CN113055821B - 用于发送信息的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了用于发送信息的方法和装置，具体实现方案为：响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标；基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息；响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略；将第一减速策略发送至对象。该方案实现了一种无人配送车过横杆门场景的信息发送方法。
Description
技术领域
本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通技术领域，尤其涉及用于发送信息的方法和装置。
背景技术
绝大部分小区进出口处都存在横杆门现象，无人配送车如需进出小区完成配送任务必须经过横杆门场景，横杆门一般为细长条形物体且悬浮在空中。由于主车传感器安装存在盲区且感知模块算法感知范围有限，主车靠近横杆时，感知模块无法准确识别横杆且激光点云无法覆盖横杆，防撞模块无法发挥作用，会导致主车碰撞横杆，因此需要对此场景进行改进处理。
发明内容
本申请提供了一种用于发送信息的方法、装置、设备以及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，其中，第一区域的外形信息至少包括：与对象的行驶方向相一致的第一区域的宽度和与对象行驶方向相垂直的第一区域的长度，第一区域的长度大于对象的宽度，第一区域位于目标对象周围；响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第一区域中是否存在目标对象基于第一区域的外形信息而判定，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止；将第一减速策略发送至对象。
在一些实施例中，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，包括：基于外边框坐标中对象最前端的坐标点，查找距离对象前方一定距离的目标对象。
在一些实施例中，第一区域的宽度大于目标对象的宽度，第一区域的长度小于目标对象的长度。
在一些实施例中，在基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标之后，还包括：对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，其中，调整用于表征基于Frenet坐标系中对象的行驶轨迹对中心点坐标进行修正。
在一些实施例中，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，包括：基于Frenet坐标系，获取对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，第一点为目标对象的行驶轨迹中距离中心点最近的点；基于第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的新的中心点坐标，其中，新的中心点坐标基于第一点坐标、左边线和右边线而构建。
在一些实施例中，方法还包括：响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离大于预设值，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于第三区域，确定对象的第二减速策略，其中，第二减速策略用于使对象提前减速，第三区域位于对象的当前位置与目标对象之间；将第二减速策略发送至对象。
在一些实施例中，方法还包括：响应于第一区域中不存在目标对象，向对象发送前进指示；和/或，响应于外边框坐标中对象最前端的坐标点已超过第二区域，向对象发送前进指示，并删除第一区域和第二区域。
根据本申请的第二方面，提供了一种用于发送信息的装置，装置包括：获取单元，被配置成响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；生成单元，被配置成基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；第一确定单元，被配置成基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，其中，第一区域的外形信息至少包括：与对象的行驶方向相一致的第一区域的宽度和与对象行驶方向相垂直的第一区域的长度，第一区域的长度大于对象的宽度，第一区域位于目标对象周围；第二确定单元，被配置成响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第一区域中是否存在目标对象基于第一区域的外形信息而判定，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止；第一发送单元，被配置成将第一减速策略发送至对象。
在一些实施例中，生成单元进一步配置成基于外边框坐标中对象最前端的坐标点，查找距离对象前方一定距离的目标对象。
在一些实施例中，第一确定单元中第一区域的宽度大于目标对象的宽度，第一确定单元中第一区域的长度小于目标对象的长度。
在一些实施例中，装置还包括：修正单元，被配置成对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，其中，调整用于表征基于Frenet坐标系中对象的行驶轨迹对中心点坐标进行修正。
在一些实施例中，修正单元，包括：获取模块，被配置成基于Frenet坐标系，获取对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，第一点为目标对象的行驶轨迹中距离中心点最近的点；调整模块，被配置成基于第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的新的中心点坐标，其中，新的中心点坐标基于第一点坐标、左边线和右边线而构建。
在一些实施例中，装置还包括：第三确定单元，被配置成响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离大于预设值，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于第三区域，确定对象的第二减速策略，其中，第二减速策略用于使对象提前减速，第三区域位于对象的当前位置与目标对象之间；第二发送单元，被配置成将第二减速策略发送至对象。
在一些实施例中，装置还包括：第三发送单元，被配置成响应于第一区域中不存在目标对象，向对象发送前进指示；和/或，响应于外边框坐标中对象最前端的坐标点已超过第二区域，向对象发送前进指示，并删除第一区域和第二区域。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
根据本申请的第四方面，本申请提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
根据本申请的技术采用响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标，基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止，将第一减速策略发送至对象，解决了现有技术中对象(例如无人配送车)离目标对象(例如横杆门)较远时，感知模块无法提前检测出目标对象，导致对象未作减速决策的问题，避免了对象与目标对象存在碰撞的可能。实现了一种无人配送车过横杆门场景的信息发送方法，使得无人配送车安全、便捷地通过横杆门。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。
图1是根据本申请的用于发送信息的方法的第一实施例的示意图；
图2是可以实现本申请实施例的用于发送信息的方法的场景图；
图3是根据本申请的用于发送信息的方法的第二实施例的示意图；
图4是根据本申请的用于发送信息的装置的一个实施例的结构示意图；
图5是用来实现本申请实施例的用于发送信息的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了根据本申请的用于发送信息的方法的第一实施例的示意图100。该用于发送信息的方法，包括以下步骤：
步骤101，响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标。
在本实施例中，当执行主体(例如服务器或对象终端)接收到对象的信息发送请求，执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从本地或远端获取对象的外边框坐标。外边框坐标可以为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标，外边框坐标可以基于对象的多边形由一系列多边形的顶点按一定顺序连接而成。外边框坐标可以基于不同坐标系之间的转换算法而生成，例如，在笛卡尔坐标系与Frenet坐标系之间进行转换。对象的外边框坐标可以基于地图信息进行获取。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G、4G、5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
步骤102，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标。
在本实施例中，执行主体可以基于步骤101获取到的外边框坐标，利用地图查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，利用预设的中心点坐标计算方法生成目标对象的中心点坐标。中心点坐标可以为目标对象的中心点在Frenet坐标系下的坐标，也可以为目标对象的中心点在其他坐标系下的坐标。一定距离可以基于不同场景或不同对象类型进行预先设置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，包括：基于外边框坐标中对象最前端的坐标点(比如车辆的车头顶部)，查找距离对象前方一定距离的目标对象，实现快速地目标对象的查找。
步骤103，基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息。
在本实施例中，执行主体可以基于步骤102中生成的目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并利用外形确定模型确定第一区域的外形信息。第一区域的外形信息至少可以包括：与对象的行驶方向相一致的第一区域的宽度和与对象行驶方向相垂直的第一区域的长度。第一区域的长度大于对象的宽度，通过检测第一区域使对象可以顺利通过目标对象。第一区域位于目标对象周围，用以作为对象感知目标对象的区域范围，实现模拟目标对象的第一区域的构建。第一区域和/或第二区域可以为基于中心点坐标而生成的各种形状的区域，比如，矩形区域、椭圆形区域或其他不规则形状区域等。例如，以中心点坐标为中心，构建一个长5m，宽3m的矩形区域作为第一区域。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一区域的宽度大于目标对象的宽度，第一区域的长度小于目标对象的长度。通过建立比目标对象更宽、范围更精准的区域，方便对象进行目标对象的感知，提升了感知结果的效率和准确率。
步骤104，响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略。
在本实施例中，执行主体利用感知模块基于第一区域的外形信息，对第一区域进行扫描，判定第一区域中是否存在目标对象，并基于对象的外边框坐标是否到达预设范围(预设位置)，判断对象与目标对象之间的距离是否属于预设范围，当执行主体判定第一区域中存在目标对象并且判定对象与目标对象之间的距离属于预设范围时，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建第二区域，并基于构建的第二区域的信息，利用策略确定模型确定对象的第一减速策略。第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止。第二区域信息可以包括区域朝向、区域长度、区域宽度和其他区域相关信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二区域可以靠近于目标对象，使对象停车位置更接近于目标对象，使针对对象的行驶控制更加灵活、精准。
在本实施例的一些可选的实现方式中，方法还包括：响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离大于预设值，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于第三区域，确定对象的第二减速策略，其中，第二减速策略用于使对象提前减速，第三区域位于对象的当前位置与目标对象之间；将第二减速策略发送至对象。第三区域与第二区域可以相同，也可以不同。预设值不小于预设范围中的距离值，比如预设范围为2～5m，预设值至少为5m。实现在对象还未到达预设范围之前，使对象提前减速，避免在到达预设范围时对象运行速度过快而导致后续急速减速，或者因减速来不及而导致与目标对象的撞击或控制时效的可能。
在本实施例的一些可选的实现方式中，方法还包括：响应于第一区域中不存在目标对象，向对象发送前进指示；和/或，响应于外边框坐标中对象最前端的坐标点已超过第二区域，向对象发送前进指示，并删除第一区域和第二区域。当目标对象处于抬起，即不妨碍对象进行正常行驶时，使对象正常通过，实现快速地对象控制，节省存储空间，提高运行效率。
步骤105，将第一减速策略发送至对象。
在本实施例中，执行主体可以将第一减速策略发送至对象，以使对象按照第一减速策略在行驶到第二区域之前减速并停止。
需要说明的是，上述执行主体可以存储有预先训练的外形确定模型和策略确定模型，该外形确定模型和策略确定模型例如可以是数据表或计算公式等，本实施例不对此方面内容做任何限定。技术人员可以根据实际需求，自行设定上述外形确定模型和策略确定模型的模型结构，本公开的实施例对此不做限定。
继续参见图2，本实施例的用于发送信息的方法200运行于车载终端201中。当车载终端201接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标202，然后车载终端201基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标203，接着车载终端201基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息204，然后当车载终端201判定第一区域中存在目标对象，并且判定对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略205，最后车载终端201将第一减速策略发送至对象(车辆本身)206，以使车辆在行驶到第二区域之前减速并停止。
本申请的上述实施例提供的用于发送信息的方法采用响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标，基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止，将第一减速策略发送至对象，解决了现有技术中对象(例如无人配送车)离目标对象(例如横杆门)较远时，感知模块无法提前检测出目标对象，导致对象未作减速决策的问题，避免了对象与目标对象存在碰撞的可能。实现了一种无人配送车过横杆门场景的信息发送方法，使得无人配送车安全、便捷地通过横杆门。
进一步参考图3，其示出了用于发送信息的方法的第二实施例的示意图300。该方法的流程包括以下步骤：
步骤301，响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标。
步骤302，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标。
步骤303，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标。
在本实施例中，执行主体可以基于Frenet坐标系中对象的行驶轨迹对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标。
在本实施例的一些可选的实现方式中，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，包括：基于Frenet坐标系，获取对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，第一点为目标对象的行驶轨迹中距离中心点最近的点；基于第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的新的中心点坐标，其中，新的中心点坐标基于第一点坐标、左边线和右边线而构建。实现了简便而精准地坐标修正方法，得到更加精准的坐标信息。
步骤304，基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息。
步骤305，响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略。
步骤306，将第一减速策略发送至对象。
在本实施例中，步骤301～302和304～306的具体操作与图1所示的实施例中的步骤101和105的操作基本相同，在此不再赘述。
从图3中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的用于发送信息的方法的示意图300采用对生成的中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，提升了整体系统处理的精准度，进一步提升了系统安全性。
进一步参考图4，作为对上述图1～3所示方法的实现，本申请提供了一种用于发送信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例的用于发送信息的装置400包括：获取单元401、生成单元402、第一确定单元403、第二确定单元404和第一发送单元405，其中，获取单元，被配置成响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；生成单元，被配置成基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；第一确定单元，被配置成基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，其中，第一区域的外形信息至少包括：与对象的行驶方向相一致的第一区域的宽度和与对象行驶方向相垂直的第一区域的长度，第一区域的长度大于对象的宽度，第一区域位于目标对象周围；第二确定单元，被配置成响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第一区域中是否存在目标对象基于第一区域的外形信息而判定，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止；第一发送单元，被配置成将第一减速策略发送至对象。
在本实施例中，用于发送信息的装置400的获取单元401、生成单元402、第一确定单元403、第二确定单元404和第一发送单元405的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应的实施例中的步骤101到步骤105的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，生成单元进一步配置成基于外边框坐标中对象最前端的坐标点，查找距离对象前方一定距离的目标对象。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元中第一区域的宽度大于目标对象的宽度，第一确定单元中第一区域的长度小于目标对象的长度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：修正单元，被配置成对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，其中，调整用于表征基于Frenet坐标系中对象的行驶轨迹对中心点坐标进行修正。
在本实施例的一些可选的实现方式中，修正单元，包括：获取模块，被配置成基于Frenet坐标系，获取对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，第一点为目标对象的行驶轨迹中距离中心点最近的点；调整模块，被配置成基于第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的新的中心点坐标，其中，新的中心点坐标基于第一点坐标、左边线和右边线而构建。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：第三确定单元，被配置成响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离大于预设值，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于第三区域，确定对象的第二减速策略，其中，第二减速策略用于使对象提前减速，第三区域位于对象的当前位置与目标对象之间；第二发送单元，被配置成将第二减速策略发送至对象。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：第三发送单元，被配置成响应于第一区域中不存在目标对象，向对象发送前进指示；和/或，响应于外边框坐标中对象最前端的坐标点已超过第二区域，向对象发送前进指示，并删除第一区域和第二区域。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的用于发送信息的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的用于发送信息的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于发送信息的方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于发送信息的方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的获取单元401、生成单元402、第一确定单元403、第二确定单元404和第一发送单元405)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及用于发送信息的，即实现上述方法实施例中的用于发送信息的方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于发送信息的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于发送信息的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于发送信息的方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于发送信息的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案采用响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标，基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止，将第一减速策略发送至对象，解决了现有技术中对象(例如无人配送车)离目标对象(例如横杆门)较远时，感知模块无法提前检测出目标对象，导致对象未作减速决策的问题，避免了对象与目标对象存在碰撞的可能。实现了一种无人配送车过横杆门场景的信息发送方法，使得无人配送车安全、便捷地通过横杆门。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (14)
1.一种用于发送信息的方法，所述方法包括：
响应于接收到对象的信息发送请求，获取所述对象的外边框坐标，其中，所述外边框坐标为所述对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；
基于所述外边框坐标，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的所述目标对象，生成所述目标对象的中心点坐标；
基于所述目标对象的中心点坐标，构建与所述目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定所述第一区域的外形信息，其中，所述第一区域的外形信息至少包括：与所述对象的行驶方向相一致的所述第一区域的宽度和与所述对象行驶方向相垂直的所述第一区域的长度，所述第一区域的长度大于所述对象的宽度，所述第一区域位于所述目标对象周围；
响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离属于预设范围，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于所述第二区域，确定所述对象的第一减速策略，其中，所述第一区域中是否存在所述目标对象基于所述第一区域的外形信息而判定，所述第二区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间，所述第一减速策略用于使所述对象在行驶到所述第二区域之前减速并停止；
将所述第一减速策略发送至所述对象；
响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离大于预设值，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于所述第三区域，确定所述对象的第二减速策略，其中，所述第二减速策略用于使所述对象在未到达所述预设范围之前提前减速，所述第三区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间；将所述第二减速策略发送至所述对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述外边框坐标，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象，包括：
基于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一区域的宽度大于所述目标对象的宽度，所述第一区域的长度小于所述目标对象的长度。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于查找到的所述目标对象，生成所述目标对象的中心点坐标之后，还包括：
对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的中心点坐标，其中，所述调整用于表征基于Frenet坐标系中所述对象的行驶轨迹对所述中心点坐标进行修正。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的中心点坐标，包括：
基于Frenet坐标系，获取所述对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，所述第一点为所述目标对象的行驶轨迹中距离所述中心点最近的点；
基于所述第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的新的中心点坐标，其中，所述新的中心点坐标基于所述第一点坐标、所述左边线和所述右边线而构建。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于所述第一区域中不存在所述目标对象，向所述对象发送前进指示；和/或，
响应于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点已超过所述第二区域，向所述对象发送前进指示，并删除所述第一区域和所述第二区域。
7.一种用于发送信息的装置，所述装置包括：
获取单元，被配置成响应于接收到对象的信息发送请求，获取所述对象的外边框坐标，其中，所述外边框坐标为所述对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；
生成单元，被配置成基于所述外边框坐标，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的所述目标对象，生成所述目标对象的中心点坐标；
第一确定单元，被配置成基于所述目标对象的中心点坐标，构建与所述目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定所述第一区域的外形信息，其中，所述第一区域的外形信息至少包括：与所述对象的行驶方向相一致的所述第一区域的宽度和与所述对象行驶方向相垂直的所述第一区域的长度，所述第一区域的长度大于所述对象的宽度，所述第一区域位于所述目标对象周围；
第二确定单元，被配置成响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离属于预设范围，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于所述第二区域，确定所述对象的第一减速策略，其中，所述第一区域中是否存在所述目标对象基于所述第一区域的外形信息而判定，所述第二区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间，所述第一减速策略用于使所述对象在行驶到所述第二区域之前减速并停止；
第一发送单元，被配置成将所述第一减速策略发送至所述对象；
第三确定单元，被配置成响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离大于预设值，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于所述第三区域，确定所述对象的第二减速策略，其中，所述第二减速策略用于使所述对象在未到达所述预设范围之前提前减速，所述第三区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间；
第二发送单元，被配置成将所述第二减速策略发送至所述对象。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述生成单元进一步配置成基于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定单元中所述第一区域的宽度大于所述目标对象的宽度，所述第一确定单元中所述第一区域的长度小于所述目标对象的长度。
10.根据权利要求7所述的装置，还包括：
修正单元，被配置成对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的中心点坐标，其中，所述调整用于表征基于Frenet坐标系中所述对象的行驶轨迹对所述中心点坐标进行修正。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述修正单元，包括：
获取模块，被配置成基于Frenet坐标系，获取所述对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，所述第一点为所述目标对象的行驶轨迹中距离所述中心点最近的点；
调整模块，被配置成基于所述第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的新的中心点坐标，其中，所述新的中心点坐标基于所述第一点坐标、所述左边线和所述右边线而构建。
12.根据权利要求7所述的装置，还包括：
第三发送单元，被配置成响应于所述第一区域中不存在所述目标对象，向所述对象发送前进指示；和/或，响应于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点已超过所述第二区域，向所述对象发送前进指示，并删除所述第一区域和所述第二区域。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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