CN113050669A - 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统 - Google Patents

控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113050669A
CN113050669A CN202110227430.7A CN202110227430A CN113050669A CN 113050669 A CN113050669 A CN 113050669A CN 202110227430 A CN202110227430 A CN 202110227430A CN 113050669 A CN113050669 A CN 113050669A
Authority
CN
China
Prior art keywords
head
body sensing
controlling
aircraft
generate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110227430.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张志鹏
尹小俊
王乃博
马宁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202110227430.7A priority Critical patent/CN113050669A/zh
Publication of CN113050669A publication Critical patent/CN113050669A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种处理方法，用于飞行器(100)，飞行器(100)上设置有成像装置(10)和飞控模块(20)。处理方法包括步骤：控制成像装置(10)成像以获得图像(S1)；及关联并保存图像和成像装置(10)成像时飞控模块(20)的飞控信息(S2)。一种处理装置(800)、一种处理器(900)、一种飞行器(100)和一种体感系统(1000)。

Description

控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统
技术领域
本发明涉及消费性电子技术领域，特别涉及一种控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统。
背景技术
在相关技术中，飞行器航拍获得的视频中不包含体感信息，为了实现用户在各种感官上的体验，体感信息一般通过后期模拟而生成，体感信息生成过程比较复杂及成本高并且耗费大量的时间。
发明内容
本发明的实施方式提供一种控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统。
本发明实施方式提供的一种处理方法，用于飞行器，所述飞行器包括成像装置和飞控模块，所述处理方法包括以下步骤：
控制所述成像装置成像以获得图像；
关联并保存所述图像和所述成像装置成像时所述飞控模块的飞控信息。
本发明实施方式提供的一种飞行器，包括：
成像装置；
飞控模块，所述飞控模块用于：
控制所述成像装置成像以获得图像；
关联并保存所述图像和所述成像装置成像时所述飞控模块的飞控信息。
本发明实施方式提供的一种体感系统，包括：
飞行器，所述飞行器包括成像装置和飞控模块；
体感设备；和
处理器；所述处理器用于：
控制所述成像装置成像以获得图像；
关联并保存所述图像和所述成像装置成像时所述飞控模块的飞控信息。
本发明实施方式提供的一种处理方法，用于处理图像和飞控信息，所述处理方法包括以下步骤：
关联所述图像和所述飞控信息。
本发明实施方式提供的一种处理装置，用于处理图像和飞控信息，所述处理装置包括：
第一处理模块，所述第一处理模块用于关联所述图像和所述飞控信息。
本发明提供一种处理器，用于处理图像和飞控信息，所述处理器用于关联所述图像和所述飞控信息。
本发明实施方式的控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统将图像和飞控信息进行关联和保存，可使得飞控信息跟图像在时间上同步，节省用户在后期制作的时间和费用。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的处理方法的流程示意图；
图2是本发明实施方式的体感系统的模块示意图；
图3是本发明实施方式的体感系统的另一个模块示意图；
图4是本发明实施方式的处理方法的另一个流程示意图；
图5是本发明实施方式的飞行器的模块示意图；
图6是本发明实施方式的处理方法的再一个流程示意图；
图7是本发明实施方式的飞行器的另一个模块示意图；
图8是本发明实施方式的飞行器的再一个模块示意图；
图9是本发明实施方式的处理方法的又一个流程示意图；
图10是本发明实施方式的处理装置的模块示意图；
图11是本发明实施方式的体感设备的模块示意图。
主要元件符号附图说明：
体感系统1000、飞行器100、成像装置10、飞控模块20、计时装置30、角度传感器40、旋翼电机50、云台60、体感设备700、头部体感设备720、身体体感设备740、处理装置800、第一处理模块820、第二处理模块840、处理器900。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请一并参阅图1和图2，本发明实施方式的处理方法可以用于体感系统1000。体感系统1000包括飞行器100和体感设备700。飞行器100包括成像装置10和飞控模块20。处理方法包括以下步骤：
S1：控制成像装置10成像以获得图像；
S2：关联并保存图像和成像装置10成像时飞控模块20的飞控信息。
请再次参阅图2，本发明实施方式的体感系统1000包括飞行器100、体感设备700和处理器900。飞行器100包括成像装置10和飞控模块20。处理器900用于控制成像装置10成像以获得图像和关联并保存图像和成像装置10成像时飞控模块20的飞控信息。图像包括静态以及动态图像，即照片和视频。当图像为照片时，关联所述图像的成像时飞控模块20的飞控信息。当图像为视频时，关联所述视频帧生成时飞控模块20的飞控信息。
也即是说，本发明实施方式的处理方法可以由体感系统1000实现，其中，步骤S1和S2可以由处理器900实现。
在某些实施方式中，处理器900可以应用于飞行器100，或者说，飞控模块20包括处理器900，也即是说，步骤S1和步骤S2可以由飞控模块20实现。
请参阅图3，在某些实施方式中，本发明实施方式的处理装置800包括第一处理模块820。第一处理模块820用于关联图像和飞控信息。本发明实施方式的处理装置800和处理器900可以应用于飞行器100、体感设备700或其他电子设备，其他电子设备例如是手机、平板电脑、个人计算机等。
本发明实施方式的控制方法、处理装置800、处理器900、飞行器100和体感系统1000将图像和飞控信息进行关联和保存，可使得飞控信息跟图像在时间上同步，节省用户在后期制作的时间和费用。
在某些实施方式中，飞行器100包括无人飞行器。
请参阅图4，在一个实施方式中，步骤S2包括以下步骤：
S22：关联并保存图像和成像装置10成像时的时间信息；和
S24：关联并保存时间信息和飞控信息。
在一个实施方式中，处理器900用于关联并保存图像和成像装置10成像时的时间信息和关联并保存时间信息和飞控信息。
也即是说，步骤S22和步骤S24可以由处理器900实现。
如此，可以将图像和飞控信息进行关联。
请再次参阅图3，在一个实施方式中，第一处理模块820用于根据时间信息关联图像和飞控信息。
具体地，图像和飞控信息具有相互独立的时间信息，根据时间信息可以将图像和飞控信息进行关联，从而使得图像和飞控信息在时间上同步，也即是说，找到相同时间信息对应的图像和飞控信息并将相同时间信息对应的图像和飞控信息进行关联。
请参阅图5，在一个实施方式中，飞行器100包括计时装置30，计时装置30用于提供时间信息。
如此，可以从计时装置30获得时间信息。
可以理解，飞行器100上的成像装置10成像时可以获取飞行器100上的计时装置30提供的时间信息，从而得知图像的时间信息。由于成像装置10和计时装置30均设置在飞行器100上，可以保证图像的时间信息的实时和准确性。此外，计时装置30提供的时间信息也可以用于与飞控信息产生关联，从而使得飞控信息具备时间信息。
请参阅图6，在一个实施方式中，步骤S2包括以下步骤：
S26：将飞控信息合成到图像中。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，处理器900用于将飞控信息合成到图像中。
也即是说，步骤S26可以由处理器900实现。
如此，可以将飞控信息与图像实现时间上的同步。
请再次参阅图3，在一个实施方式中，第一处理模块820用于将飞控信息合成到图像中。
可以理解，根据时间信息关联图像和飞控信息可能会在处理过程中产生偏差，导致图像和飞控信息不同步，将飞控信息合成到图像中可以保证图像和飞控信息在时间上的高度同步，从而减少或避免误差。
请参阅图7，在一个实施方式中，飞行器100包括角度传感器40和/或旋翼电机50。飞控信息包括角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息。
如此，可以获得角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息。
具体地，飞行器100包括角度传感器40和/或旋翼电机50是指飞行器100包括角度传感器40，飞行器100包括旋翼电机50，飞行器100包括角度传感器40和旋翼电机50中的任意一种情况，对应地，飞控信息包括角度传感器40的工作状态信息，飞控信息包括旋翼电机50的工作状态信息，飞控信息包括角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息中的一种情况。通过角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息可以判断飞行器100的工作状态，从而可以根据飞行器100的工作状态控制体感设备700。
请参阅图8，在一个实施方式中，飞行器100包括云台60，角度传感器40用于检测云台60的姿态信息，角度传感器40的工作状态信息包括云台60的俯仰角、偏航角和滚转角。
如此，可以根据角度传感器40的工作状态信息获得云台60的工作状态。
在一个实施方式中，云台60是三轴云台，云台60的工作状态包括俯仰状态、偏航状态和滚转状态，根据角度传感器40的工作状态信息即可对应地获得云台60的工作状态，比如角度传感器40获得云台60的俯仰角为5度，说明云台的工作状态为向上抬升了5度。因此，通过角度传感器40的工作状态信息可以快速地获取云台60的俯仰角、偏航角和滚转角，进而判断出云台60的工作状态。可以理解，在其他实施方式中，云台60可以为其他类型的云台，在此不再具体限定。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，处理器900用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
如此，体感设备700可以获得体感控制信息并根据体感控制信息控制体感设备700。
请参阅图9，在一个实施方式中，处理器900应用于飞行器100，即飞控模块20包括处理器900。飞行器100与体感设备700通信，处理方法包括以下步骤：
S4：将飞控信息和图像发送给体感设备700，以使体感设备700用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
请再次参阅图2，在一个实施方式中，处理器900应用于飞行器100，即飞控模块20包括处理器900。飞行器100与体感设备700通信，飞控模块20用于将飞控信息和图像发送给体感设备700，以使体感设备700用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
也即是说，步骤S4可以由处理器900实现，处理器900可以应用于飞控模块20。
请参阅图10，在一个实施方式中，处理装置800包括第二处理模块840。第二处理模块840用于处理飞控信息以获得体感控制信息。
具体地，体感控制信息可以由第二处理模块840或处理器900处理获得。如此，通过处理飞控信息可以快速地获得对应的体感控制信息，并可以利用体感控制信息控制体感设备700，从而产生相应的体感。
在一个实施方式中，旋翼电机50的工作状态信息用于确定飞行器100的姿态信息。请参阅图11，体感设备700包括头部体感设备720和身体体感设备740，体感控制信息包括用于控制头部体感设备720的头部控制信息和用于控制身体体感设备740的身体控制信息。处理器900用于根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息确定头部控制信息和身体控制信息。
如此，可以根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息控制头部体感设备720和身体体感设备740。
具体地，在云台60的姿态信息为向上时，可以控制头部体感设备720以产生抬头体感；在云台60的姿态信息为向下时，可以控制头部体感设备720以产生低头体感；在飞行器100的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制头部体感设备720和身体体感设备740以产生静止体感；在飞行器100的姿态信息为加速上升时，控制头部体感设备720以产生低头体感和控制身体体感设备740以产生超重体感；在飞行器100的姿态信息为加速下降时，控制头部体感设备720以产生抬头体感和控制身体体感设备740以产生失重体感；在飞行器100的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制头部体感设备720以产生头部静止体感和身体体感设备740静止以产生身体倾斜体感，倾斜的角度和方向可以由旋翼电机的工作状态信息确定；在飞行器100的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制头部体感设备720以产生头部静止体感和身体体感设备740静止以产生身体倾斜体感，倾斜的角度和方向可以由旋翼电机的工作状态信息确定；在飞行器100的姿态信息为旋转时，控制头部体感设备720以产生转头体感。
需要说明的是，上述根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息控制头部体感设备720和身体体感设备740的情况可以进行组合，比如在云台60的姿态信息为向上并且飞行器100的姿态信息为加速上升时，可以控制头部体感设备720以产生头部静止体感和控制身体体感设备740以产生超重体感。在此不做任何限制。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (72)

1.一种处理方法，用于飞行器，其特征在于，所述飞行器用于搭载云台，所述飞行器包括飞控模块及成像装置，所述飞控模块用于获取飞控信息，所述飞行器与体感设备通信，所述体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述处理方法包括以下步骤：
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞控信息包括所述云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
13.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器用于搭载云台，所述飞行器包括飞控模块及成像装置，所述飞行器与体感设备通信，所述体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述飞行器包括飞控模块，所述飞控模块用于：
获取飞控信息；
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述飞控信息包括所述云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
15.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
16.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
17.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
18.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
19.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
20.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
21.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
22.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
23.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
24.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述飞控模块用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
25.一种体感系统，其特征在于，包括飞行器、体感设备和处理器，所述飞行器用于搭载云台，所述飞行器包括飞控模块及成像装置，所述飞控模块用于获取飞控信息，所述体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述处理器用于：
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
26.根据权利要求25所述的体感系统，其特征在于，所述飞控信息包括所述云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
27.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
28.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
29.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
30.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
31.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
32.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
33.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
34.根据权利要求33所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
35.根据权利要求33所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
36.根据权利要求26所述的体感系统，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
37.一种处理方法，用于处理图像和飞控信息，其特征在于，体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述处理方法包括以下步骤：
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
38.根据权利要求37所述的处理方法，其特征在于，所述飞控信息包括搭载在飞行器上的云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
39.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
40.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
41.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
42.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
43.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
44.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
45.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
46.根据权利要求45所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
47.根据权利要求45所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
48.根据权利要求38所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述飞控信息，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备，包括：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
49.一种处理装置，用于处理图像和飞控信息，其特征在于，体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述处理装置用于：
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
50.根据权利要求49所述的处理装置，其特征在于，所述飞控信息包括搭载在飞行器上的云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
51.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
52.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
53.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
54.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
55.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
56.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
57.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
58.根据权利要求57所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
59.根据权利要求57所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
60.根据权利要求50所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
61.一种处理器，用于处理图像和飞控信息，其特征在于，体感设备包括头部体感设备和身体体感设备，所述处理器用于：
根据所述飞控信息以及所述成像装置拍摄的图像，控制所述头部体感设备和/或所述身体体感设备。
62.根据权利要求61所述的处理器，其特征在于，所述飞控信息包括搭载在飞行器上的云台的姿态信息和所述飞行器的姿态信息。
63.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述云台的姿态信息为向上时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感。
64.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述云台的姿态信息为向下时，控制头部体感设备以产生低头的体感。
65.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时，控制所述头部体感设备和所述身体体感设备以产生静止的体感。
66.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速上升时，控制所述头部体感设备以产生低头的体感和控制所述身体体感设备以产生超重的体感。
67.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速下降时，控制所述头部体感设备以产生抬头的体感和控制所述身体体感设备以产生失重的体感。
68.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为旋转时，控制所述头部体感设备以产生转头的体感。
69.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述飞控信息还包括旋翼电机的工作状态信息。
70.根据权利要求69所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中，所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
71.根据权利要求69所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时，控制所述头部体感设备以产生头部静止的体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感；其中所述倾斜的角度和方向由所述旋翼电机的工作状态信息确定。
72.根据权利要求62所述的处理器，其特征在于，所述处理器用于：在所述飞行器的姿态信息为加速前进、加速后退时，控制所述头部体感设备以产生头部静止体感和所述身体体感设备以产生身体倾斜的体感。
CN202110227430.7A 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统 Pending CN113050669A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110227430.7A CN113050669A (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780005398.XA CN108885101B (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统
PCT/CN2017/079756 WO2018184218A1 (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统
CN202110227430.7A CN113050669A (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780005398.XA Division CN108885101B (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113050669A true CN113050669A (zh) 2021-06-29

Family

ID=63711981

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110227430.7A Pending CN113050669A (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统
CN201780005398.XA Active CN108885101B (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780005398.XA Active CN108885101B (zh) 2017-04-07 2017-04-07 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200150691A1 (zh)
CN (2) CN113050669A (zh)
WO (1) WO2018184218A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113050669A (zh) * 2017-04-07 2021-06-29 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202632581U (zh) * 2012-05-28 2012-12-26 戴震宇 基于真实空中环境下的飞行模拟操控及体验装置
US20140008496A1 (en) * 2012-07-05 2014-01-09 Zhou Ye Using handheld device to control flying object
CN104808675A (zh) * 2015-03-03 2015-07-29 广州亿航智能技术有限公司 基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备
CN204741528U (zh) * 2015-04-22 2015-11-04 四川大学 立体沉浸式体感智能控制器
CN105489083A (zh) * 2016-01-05 2016-04-13 上海交通大学 二自由度360度飞行模拟驾驶舱仿真运动平台
CN105739525A (zh) * 2016-02-14 2016-07-06 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种配合体感操作实现虚拟飞行的系统
WO2016168117A2 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 John James Daniels Wearable electric, multi-sensory, human/machine, human/human interfaces
CN106125769A (zh) * 2016-07-22 2016-11-16 南阳理工学院 一种无线头部运动随动系统设计方法
CN108885101A (zh) * 2017-04-07 2018-11-23 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4802757A (en) * 1986-03-17 1989-02-07 Geospectra Corporation System for determining the attitude of a moving imaging sensor platform or the like
CN102607532B (zh) * 2011-01-25 2014-04-30 吴立新 一种利用飞控数据的低空影像快速匹配方法
CN102348068B (zh) * 2011-08-03 2014-11-26 东北大学 一种基于头部姿态控制的随动远程视觉系统
JP2014212479A (ja) * 2013-04-19 2014-11-13 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
CN105222761A (zh) * 2015-10-29 2016-01-06 哈尔滨工业大学 借助虚拟现实及双目视觉技术实现的第一人称沉浸式无人机驾驶系统及驾驶方法
CN205645015U (zh) * 2016-01-05 2016-10-12 上海交通大学 地面座舱及二自由度360度飞行模拟驾驶舱仿真运动平台
CN106155069A (zh) * 2016-07-04 2016-11-23 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机飞行控制装置、方法及遥控终端

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202632581U (zh) * 2012-05-28 2012-12-26 戴震宇 基于真实空中环境下的飞行模拟操控及体验装置
US20140008496A1 (en) * 2012-07-05 2014-01-09 Zhou Ye Using handheld device to control flying object
CN104808675A (zh) * 2015-03-03 2015-07-29 广州亿航智能技术有限公司 基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备
WO2016168117A2 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 John James Daniels Wearable electric, multi-sensory, human/machine, human/human interfaces
CN204741528U (zh) * 2015-04-22 2015-11-04 四川大学 立体沉浸式体感智能控制器
CN105489083A (zh) * 2016-01-05 2016-04-13 上海交通大学 二自由度360度飞行模拟驾驶舱仿真运动平台
CN105739525A (zh) * 2016-02-14 2016-07-06 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种配合体感操作实现虚拟飞行的系统
CN106125769A (zh) * 2016-07-22 2016-11-16 南阳理工学院 一种无线头部运动随动系统设计方法
CN108885101A (zh) * 2017-04-07 2018-11-23 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018184218A1 (zh) 2018-10-11
CN108885101A (zh) 2018-11-23
US20200150691A1 (en) 2020-05-14
CN108885101B (zh) 2021-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108279694B (zh) 电子设备及其控制方法
CN108521801B (zh) 一种控制方法、装置、设备及飞行器
WO2018191963A1 (zh) 遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统
CN110771143B (zh) 手持云台的控制方法及手持云台、手持设备
CN110998266B (zh) 数据处理设备、驱动控制设备、数据处理方法和存储介质
CN109313455B (zh) 智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机
CN110291780B (zh) 图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台
CN113985928A (zh) 云台的控制方法、控制器和云台
CN105045293A (zh) 云台控制方法、外部载体控制方法及云台
CN110869283A (zh) 云台的控制方法与装置、云台系统和无人机
CN109076101B (zh) 云台控制方法、设备及计算机可读存储介质
CN111316185A (zh) 可移动平台的巡检控制方法和可移动平台
CN108702432B (zh) 云台相机及具有该云台相机的无人机
CN108885101B (zh) 控制方法、处理装置、处理器、飞行器和体感系统
CN111977006A (zh) 一种关节角的初始化方法、装置及飞行器
US20210181769A1 (en) Movable platform control method, movable platform, terminal device, and system
US20210209133A1 (en) Data processing method and mobile platform
CN110869787A (zh) 磁传感器校准方法以及可移动平台
CN110831860A (zh) 云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质
KR102194127B1 (ko) 멤스센서를 구비한 드론
US20220345607A1 (en) Image exposure method and device, unmanned aerial vehicle
CN110162075A (zh) 一种飞行器控制方法、装置及飞行器
CN106060357B (zh) 成像设备、无人机及机器人
CN113767350A (zh) 无人机的动力输出检测方法和设备
CN110709921A (zh) 降噪方法、装置和无人机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination