具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通信;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开,下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然,它们仅仅为示例,并且目的不在于限制本发明。此外,本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母,这种重复是为了简化和清楚的目的,其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外,本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子,但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
请一并参阅图1和图2,本发明实施方式的处理方法可以用于体感系统1000。体感系统1000包括飞行器100和体感设备700。飞行器100包括成像装置10和飞控模块20。处理方法包括以下步骤:
S1:控制成像装置10成像以获得图像;
S2:关联并保存图像和成像装置10成像时飞控模块20的飞控信息。
请再次参阅图2,本发明实施方式的体感系统1000包括飞行器100、体感设备700和处理器900。飞行器100包括成像装置10和飞控模块20。处理器900用于控制成像装置10成像以获得图像和关联并保存图像和成像装置10成像时飞控模块20的飞控信息。图像包括静态以及动态图像,即照片和视频。当图像为照片时,关联所述图像的成像时飞控模块20的飞控信息。当图像为视频时,关联所述视频帧生成时飞控模块20的飞控信息。
也即是说,本发明实施方式的处理方法可以由体感系统1000实现,其中,步骤S1和S2可以由处理器900实现。
在某些实施方式中,处理器900可以应用于飞行器100,或者说,飞控模块20包括处理器900,也即是说,步骤S1和步骤S2可以由飞控模块20实现。
请参阅图3,在某些实施方式中,本发明实施方式的处理装置800包括第一处理模块820。第一处理模块820用于关联图像和飞控信息。本发明实施方式的处理装置800和处理器900可以应用于飞行器100、体感设备700或其他电子设备,其他电子设备例如是手机、平板电脑、个人计算机等。
本发明实施方式的控制方法、处理装置800、处理器900、飞行器100和体感系统1000将图像和飞控信息进行关联和保存,可使得飞控信息跟图像在时间上同步,节省用户在后期制作的时间和费用。
在某些实施方式中,飞行器100包括无人飞行器。
请参阅图4,在一个实施方式中,步骤S2包括以下步骤:
S22:关联并保存图像和成像装置10成像时的时间信息;和
S24:关联并保存时间信息和飞控信息。
在一个实施方式中,处理器900用于关联并保存图像和成像装置10成像时的时间信息和关联并保存时间信息和飞控信息。
也即是说,步骤S22和步骤S24可以由处理器900实现。
如此,可以将图像和飞控信息进行关联。
请再次参阅图3,在一个实施方式中,第一处理模块820用于根据时间信息关联图像和飞控信息。
具体地,图像和飞控信息具有相互独立的时间信息,根据时间信息可以将图像和飞控信息进行关联,从而使得图像和飞控信息在时间上同步,也即是说,找到相同时间信息对应的图像和飞控信息并将相同时间信息对应的图像和飞控信息进行关联。
请参阅图5,在一个实施方式中,飞行器100包括计时装置30,计时装置30用于提供时间信息。
如此,可以从计时装置30获得时间信息。
可以理解,飞行器100上的成像装置10成像时可以获取飞行器100上的计时装置30提供的时间信息,从而得知图像的时间信息。由于成像装置10和计时装置30均设置在飞行器100上,可以保证图像的时间信息的实时和准确性。此外,计时装置30提供的时间信息也可以用于与飞控信息产生关联,从而使得飞控信息具备时间信息。
请参阅图6,在一个实施方式中,步骤S2包括以下步骤:
S26:将飞控信息合成到图像中。
请再次参阅图2,在一个实施方式中,处理器900用于将飞控信息合成到图像中。
也即是说,步骤S26可以由处理器900实现。
如此,可以将飞控信息与图像实现时间上的同步。
请再次参阅图3,在一个实施方式中,第一处理模块820用于将飞控信息合成到图像中。
可以理解,根据时间信息关联图像和飞控信息可能会在处理过程中产生偏差,导致图像和飞控信息不同步,将飞控信息合成到图像中可以保证图像和飞控信息在时间上的高度同步,从而减少或避免误差。
请参阅图7,在一个实施方式中,飞行器100包括角度传感器40和/或旋翼电机50。飞控信息包括角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息。
如此,可以获得角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息。
具体地,飞行器100包括角度传感器40和/或旋翼电机50是指飞行器100包括角度传感器40,飞行器100包括旋翼电机50,飞行器100包括角度传感器40和旋翼电机50中的任意一种情况,对应地,飞控信息包括角度传感器40的工作状态信息,飞控信息包括旋翼电机50的工作状态信息,飞控信息包括角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息中的一种情况。通过角度传感器40和/或旋翼电机50的工作状态信息可以判断飞行器100的工作状态,从而可以根据飞行器100的工作状态控制体感设备700。
请参阅图8,在一个实施方式中,飞行器100包括云台60,角度传感器40用于检测云台60的姿态信息,角度传感器40的工作状态信息包括云台60的俯仰角、偏航角和滚转角。
如此,可以根据角度传感器40的工作状态信息获得云台60的工作状态。
在一个实施方式中,云台60是三轴云台,云台60的工作状态包括俯仰状态、偏航状态和滚转状态,根据角度传感器40的工作状态信息即可对应地获得云台60的工作状态,比如角度传感器40获得云台60的俯仰角为5度,说明云台的工作状态为向上抬升了5度。因此,通过角度传感器40的工作状态信息可以快速地获取云台60的俯仰角、偏航角和滚转角,进而判断出云台60的工作状态。可以理解,在其他实施方式中,云台60可以为其他类型的云台,在此不再具体限定。
请再次参阅图2,在一个实施方式中,处理器900用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
如此,体感设备700可以获得体感控制信息并根据体感控制信息控制体感设备700。
请参阅图9,在一个实施方式中,处理器900应用于飞行器100,即飞控模块20包括处理器900。飞行器100与体感设备700通信,处理方法包括以下步骤:
S4:将飞控信息和图像发送给体感设备700,以使体感设备700用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
请再次参阅图2,在一个实施方式中,处理器900应用于飞行器100,即飞控模块20包括处理器900。飞行器100与体感设备700通信,飞控模块20用于将飞控信息和图像发送给体感设备700,以使体感设备700用于处理飞控信息以获得体感控制信息并利用体感控制信息控制体感设备700。
也即是说,步骤S4可以由处理器900实现,处理器900可以应用于飞控模块20。
请参阅图10,在一个实施方式中,处理装置800包括第二处理模块840。第二处理模块840用于处理飞控信息以获得体感控制信息。
具体地,体感控制信息可以由第二处理模块840或处理器900处理获得。如此,通过处理飞控信息可以快速地获得对应的体感控制信息,并可以利用体感控制信息控制体感设备700,从而产生相应的体感。
在一个实施方式中,旋翼电机50的工作状态信息用于确定飞行器100的姿态信息。请参阅图11,体感设备700包括头部体感设备720和身体体感设备740,体感控制信息包括用于控制头部体感设备720的头部控制信息和用于控制身体体感设备740的身体控制信息。处理器900用于根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息确定头部控制信息和身体控制信息。
如此,可以根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息控制头部体感设备720和身体体感设备740。
具体地,在云台60的姿态信息为向上时,可以控制头部体感设备720以产生抬头体感;在云台60的姿态信息为向下时,可以控制头部体感设备720以产生低头体感;在飞行器100的姿态信息为悬停或匀速上升或下降时,控制头部体感设备720和身体体感设备740以产生静止体感;在飞行器100的姿态信息为加速上升时,控制头部体感设备720以产生低头体感和控制身体体感设备740以产生超重体感;在飞行器100的姿态信息为加速下降时,控制头部体感设备720以产生抬头体感和控制身体体感设备740以产生失重体感;在飞行器100的姿态信息为匀速前进、匀速后退或偏航时,控制头部体感设备720以产生头部静止体感和身体体感设备740静止以产生身体倾斜体感,倾斜的角度和方向可以由旋翼电机的工作状态信息确定;在飞行器100的姿态信息为加速前进、加速后退时,控制头部体感设备720以产生头部静止体感和身体体感设备740静止以产生身体倾斜体感,倾斜的角度和方向可以由旋翼电机的工作状态信息确定;在飞行器100的姿态信息为旋转时,控制头部体感设备720以产生转头体感。
需要说明的是,上述根据云台60的姿态信息和飞行器100的姿态信息控制头部体感设备720和身体体感设备740的情况可以进行组合,比如在云台60的姿态信息为向上并且飞行器100的姿态信息为加速上升时,可以控制头部体感设备720以产生头部静止体感和控制身体体感设备740以产生超重体感。在此不做任何限制。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为,表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分,并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行,其中可以不按所示出或讨论的顺序,包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序,来执行功能,这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤,例如,可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表,可以具体执行在任何计算机可读介质中,以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用,或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言,"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置),便携式计算机盘盒(磁装置),随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM),可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器),光纤装置,以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外,计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质,因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描,接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序,然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如,如果用硬件来执行,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行:具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成,所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中,该程序在执行时,包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行,也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。