CN113059922B - 一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机 - Google Patents

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CN113059922B CN202110369280.3A CN202110369280A CN113059922B CN 113059922 B CN113059922 B CN 113059922B CN 202110369280 A CN202110369280 A CN 202110369280A CN 113059922 B CN113059922 B CN 113059922B
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Abstract

本申请公开了一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机，包括：运动小车平台和安装在运动小车平台上的彩绘机机身；彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；打印头、左距离感应器和右距离感应器均与控制箱连接；左距离传感器和右距离传感器均用于检测墙体彩绘机至墙面的距离；控制箱，用于基于左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，以及控制打印头进行打印。采用本申请实施例提供的墙体彩绘机，能够基于检测所得到的距离，控制运动小车平台移动到墙体彩绘机与墙面平行的位置。

Description

一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机
技术领域
本申请涉及打印技术领域，尤其涉及一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机。
背景技术
随着墙体彩绘在实际生活中的广泛应用，出现了能够自动进行墙体彩绘打印的墙体彩绘机，提高了墙体彩绘的效率，以及能够适应不便于人工彩绘的应用场景。
目前，在墙体彩绘机的实际应用中，现有的墙体彩绘机可以沿墙面直线移动进行打印，然而，当遇到墙面是曲面或其他不规则形状时，墙体彩绘机如果只是能够直线移动，则可能导致打印头距离墙面的距离较近或较远，影响打印效果，甚至可能出现墙体彩绘机的机身或打印头触碰到墙面的情况，导致打印头损坏，从而使得墙体彩绘机的使用受到很大限制。
即现有技术中存在针对曲面或其他不规则形状的墙面，无法控制墙体彩绘机的机身与邻近墙面相平行的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种墙体彩绘机的移动控制方法中、装置及墙体彩绘机，用以解决现有技术中存在的针对曲面或其他不规则形状的墙面，如何控制墙体彩绘机的机身与邻近墙面相平行的问题。
本申请实施例提供一种墙体彩绘机，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；
所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；
所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；
所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印。
进一步的，所述控制箱包括：中控计算机、控制主板、信号采集板和运动控制板，其中：
所述中控计算机与所述控制主板连接，所述控制主板分别与所述信号采集板和所述运动控制板连接；
所述信号采集板，用于接收所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的模拟信号，并将所述模拟信号转换成数字信号，以及将所述数字信号传输至所述控制主板；
所述控制主板，用于将所述所述数字信号传输至所述中控计算机；
所述中控计算机，用于基于接收的所述数字信号，计算出所述左距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及所述右距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于所述左侧距离和所述右侧距离，生成用于控制所述运动小车平台移动的移动指令，并向所述控制主板发送所述移动指令；
所述控制主板，还用于接收所述移动指令，并向所述运动控制板发送所述移动指令；
所述运动控制板，用于基于接收的所述移动指令，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
进一步的，所述中控计算机，还用于向所述控制主板发送打印指令；
所述控制主板，还用于基于所述打印指令，控制所述打印头进行打印。
进一步的，所述控制箱，具体用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在预设距离范围内的位置。
本申请实施例还提供一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述方法，包括：
获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
进一步的，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置。
进一步的，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置，包括：
在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，包括：
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进；
所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，包括：
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离，包括：
在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，所述方法还包括：
控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置，并控制所述打印头进行打印。
进一步的，在所述获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离之前，还包括：
在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，所述方法还包括：
控制所述打印头进行打印。
本申请实施例还提供一种墙体彩绘机的移动控制装置，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述装置，包括：
距离获取模块，用于获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
平行控制模块，用于基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
进一步的，所述平行控制模块，具体用于基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置。
进一步的，所述平行控制模块，包括：
关系确定子模块，用于在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
第一转动控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
第二转动控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时；
平行控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述第一转动控制子模块，具体用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进；
所述第二转动控制子模块，具体用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述平行控制子模块，具体用于当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等。
进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述距离获取模块，具体用于在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述平行控制模块，具体用于确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
所述装置，还包括：
第一移动模块，用于在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
第一打印模块，用于在所述运动小车平台被移动至下一个打印位置后，控制所述打印头进行打印。
进一步的，所述装置，还包括：
第二移动模块，用于在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
所述距离获取模块，具体用于在所述运动小车平台被移动至下一个打印位置后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述平行控制模块，具体用于确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
所述装置，还包括：
第二打印模块，用于在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述打印头进行打印。
本申请实施例还提供一种电子设备，处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
本申请有益效果包括：
本申请实施例提供的墙体彩绘机及墙体彩绘机的移动控制方法中，墙体彩绘机具有分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器，可以分别用于检测彩绘机机身左侧和右侧至墙面的距离，当针对曲面或其他不规则墙面时，所检测得到的左右两个距离可能是不相等的，进而能够基于检测所得到的距离，控制运动小车平台移动到墙体彩绘机与墙面平行的位置。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为本申请实施例提供的墙体彩绘机的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的墙体彩绘机的控制箱的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的墙体彩绘机的移动控制方法的流程图；
图4为本申请一个实施例提供的墙体彩绘机的移动控制方法的详细流程图；
图5为本申请另一个实施例中提供的墙体彩绘机的移动控制方法的详细流程图；
图6为本申请另一个实施例中提供的墙体彩绘机的移动控制方法的详细流程图；
图7-1为本申请实施例提供的墙体彩绘机的移动控制装置的结构示意图；
图7-2为本申请实施例提供的墙体彩绘机的移动控制的平行控制模块的结构示意图；
图7-3为本申请实施例提供的墙体彩绘机的移动控制装置的结构示意图；
图7-4为本申请实施例提供的墙体彩绘机的移动控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了给出实现针对曲面或其他不规则形状的墙面，控制墙体彩绘机的机身与邻近墙面相平行的方案，本申请实施例提供了一种墙体彩绘机的移动控制方法中、装置及墙体彩绘机，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种墙体彩绘机，如图1所示，包括：运动小车平台2和安装在运动小车平台2上的彩绘机机身1；
彩绘机机身1包括：控制箱11，打印头12，以及分别位于彩绘机机身1左右两侧的左距离传感器13和右距离传感器14；
打印头12、左距离感应器13和右距离感应器14均与控制箱11连接；
左距离传感器13和右距离传感器14均用于检测墙体彩绘机至墙面的距离；
控制箱11，用于基于左距离传感器13和右距离传感器14检测所得到的距离，控制运动小车平台2移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，以及控制打印头12进行打印。
采用本申请实施例提供的墙体彩绘机，由于该墙体彩绘机具有分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器，可以分别用于检测彩绘机机身左侧和右侧至墙面的距离，当针对曲面或其他不规则墙面时，所检测得到的左右两个距离可能是不相等的，进而能够基于检测所得到的距离，控制运动小车平台移动到墙体彩绘机与墙面平行的位置。
本申请实施例中，运动小车平台2可以为能够做曲线前进和后退的小车平台，并且小车车轮在复位状态时可以保持小车平台的直线前进和后退。
打印头12的安装位置可以位于运动小车平台2前轮和后轮之间的中央位置，也可以同时处于彩绘机机身1的中央位置，以便于保障墙体彩绘机与墙面平行时的打印效果。
下面结合附图，用具体实施例对本申请提供的墙体彩绘机进行详细描述。
进一步的，如图2所示，本申请实施例提供的墙体彩绘机的控制箱11可以包括：中控计算机111、控制主板112、信号采集板113和运动控制板114，其中：
中控计算机111与控制主板112连接，该控制主板112分别与信号采集板113和运动控制板114连接；
信号采集板113，用于接收左距离传感器13和右距离传感器14检测所得到的模拟信号，并将模拟信号转换成数字信号，以及将数字信号传输至控制主板112；
控制主板112，用于将所述数字信号传输至中控计算机111；
中控计算机111，用于基于接收的数字信号，计算出左距离传感器13检测所得到的墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及右距离传感器14检测所得到的墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于左侧距离和右侧距离，生成用于控制运动小车平台2移动的移动指令，并向控制主板112发送移动指令；
控制主板112，还用于接收移动指令，并向运动控制板114发送移动指令；
运动控制板114，用于基于接收的移动指令，控制运动小车平台2移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
采用本申请实施例提供的如图2所示的墙体彩绘机的控制箱，可以由中控计算机计算左侧距离和右侧距离，并计算为使墙体彩绘机与墙面平行所需的移动指令，由控制主板将该移动指令发送给运动控制板，然后运动控制板具体控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
本申请实施例中的墙体彩绘机还可以包括显示屏，该显示屏可以位于彩绘机机身1上，可以用于显示左侧距离和右侧距离的数据，以及运动平台小车2的运动方向和距离等信息；该显示屏还可以为触摸屏，可以用于启动或关闭墙体彩绘机的运行，以及控制墙体彩绘机的控制箱11开始工作等。
在本申请的另一实施例中，中控计算机111还可以用于向控制主板112发送打印指令，控制主板112接收到打印指令后，可以控制打印头12进行打印。
在本申请的另一实施例中，控制箱11具体可以用于基于左距离传感器13和右距离传感器14检测所得到的距离，可以控制运动小车平台2移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，且左距离传感器13和右距离传感器14在该位置检测所得到的墙体彩绘机与墙面的距离均在预设距离范围内。
其中，该预设距离范围可以为不小于预设最小距离，且不大于预设最大距离之间的距离范围。该预设最小距离可以是根据墙体彩绘机的机械结构，计算得出的为保证墙体彩绘机在前进或后退运动过程中，打印头12不至于碰撞到墙面的最小距离；该预设最大距离可以是根据墙体彩绘机的机械结构，计算得出的为保证墙体彩绘机在打印过程中，打印头能够正常在墙面上进行打印的最大距离。
上述实施例中，运动小车平台2还可以包括前轮21和后轮22，具体的，前轮21还可以包括左前轮和右前轮，后轮22可以包括左后轮和右后轮，前轮21和后轮22之间可以通过传动机构连接，进而可以通过小车车轮的转动带动运动小车平台2的移动。
基于本申请实施例提供的上述墙体彩绘机，本申请实施例还提供一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，该墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在运动小车平台上的彩绘机机身；彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；打印头、左距离感应器和右距离感应器均与控制箱连接；左距离传感器和右距离传感器均用于检测墙体彩绘机至墙面的距离，如图3所示，该方法包括：
步骤31、获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离。
步骤32、基于左侧距离和右侧距离，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
采用本申请实施例提供的墙体彩绘机移动控制方法，墙体彩绘机具有分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器，可以分别用于检测彩绘机机身左侧和右侧至墙面的距离，当针对曲面或其他不规则墙面时，所检测得到的左右两个距离可能是不相等的，进而能够基于检测所得到的距离，控制运动小车平台移动到墙体彩绘机与墙面平行的位置。
进一步的，在本申请的一个实施例中，上述步骤32中控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，具体可以为控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，且左距离传感器和右距离传感器在该位置检测所得到的墙体彩绘机与墙面的距离均在预设距离范围内。
上述预设距离范围可以为不小于预设最小距离，且不大于预设最大距离之间的距离范围。该预设最小距离可以是根据墙体彩绘机的机械结构计算得出的，其可以用于避免墙体彩绘机在前进或后退运动过程中，打印头碰撞到墙面；该预设最大距离可以是根据墙体彩绘机的机械结构计算得出的，其可以用于避免墙体彩绘机在打印过程中，打印头距离墙面过远导致打印效果不佳。
在实际应用中，在启动墙体彩绘机开始打印之前，需要先将墙体彩绘机移动至与墙面平行的位置；在墙体彩绘机启动打印之后，在打印的过程中，也需要将墙体彩绘机移动至与墙面平行的位置。下面分别进行详细描述。
针对在启动墙体彩绘机开始打印之前，本申请实施例提供一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，如图4所示，该方法包括：
步骤41、获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离。
实际应用中，在执行本步骤之前，可以先人工将墙体彩绘机移动至靠近墙面的位置，然后启动墙体彩绘机。
步骤42、确定左侧距离和右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系。
当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，执行步骤43；
当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，执行步骤44；
当左侧距离和右侧距离均不小于预设最小距离且不大于预设最大距离时，执行步骤45。
步骤43、当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，控制运动小车平台向远离墙面的方向移动。
本步骤中，当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，为保证墙体彩绘机在前进或后退运动过程中，打印头不至于碰撞到墙面，可以控制运动小车平台向远离墙面的方向移动。
其中，当左侧距离小于右侧距离，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台向远离墙面的方向前进移动，以使得墙体彩绘机整体远离墙面。
当左侧距离大于右侧距离，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台向远离墙面的方向后退移动，以使得墙体彩绘机整体远离墙面。
当左侧距离等于右侧距离时，表明墙体彩绘机与墙面之间的位置关系是平行的，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台的前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制后轮直线前进，使得后轮跟随前轮的方向移动，即可以使得墙体彩绘机整体远离墙面。
步骤44、当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，控制运动小车平台向靠近墙面的方向移动。
本步骤中，当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，为保证墙体彩绘机在打印过程中，打印头能够距离墙面不会过远，可以控制运动小车平台向靠近墙面的方向移动。
其中，当左侧距离小于右侧距离，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动，以使得墙体彩绘机整体靠近墙面。
当左侧距离大于右侧距离，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动，以使得墙体彩绘机整体靠近墙面。
当左侧距离等于右侧距离时，表明墙体彩绘机与墙面之间的位置关系是平行的，且墙体彩绘机的右侧是前进方向时，可以控制运动小车平台的前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制后轮直线前进，使得后轮跟随前轮的方向移动，即可以使得墙体彩绘机整体靠近墙面。
步骤45、当左侧距离和右侧距离均不小于预设最小距离且不大于预设最大距离时，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
其中，当左侧距离小于右侧距离时，表明墙体彩绘机的左侧相比右侧更靠近墙面，此时可以控制运动小车平台旋转移动至与墙面平行，即可以控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等，墙体彩绘机即可与墙面平行。
当左侧距离大于右侧距离时，表明墙体彩绘机的左侧相比右侧更远离墙面，此时可以控制运动小车平台旋转移动至与墙面平行，即可以控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等，墙体彩绘机即可与墙面平行。
采用上述如图4所示的墙体彩绘机的移动控制方法，可以在启动墙体彩绘机开始打印之前，控制墙体彩绘机与墙面之间达到平行的位置，即可以实现墙体彩绘机与墙面之间的自平行，不再需要人工通过测量将墙体彩绘机摆放在与墙面平行的位置，提高了操作效率，也提高了位置摆放的精准程度。
并且，能够确保墙体彩绘机与墙面之间保持合适的距离，使得后续在打印过程中，即不会因为距离过近导致碰撞，也不会因为距离过远导致打印效果不佳。
针对在启动墙体彩绘机开始打印之后，在打印的过程中，本申请实施例还提供一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，如图5所示，该方法包括：
步骤51、在墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离。
步骤52、确定左侧距离和右侧距离之间的大小关系。
当左侧距离小于右侧距离时，执行步骤53；
当左侧距离大于右侧距离时，执行步骤54；
当左侧距离等于右侧距离时，执行步骤55。
步骤53、当左侧距离小于右侧距离时，表示墙体彩绘机的机身前部相比后部远离墙面，此时可以控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等。
步骤54、当左侧距离大于右侧距离时，表示墙体彩绘机的机身前部相比后部靠近墙面，此时可以控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等。
步骤55、控制运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置。
步骤56、控制打印头进行打印。
步骤57、确定是否完成本次墙体彩绘的全部打印，如果未完成，则返回上述步骤51，如果已完成，则结束打印。
本实施例提供的如图5所示的墙体彩绘机的移动控制方法，是在墙体彩绘机已经启动打印工作之后，且在两个打印动作之间对墙体彩绘机进行的移动控制。在完成一个打印动作之后，先将墙体彩绘机移动至与墙面平行的位置，再将墙体彩绘机移动至下一个打印位置，然后控制打印头打印，如此循环，直至完成所有打印动作，从而使得在打印过程中，针对曲面或其他不规则墙面时，同样能够较佳的控制墙体彩绘机与墙面平行，进而获得较佳的打印效果。
针对在启动墙体彩绘机开始打印之后，在打印的过程中，本申请实施例还提供另一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，如图6所示，该方法包括：
步骤61、在墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置。
步骤62、获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离。
步骤63、基于左侧距离和右侧距离，确定左侧距离和右侧距离之间的大小关系。
当左侧距离小于右侧距离时，执行步骤64；
当左侧距离大于右侧距离时，执行步骤65；
当左侧距离等于右侧距离时，执行步骤66。
步骤64、当左侧距离小于右侧距离时，表示墙体彩绘机的机身前部相比后部远离墙面，此时可以控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等。
步骤65、当左侧距离大于右侧距离时，表示墙体彩绘机的机身前部相比后部靠近墙面，此时可以控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等。
步骤66、控制打印头进行打印。
步骤67、确定是否完成本次墙体彩绘的全部打印，如果未完成，则返回上述步骤61，如果已完成，则结束打印。
本实施例提供的如图6所示的墙体彩绘机移动控制方法，是在墙体彩绘机已经启动打印工作之后，且在两个打印动作之间对墙体彩绘机进行的移动控制。在完成一个打印动作之后，先将墙体彩绘机移动至下一个打印位置，再将墙体彩绘机移动至与墙面平行的位置，然后控制打印头打印，如此循环，直至完成所有打印动作，从而使得在打印过程中，针对曲面或其他不规则墙面时，同样能够较佳的控制墙体彩绘机与墙面平行，进而获得较佳的打印效果。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的墙体彩绘机的移动控制方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种墙体彩绘机的移动控制装置，应用于墙体彩绘机的控制箱，墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在运动小车平台上的彩绘机机身；彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；打印头、左距离感应器和右距离感应器均与控制箱连接；左距离传感器和右距离传感器均用于检测墙体彩绘机至墙面的距离；其结构示意图如图7-1所示，具体包括：
距离获取模块71，用于获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
平行控制模块72，用于基于左侧距离和右侧距离，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
进一步的，平行控制模块72，具体用于基于左侧距离和右侧距离，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行，且左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离均在预设距离范围内的位置。
进一步的，如图7-2所示，平行控制模块72，包括：
关系确定子模块721，用于在墙体彩绘机启动打印之前，确定左侧距离和右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
第一转动控制子模块722，用于当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，控制运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离不小于预设最小距离且不大于预设最大距离；
第二转动控制子模块723，用于当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，控制运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离不小于预设最小距离且不大于预设最大距离时；
平行控制子模块724，用于当左侧距离和右侧距离均不小于预设最小距离且不大于预设最大距离时，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置。
进一步的，运动小车平台包括：位于彩绘机机身右侧的前轮和位于彩绘机机身左侧的后轮；
第一转动控制子模块722，具体用于当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，且左侧距离小于右侧距离时，控制运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；
当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，且左侧距离大于右侧距离时，控制运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；
当左侧距离和右侧距离中至少之一小于预设最小距离时，且当左侧距离等于右侧距离时，控制前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制后轮直线前进；
第二转动控制子模块723，具体用于当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，且左侧距离小于右侧距离时，控制运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；
当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，且左侧距离大于右侧距离时，控制运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；
当左侧距离和右侧距离中至少之一大于预设最大距离时，且当左侧距离等于右侧距离时，控制前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制后轮直线前进。
进一步的，运动小车平台包括：位于彩绘机机身右侧的前轮和位于彩绘机机身左侧的后轮；
平行控制子模块724，具体用于当左侧距离小于右侧距离时，控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等；
当左侧距离大于右侧距离时，控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等。
进一步的，如图7-3所示，运动小车平台包括：位于彩绘机机身右侧的前轮和位于彩绘机机身左侧的后轮；
距离获取模块71，具体用于在墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
平行控制模块72，具体用于确定左侧距离和右侧距离之间的大小关系；
当左侧距离小于右侧距离时，控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等；
当左侧距离大于右侧距离时，控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等；
该装置，还包括：
第一移动模块73，用于在控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置之后，或者，当左侧距离等于右侧距离时，控制运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
第一打印模块74，用于在运动小车平台被移动至下一个打印位置后，控制打印头进行打印。
进一步的，如图7-4所示，该装置，还包括：
第二移动模块75，用于在墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
距离获取模块71，具体用于在运动小车平台被移动至下一个打印位置后，获取左距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及右距离传感器对墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
平行控制模块72，具体用于确定左侧距离和右侧距离之间的大小关系；
当左侧距离小于右侧距离时，控制前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制后轮向远离墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等；
当左侧距离大于右侧距离时，控制前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持前轮和后轮保持转动同步和移动步数相等，直至左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离相等；
该装置，还包括：
第二打印模块76，用于在控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置之后，或者，当左侧距离等于右侧距离时，控制打印头进行打印。
上述各模块的功能可对应于图3-图6所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。
本申请的实施例所提供的墙体彩绘机的移动控制装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要墙体彩绘打印装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的墙体彩绘机的移动控制方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图8所示，具体包括：处理器81和机器可读存储介质82，机器可读存储介质82存储有能够被处理器82执行的机器可执行指令，处理器82被机器可执行指令促使：实现上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
相应的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一墙体彩绘机的移动控制方法。
上述电子设备中的机器可读存储介质可以包括随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质，计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种墙体彩绘机，其特征在于，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；
所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；
所述打印头、所述左距离传感器和所述右距离传感器均与所述控制箱连接；
所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离，所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的为左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的为右侧距离；
所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印；
所述控制箱，具体用于在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
2.如权利要求1所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述控制箱包括：中控计算机、控制主板、信号采集板和运动控制板，其中：
所述中控计算机与所述控制主板连接，所述控制主板分别与所述信号采集板和所述运动控制板连接；
所述信号采集板，用于接收所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的模拟信号，并将所述模拟信号转换成数字信号，以及将所述数字信号传输至所述控制主板；
所述控制主板，用于将所述数字信号传输至所述中控计算机；
所述中控计算机，用于基于接收的所述数字信号，计算出所述左距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及所述右距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于所述左侧距离和所述右侧距离，生成用于控制所述运动小车平台移动的移动指令，并向所述控制主板发送所述移动指令；
所述控制主板，还用于接收所述移动指令，并向所述运动控制板发送所述移动指令；
所述运动控制板，用于基于接收的所述移动指令，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
3.如权利要求2所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述中控计算机，还用于向所述控制主板发送打印指令；
所述控制主板，还用于基于所述打印指令，控制所述打印头进行打印。
4.一种墙体彩绘机的移动控制方法，其特征在于，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离传感器和所述右距离传感器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述方法，包括：
获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，包括：
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进；
所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，包括：
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离，包括：
在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，所述方法还包括：
控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置，并控制所述打印头进行打印。
8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
在所述获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离之前，还包括：
在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，所述方法还包括：
控制所述打印头进行打印。
9.一种墙体彩绘机的移动控制装置，其特征在于，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离传感器和所述右距离传感器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述装置，包括：
距离获取模块，用于获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
平行控制模块，用于基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置；
所述平行控制模块，包括：
关系确定子模块，用于在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
第一转动控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
第二转动控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时；
平行控制子模块，用于当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述第一转动控制子模块，具体用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进；
所述第二转动控制子模块，具体用于当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述平行控制子模块，具体用于当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等。
12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述距离获取模块，具体用于在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述平行控制子模块，具体用于确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
所述装置，还包括：
第一移动模块，用于在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
第一打印模块，用于在所述运动小车平台被移动至下一个打印位置后，控制所述打印头进行打印。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；
所述装置，还包括：
第二移动模块，用于在所述墙体彩绘机完成一个打印动作之后，控制所述运动小车平台向前直线移动至下一个打印位置；
所述距离获取模块，具体用于在所述运动小车平台被移动至下一个打印位置后，获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
所述平行控制子模块，具体用于确定所述左侧距离和所述右侧距离之间的大小关系；
当所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向远离墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
当所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面方向转动前进，以及控制所述后轮向靠近墙面方向转动前进，且保持所述前轮和所述后轮保持转动同步和移动步数相等，直至所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离相等；
所述装置，还包括：
第二打印模块，用于在所述控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置之后，或者，当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述打印头进行打印。
14.一种电子设备，其特征在于，处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求4-8任一所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4-8任一所述的方法。
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