CN113059429A - 一种工业机器人生产用边角打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于板材生产加工技术领域，公开一种工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置包括：装置本体，装置本体上设有连接头，连接头可与工业机器人末端进行连接；夹持机构，其设置在装置本体上，用于夹持待打磨板件；打磨机构，其设置在所述装置本体上，用于打磨板件的边角；夹持机构设置有两组，分别为第一夹持机构和第二夹持机构，分别夹持板件的两对对边；打磨机构设置有四组，分别对应板件的四边，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可分别独立夹紧工件，所述第一夹持机构夹紧工件时，所述第二夹持机构可松开工件。本发明实施例的装置在进行板件在切割之后从切割工位搬下来的过程中就可以实现边角打磨，从而节省了独立的边角打磨作业。

Description

一种工业机器人生产用边角打磨装置

技术领域

本发明属于板材生产加工技术领域，尤其涉及一种工业机器人生产用边角打磨装置。

背景技术

在生产制造行业中，金属板材加工就叫钣金加工，对于板件的加工属于常规操作，其加工技术也比较成熟。具体譬如利用板材制作烟囱、铁桶、油箱油壶、通风管道、弯头大小头、天圆地方、漏斗形等，主要工序有剪切、折弯扣边、弯曲成型、焊接、铆接等。作为板材加工的必要工序，必须要对板材进行切割，切割完毕之后的板材需要进一步的加工或者组装之前，很多需要进行边角处理，因为在板材切割之后，其边边角角是非常锋利的，很容易对加工设备或者加工操作的人员造成伤害。

现有技术中，比如在工业机器人生产过程中，由于其使用的板材都比较厚重，对于板材的打磨，一般通过人工采用手动打磨的方式，而手动打磨其效率较低，而且手动打磨时灰尘较大，不利于工作人员的身体健康；另外就是通过专门的自动化打磨装置来对其进行打磨，但是，现有技术中的打磨装置大都单独作业，需要将板材移动到相应的工位进行专门的打磨，使得打磨工序的时间增加，整个工艺流程的节拍也会收到相应影响。

可见，现有技术中的边角打磨技术依靠人工进行容易发生安全隐患，现有技术中的边角打磨装置需要单独作业，脱离板材加工产线，效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人生产用边角打磨装置，旨在解决现有技术中的边角打磨技术依靠人工进行容易发生安全隐患，现有技术中的边角打磨装置需要单独作业，脱离板材加工产线，效率较低的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置包括：

装置本体，所述装置本体上设有连接头，所述连接头可与工业机器人末端进行连接；

夹持机构，所述夹持机构设置在所述装置本体上，用于夹持待打磨板件；

打磨机构，所述打磨机构设置在所述装置本体上，用于打磨板件的边角；

所述夹持机构设置有两组，分别为第一夹持机构和第二夹持机构，分别夹持板件的两对对边；所述打磨机构设置有四组，分别对应板件的四边，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可分别独立夹紧工件，所述第一夹持机构夹紧工件时，所述第二夹持机构可松开工件，以使未被夹持的板材对边对应的所述打磨机构打磨板件两侧边和边角。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件设置在所述装置本体的两对侧，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件共同形成对板件的夹持；所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括夹持件，所述夹持件摆动设置在所述装置本体上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的所述夹持件可摆动相互靠近或远离，以夹持或松开板件。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置本体上设置有安装座，所述安装座上设置有安装轴，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件分别可摆动设置在所述安装座，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括：

安装架，所述安装架包括第一连接杆和安装块，所述第一连接杆套设在所述安装轴上，与所述安装轴可转动连接，所述安装块设置在所述第一连接杆上；

所述夹持件，所述夹持件设置在所述安装块上；

第一驱动件，所述第一驱动件输出端与所述第一连接杆连接，所述第一驱动件用于带动所述第一连接杆转动以驱动所述夹持件摆动以夹紧或松开板件。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述夹持件包括夹持部和限位部，所述夹持件夹紧板件时将板件置于所述夹持部和限位部连接处。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述安装座可移动设置在所述装置本体上，所述安装座可在所述装置本体上移动调节所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的距离。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述打磨机构包括：

基座，所述基座设置在所述装置本体上；

打磨辊，所述打磨辊可摆动且可移动设置在所述基座上，所述打磨辊可摆动倾斜朝向所述夹持机构夹持的板件的侧边并进行打磨。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述基座与所述安装轴连接，所述安装轴可转动设置在所述安装座上，所述装置本体上设置有第二驱动件，所述第二驱动件输出端通过第二连接杆连接所述安装轴，所述第二驱动件用于驱动所述基座摆动，以收缩或伸展所述打磨机构。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述基座上设有移动导轨，所述移动导轨上设置有安装机构，所述安装机构上可摆动安装所述打磨辊，所述安装机构可沿所述移动导轨移动。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述打磨机构设置在第一夹持组件朝向所述第二夹持组件的一侧，且所述夹持件位于所述限位部外侧。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置本体上设有吸附机构，所述吸附机构包括安装板、伸缩机构和吸附件，所述安装板通过所述伸缩机构设置在所述装置本体上，所述吸附件设置在所述安装板上，所述安装板可随所述伸缩机构伸缩靠近或远离板件，以通过所述吸附件抓取板件。

本发明实施例中提供的一种工业机器人生产用边角打磨装置与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

1、本发明实施例中通过工业机器人、夹持机构和打磨机构进行结合的设计，使得在进行板件在切割之后从切割工位搬下来的过程中就可以实现边角打磨，从而节省了独立的边角打磨作业，极大地提高板件边角打磨的效率；具体的，夹持机构通过两组分别独立的夹持设置，能够将板材的两对侧边依次夹持和松开，便于打磨机构依次进行打磨，能够保证板材的边角得到充分的打磨；

2、本发明实施例中夹持机构包含的第一夹持组件和第二夹持组件均通过设置可摆动的夹持件，可以快速的夹取板件，并且摆动的方式减少了夹持过程中夹持件的行程，避免不必要的移动，有助于提高工作节拍；并且夹持件通过夹持部和限位部的组成设计，能够使得夹持件能够有效的夹紧板件的同时，还能够避免板件磕碰到打磨机构，结构合理；进一步的，通过安装座的可移动设置，能够使得夹持机构的第一夹持组件和第二夹持组件之间的距离可以调，从而适应不同尺寸的板材的需求；

3、本发明实施例中通过打磨辊可移动切可摆动设置在基座上的方式，可以极大角度的调整打磨辊的角度，从而便于切换打磨板材的各个边角；同时，通过将基座设可摆动置在移动导轨上，从而可以将打磨辊进行折叠，使其收纳避免与板件发生冲突，减小打磨机构的占空；

4、本发明实施例中通过将打磨机构设置在第一夹持组件朝向第二夹持组件的一侧，从而打磨机构位于第一夹持组件和第二夹持组件之间，有助于整体结构的排布，能够实现夹持机构和打磨机构之间的切换使用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的工业机器人生产用边角打磨装置与工业机器人的配合示意图；

图2为本发明实施例提供的工业机器人生产用边角打磨装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的夹持机构以及打磨机构部分配合的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的打磨机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的打磨机构在进行打磨状态的示意图；

图6为本发明实施例提供的打磨机构在收缩状态的示意图。

附图中：100、工业机器人；1、装置本体；11、连接头；13、安装轴；14、第二驱动件；15、第二连接杆；2、夹持机构；21、第一夹持机构；22、第二夹持机构；23、第一夹持组件；24、第二夹持组件；211、夹持件；2111、夹持部；2112、限位部；212、第一连接杆；213、安装块；214、第一驱动件；3、打磨机构；31、基座；32、打磨辊；33、移动导轨；34、安装机构；341、第一摆动驱动机构；3411、第一固定座；3412、第一摆动驱动件；342、第二摆动驱动机构；3421、第二固定座；3422、第二摆动驱动件；4、吸附机构；41、安装板；42、伸缩机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1～2所示，分别为本发明实施例提供的一种工业机器人生产用边角打磨装置与工业机器人的配合示意图和工业机器人生产用边角打磨装置的结构示意图，本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置包括：

装置本体1，所述装置本体1上设有连接头11，所述连接头11可与工业机器人100末端进行连接；

夹持机构2，所述夹持机构2设置在所述装置本体1上，用于夹持待打磨板件；

打磨机构3，所述打磨机构3设置在所述装置本体1上，用于打磨板件的边角；

所述夹持机构2设置有两组，分别为第一夹持机构21和第二夹持机构22，分别夹持板件的两对对边；所述打磨机构3设置有四组，分别对应板件的四边，所述第一夹持机构21和所述第二夹持机构22可分别独立夹紧工件，所述第一夹持机构21夹紧工件时，所述第二夹持机构22可松开工件，以使未被夹持的板材对边对应的所述打磨机构3打磨板件两侧边和边角。

其中，本发明实施例中所针对的板件主要是比较刚性的厚板件，比如工业机器人的底座所使用的金属板件、各种安装平台的厚底板等，更多的实际情形本领域技术人员可以根据实际需要进行选择设计，并且，对于容易变形板件不需要进行搬动转移的可以根据实际情况进行选择使用，在此不进行一一描述。

其中，本发明实施例中夹持机构2对板件进行夹持的时候主要是夹持板件的侧边而不是板面，板件的侧面一般相对于板件整体或者板面来说，其尺寸较小，容易夹持，施力也比较方便；对于打磨机构3，在下面多描述到的打磨辊可以根据需要边角打磨的板件的材质进行选择设置，并且打磨辊或者其替代产品在本领域中有很多，在此不对其进行更多的举例说明和展开描述，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择设计。

其中，本发明实施例中主要是针对四边行的板件为例进行说明，对于其他形状的板件，本领域技术人员可以根据实际需要调整各组夹持机构2的位置或者将其设置成可转动，适应性的设计在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据上述描述理解和变形设计。

其中，本发明实施例中，夹持机构2设置有两组的情况下，打磨机构3设置有四组实际上分别对应板件的四边，如图2中所示也比较清楚明白，在此不进一步的展开描述。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述夹持机构2包括第一夹持组件23和第二夹持组件24，所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24设置在所述装置本体1的两对侧，所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24共同形成对板件的夹持；所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24均包括夹持件211，所述夹持件211摆动设置在所述装置本体1上，所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24的所述夹持件211可摆动相互靠近或远离，以夹持或松开板件。

其中，本发明实施例中的夹持主要是通过第一夹持组件23和第二夹持组件24相互靠近来实现夹持的，需要同一夹持机构2的二者共同作用才能够有效的夹持组件。

如图3所示，为本发明实施例中提供的夹持机构2以及打磨机构3部分配合的结构示意图，本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置本体1上设置有安装座12，所述安装座12上设置有安装轴13，所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24分别可摆动设置在所述安装座12，所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24均包括(图3以第一夹持组件23为例进行示意)：

安装架，所述安装架包括第一连接杆212和安装块213，所述第一连接杆212套设在所述安装轴13上，与所述安装轴13可转动连接，所述安装块213设置在所述第一连接杆212上；

所述夹持件211，所述夹持件211设置在所述安装块213上；

第一驱动件214，所述第一驱动件214输出端与所述第一连接杆212连接，所述第一驱动件214用于带动所述第一连接杆212转动以驱动所述夹持件211摆动以夹紧或松开板件。

其中，如图3所示，本发明实施例中的夹持件211设有弯曲结构，能够避免板件掉落的问题，板件在夹持之后，实际上属于一个限制死的状态，其并不能够进行移动，提高生产加工的稳定性。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述夹持件211包括夹持部2111和限位部2112，所述夹持件211夹紧板件时将板件置于所述夹持部2111和限位部2112连接处。通过夹持部2111和限位部2112的组成设计，能够使得夹持件211能够有效的夹紧板件的同时，还能够避免板件磕碰到打磨机构3，结构合理。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述安装座12可移动设置在所述装置本体1上，所述安装座12可在所述装置本体1上移动调节所述第一夹持组件23和所述第二夹持组件24之间的距离。

具体的，可移动设置可以是通过移动导轨结合伸缩驱动机构等的设置，移动设置的方式比较多也比较常用，在此不对其进行展开描述，本领域技术人员可以结合实际情况进行设计或者参考现有技术进行实现。

如图3～4所示，图4为本发明实施例中提供的打磨机构的结构示意图，本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述打磨机构3包括：

基座31，所述基座31设置在所述装置本体1上；

打磨辊32，所述打磨辊32可摆动且可移动设置在所述基座31上，所述打磨辊32可摆动倾斜朝向所述夹持机构2夹持的板件的侧边并进行打磨。

本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述基座31上设有移动导轨33，所述移动导轨33上设置有安装机构34，所述安装机构34上可摆动安装所述打磨辊32，所述安装机构34可沿所述移动导轨33移动。

实际上，打磨机构3的安装机构34包括了两个方向摆动的驱动机构，分别是第一摆动驱动机构341和第二摆动驱动机构342，第一摆动驱动机构341通过第一固定座3411设置在所述安装座12上，第一摆动驱动机构341还包括第一摆动驱动件3412，其输出轴与第二摆动驱动机构342连接，第二摆动驱动机构342则包括了第二固定座3421和第二摆动驱动件3422，第二固定座3421和第二摆动驱动件3422的设置可以参考第一固定座3411和第一摆动驱动件3412，第二固定座3421上设置打磨辊32，打磨辊32的驱动等在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置；第一摆动驱动机构341和第二摆动驱动机构342的摆动方向不同，从而使得设置的打磨辊32可以上下摆动的同时还可以左右摆动(相对板件)，从而可以切换打磨侧边和边角。

如图3中所示，本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述基座31与所述安装轴13连接，所述安装轴13可转动设置在所述安装座12上，所述装置本体1上设置有第二驱动件14，所述第二驱动件14输出端通过第二连接杆15连接所述安装轴13，所述第二驱动件14用于驱动所述基座31摆动，以收缩或伸展所述打磨机构3。具体的，如图5～6，分别为打磨机构3在进行打磨的时候的状态示意图和在收缩状态下的示意图，对于更多的动作状态在此不进一步的展开描述。

如图2中所示，本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述打磨机构3设置在第一夹持组件23朝向所述第二夹持组件24的一侧，且所述夹持件211位于所述限位部2112外侧。

如图2中所示，本发明实施例中的工业机器人生产用边角打磨装置，所述装置本体1上设有吸附机构4，所述吸附机构4包括安装板41、伸缩机构42和吸附件，所述安装板41通过所述伸缩机构42设置在所述装置本体1上，所述吸附件设置在所述安装板41上，所述安装板41可随所述伸缩机构42伸缩靠近或远离板件，以通过所述吸附件抓取板件，吸附件可以是吸盘等常用部件，在此不进行展示和进一步描述。

对于吸附机构4，其可以采用常规的吸盘进行设置，在此不展开描述，并且，本发明实施例中的吸附机构4主要用于进一步的保证整体板件的固定夹取效果。

本发明实施例中提供的一种工业机器人生产用边角打磨装置在使用的时候，通过工业机器人带动装置移动到板件放置处，靠近板件到位后，驱动一组夹持机构2的两个夹持件211摆动夹持板件，夹持到位之后，驱动未被夹持的两侧对应的打磨机构3进行伸展调整角度进行打磨，打磨完成之后，将打磨机构3收缩回原位，切换另一组夹持机构2夹持工件，前一组夹持机构2松开工件，并驱动该侧的打磨机构3进行打磨，就可以完成板件在搬运的过程中同时完成了边角打磨，效率高并且极大地缩小了独立打磨带来的生产节拍时长。

本发明实施例中提供的一种工业机器人生产用边角打磨装置与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

1、本发明实施例中通过工业机器人、夹持机构2和打磨机构3进行结合的设计，使得在进行板件在切割之后从切割工位搬下来的过程中就可以实现边角打磨，从而节省了独立的边角打磨作业，极大地提高板件边角打磨的效率；具体的，夹持机构2通过两组分别独立的夹持设置，能够将板材的两对侧边依次夹持和松开，便于打磨机构3依次进行打磨，能够保证板材的边角得到充分的打磨；

2、本发明实施例中夹持机构2包含的第一夹持组件23和第二夹持组件24均通过设置可摆动的夹持件211，可以快速的夹取板件，并且摆动的方式减少了夹持过程中夹持件211的行程，避免不必要的移动，有助于提高工作节拍；并且夹持件211通过夹持部2111和限位部2112的组成设计，能够使得夹持件211能够有效的夹紧板件的同时，还能够避免板件磕碰到打磨机构3，结构合理；进一步的，通过安装座12的可移动设置，能够使得夹持机构2的第一夹持组件23和第二夹持组件24之间的距离可以调，从而适应不同尺寸的板材的需求；

3、本发明实施例中通过打磨辊32可移动切可摆动设置在基座31上的方式，可以极大角度的调整打磨辊32的角度，从而便于切换打磨板材的各个边角；同时，通过将基座31设可摆动置在移动导轨33上，从而可以将打磨辊32进行折叠，使其收纳避免与板件发生冲突，减小打磨机构3的占空；

4、本发明实施例中通过将打磨机构3设置在第一夹持组件23朝向第二夹持组件24的一侧，从而打磨机构3位于第一夹持组件23和第二夹持组件24之间，有助于整体结构的排布，能够实现夹持机构2和打磨机构3之间的切换使用。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“另一”、“又一”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述装置包括：

装置本体，所述装置本体上设有连接头，所述连接头可与工业机器人末端进行连接；

夹持机构，所述夹持机构设置在所述装置本体上，用于夹持待打磨板件；

打磨机构，所述打磨机构设置在所述装置本体上，用于打磨板件的边角；

所述夹持机构设置有两组，分别为第一夹持机构和第二夹持机构，分别夹持板件的两对对边；所述打磨机构设置有四组，分别对应板件的四边，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可分别独立夹紧工件，所述第一夹持机构夹紧工件时，所述第二夹持机构可松开工件，以使未被夹持的板材对边对应的所述打磨机构打磨板件两侧边和边角。

2.根据权利要求1所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述夹持机构包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件设置在所述装置本体的两对侧，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件共同形成对板件的夹持；所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括夹持件，所述夹持件摆动设置在所述装置本体上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的所述夹持件可摆动相互靠近或远离，以夹持或松开板件。

3.根据权利要求2所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述装置本体上设置有安装座，所述安装座上设置有安装轴，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件分别可摆动设置在所述安装座，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括：

安装架，所述安装架包括第一连接杆和安装块，所述第一连接杆套设在所述安装轴上，与所述安装轴可转动连接，所述安装块设置在所述第一连接杆上；

所述夹持件，所述夹持件设置在所述安装块上；

第一驱动件，所述第一驱动件输出端与所述第一连接杆连接，所述第一驱动件用于带动所述第一连接杆转动以驱动所述夹持件摆动以夹紧或松开板件。

4.根据权利要求3所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述夹持件包括夹持部和限位部，所述夹持件夹紧板件时将板件置于所述夹持部和限位部连接处。

5.根据权利要求3所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述安装座可移动设置在所述装置本体上，所述安装座可在所述装置本体上移动调节所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的距离。

6.根据权利要求4所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述打磨机构包括：

基座，所述基座设置在所述装置本体上；

打磨辊，所述打磨辊可摆动且可移动设置在所述基座上，所述打磨辊可摆动倾斜朝向所述夹持机构夹持的板件的侧边并进行打磨。

7.根据权利要求6所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述基座与所述安装轴连接，所述安装轴可转动设置在所述安装座上，所述装置本体上设置有第二驱动件，所述第二驱动件输出端通过第二连接杆连接所述安装轴，所述第二驱动件用于驱动所述基座摆动，以收缩或伸展所述打磨机构。

8.根据权利要求6所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述基座上设有移动导轨，所述移动导轨上设置有安装机构，所述安装机构上可摆动安装所述打磨辊，所述安装机构可沿所述移动导轨移动。

9.根据权利要求7所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述打磨机构设置在第一夹持组件朝向所述第二夹持组件的一侧，且所述夹持件位于所述限位部外侧。

10.根据权利要求1所述的工业机器人生产用边角打磨装置，其特征在于，所述装置本体上设有吸附机构，所述吸附机构包括安装板、伸缩机构和吸附件，所述安装板通过所述伸缩机构设置在所述装置本体上，所述吸附件设置在所述安装板上，所述安装板可随所述伸缩机构伸缩靠近或远离板件，以通过所述吸附件抓取板件。

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