CN113044719A - 一种起重机控制系统及工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种起重机控制系统及工程机械。涉及起重机技术领域。本发明所述的起重机控制系统，包括显示器和配电IO控制模块，所述显示器与所述配电IO控制模块连接，所述显示器包括控制单元和显示单元；所述控制单元用于生成控制指令并发送至所述配电IO控制模块，以使所述配电IO控制模块输出对应的控制信号；所述显示单元用于接收所述配电IO控制模块采集的数据信息，并显示在所述显示器的显示屏上。本发明所述的技术方案，通过设置显示器集成原有控制器功能，不再设置单独的控制器，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。

Description

一种起重机控制系统及工程机械
技术领域
本发明涉及起重机技术领域，具体而言，涉及一种起重机控制系统及工程机械。
背景技术
现有起重机控制系统一般由显示器、控制器和配电盒等组成，显示器负责人机交互及力矩限制器功能，控制器负责控制逻辑及相关运算或力矩限制器功能，配电盒负责协调电源分配及电源保护，显示器和控制器通过总线进行数据交换。
由于控制器和显示器分别内置有程序，在设计时，需要控制器和显示器配合编程，在使用时，需要控制器和显示器要配对使用。当出现控制器或显示器故障需要更换时，新的控制器或显示器要配套原有的程序，导致设计、生产及维护成本较高。
发明内容
本发明解决的问题是如何降低起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
为解决上述问题，本发明提供一种起重机控制系统，包括显示器和配电IO控制模块，所述显示器与所述配电IO控制模块连接，所述显示器包括控制单元和显示单元；所述控制单元用于生成控制指令并发送至所述配电IO控制模块，以使所述配电IO控制模块输出对应的控制信号；所述显示单元用于接收所述配电IO控制模块采集的数据信息，并显示在所述显示器的显示屏上。
本发明所述的起重机控制系统，通过设置显示器集成原有控制器功能，不再设置单独的控制器，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
可选地，所述配电IO控制模块包括ECU处理器、数字量输入单元和数字量输出单元，所述ECU处理器分别与所述数字量输入单元及所述数字量输出单元连接；所述数字量输入单元用于接收数字量输入信号；所述ECU处理器用于将所述数字量输入信号转换为离散数字信号；所述数字量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的开关信号以驱动负载。
本发明所述的起重机控制系统，通过将数字量输入信号转换为离散数字信号后驱动负载，实现配电IO控制模块的配电功能。
可选地，所述配电IO控制模块还包括模拟量输入单元和模拟量输出单元，所述ECU处理器分别与所述模拟量输入单元及所述模拟量输出单元连接；所述模拟量输入单元用于接收模拟量输入信号；所述ECU处理器用于将所述模拟量输入信号转换为连续数字信号；所述模拟量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的所述连续数字信号以驱动负载和/或将数值显示在所述显示屏上。
本发明所述的起重机控制系统，通过将模拟量输入信号转化为连续数字信号后驱动负载和/或将数值显示在显示屏上，实现配电IO控制模块的配电和控制功能。
可选地，所述配电IO控制模块还包括PI输入单元和PWM输出单元，所述ECU处理器分别与所述PI输入单元及所述PWM输出单元连接；所述PI输入单元用于接收脉冲型信号；所述ECU处理器用于根据所述脉冲型信号生成脉冲信号；所述PWM输出单元用于接收所述ECU处理器发送的PWM信号以驱动PWM电磁阀。
本发明所述的起重机控制系统，通过根据脉冲型信号生成的PWM信号驱动PWM电磁阀，实现配电IO控制模块的配电功能。
可选地，所述显示器与所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
本发明所述的起重机控制系统，通过设置显示器与配电IO控制模块通过第二CAN总线连接，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
可选地，所述显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，所述远程通讯模块用于远程监控，所述近距离通讯模块用于与移动终端近距离交互。
本发明所述的起重机控制系统，通过设置显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，实现显示器的远程监控及近距离交互。
可选地，所述起重机控制系统还包括底盘控制系统，所述底盘控制系统与所述显示器通过第一CAN总线连接；所述显示器用于接收所述底盘控制系统发送的数据并在所述显示屏上显示，所述显示器还用于通过所述控制单元控制所述底盘控制系统的发动机。
本发明所述的起重机控制系统，通过第一CAN总线实现显示器控制发动机启停及底盘数据的接收和显示，实现显示器的控制和显示功能。
可选地，所述起重机控制系统还包括长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块，所述长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与所述配电IO控制模块通过第三CAN总线连接；所述配电IO控制模块用于接收所述长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块发送的传感器数据，并将所述传感器数据发送至所述显示器。
本发明所述的起重机控制系统，通过设置单独的第三CAN总线连接长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与配电IO控制模块，与其他总线电气隔离，不会影响其他CAN总线，因而有效提高了起重机控制系统的稳定性。
可选地，所述起重机控制系统还包括按键操作模块和操作手柄，所述按键操作模块和所述操作手柄均与所述显示器及所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
本发明所述的起重机控制系统，设置显示器、配电IO控制模块、按键操作模块和操作手柄通过第二CAN总线连接，实现起重机上车内部通讯，进而实现对于起重机整体的控制。
本发明还提供一种工程机械，包括上述的起重机控制系统。所述工程机械与上述起重机控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例的起重机控制系统的框架示意图；
图2为本发明实施例的配电IO控制模块的框架示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种起重机控制系统，包括显示器和配电IO控制模块，所述显示器与所述配电IO控制模块连接，所述显示器包括控制单元和显示单元；所述控制单元用于生成控制指令并发送至所述配电IO控制模块，以使所述配电IO控制模块输出对应的控制信号；所述显示单元用于接收所述配电IO控制模块采集的数据信息，并显示在所述显示器的显示屏上。
具体地，在本实施例中，起重机控制系统包括显示器和配电IO控制模块(包括电源分配模块和IO模块)，显示器与配电IO控制模块连接，显示器包括控制单元和显示单元；控制单元用于生成控制指令并发送至配电IO控制模块，以使配电IO控制模块输出对应的控制信号；显示单元用于接收配电IO控制模块采集的数据信息，并显示在显示器的显示屏上。现有显示器程序实施人机输入和输出，控制器的控制参数通过显示器设定，再通过CAN总线下发到控制器中，控制器的实际参数等通过CAN总线发回到显示器显示，两者之需要交互的数据比较多，程序上要配合使用，本实施例中，程序全部集成在显示器中，配电IO控制模块只是负责接收显示器的输入信号控制对应的输出，并将采集的输入信号发回显示器，所有逻辑运算及算法运算在显示器中，程序简单且不需要显示器再和控制器交互，即显示器集成人机操控、系统控制程序和远程通讯模块等，将分散到不同节点的程序集中，其他节点只是作为输入输出，不执行逻辑运算及算法运算，而配电IO控制模块内部固定程序可通过显示器发送的配置文件进行相应改变以实现不同的应用；且系统程序集中在显示器上，方便管理和远程程序升级，因而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
现有技术中，对于起重机控制系统而言，通常通过控制器根据相关运行参数进行逻辑及相关运算以实现对应的功能，例如控制器在接收角度传感器检测的吊臂角度和长度传感器的检测的吊臂长度后，根据传感器数据按照内置程序进行运算以实现力矩限制等控制功能；显示器通常作为人机交互，例如采用触屏显示器接收操作员的输入信号并进行相应运算处理生成控制指令或其它指令，同时显示器可以显示控制器发送的运行参数或者报警信号等。由上可见，现有技术中控制器和显示器分别内置程序，在实现对起重机的控制时，需要控制器和显示器协同参与运算，因此两者的内置程序需要匹配兼容，一是设计上需要同步配合编程，导致设计比较困难不够方便，二是生产上两者需要同步生产以确保同批次组装，在安排生产线时受限于此导致不够方便，三是在控制器或者显示器损坏时，需要更换为有对应内置程序的控制器或者显示器，例如控制器损坏时，需要替换对应的控制器，但此时这条控制器并未安排生产线，无法提供现货，导致维修时相当不便，维修周期较长。
而在本实施例中，采用单独的显示器集成控制器功能，不再单独设置控制器，且其它元件只作为输入输出，不参与程序运算，一是在设计上只需要考虑显示器的程序编写，减轻了设计工作难度，由于起重机作为施工设备，其程序稳定性直接关系到现场操作安全性，而设计工作难度的降低使得显示器程度不会出现过多bug导致起重机运行出现故障，因此有效提高了起重机控制系统的安全性，二是生产上只需要设置一条生产线来生产显示器即可，减轻了生产不便程度，能够更快生产，有效提高起重机控制系统的生产效率，由于起重机直接关系到部分重要工期的进程例如石材的搬运，更高的生产效率带来的是工期延误的可能性降低，三是显示器损坏时，只需要整体进行替换即可，降低了维修周期，提高维修便捷度，由于起重机通常应用在工地等场景，因损坏导致工期延误造成的损失不可估计，因此维修成本降低的同时带来的实际运用生产效益较高；因此相对于现有技术而言，有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
在本实施例中，通过设置显示器集成原有控制器功能，不再设置单独的控制器，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
可选地，所述配电IO控制模块包括ECU处理器、数字量输入单元和数字量输出单元，所述ECU处理器分别与所述数字量输入单元及所述数字量输出单元连接；所述数字量输入单元用于接收数字量输入信号；所述ECU处理器用于将所述数字量输入信号转换为离散数字信号；所述数字量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的开关信号以驱动负载。
具体地，在本实施例中，结合图2所示，配电IO控制模块包括ECU处理器、数字量输入单元和数字量输出单元，ECU处理器分别与数字量输入单元及数字量输出单元连接；数字量输入单元用于接收数字量输入信号；ECU处理器用于将数字量输入信号转换为离散数字信号；数字量输出单元用于接收ECU处理器发送的开关信号以驱动负载。其中，数字量输入信号可以是开关信号，将开关信号转换为ECU处理器能够接收的离散数字信号，再由数字量输出单元通过电路转换驱动负载例如工作灯。通过将数字量输入信号转换为离散数字信号后驱动负载，实现配电IO控制模块的配电功能。其中，数字量输入单元接收的数字量输入信号可以是显示器发送的高电平控制指令，通过数字量输出单元输出高电平使工作灯打开，通过显示器来控制配电，配电IO控制模块作为输入和输出分别与显示器及工作灯连接，不再如现有技术中需要显示器、控制器和配电IO控制模块三者协调控制来实现配电，有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
其中，配电IO控制模块还包括电源输入单元、电源分配单元、继电器输出单元、开关输入单元、CAN总线收发器、熔断器回路和电流检测单元，其中，电源分配模块包括电源输入单元、电源分配单元、继电器输出单元、开关输入单元、熔断器回路和电流检测单元，IO模块包括其它可作为输入或输出的模块或单元。电源输入单元将外部总电源输入到配电IO控制模块内；电源分配单元将电源分配到用电负荷，并对用电负荷进行过流及过热保护；继电器输出单元接收开关输入单元或ECU处理器的信号，通过继电器输出，驱动大电流负荷；CAN总线收发器实现CAN总线数据的接收和发送；熔断器回路通过电流检测单元，采集熔断器通过的电流，实现电源的监控和保护。对于大电流回路，采用继电器输出，继电器通过开关输入单元或ECU处理器控制；另外，配电IO控制模块将以前的控制器和配电盒实施集成，减少安装位置，减少配电盒和控制器之间的连线。
在本实施例中，通过将数字量输入信号转换为离散数字信号后驱动负载，实现配电IO控制模块的配电功能。
可选地，所述配电IO控制模块还包括模拟量输入单元和模拟量输出单元，所述ECU处理器分别与所述模拟量输入单元及所述模拟量输出单元连接；所述模拟量输入单元用于接收模拟量输入信号；所述ECU处理器用于将所述模拟量输入信号转换为连续数字信号；所述模拟量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的所述连续数字信号以驱动负载和/或将数值显示在所述显示屏上。
具体地，在本实施例中，结合图2所示，配电IO控制模块还包括模拟量输入单元和模拟量输出单元，ECU处理器分别与模拟量输入单元及模拟量输出单元连接；模拟量输入单元用于接收模拟量输入信号；ECU处理器用于将模拟量输入信号转换为连续数字信号；模拟量输出单元用于接收ECU处理器发送的连续数字信号以驱动负载和/或将数值显示在显示屏上。其中，模拟量输入信号可以是压力传感器的信号，由于压力传感器的信号ECU处理器不能直接进行处理，因此需要将其转换为连续数字信号这一ECU处理器能够接收的信号类型，再由模拟量输出单元根据连续数字信号驱动负载和/或将数值显示在显示屏上，即通过电路将连续数字信号转换成标准的电压或电流信号，驱动相应的控制部件或进行数值显示。通过将模拟量输入信号转化为连续数字信号后驱动负载和/或将数值显示在显示屏上，实现配电IO控制模块的配电和控制功能。其中，压力传感器的信号由显示器控制采集，通过显示器控制压力传感器的信号作为模拟量输入单元的输入，并使得模拟量输出单元输出标准的电压或电流信号，驱动相应的控制部件或进行数值显示，配电IO控制模块作为输入和输出分别与显示器及控制部件连接，不再如现有技术中需要显示器、控制器和配电IO控制模块三者协调控制来实现配电，有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
在本实施例中，通过将模拟量输入信号转化为连续数字信号后驱动负载和/或将数值显示在显示屏上，实现配电IO控制模块的配电和控制功能。
可选地，所述配电IO控制模块还包括PI输入单元和PWM输出单元，所述ECU处理器分别与所述PI输入单元及所述PWM输出单元连接；所述PI输入单元用于接收脉冲型信号；所述ECU处理器用于根据所述脉冲型信号生成脉冲信号；所述PWM输出单元用于接收所述ECU处理器发送的PWM信号以驱动PWM电磁阀。
具体地，在本实施例中，结合图2所示，配电IO控制模块还包括PI(脉冲)输入单元和PWM(脉冲宽度调制)输出单元，ECU处理器分别与PI输入单元及PWM输出单元连接；PI输入单元用于接收脉冲型信号；ECU处理器用于根据脉冲型信号生成脉冲信号；PWM输出单元用于接收ECU处理器发送的PWM信号以驱动PWM电磁阀。其中，脉冲型信号可以是转速传感器脉冲信号，将转速传感器脉冲信号转换为ECU处理器能接收的脉冲信号后，通过ECU处理器生成PWM信号，再由PWM输出单元根据PWM信号驱动PWM电磁阀，调节电磁阀的开口大小。通过根据脉冲型信号生成的PWM信号驱动PWM电磁阀，实现配电IO控制模块的配电功能。其中，转速传感器脉冲信号由显示器控制采集，通过显示器控制转速传感器脉冲信号作为PI输入单元的输入，并使得PWM输出单元输出PWM信号驱动PWM电磁阀，调节电磁阀的开口大小，配电IO控制模块作为输入和输出分别与显示器及电磁阀连接，不再如现有技术中需要显示器、控制器和配电IO控制模块三者协调控制来实现配电，有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
在本实施例中，通过根据脉冲型信号生成的PWM信号驱动PWM电磁阀，实现配电IO控制模块的配电功能。
可选地，所述显示器与所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
具体地，在本实施例中，结合图1所示，显示器与配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。配电IO控制模块负责接收显示器的输入信号控制对应的输出，并将采集的输入信号发回显示器，所有逻辑运算及算法运算在显示器中，程序简单且不需要显示器再和控制器交互。通过设置显示器与配电IO控制模块通过第二CAN总线连接，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
在本实施例中，通过设置显示器与配电IO控制模块通过第二CAN总线连接，不需要显示器和控制器交互，减少了设计、生产和维护时需要同时考虑控制器和显示器的问题，从而有效降低了起重机控制系统的设计、生产及维护成本。
可选地，所述显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，所述远程通讯模块用于远程监控，所述近距离通讯模块用于与移动终端近距离交互。
具体地，在本实施例中，显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，远程通讯模块用于远程监控，如4G\5G模块实现远程监控，也可以实现远程对底盘控制系统中的发动机进行锁定及解锁，以及配电IO控制模块锁定及解锁；也可以将其他模块的数据发送到监控中心，实现远程监控。近距离通讯模块用于与移动终端近距离交互，如蓝牙、WIFI，实现近距离遥控及手机APP应用相关，通过手机对其他模块数据进行监控。通过设置显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，实现显示器的远程监控及近距离交互。
在本实施例中，通过设置显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，实现显示器的远程监控及近距离交互。
可选地，所述起重机控制系统还包括底盘控制系统，所述底盘控制系统与所述显示器通过第一CAN总线连接；所述显示器用于接收所述底盘控制系统发送的数据并在所述显示屏上显示，所述显示器还用于通过所述控制单元控制所述底盘控制系统的发动机。
具体地，在本实施例中，结合图1所示，起重机控制系统还包括底盘控制系统，底盘控制系统与显示器通过第一CAN总线连接；显示器用于接收底盘控制系统发送的数据并在显示屏上显示，显示器还用于通过控制单元控制底盘控制系统的发动机。即通过第一CAN总线实现显示器控制发动机启停及底盘数据的接收和显示，实现显示器的控制和显示功能。显示器与底盘控制系统直接通过单独CAN总线连接，保证指令传输的稳定性，且配合远程通讯模块，可以实现对底盘控制系统中的发动机进行锁定及解锁。
在本实施例中，通过第一CAN总线实现显示器控制发动机启停及底盘数据的接收和显示，实现显示器的控制和显示功能。
可选地，所述起重机控制系统还包括长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块，所述长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与所述配电IO控制模块通过第三CAN总线连接；所述配电IO控制模块用于接收所述长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块发送的传感器数据，并将所述传感器数据发送至所述显示器。
具体地，在本实施例中，结合图1所示，起重机控制系统还包括长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块，长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与配电IO控制模块通过第三CAN总线连接；配电IO控制模块用于接收长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块发送的传感器数据，并将传感器数据发送至显示器。其中，采用单独的第三CAN总线，实现点对点连接，即使在强电磁干扰环境下，通过主臂耦合的电磁信号只对该总线产生干扰，其他总线电气隔离，不会影响其他CAN总线，因而有效提高了起重机控制系统的稳定性。详细地，由于长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块通常安装在主臂上，主臂伸出时高度比较高，易受到电磁干扰，主臂上CAN总线干扰后会引起该连接到总线其他节点的不正常运行，因此长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与配电IO控制模块之间需要通过单独设置的第三CAN总线连接；另外，长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与显示器不设置在一条总线上是为了防止对内含控制程序的显示器造成损坏，而与配电IO控制模块连接造成的干扰相对影响较小。
其中，对于单缸插销式起重机，主臂IO模块包括臂头角度传感器和臂尾角度传感器，臂内IO模块包括接近开关及电磁阀；对于绳排式起重机，长度角度传感器模块包括长角度传感器和小长度传感器。
在本实施例中，通过设置单独的第三CAN总线连接长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与配电IO控制模块，与其他总线电气隔离，不会影响其他CAN总线，因而有效提高了起重机控制系统的稳定性。
可选地，所述起重机控制系统还包括按键操作模块和操作手柄，所述按键操作模块和所述操作手柄均与所述显示器及所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
具体地，在本实施例中，结合图1所示，起重机控制系统还包括按键操作模块和操作手柄，按键操作模块和操作手柄均与显示器及配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。其中，按键操作模块和操作手柄一般设置在司机室内，显示器、配电IO控制模块、按键操作模块和操作手柄通过第二CAN总线连接，实现起重机上车内部通讯，进而实现对于起重机整体的控制。其中，也可以采用不同的拓扑结构，将长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与按键操作模块连接，但长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块与按键操作模块之间仍通过单独的第三CAN总线连接。
在本实施例中，设置显示器、配电IO控制模块、按键操作模块和操作手柄通过第二CAN总线连接，实现起重机上车内部通讯，进而实现对于起重机整体的控制。
本发明另一实施例提供一种工程机械，包括上述的起重机控制系统，本实施例中，工程机械可以是起重机。
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种起重机控制系统，其特征在于，包括显示器和配电IO控制模块，所述显示器与所述配电IO控制模块连接，所述显示器包括控制单元和显示单元；
所述控制单元用于生成控制指令并发送至所述配电IO控制模块，以使所述配电IO控制模块输出对应的控制信号；
所述显示单元用于接收所述配电IO控制模块采集的数据信息，并显示在所述显示器的显示屏上。
2.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，所述配电IO控制模块包括ECU处理器、数字量输入单元和数字量输出单元，所述ECU处理器分别与所述数字量输入单元及所述数字量输出单元连接；
所述数字量输入单元用于接收数字量输入信号；
所述ECU处理器用于将所述数字量输入信号转换为离散数字信号；
所述数字量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的开关信号以驱动负载。
3.根据权利要求2所述的起重机控制系统，其特征在于，所述配电IO控制模块还包括模拟量输入单元和模拟量输出单元，所述ECU处理器分别与所述模拟量输入单元及所述模拟量输出单元连接；
所述模拟量输入单元用于接收模拟量输入信号；
所述ECU处理器用于将所述模拟量输入信号转换为连续数字信号；
所述模拟量输出单元用于接收所述ECU处理器发送的所述连续数字信号以驱动负载和/或将数值显示在所述显示屏上。
4.根据权利要求2所述的起重机控制系统，其特征在于，所述配电IO控制模块还包括PI输入单元和PWM输出单元，所述ECU处理器分别与所述PI输入单元及所述PWM输出单元连接；
所述PI输入单元用于接收脉冲型信号；
所述ECU处理器用于根据所述脉冲型信号生成脉冲信号；
所述PWM输出单元用于接收所述ECU处理器发送的PWM信号以驱动PWM电磁阀。
5.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，所述显示器与所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
6.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，所述显示器包括远程通讯模块和近距离通讯模块，所述远程通讯模块用于远程监控，所述近距离通讯模块用于与移动终端近距离交互。
7.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，还包括底盘控制系统，所述底盘控制系统与所述显示器通过第一CAN总线连接；
所述显示器用于接收所述底盘控制系统发送的数据并在所述显示屏上显示，所述显示器还用于通过所述控制单元控制所述底盘控制系统的发动机。
8.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，还包括长度角度传感器模块或主臂IO模块及臂内IO模块，所述长度角度传感器模块或所述主臂IO模块及所述臂内IO模块与所述配电IO控制模块通过第三CAN总线连接；
所述配电IO控制模块用于接收所述长度角度传感器模块或所述主臂IO模块及所述臂内IO模块发送的传感器数据，并将所述传感器数据发送至所述显示器。
9.根据权利要求1所述的起重机控制系统，其特征在于，还包括按键操作模块和操作手柄，所述按键操作模块和所述操作手柄均与所述显示器及所述配电IO控制模块通过第二CAN总线连接。
10.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的起重机控制系统。
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