CN113063426B - 一种位置信息确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种位置信息确定方法及装置，该方法包括：在车辆行驶过程中，获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定车辆在当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，预设的对应关系包括：指定场景的多个指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；基于第一位置转换关系以及第一位置信息，确定车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息，以实现两个地图之间位置信息的较准确的转换。

Description

一种位置信息确定方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种位置信息确定方法及装置。

背景技术

在车辆导航技术领域中，车辆在行驶过程中，往往出现车辆所配置的上层车辆定位应用所使用的第一导航地图，与该上层车辆定位应用对应的底层车辆定位算法所使用的第二导航地图为不同的导航地图。并且，该第一导航地图与第二导航地图之间存在一定的差异，例如：两个地图对应的坐标系不同以及指定物体在两个地图中所标定的位置信息存在不同。

鉴于上述情况，为了保证车辆的定位结果的准确性，需要将车辆定位算法所确定出的车辆所处位置在第二导航地图中对应的位置信息，转换为在第一导航地图中对应的位置信息。那么，如何提供较准确的两个地图之间位置信息的转换成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种位置信息确定方法及装置，以实现两个地图之间位置信息的较准确的转换。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种位置信息确定方法，包括：

在车辆行驶过程中，获得所述车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，所述第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；

基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，所述预设的对应关系包括：所述指定场景的多个指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；

基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息。

可选的，在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为当前位置转换关系的步骤之前，所述方法还包括：

建立所述预设的对应关系的过程，其中，所述过程包括：

获得所述第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

获得所述第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，所述第二标定点与所述第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应所述指定场景中的同一位置；

将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于所述第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的所述指定场景中的指定区域及每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，其中，所述预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

基于所述第二标定点与所述第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从所述多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

针对每一指定区域，基于该指定区域对应的所述预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及所述预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

可选的，在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系的步骤之前，所述方法还包括：

基于所述第一位置信息，判断所述车辆当前时刻所处位置是否位于所述指定场景的指定区域；

若判断所述车辆当前时刻所处位置位于所述指定场景的指定区域，执行所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系的步骤。

可选的，所述方法还包括：

若判断所述车辆当前时刻所处位置不位于所述指定场景的指定区域，基于所述第一位置信息，从所述指定场景的指定区域中，确定出与所述车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域；

从所述预设的对应关系中，确定出所述参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系；

基于所述第二位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第三位置信息。

可选的，在所述基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的显示器所显示的第二导航地图中的所述第二位置信息处，显示预设车辆标识。

第二方面，本发明实施例提供了一种位置信息确定装置，包括：

第一获得模块，被配置为在车辆行驶过程中，获得所述车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，所述第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；

第一确定模块，被配置为基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，所述预设的对应关系包括：所述指定场景的多个指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；

第二确定模块，被配置为基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息。

可选的，所述装置还包括：

关系建立模块，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为当前位置转换关系之前，建立所述预设的对应关系，其中，所述关系建立模块，包括：

第一获得单元，被配置为获得所述第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

第二获得单元，被配置为获得所述第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，所述第二标定点与所述第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应所述指定场景中的同一位置；

第一确定单元，被配置为将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于所述第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的所述指定场景中的指定区域及每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，其中，所述预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

第二确定单元，被配置为基于所述第二标定点与所述第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从所述多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

第三确定单元，被配置为基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

第四确定单元，被配置为针对每一指定区域，基于该指定区域对应的所述预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及所述预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

可选的，所述装置还包括：

判断模块，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系之前，基于所述第一位置信息，判断所述车辆当前时刻所处位置是否位于所述指定场景的指定区域；

若判断所述车辆当前时刻所处位置位于所述指定场景的指定区域，触发所述第一确定模块。

可选的，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为若判断所述车辆当前时刻所处位置不位于所述指定场景的指定区域，基于所述第一位置信息，从所述指定场景的指定区域中，确定出与所述车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域；

第四确定模块，被配置为从所述预设的对应关系中，确定出所述参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系；

第五确定模块，被配置为基于所述第二位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第三位置信息。

可选的，所述装置还包括：

显示模块，被配置为在所述基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息之后，在所述车辆的显示器所显示的第二导航地图中的所述第二位置信息处，显示预设车辆标识。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种位置信息确定方法及装置，可以在车辆行驶过程中，获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定车辆在当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，预设的对应关系包括：指定场景的多个指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；基于第一位置转换关系以及第一位置信息，确定车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息。

应用本发明实施例，可以首先确定出车辆在当前时刻在第一导航地图中所处位置的第一位置信息，进而，基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定出车辆对应的第一位置转换关系，基于该第一位置转换关系将第一位置信息转换为第二位置信息，即将车辆所处位置从在第一导航地图中对应的位置信息，转换至在第二导航地图中对应的位置信息，实现两个地图之间位置信息的较准确的转换，进而实现车辆在第二导航地图中对应的位置信息。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、可以首先确定出车辆在当前时刻在第一导航地图中所处位置的第一位置信息，进而，基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定出车辆对应的第一位置转换关系，基于该第一位置转换关系将第一位置信息转换为第二位置信息，即将车辆所处位置从在第一导航地图中对应的位置信息，转换至在第二导航地图中对应的位置信息，实现两个地图之间位置信息的较准确的转换，进而实现车辆在第二导航地图中对应的位置信息。

2、获得第一导航地图中多个第一标定点对应的第一标定位置信息，并获得第二导航地图中的多个与第一标定点存在对应关系的第二标定点对应的第二标定位置信息，进而，将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域，并确定每一第一标定区域对应的指定场景中的指定区域及每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，结合第一标定点与第二标定点之间的对应关系，确定每一指定区域对应的第二标定点，以及每一指定区域在第二导航地图中对应的位置信息，并针对每一指定区域，基于该指定区域对应的第一标定点的第一标定位置信息，以及第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系，实现对每一指定区域在第一导航地图和第二导航地图之间位置转换关系的确定，为后续的将车辆在第一导航地图中对应的位置信息，转换至第二导航地图中对应的位置信息提供基础。

3、鉴于对地图中位置信息的平滑性的考虑，在基于第一位置信息，确定车辆当前时刻所处位置不位于指定场景的指定区域的情况下，可以基于距离该当前区域最近的指定区域对应的第二位置转换关系，将在第一导航地图中对应的第一位置信息转化为在第二导航地图中对应的第二位置信息，实现对两个地图之间位置信息的较准确的转换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的位置信息确定方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的位置信息确定方法的另一种流程示意图；

图3为不同导航地图的位置表示示意图；

图4为本发明实施例提供的位置信息确定装置的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种位置信息确定方法及装置，以实现对两个地图之间位置信息的较准确的转换。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的位置信息确定方法的一种流程示意图。该方法可以包括以下步骤：

S101：在车辆行驶过程中，获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息。

其中，第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图。

本发明实施例中，该方法可以应用于任一类型的具有计算能力的电子设备中，该电子设备可以为服务器或者终端设备。该电子设备可以设置于车辆内，为车载设备，也可以未设置于车辆内，为非车载设备，这都是可以的。

本步骤中，在车辆行驶过程中，电子设备可以实时获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的位置信息，作为第一位置信息。在一种情况中，上述过程可以是：电子设备首先获得设置于车辆的图像采集设备在当前时刻所采集的当前图像，基于预先训练得到的目标检测算法，从当前图像中检测出所包含的各目标对象，从第一导航地图中确定出与各目标对象相匹配的地图对象，基于地图对象在第一导航地图中的位置信息以及每一目标对象在当前图像中的位置信息，确定出车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息。

其中，上述基于地图对象在第一导航地图中的位置信息以及每一目标对象在当前图像中的位置信息，确定出车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息的过程，可以是：获得车辆中所设置的图像采集设备的当前时刻的初始位姿信息，其中，该初始位姿信息可以是基于车辆所设置的IMU(惯性测量单元，Inertial measurementunit)所采集的IMU数据以及图像采集设备的前一时刻的位姿信息所确定的；基于初始位姿信息，将第一导航地图中的与各目标对象匹配的地图对象投影至当前图像中，得到每一与各目标对象匹配的地图对象在当前图像中的投影位置信息；基于每一与各目标对象匹配的地图对象在当前图像中的投影位置信息，以及每一目标对象在当前图像中的位置信息，构建重投影误差，求解该重投影误差，得到第一位置信息。其中，上述构建重投影误差，并求解重投影误差可以参见相关技术，在此不再赘述。

可以理解的是，上述获得第一位置信息的过程仅仅作为一种示例，车辆在当前时候该第一位置信息可以是通过相关技术中任一类型的可以确定出车辆所处位置的位置信息的定位算法确定的，本发明实施例并不对定位算法的距离类型进行限定。

本实施例中，车辆中可能配置两种导航地图，即上述的第一导航地图和第二导航地图，其中，第一导航地图为仅表征指定场景的地图，即第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；而第二导航地图为包括上述指定场景且包括该指定场景之外的其他场景的地图，该其他场景可以指车辆可行驶至的除该指定场景外的所有场景。在一种情况中，该指定场景可以为地下车库场景，在地下车库场景中，GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)易处于失效状态，为了保证定位结果的准确性，电子设备在地下车库场景中进行车辆定位所需的车辆定位算法，可能会不同于在除地下车库场景中的其他场景所需的车辆定位算法，其中，该在地下车库场景中进行车辆定位所需的车辆定位算法所使用的地图为该第一导航地图。而车辆的上层车辆定位应用所使用的地图为第二导航地图。此时，为了两种导航地图的关联使用，需要执行本发明实施例所提供的位置信息确定流程，以基于所获得的车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，确定出车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息。

S102：基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定车辆在当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系。

其中，预设的对应关系包括：指定场景的多个指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

S103：基于第一位置转换关系以及第一位置信息，确定车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息。

本步骤中，电子设备本地或者所连接的存储设备预存有上述预设的对应关系，并且，也可以预存有各指定区域所包括的位置信息。电子设备获得第一位置信息之后，可以基于该第一位置信息，从指定场景中，确定出包含该第一位置信息对应的位置的指定区域，确定出包含该车辆所处位置的指定区域；进而，从预设的对应关系中，确定出包含该第一位置信息对应的位置的指定区域对应的位置转换关系，作为车辆在当前时刻所处位置对应的位置转换关系，即第一位置转换关系。该第一位置转换关系可以表征出：该包含第一位置信息对应的位置的指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系，即该第一位置转换关系可以包括：该包含第一位置信息对应的位置的指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，转换至在第二导航地图中对应的位置信息时，所需旋转、平移和/或放缩的具体参数。

后续的，电子设备基于该第一位置转换关系，对第一位置信息进行旋转、平移和/或放缩，以确定出车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息。

在一种情况中，该位置转换关系可以通过如下公式(1)表示：

其中，

表示该指定场景的目标指定区域中的目标位置在第二导航地图中对应的位置信息；

表示该指定场景的目标指定区域中的目标位置在第一导航地图中对应的位置信息；该

表示目标指定区域中的目标位置在第一导航地图中对应的位置信息，与目标指定区域中的目标位置在第二导航地图中对应的位置信息之间的旋转平移矩阵；该

表示目标指定区域中的目标位置在第一导航地图中对应的位置信息，与目标指定区域中的目标位置在第二导航地图中对应的位置信息之间的平移矩阵；该a、b、c、d、e和f分别为预先计算得到的具体参数。

应用本发明实施例，可以首先确定出车辆在当前时刻在第一导航地图中所处位置的第一位置信息，进而，基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定出车辆对应的第一位置转换关系，基于该第一位置转换关系将第一位置信息转换为第二位置信息，即将车辆所处位置从在第一导航地图中对应的位置信息，转换至在第二导航地图中对应的位置信息，实现两个地图之间位置信息的较准确的转换，进而实现车辆在第二导航地图中对应的位置信息。

在本发明的另一实施例中，在所述S102之前，所述方法还可以包括：

建立预设的对应关系的过程，其中，该过程包括：

获得第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

获得第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，第二标定点与第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应指定场景中的同一位置；

将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的指定场景中的指定区域及每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，其中，预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

基于第二标定点与第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

针对每一指定区域，基于该指定区域对应的预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

电子设备在执行基于车辆在第一导航地图中对应的位置信息，确定车辆在第二导航地图中对应的位置信息的流程之前，可以预先建立第一导航地图与第二导航地图之间的位置转换关系。本实施例中，考虑到第一导航地图与第二导航地图之间标定点之间的标定位置信息的不同，且指定场景中不同区域，在第一导航地图对应的位置信息与在第二导航地图对应的位置信息之间的所存在差异的不同性，可以针对指定场景中不同区域，确定第一导航地图对应的位置信息与在第二导航地图对应的位置信息之间位置转换关系。

具体的可以是：获得第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息，并获得第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息。其中，第二标定点与第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应指定场景中的同一位置。该第一标定点与第二标定点可以是工作人员预先根据实际情况，分别在第一导航地图和第二导航地图上确定出的点；或者，该第一标定点与第二标定点也可以是：电子设备根据工作人员预先设置的标定点筛选规则，分别从一导航地图和第二导航地图上确定出的点，这都是可以的。该标定点筛选规则可以是基于预先设置的间隔距离进行均匀筛选的规则。

进而，电子设备可以将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域，其中，预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且第一标定区域之间不存在重复区域，即指定区域之间不存在重复区域。基于每一第一标定区域对应的预定数量个第一标定点，可以确定每一第一标定区域对应的指定区域，并基于每一标定区域对应的预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，可以确定每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，其中，每一指定区域与第一标定点之间存在对应关系。后续的，电子设备基于第一标定点与第二标定点之间的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；进而，基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在第二导航地图中对应的位置信息。

后续的，针对每一指定区域，基于该指定区域对应的预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。即针对每一指定区域，基于该指定区域对应的每一第一标定的标定位置信息以及对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的旋转、平移和/或放缩参数。进而，基于该每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的旋转、平移和/或放缩参数，可以将指定区域对应的第一标定区域中的位置信息，进行相应的旋转、平移和/或放缩，得到该指定区域对应的第二标定区域中的位置信息，其中，该第二标定区域为：第一标定区域对应的指定区域在第二导航地图中对应的区域。

一种情况中，上述预定数量可以为3或者4。如图3所示，为以预定数量为3为例，在第一导航地图中确定出的各第一标定区域，以及在第二导航地图中确定出的各第二标定区域。其中，图3中左图为第一导航地图，右图为第二导航地图，左图中1-20分别为第一标定点对应的编号，右图中A-U分别为第二标定点对应的编号，左图中从上到下从左到右的每一第一标定点，对应右图中从上到下从左到右的每一第二标定点。其中，每三个相邻的第一标定点组成一第一标定区域，例如：1、2和5；2、5和6；2、3和7；等等。第一导航地图中1、4、17和20组成了指定场景的指定区域对应的区域，第二导航地图中A、D、Q和U组成了指定场景的指定区域对应的区域。

在本发明的另一种实现方式中，可以在第一导航地图中确定出多个第一标定点的第一标定位置信息，以及在第二导航地图中确定出与第一标定点存在对应关系的第二标定点的第二标定位置信息之后，直接基于第一标定区域的各第一标定点的第一标定位置信息，及其存在对应关系的第二标定区域的各第二标定点的第二标定位置信息，确定出每一第一标定区域与相对应的第二标定区域之间的位置转换关系，直接将该每一第一标定区域与相对应的第二标定区域之间的位置转换关系，确定为每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系，其中，指定区域与第一标定区域存在一一对应的关系，且与第二标定区域存在一一对应的关系。

在本发明的另一实施例中，如图2所示，所述方法可以包括如下步骤：

S201：在车辆行驶过程中，获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息。

其中，第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图。

S202：基于第一位置信息，判断车辆当前时刻所处位置是否位于指定场景的指定区域，若判断车辆当前时刻所处位置位于指定场景的指定区域，执行S203。

S203：基于当前区域以及预设的对应关系，确定车辆在当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系。

其中，预设的对应关系包括：指定场景的多个指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

S204：基于第一位置转换关系以及第一位置信息，确定车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息。

其中，该S201与图1所示的S101相同，该S203与图1中所示的S102相同，该S204与图1中所示的S103相同，在此不再赘述。

鉴于在建立预设的对应关系时，可能出现所确定的第一标定点和第二标定点未能覆盖整个指定场景的情况，即可能出现车辆所处位置不存在于指定场景的指定区域内的情况，电子设备在获得车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息之后，可以首先基于第一位置信息，判断车辆当前时刻所处位置是否位于指定场景的指定区域；若判断车辆当前时刻所处位置位于指定场景的指定区域，则执行S203。

该基于第一位置信息，判断车辆当前时刻所处位置是否位于指定场景的指定区域的过程，可以是：电子设备本地或所连接的存储设备中，存储有第一导航地图中表征该指定场景的指定区域的位置信息，将该第一位置信息与存储的第一导航地图中表征该指定场景的指定区域的位置信息进行匹配，若该第一位置信息位于该存储的第一导航地图中表征该指定场景的指定区域的位置信息中，则判断车辆当前时刻所处位置位于指定场景的指定区域，若该第一位置信息不位于该存储的第一导航地图中表征该指定场景的指定区域的位置信息中，则判断车辆当前时刻所处位置不位于指定场景的指定区域。

相应的，在本发明的另一实施例中，如图2所示，所述方法还可以包括如下步骤：

S205：若判断车辆当前时刻所处位置不位于指定场景的指定区域，基于第一位置信息，从指定场景的指定区域中，确定出与车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域。

S206：从预设的对应关系中，确定出参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系。

S207：基于第二位置转换关系以及第一位置信息，确定车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第三位置信息。

鉴于对第一导航地图中位置信息的平滑性的考虑，若判断车辆当前时刻所处位置不位于指定场景的指定区域，可以执行S205。其中，该S205可以包括：基于每一指定区域在第一导航地图中对应的位置信息，确定出每一指定区域对应的中心点在第一导航地图中对应的位置信息，作为每一指定区域对应的中心位置信息；计算该第一位置信息与每一指定指定区域对应的中心位置信息之间的距离，将与第一位置信息距离最小的中心位置信息对应的指定区域，作为与车辆所处位置距离最近的指定区域，即参考指定区域。

电子设备确定出参考指定区域之后，将预设的对应关系中该参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系，并基于该第二位置转换关系，对第一位置信息进行旋转、平移和/或放缩，得到车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第三位置信息。

在本发明的另一实施例中，在所述S104之后，所述方法还可以包括：

在车辆的显示器所显示的第二导航地图中的第二位置信息处，显示预设车辆标识。

本实施例中，在确定出车辆在当前时刻所处位置在第二导航地图中对应的第二位置信息之后，可以将该第二位置信息发送至车辆的显示器，以在车辆的显示器所显示的第二导航地图中的第二位置信息处，显示预设车辆标识，以提示车辆的驾驶员该车辆在第二导航地图中所处的位置。其中，该预设车辆标识可以是圆形或箭头或车辆图像，这都是可以的，本发明实施例并不对预设车辆标识进行限定。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种位置信息确定装置，如图4所示，可以包括：

第一获得模块410，被配置为在车辆行驶过程中，获得所述车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，所述第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；

第一确定模块420，被配置为基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，所述预设的对应关系包括：所述指定场景的多个指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；

第二确定模块430，被配置为基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息。

应用本发明实施例，可以首先确定出车辆在当前时刻在第一导航地图中所处位置的第一位置信息，进而，基于第一位置信息以及预设的对应关系，确定出车辆对应的第一位置转换关系，基于该第一位置转换关系将第一位置信息转换为第二位置信息，即将车辆所处位置从在第一导航地图中对应的位置信息，转换至在第二导航地图中对应的位置信息，实现两个地图之间位置信息的较准确的转换，进而实现车辆在第二导航地图中对应的位置信息。

在本发明的另一实施例中，所述装置还可以包括：

关系建立模块(图中未示出)，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为当前位置转换关系之前，建立所述预设的对应关系，其中，所述关系建立模块，包括：

第一获得单元(图中未示出)，被配置为获得所述第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

第二获得单元(图中未示出)，被配置为获得所述第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，所述第二标定点与所述第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应所述指定场景中的同一位置；

第一确定单元(图中未示出)，被配置为将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于所述第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的所述指定场景中的指定区域及每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，其中，所述预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

第二确定单元(图中未示出)，被配置为基于所述第二标定点与所述第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从所述多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

第三确定单元(图中未示出)，被配置为基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

第四确定单元(图中未示出)，被配置为针对每一指定区域，基于该指定区域对应的所述预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及所述预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

在本发明的另一实施例中，所述装置还可以包括：

判断模块(图中未示出)，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系之前，基于所述第一位置信息，判断所述车辆当前时刻所处位置是否位于所述指定场景的指定区域；

若判断所述车辆当前时刻所处位置位于所述指定场景的指定区域，触发所述第一确定模块420。

在本发明的另一实施例中，所述装置还可以包括：

第三确定模块(图中未示出)，被配置为若判断所述车辆当前时刻所处位置不位于所述指定场景的指定区域，基于所述第一位置信息，从所述指定场景的指定区域中，确定出与所述车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域；

第四确定模块(图中未示出)，被配置为从所述预设的对应关系中，确定出所述参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系；

第五确定模块(图中未示出)，被配置为基于所述第二位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第三位置信息。

在本发明的另一实施例中，所述装置还可以包括：

显示模块(图中未示出)，被配置为在所述基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息之后，在所述车辆的显示器所显示的第二导航地图中的所述第二位置信息处，显示预设车辆标识。

上述装置、系统实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种位置信息确定方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获得所述车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，所述第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；

基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，所述预设的对应关系包括：所述指定场景的多个指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；

基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息；

在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系的步骤之前，所述方法还包括：

建立所述预设的对应关系的过程，其中，所述过程包括：

获得所述第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

获得所述第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，所述第二标定点与所述第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应所述指定场景中的同一位置；

将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于所述第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的所述指定场景中的指定区域及每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，其中，所述预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

基于所述第二标定点与所述第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从所述多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

针对每一指定区域，基于该指定区域对应的所述预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及所述预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系的步骤之前，所述方法还包括：

基于所述第一位置信息，判断所述车辆当前时刻所处位置是否位于所述指定场景的指定区域；

若判断所述车辆当前时刻所处位置位于所述指定场景的指定区域，执行所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判断所述车辆当前时刻所处位置不位于所述指定场景的指定区域，基于所述第一位置信息，从所述指定场景的指定区域中，确定出与所述车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域；

从所述预设的对应关系中，确定出所述参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系；

基于所述第二位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第三位置信息。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息的步骤之后，所述方法还包括：

在所述车辆的显示器所显示的第二导航地图中的所述第二位置信息处，显示预设车辆标识。

5.一种位置信息确定装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，被配置为在车辆行驶过程中，获得所述车辆在当前时刻所处位置在第一导航地图中对应的第一位置信息，其中，所述第一导航地图为：用于标识指定场景中各位置的位置信息的地图；

第一确定模块，被配置为基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系，其中，所述预设的对应关系包括：所述指定场景的多个指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系；

第二确定模块，被配置为基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息；

所述装置还包括：

关系建立模块，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系之前，建立所述预设的对应关系，其中，所述关系建立模块，包括：

第一获得单元，被配置为获得所述第一导航地图中多个第一标定点对应的位置信息，作为第一标定位置信息；

第二获得单元，被配置为获得所述第二导航地图中多个第二标定点对应的位置信息，作为第二标定位置信息，其中，所述第二标定点与所述第一标定点存在对应关系，且存在对应关系的第一标定点和第二标定点对应所述指定场景中的同一位置；

第一确定单元，被配置为将每预定数量个相邻的第一标定点所包围的区域，确定为一个第一标定区域；并基于所述第一标定位置信息，确定每一第一标定区域对应的所述指定场景中的指定区域及每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，其中，所述预定数量不小于3，相邻的两个第一标定区域之间存在两个相同的第一标定点，且指定区域之间不存在重复区域；

第二确定单元，被配置为基于所述第二标定点与所述第一标定点存在的对应关系，以及每一指定区域对应的第一标定点，从所述多个第二标定点中，确定每一指定区域对应的第二标定点；

第三确定单元，被配置为基于每一指定区域对应的第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第二导航地图中对应的位置信息；

第四确定单元，被配置为针对每一指定区域，基于该指定区域对应的所述预定数量个第一标定点的第一标定位置信息，以及所述预定数量个第二标定点的第二标定位置信息，确定每一指定区域在所述第一导航地图中对应的位置信息，与在第二导航地图中对应的位置信息之间的位置转换关系。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，被配置为在所述基于所述第一位置信息以及预设的对应关系，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置对应的位置转换关系，作为第一位置转换关系之前，基于所述第一位置信息，判断所述车辆当前时刻所处位置是否位于所述指定场景的指定区域；

若判断所述车辆当前时刻所处位置位于所述指定场景的指定区域，触发所述第一确定模块。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为若判断所述车辆当前时刻所处位置不位于所述指定场景的指定区域，基于所述第一位置信息，从所述指定场景的指定区域中，确定出与所述车辆所处位置距离最近的指定区域，作为参考指定区域；

第四确定模块，被配置为从所述预设的对应关系中，确定出所述参考指定区域对应的位置转换关系，作为第二位置转换关系；

第五确定模块，被配置为基于所述第二位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第三位置信息。

8.如权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，被配置为在所述基于所述第一位置转换关系以及所述第一位置信息，确定所述车辆在所述当前时刻所处位置在所述第二导航地图中对应的第二位置信息之后，在所述车辆的显示器所显示的第二导航地图中的所述第二位置信息处，显示预设车辆标识。

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