以插入角对准，并在插入期间保持用于仪器的位置。

图8A和图8B示出了与图7类似的根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件820与基部部件840的近端表面以球和窝布置方式接合。基部部件840包括固定壳体部分845a和拉动舌片壳体部分845b。远端表面844可以是波状外形并且可以包括粘合剂，以用于使固定壳体部分845a与患者的身体相一致，并在插入仪器100期间提供该装置抵靠身体的稳定接合。腔体846延伸通过固定壳体部分845并且在插入以前以及插入期间在第一位置处在目标进入点处对准。基部部件840还包括可移除壳体部分845c，该可移除壳体部分具有形成用于引导组件的窝的近端表面。

引导组件820的第一元件是与基部部件840的腔体846固定对准的第一引导孔826。引导组件820的第三元件是第二引导孔824，该第二引导孔构造为在插入过程中滑动地容纳与引导组件的引导孔826和基部部件的腔体846对准的仪器100。引导组件820的第二元件是球822a，该球安置在可移除壳体部分845c的窝中。球822a包括线性对准的第一引导孔826和第二引导孔824，并共同形成在球822a中的与基部部件的腔体对准的通腔。球在窝中是可旋转的，以使通腔与对应于目标插入角的第二位置对准。

可移动机构822b构造为使球以摩擦方式固定到第二位置。在一些实施例中，例如，如图8A所示，机构822b是凹入在拉动舌片壳体部分845b内的拉动舌片。舌片822b与球822a一起构造，使得径向地远离球822a的拉动舌片882b以摩擦方式将球固定到第二位置。一旦装置被设定到对应的第一位置和第二位置，并且仪器100被引入到装置中，则这种布置使仪器100的纵向轴线与目标进入点和目标插入角对准。不透射线材料可以结合或布置在第一引导孔和第二引导孔826，824及腔体846的任意一个或所有内或上，以便在成像条件下帮助装置对准到插入角并且在插入期间为仪器保持该位置。

在一些实施例中，例如如图8B中所示，在仪器100插入患者身体之后，导丝通过仪器100放置，然后移除仪器。然后，可移除壳体部分845c然后可以连同球822a和拉动舌片822b与固定壳体部分845a分开并且在导丝上方从患者移除。固定壳体部分845a可以保持在后面，并且槽847可以用作在手术中使用的用于其他医疗装置(诸如导丝)的固定锚定件。

图9示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件920和基部部件940具有图8A和图8B的示例性实施例的球和窝布置，并且插入机构960固定到引导组件。基部部件940包括固定壳体部分945a、拉动舌片壳体部分945b、可移除壳体部分945c和延伸通过固定壳体部分945a的腔体946。引导组件920具有第一引导孔926、第二引导孔924和安置在可移除壳体部分945c的窝中的球922a。

球可以在窝中旋转，以将通腔对准到与目标插入角相对应的第二位置，并用利用凹入在拉动舌片壳体部分945b内的拉动舌片922b固定。不透射线材料可以结合或位于第一引导孔和第二引导孔926，924及腔体946的任意一个或所有内或上，以便在成像条件下帮助装置对准到插入角并且在插入期间为仪器100保持该位置。

在一些实施例中，例如如图9中所示的插入机构960被固定到引导组件920的侧面，并且包括彼此可操作地布置的仪器保持件968、柔性翼部966、插入构件964和插入拉动舌片962。翼部966在一端处从引导组件920的侧面延伸到固定在仪器保持件968的侧面的另一端处。插入构件964连接到插入拉动舌片962，并且通过并围绕可移除壳体部分945c、翼部966和仪器保持件968向上延伸。

插入构件964可以包括单螺纹或多螺纹材料。单螺纹的两端或仅其单个端部可以连接到拉动舌片962。构件964的多螺纹的两端或仅其单个端部可以连接到拉动舌片962。单螺纹可以延伸经过仪器保持件968，或者多螺纹的端部可以连接到仪器保持件968的各侧，并穿过该装置到舌片962。在一些实施例中，构件964是缝线、丝线或其他材料，并且可以是丝线、聚合物或适合于执行预期功能的其他组成材料。

在使用中，当仪器100被引入并接合在保持件968中，并且球已经被固定到与插入角对准的第二位置时，拉动拉动舌片962径向地远离引导组件920，会导致通过插入构件964在翼部966上产生向下的拉力。该力使翼部弯曲并使带有接合的仪器100的仪器保持件朝向基部部件和引导组件移动，以便与第一位置和第二位置对准。

在一些实施例中，例如如图8B所示，在将仪器100插入患者体内之后，导丝通过仪器100放置，然后移除仪器。可移除壳体部分945c可连同球922a和拉动舌片922b与固定壳体部分945a分开。在诸如图9的实施例中，可移除壳体部分945c在被分开时，还移除与之附接的插入机构。

图10示出了根据本公开的装置的示例性实施例，例如根据参照图7-图9所示实施例中任一个，其中远程控制装置与引导组件和基部部件一起构造，使得引导组件的球可以在基部部件的窝内远程地取向。在将球固定在第二位置之后，插入机构1060可以被远程操作为将仪器100插入患者体内，使得仪器100的纵向轴线遵循由球的第一引导孔和第二引导孔与基部部件的腔体之间的线限定的轴线。在一些实施例中，例如如图10所示，插入机构1060可以包括构造在第一引导孔上方的球的轮廓内的相对辊。当仪器被引入到装置时，辊用于与仪器100的轮廓以摩擦方式接合。电动机构响应于来自远程控制装置的信号使辊旋转，这继而插入或取回保持在辊之间的仪器。在其他实施例中，设想了适合于执行预期功能的用于插入机构的各种其他形状、构造和材料。

图11a和11b示出了根据本公开的装置的示例性实施例，其中引导组件1120和基部部件1140是集成毂部。毂部包括能够与仪器100的近端可移除地接合的元件。如图11A所示，引导组件的第一元件是毂部的外表面1126，在使用中其可由医疗专业人员抓握，以便在仪器100插入之前和插入期间使毂部和仪器100在第一位置处与目标进入点对准，并且在第二位置处保持毂部和仪器与目标插入角对准。可以考虑适合于执行预期功能的用于毂部的、其外表面和与仪器可接合元件的各种形状、结构和材料。

引导组件1120的第二元件是电子位置传感机构和连接的设定按钮1122，传感机构位于毂部的内部并且设定按钮构造在毂部的表面1126上。传感机构的布置和电子装置被构造为可逆地设定到第二位置，使得当仪器100和毂部以目标插入角对准时，可以致动设定按钮，其将信号发送到传感机构以固定在第二位置上。可以设想在运动跟踪、制导和定位应用中常用的传感机构(比如加速度计、陀螺仪或磁力仪等)的以及适于执行获取与固定在第二位置上的预期功能的设定按钮的构造和布置的各种实施例。

引导组件1120的第三元件是视觉显示器1124。在一些实施例中，例如如图11B的俯视图中所示，显示器1124可以是以围绕中心正方形的正方形图案的LED阵列组，该中心正方形具有点亮的颜色(例如，绿色)，只要毂部和仪器100的第二位置由医疗专业人员保持成与机构1122固定在其上的目标插入角基本上对准。如果毂部和仪器100的第二位置被允许不与目标插入角基本上对准，则围绕中心正方形的正方形具有点亮的颜色(例如，红色)。哪个红色正方形点亮提供这样一种指示，即该仪器用哪一种方式取向以校正向回与目标插入角的对准。在一些实施例中，声音警报可以被替代或用于补充视觉显示。可以设想适合于执行预期警报和校正功能的用于显示器的各种其他构造和图案。

根据本公开的系统包括用于参照上述示例性实施例描述的与待插入的仪器结合的用于引导仪器插入的装置。如上所述，在一些实施例中，仪器可以是具有中空管102和远端的进入针100，该远端可以具有能够刺穿组织的尖锐的倾斜尖端。在针的近端处的接合毂部104可构造为容纳，例如，作为螺纹鲁尔锁定件的公部分或母部分的另一装置。这种其它装置可以包括与管102流体连通的注射器，以用于通过中空管102进行注入或抽吸。在一些实施例中，该仪器可以是一次性使用的，并且在其插入患者体内的手术之后被丢弃，同时整个装置或该装置的引导组件或基部部件的部件可以是一次性使用的或如果用可以被适当消毒的材料制成的话是可重复使用的。用于本公开系统的装置可以是根据上面参照图1-图11B所描述实施例中的任一个。

作为上述三角测量技术的替代或附加，可以使用各种位置和定位系统来确建立和保持用于仪器的目标插入点和目标插入角。位置和定位系统的这种示例包括电磁和光学系统。光学系统可能需要沿着仪器和/或引导组件布置的光学标记或信标，其能够通过传感器(例如固定在适当位置处的外部相机)探测。通过将传感器瞄准信标，可以测量它们之间的距离和角度。对于电磁跟踪，使用传感器在横跨感兴趣的位置或小线圈上产生电磁场，感兴趣的位置或小线圈放置在仪器和/或引导组件之中或之上,而电磁场被计算机处理器读取。在这两种情况下，仪器位置数据必须与成像数据匹配，从而可以计算目标插入角。视觉或听觉警报可以与信标相关联，从而在仪器插入期间可以校正与插入角的未对准。

这样的机构还可以包括使用超声换能器的三角测量系统，该超声换能器放置在基部部件(诸如图6A-图10中示出的示例性基部部件)的三个三角形位置的每一个中。换能器沿着仪器和/或引导组件感测目标，以回声定位仪器位置和插入角。这样的系统可以基于从换能器接收到的三角测量数据在屏幕上产生虚拟图像并叠加仪器位置。医疗专业人员可以操纵仪器和/或装置的引导组件，以便与目标位置相交，并将插入位置或插入角固定在第二位置处。该技术可以能够实时地感测仪器的位置，实时预测目标位置(包括预测目标运动，例如呼吸)，然后计算并通知用户必要的动作以移除当前仪器位置与目标位置之间的误差或差异(即，保持插入目标角，使得仪器在插入时继续与目标相交)。

惯性位置和定位是一种自容式技术，其中由加速度计和陀螺仪提供的测量结果用来追踪仪器相对于已知起始点和取向的位置和取向。通过处理来自这些装置的信号，能够追踪仪器的位置和取向。惯性位置/定位系统，例如，参照图11A-图11B中所示的示例性实施例描述的传感机构，包括至少计算机处理器和包含加速度计、陀螺仪或其他运动感测装置的平台或模块。该仪器最初地设置以来自另一个源(医疗专业人员)的其位置(目标插入角)，然后通过整合从运动传感器接收到的信息来计算其自己的更新位置。这类机构的优点是，一旦它被初始化它就不需要外部参考来确定它的位置或取向。

根据这里公开的引导装置和系统，适当的位置和定位系统的这些示例可以单独使用或组合使用，以便在仪器的插入之前或结合仪器的插入来建立并保持用于仪器的目标插入点和目标插入角。在2016年1月8日提交的标题为“外科手术引导装置、系统和方法”并将其授予波士顿科学公司的共同未决的美国专利申请序列No.62/276，567中，描述了适用于这种用途的附加或替换的位置和定位系统，其全部公开通过引用方式包含于此。通过引导装置和系统的各种实施例这些系统可以完全地自动化，例如参照图10，以将引导组件的球取向到基部组件的窝中，从而相对于患者来操纵并保持仪器的插入角。

根据上面参照图1-图11B所述实施例中任一个以及本公开的任何其他实施例的装置和系统在实践中可以使用各种方法。在PCNL手术的背景下，例如，通过荧光透视成像确定身体上的目标进入点和插入角，根据本公开的实施例的装置，通过作为与装置接合的仪器的进入针和探针在目标进入点处与第一位置对准，针的纵向轴线与装置取向到与目标插入角相对应并与第一位置线性对准的第二位置。靶眼目标技术与在针的端部上和/或装置的端部上的不透射线标记一起使用来将装置和针的线性对准确定和固定到第二位置，其后，在荧光透视成像引导下沿着插入路径插入针直到针和探针进入肾的目标肾盏。

将探针从针移除，并且通过成像、视觉确认通过针的尿液、通过连接到针的注射器的尿液的抽吸、或上述的某种组合，来确认插入和进入目标肾盏的适当的深度。导丝通过针插入并且在导丝上方移除针。导丝被保留以用来引导对于PCNL手术是必要的仪器进入到目标肾盏中，例如扩张导管、进入鞘、碎石装置、取回装置等。

在一些实施例中，仪器可以与装置的引导组件和基部部件一起从患者的身体移除。在其他实施例中，该仪器可以在装置的任何部件之前被移除，该装置可以在仪器之前被移除，仪器和引导组件可以在基部部件之前被移除，或者仪器、引导组件和基部部件的一部分可以在基部部件的其余部分之前被移除。

在一些实施例中，例如，参照图1-图3和图11A-图11B，该装置通过医疗专业人员手动地保持在第一位置处而将装置保持在适当位置中，参照图4-图5，引导组件的腿部和基部部件支脚保持第一位置，并且参照图6-图10粘性或粘结表面保持第一位置。在一些实施例中，例如相应地参照图1-图3和图11、图4-图5、以及图6A-图10，相应地通过手动保持位置、通过锁定引导组件的可调节腿部、或通过固定引导组件的球相对于基部部件的窝的旋转而使装置取向并固定到第二位置。在一些实施例中，可以使装置在第一位置处对准之前、使装置在第二位置取向之前但在第一位置取向之后、或在装置对准到第一位置且取向并固定到第二位置之后，使仪器与装置接合。

在根据本公开的一些实施例的方法中，将与第一元件线性对准的第二元件取向到第二位置的步骤可以是如上所述，以在围绕垂直于第一位置的轴线的0度至360度范围内的任意圆周角，以及沿着朝向身体的方向远离这个轴线的从0度到45度范围内的任意竖直角来实施。在各种方法的一些实施例中，插入的步骤可以包括插入机构，比如集成或固定到引导组件的上述的那些插入机构，由此插入机构的致动使仪器插入通过装置而不必由医疗专业人员操作仪器。

根据描述的实施例和根据本公开的其他实施例的装置，具有基部部件、引导组件和可选的插入机构，单独或在包括仪器的系统中，除了获得进入到肾脏以外，还可用于引导进入到身体的其他腔体、道、血管或器官的方法，比如用于获得进入到腹膜、腹部、支气管或胸腔、血管、胃肠道、子宫动脉、子宫、膀胱、肺和肝器官等的手术。除了在本文中未特别描述的需要引导进入的其他仪器之外，根据描述的多个实施例和本公开的其他实施例的仪器中的任一个，可以用于根据本公开的装置和方法。除了本文描述的多个实施例以外本领域技术人员将会想到本公开的变型、修改和其他实施。因此，本公开不是由前面的说明性描述来限定，而是由以下权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种用于引导具有纵向轴线的仪器在目标进入点处并且沿着带目标插入角的路径插入到患者的身体中的装置，包括：

基部部件，其构造为在第一位置处取向并固定，其中所述第一位置与所述目标进入点对应；以及

引导组件，该组件具有第一元件，其与所述基部部件配合以使所述仪器相对于所述第一位置取向；第二元件，其构造为在第二位置处取向并固定，其中所述第二位置与所述目标插入角对应；以及第三元件，其构造为当其沿着所述纵向轴线将所述仪器引导到身体中时使所述插入角转移到所述仪器。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述基部部件包括具有远端的引导杆和具有远端表面的至少一个腿部，在插入期间所述基部杆使所述仪器的纵向轴线平行于所述基部杆对准，所述至少一个腿部从所述基部杆的远端垂直延伸到终端，在插入期间所述至少一个腿部的远端表面提供所述装置抵靠身体的稳定接合。

3.权利要求2所述的装置，其中，所述终端包括通孔，所述通孔构造为在插入期间在所述第一位置处与所述仪器滑动地接合。

4.根据权利要求2或3的所述装置，其中，所述引导组件包括垂直于所述基部杆延伸的轴，所述第一元件包括位于所述轴的远端处的端部执行器，所述端部执行器构造为在插入期间可逆地接合所述仪器并保持所述仪器在所述第一位置处，其中所述第三元件包括在所述轴的中部处的引导部件，所述引导部件沿着所述基部杆以滑动关系与所述轴联接，并且其中所述第二元件包括位于所述轴的近端处的把手，所述把手构造为由使用者抓握以使所述装置定位并保持在所述第一位置和第二位置处并且使所述轴沿着所述基部杆滑动。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述引导组件包括轴，所述轴包括在所述轴的远端部分的第一臂，所述第一臂与在所述轴的远端部分处作为所述基部部件的第二臂配合布置，所述第一臂包括作为所述第一元件的端部执行器，所述端部执行器构造为与所述仪器可逆地接合，所述第二臂包括构造为与所述仪器可滑动地接合的通孔，所述第一臂和第二臂使所述仪器的纵向轴线垂直于所述轴对准，所述轴包括作为第三元件结合所述第一臂和第二臂的铰接部件，并且所述轴包括位于所述轴的近端处作为所述第二元件的把手部件，所述把手构造为由使用者抓握以使所述装置定位并保持在所述第一位置和第二位置处。

6.根据权利要求5的所述装置，还包括插入机构，并且其中所述把手包括致动装置，所述插入机构连接所述致动装置，所述铰接部件与所述第一臂和第二臂彼此配合，从而在所述仪器的插入期间，所述致动装置在所述把手处的操纵致使与所述仪器接合的所述第一臂朝向所述第二臂移动。

7.根据权利要求4、5或6中任一项所述的装置，其中，所述端部执行器包括夹钳机构或夹套机构。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述引导组件包括：三个或更多个具有远端和近端的腿部，每个腿部具有作为所述基部部件从所述腿部的远端径向地延伸的一个或多个支脚，在插入期间所述支脚提供所述装置抵靠身体的稳定接合；作为所述第一元件的套环，其将所述腿部的近端接合在一起并且包括通孔，所述通孔构造为滑动地容纳通过该通孔的所述仪器，所述腿部中的每个包括作为所述第二元件的长度可调节的部分；以及作为所述第三元件的对准装置，由此独立调节所述腿部的长度，并且所述仪器被引导通过所述套环以及所述对准装置使所述装置定位并保持在所述第一位置和第二位置处。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述对准装置包括在所述腿部的中部处的第二套环，所述第二套环与在所述腿部的近端处的所述套环纵向地对准，所述第二套环通过从所述第二套环延伸到所述腿部的中部的附接构件固定到所述引导组件。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述基部部件包括近端表面和远端表面以及从其中延伸穿过的腔体，在插入期间所述腔体在第一位置处对准，所述远端表面构造为在插入期间提供所述装置抵靠身体的稳定接合，所述引导组件与所述基部部件的近端表面能够可移除地接合，所述第一元件包括与所述基部部件的腔体对准的第一引导孔，所述第三元件包括第二引导孔，所述第二引导孔构造为在插入期间滑动地容纳与所述第一引导孔和所述基部部件的腔体对准的所述仪器，并且所述第二元件包括所述第一引导孔和所述第二引导孔，以及用于在所述第二位置处相对于所述第一引导孔调节与固定所述第二引导孔的机构。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二元件包括柔性构件，所述柔性构件包括成Y状的较长臂部分和较短臂部分，所述较长臂部分的中部包括所述第一引导孔并且能够与所述基部部件接合以使所述第一引导孔与所述腔体在所述第一位置处对准，所述较短臂部分包括第二引导孔并且能够向回弯曲到所述较长臂部分上方并且能够固定到身体，以便在所述第二位置处使所述第二引导孔相对于所述第一引导孔对准。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二元件和所述基部部件的近端表面包括球和窝布置，所述第二元件的球包括第一引导孔和第二引导孔，所述第一引导孔和第二引导孔成直线对准并且一起在所述球中形成与所述基部部件的腔体对准的通腔，所述球在所述窝中可调节以使所述通腔对准到所述第二位置。

13.权利要求10或12中任一项所述的装置，其中，所述第二元件的所述机构包括可移动接合构件，所述可移动接合构件构造为被推动或拉动以使所述第二元件以摩擦方式固定到所述第二位置。

14.根据权利要求10、12或13中任一项所述的装置，还包括固定到所述引导组件的插入机构，所述插入机构包括仪器保持件、柔性翼部和插入构件，所述翼部在一端处从所述引导组件的侧面延伸到固定在所述仪器保持件的侧面的另一端处，所述插入构件与所述仪器保持件和翼部可操作地布置，从而所述插入构件的移动使所述翼部弯曲并使所述仪器保持件朝向与所述第一位置和第二位置对准的所述基部部件和引导组件移动。

15.根据权利要求10-14中的任一项所述的装置，其中，所述第二元件与所述第二位置的对准能够是以围绕垂直于所述第一位置的轴线的范围从0度至360度的任意圆周角，以及沿着朝向身体方向远离这个轴线的范围从0度至45度的任意竖直角。

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