CN113048360A - 一种具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件 - Google Patents

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胡金涛
邹风山
任为
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Abstract

本发明涉及吊装式轨道移动领域，具体涉及一种具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件。单驱动行走机构包括：驱动电机、差速器、传动结构、行走驱动轮、行走从动轮；驱动电机与差速器动力连接，传动结构动力连接在差速器和行走驱动轮之间，行走驱动轮、行走从动轮滑动设置在行走轨道上。该单驱动行走机构及移动设备组件采用单电机驱动形式，通过差速器将驱动电机变为两动力输出端，其中一动力输出端通过传动结构传递动力至行走驱动轮。在行走轨道转弯段无需提前准备，差速器自动调节平衡两行走轮的转速，进入行走轨道平直段后又自动调整两驱动轮转速一致，保持移动设备平稳进行。

Description

一种具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件
技术领域
本发明涉及吊装式轨道移动领域，具体而言，涉及一种具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件。
背景技术
吊装式轨道移动设备一般通过挂轨驱动机构承载其他装置如摄录设备、传感器、蓄电池等在轨道上往复运行。轨道敷设路径不可避免的会设置弯曲段以规避障碍物或主体结构的变化。目前大多数吊装设备均采用双电机轨道两侧对称布置的结构，这种结构在过弯时由于两侧行走轮存在一定的线速度差，只能通过调节电机转速实现差动,存在一定的技术缺陷。且双电机结构占用空间大，并且增加设备故障率。
发明内容
本发明实施例提供了一种具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件，以至少解决现有吊装式轨道移动设备只能用双电机解决过弯差动的技术问题。
根据本发明的一实施例，提供了一种具有差速结构的单驱动行走机构，单驱动行走机构设置在移动设备上并与行走轨道配合，行走轨道包括有平直段和转弯段，单驱动行走机构包括：驱动电机、差速器、传动结构、行走驱动轮、行走从动轮；驱动电机与差速器动力连接，传动结构动力连接在差速器和行走驱动轮之间，行走驱动轮、行走从动轮滑动设置在行走轨道上。
进一步地，传动结构包括传动同步带或传动同步链。
进一步地，驱动电机包括直流伺服驱动电机。
进一步地，驱动电机设置在行走轨道下方。
进一步地，驱动电机设置在行走轨道正下方位置处。
进一步地，单驱动行走机构还包括连接件，连接件连接在行走从动轮、移动设备之间；差速器或驱动电机连接在移动设备上。
根据本发明的另一实施例，提供了一种移动设备组件，包括移动设备和如上所述的具有差速结构的单驱动行走机构。
进一步地，驱动电机布置在移动设备的中间位置处。
进一步地，移动设备上形成有中轴，驱动电机布置在移动设备的中轴位置处。
进一步地，移动设备包括摄录设备、传感器或蓄电池。
本发明实施例中的具有差速结构的单驱动行走机构及移动设备组件，采用单电机驱动形式，通过差速器将驱动电机变为两动力输出端，其中一动力输出端通过传动结构传递动力至行走驱动轮。在行走轨道转弯段无需提前准备，差速器自动调节平衡两行走轮的转速，进入行走轨道平直段后又自动调整两驱动轮转速一致，保持移动设备平稳进行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明具有差速结构的单驱动行走机构的结构示意图；
其中附图标记为：
1、驱动电机，2、差速器，3、传动同步带，4、行走驱动轮，5、行走从动轮，6、行走轨道。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明针对目前吊装式轨道移动设备只能用双电机解决过弯差动的问题，提出一种适用于运行在吊装轨道上的移动设备用单驱动行走机构，该机构自带差速结构，由单个驱动电机就可实现在轨道转弯段保持正常的行走状态。
实施例1
根据本发明一实施例，提供了一种具有差速结构的单驱动行走机构，单驱动行走机构设置在移动设备上并与行走轨道6配合，行走轨道6包括有平直段和转弯段，单驱动行走机构包括：驱动电机1、差速器2、传动结构、行走驱动轮4、行走从动轮5；驱动电机1与差速器2动力连接，传动结构动力连接在差速器2和行走驱动轮4之间，行走驱动轮4、行走从动轮5滑动设置在行走轨道6上。
本发明的单驱动行走机构采用单电机驱动形式，通过差速器2将驱动电机1变为两动力输出端，其中一动力输出端通过传动同步带3传递动力至行走驱动轮4。在行走轨道6转弯段无需提前准备，差速器2自动调节平衡两行走轮(行走驱动轮4和行走从动轮5)的转速，进入行走轨道6平直段后又自动调整两行走轮转速一致，保持移动设备平稳进行。
作为优选的技术方案中，传动结构包括传动同步带3或传动同步链，用于传动。
作为优选的技术方案中，驱动电机1包括直流伺服驱动电机1，采用直流伺服电机。
作为优选的技术方案中，驱动电机1设置在行走轨道6下方，优选为正下方，使得移动设备摆动幅度较小。
作为优选的技术方案中，单驱动行走机构还包括连接件，连接件连接在行走从动轮5、移动设备之间；差速器2或驱动电机1连接在移动设备上。
本发明的单驱动行走机构中，差速器2同时也是减速器，在平直的行走轨道6行驶时差速器2只起到减速器的作用，当进入行走轨道6的转弯段时差速器2自动起到差动作用，帮助行走轮(包括行走驱动轮4和行走从动轮5)平稳通过行走轨道6的转弯段。具体地，参见图1，驱动电机1和差速器2设置在移动设备(未图示)上，该移动设备包括摄录设备、传感器、蓄电池等。驱动电机1设置在行走轨道6下方与差速器2直接连接，传动同步带3传动连接在差速器2和行走驱动轮4之间，行走驱动轮4设置在行走轨道6上，行走从动轮5也设置在行走轨道6上并与移动设备连接，用于平衡移动设备的重心。
本发明的关键技术点为：
采用单电机驱动形式，通过差速器2将驱动电机1变为两动力输出端，其中一动力输出端通过传动同步带3传递动力至行走驱动轮4。在行走轨道6转弯段无需提前准备，差速器2自动调节平衡两行走轮(行走驱动轮4和行走从动轮5)的转速，进入行走轨道6平直段后又自动调整两行走轮转速一致，保持移动设备平稳进行。移动设备过弯时驱动电机1随单驱动行走机构一同转动，且由于单驱动电机1布置于行走轨道6下方正中位置，使得移动设备摆动幅度较小，利于移动设备宽度的减小。
本发明具有差速结构的单驱动行走机构有如下优点：
1.单驱动电机1驱动，通过连接差速器2后变为双传动输出，减小移动设备尺寸，降低故障率。
2.通过差速器2实现转弯时两行走轮差动，保持移动设备平稳进行。
3.差速器2自动进行差动输出，无需对行走轨道6转弯段进行提前标记，无需做任何准备。
4.驱动电机1布置于移动设备中轴位置，利于移动设备重心调整。
5.单驱动电机1布置于行走轨道6下方，使得移动设备摆动幅度较小，利于移动设备宽度的减小。
实施例二
根据本发明的另一实施例，提供了一种移动设备组件，参见图1，包括移动设备和如上所述的具有差速结构的单驱动行走机构。
作为优选的技术方案中，驱动电机1布置在移动设备的中间位置处，优选为中轴位置处，利于移动设备重心调整。
作为优选的技术方案中，移动设备包括摄录设备、传感器或蓄电池。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有差速结构的单驱动行走机构，所述单驱动行走机构设置在移动设备上并与行走轨道配合，所述行走轨道包括有平直段和转弯段，其特征在于，所述单驱动行走机构包括：驱动电机、差速器、传动结构、行走驱动轮、行走从动轮；所述驱动电机与所述差速器动力连接，所述传动结构动力连接在所述差速器和所述行走驱动轮之间，所述行走驱动轮、行走从动轮滑动设置在所述行走轨道上。
2.根据权利要求1所述的具有差速结构的单驱动行走机构，其特征在于，所述传动结构包括传动同步带或传动同步链。
3.根据权利要求1所述的具有差速结构的单驱动行走机构，其特征在于，所述驱动电机包括直流伺服驱动电机。
4.根据权利要求1所述的具有差速结构的单驱动行走机构，其特征在于，所述驱动电机设置在所述行走轨道下方。
5.根据权利要求4所述的具有差速结构的单驱动行走机构，其特征在于，所述驱动电机设置在所述行走轨道正下方位置处。
6.根据权利要求1所述的具有差速结构的单驱动行走机构，其特征在于，所述单驱动行走机构还包括连接件，所述连接件连接在所述行走从动轮、移动设备之间；所述差速器或所述驱动电机连接在所述移动设备上。
7.一种移动设备组件，其特征在于，包括移动设备和权利要求1-6任一项所述的具有差速结构的单驱动行走机构。
8.根据权利要求7所述的移动设备组件，其特征在于，所述驱动电机布置在所述移动设备的中间位置处。
9.根据权利要求8所述的移动设备组件，其特征在于，所述移动设备上形成有中轴，所述驱动电机布置在所述移动设备的中轴位置处。
10.根据权利要求7所述的移动设备组件，其特征在于，所述移动设备包括摄录设备、传感器或蓄电池。
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