CN107539926B - 高空作业车控制方法、高空作业车专用控制装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高空作业车控制方法、高空作业车专用控制装置和系统。该高空作业车专用控制装置包括无线收发模块和控制模块，其中，无线收发模块，用于接收遥控发射器发送的遥控信号；控制模块，用于遥控发射器发送的遥控信号，控制高空作业车执行相应的操作。本发明通过将原有的接收器和控制器合二为一，可省略单独的接收器模块。本发明较原技术方案省略了接收器，可减少复杂程度，增加系统可靠性。本发明较原技术方案省略了接收器，可节约成本。

Description

高空作业车控制方法、高空作业车专用控制装置和系统

技术领域

本发明涉及工程机械控制领域，特别涉及一种高空作业车控制方法、高空作业车专用控制装置和系统。

背景技术

高空作业车是由液压或电动系统支配多支液压油缸，能够上下举升进行作业的一种工程机械，广泛应用于电力、消防、交通、广告、建筑物外墙装潢与清洗、园林维护、通讯设备维护和维修等多种高空作业领域。相对于传统脚手架式高空作业，高空作业车因具有极高的高空作业安全性、环境适应性和作业效率，正逐渐替代脚手架，已成为目前主流的高空作业方式。

高空作业车电气控制系统包括平台控制系统、转台控制系统及下车控制系统，各控制系统通过现场总线连接，形成分布式控制系统。高空作业车的操作面板通常位于平台和转台上，且两套操作系统独立互锁。目前市面上的高空作业车有部分车型带有遥控功能，包括有线遥控作业车和无线遥控作业车。无论有线还是无线，其遥控系统都与原控制系统独立。这类高空作业车可实现平台、转台、远程三个位置分别独立操作，改善了高空作业车的操作性能，可实现更加灵活的控制功能。

现有的带有遥控功能的高空作业车实现原理为在原有电控系统基础上添加额外的遥控发射器和接收器。这类高空作业车控制系统包括发射器、接收器和控制器。发射器由操作人员远程操作，接收器和控制器安装在车身上电气柜内。发射器与接收器进行无线通信，接收器将控制信号传递给控制器，控制器完成整车控制功能。

现有技术中接收器和控制器是独立的，导致系统较复杂，可靠性降低。现有技术中遥控功能和控制功能是独立的，相关设备需要分别独立采购，成本较高。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种高空作业车控制方法、高空作业车专用控制装置和系统，将原有的接收器和控制器合二为一，可省略单独的接收器模块。

根据本发明的一个方面，提供一种高空作业车专用控制装置，包括无线收发模块和控制模块，其中：

无线收发模块，用于接收遥控发射器发送的遥控信号；

控制模块，用于遥控发射器发送的遥控信号，控制高空作业车执行相应的操作。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制装置还包括信号输入模块和信号输出模块，其中：

信号输入模块，用于接收传感器信号和输入设备信号，并将所述传感器信号和输入设备信号发送给控制模块；

控制模块，用于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，生成控制信号；

信号输出模块，用于将控制信号发送给执行设备，以控制执行设备执行相应操作。

在本发明的一个实施例中，信号输入模块包括数字量输入电路和模拟量输入电路中的至少一项，其中：

数字量输入电路包括第一分压滤波电路，分压滤波电路用于将数字量输入信号进行处理后传递给控制模块；

模拟量输入电路包括模拟量类型选择电路和第二分压滤波电路，其中，模拟量类型选择电路用于选择不同模拟量类型的模拟量信号；第二分压滤波电路用于将模拟量输入信号进行处理后传递给控制模块。

在本发明的一个实施例中，信号输出模块包括数字量输出电路、脉冲宽度调制输出电路和模拟量输出电路中的至少一项，其中：

数字量输出电路和脉冲宽度调制输出电路分别通过高边功率开关增大驱动能力；

数字量输出电路和脉冲宽度调制输出电路还分别包括短路保护电路；

模拟量输出电路包括信号放大电路。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制装置还包括电源模块和传感器电源输出模块，其中：

电源模块，用于向高空作业车专用控制装置供电；

传感器电源输出模块，用于向外部传感器供电。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制装置还包括通信模块，其中：通信模块包括串口通信单元和CAN通信单元中的至少一项。

根据本发明的另一方面，提供一种高空作业车专用控制系统，包括平台控制器、转台控制器和下车控制器，其中，平台控制器、转台控制器和下车控制器均采用如上述任一实施例所述的高空作业车专用控制装置。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还包括第一显示屏和第二显示屏，其中：

平台控制器通过CAN总线分别与转台控制器和第一显示屏连接；

转台控制器通过CAN总线分别与下车控制器和第二显示屏连接。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还包括平台传感器、平台输入设备和平台执行设备，其中：

平台控制器分别与平台传感器、平台输入设备和平台执行设备连接；

平台控制器用于根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还包括转台传感器和转台执行设备，其中：

转台控制器分别与转台传感器和转台执行设备连接；

转台控制器用于根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还包括下车传感器、下车输入设备和下车执行设备，其中：

下车控制器分别与下车传感器、下车输入设备和下车执行设备连接；

下车控制器用于根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作。

根据本发明的另一方面，提供一种高空作业车控制方法，包括：

遥控发射器向高空作业车专用控制装置发送遥控信号；

高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作。

在本发明的一个实施例中，高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作包括：

高空作业车专用控制装置接收传感器信号和输入设备信号；

高空作业车专用控制装置于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，控制控制执行设备执行相应操作。

本发明通过将原有的接收器和控制器合二为一，可省略单独的接收器模块。本发明较原技术方案省略了接收器，可减少复杂程度，增加系统可靠性。本发明较原技术方案省略了接收器，可节约成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明高空作业车专用控制装置第一实施例的示意图。

图2为本发明高空作业车专用控制装置第二实施例的示意图。

图3为本发明高空作业车专用控制系统一个实施例的示意图。

图4为本发明高空作业车控制方法一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明高空作业车专用控制装置第一实施例的示意图。如图1所示，所述高空作业车专用控制装置可以包括无线收发模块3和控制模块1，其中：

无线收发模块3，用于接收遥控发射器(遥控器)发送的遥控信号，以实现高空作业车专用控制装置与遥控发射器之间的无线通信功能。

在本发明的一个实施例中，无线收发模块3可以选用一款带SPI接口的2.4GHz无线射频收发器，例如TI公司的CC2520。

控制模块1，用于遥控发射器发送的遥控信号，控制高空作业车执行相应的操作。

在本发明的一个实施例中，控制模块1可以采用ARM微控制器，Cotex-M3架构，主频和片上外设满足应用需求。控制模块1也可以选用其它控制核心芯片。

基于本发明上述实施例提供的高空作业车专用控制装置，与遥控发射器配合使用，以“发射器-控制器”方案替代原有的“发射器-接收器-控制器”方案。本发明上述实施例通过将原有的接收器(无线收发模块)和控制器(控制模块)合二为一，可省略单独的接收器模块。本发明较原技术方案省略了接收器，可减少复杂程度，增加系统可靠性。本发明较原技术方案省略了接收器，可节约成本。

图2为本发明高空作业车专用控制装置第二实施例的示意图。与图1所示实施例相比，在图2所示实施例中，所述高空作业车专用控制装置还可以包括信号输入模块和信号输出模块，其中：

信号输入模块，用于接收传感器信号和输入设备信号，并将所述传感器信号和输入设备信号发送给控制模块1。

控制模块1，用于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，生成控制信号。

信号输出模块，用于将控制信号发送给执行设备，以控制执行设备执行相应操作。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，信号输入模块可以包括数字量输入电路5和模拟量输入电路6中的至少一项，其中：

数字量输入电路5可以包括第一分压滤波电路，分压滤波电路用于将数字量输入信号进行处理后传递给控制模块1。

在本发明的一个具体实施例中，数字量输入电路5可以通过电阻分压实现，同时支持上下拉电阻的选择以及阈值电平的选择。

模拟量输入电路6可以包括模拟量类型选择电路61和第二分压滤波电路62，其中，模拟量类型选择电路61用于选择不同模拟量类型的模拟量信号；第二分压滤波电路62用于将模拟量输入信号进行处理后传递给控制模块1。

在本发明的一个具体实施例中，模拟量输入电路6可以分别测量电压型、电流型和电阻型模拟量。不同模拟量类型的选择可以通过三极管开关电路实现，模拟量信号传入控制模块1后由片上AD转换外设进行处理，读取相应模拟量数值。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，信号输出模块可以包括数字量输出电路7、PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)输出电路8和模拟量输出电路9中的至少一项，其中：

数字量输出电路7和脉冲宽度调制输出电路8分别通过高边功率开关增大驱动能力。

数字量输出电路7和脉冲宽度调制输出电路8还分别包括短路保护电路。

在本发明的一个优选实施例中，数字量输出电路7和脉冲宽度调制输出电路8可以使用大驱动能力的MOS管集成芯片，其最大输出电流达到2A，由此在满足驱动能力的同时，减少了系统的复杂程度，可提高系统抗电磁干扰能力。

模拟量输出电路9包括信号放大电路。

在本发明的一个优选实施例中，模拟量输出电路9可以通过高精度运放实现。由于控制模块1的参考电压为2.5V，为了实现模拟量0-5V输出，需要对信号进行放大。本发明上述实施例采用了同相放大电路，后级再接一个电压跟随器，以保证模拟量输出的稳定性。

在本发明上述实施例中，IO(输入输出)端口电路包括：数字量输入电路，数字量输出电路，模拟量输入电路，模拟量输出电路和PWM输出电路。在本发明另一些实施例中，也可根据实际需求设计其他种类IO端口电路。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述高空作业车专用控制装置还可以包括电源模块2和传感器电源输出模块10，其中：

电源模块2，用于为系统供电。

在本发明的一个优选实施例中，电源模块2分别为系统提供稳定的5V和3.3V电平。其中，5V由开关电源芯片提供，3.3V由线性电源提供。

传感器电源输出模块10，用于向外部传感器供电。

在本发明的一个优选实施例中，传感器电源输出模块10为外部传感器提供5V电源。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述高空作业车专用控制装置还可以包括通信模块4，其中：通信模块4包括串口通信单元和CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通信单元中的至少一项，其中CAN通信单元实现高空作业车专用控制装置与其它CAN总线设备的通信功能。

在本发明的一个实施例中，为了提高所述高空作业车专用控制装置的抗干扰能力，可以分别设计两块独立的电路板。一块电路板实现逻辑控制功能，另一块电路板实现无线通信功能。两块电路板通过板间连接器连接。外壳将两块电路板封装在一起。

本发明上述实施例提供了一种集成无线通信功能的高空作业车专用控制装置，该发明将无线遥控接收单元(无线收发模块3)整合入专用控制装置内部。原技术方案中是在原有电控系统基础上添加额外的遥控发射器和遥控接收器模块，本发明上述实施例将控制器和遥控接收器合并，以“发射器-控制器”方案替代原有的“发射器-接收器-控制器”方案。本发明上述实施例可省略单独的接收器模块，从而减少了控制的复杂程度，增加系统可靠性；同时由于节省了接收器模块，可节约成本。

图3为本发明高空作业车专用控制系统一个实施例的示意图。如图3所示，所述高空作业车专用控制系统可以包括平台控制器、转台控制器和下车控制器，其中：

平台控制器、转台控制器和下车控制器分别安装在高空作业车的平台、转台和下车。

平台控制器、转台控制器和下车控制器均采用如上述任一实施例(例如图1或图2实施例)所述的高空作业车专用控制装置。

在本发明一个实施例中，如图2所示，所述高空作业车专用控制系统还可以包括第一显示屏和第二显示屏，其中：

平台控制器通过CAN总线分别与转台控制器和第一显示屏连接，其中第一显示屏设置在平台。

转台控制器通过CAN总线分别与下车控制器和第二显示屏连接，其中第二显示屏设置在下车。

在本发明一个实施例中，转台控制器可以通过电刷滑环分别与下车控制器和第二显示屏连接。

下面结合图2实施例，对平台控制器、转台控制器和下车控制器的功能进行进一步说明。

第一、平台控制器的功能

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还可以包括平台传感器、平台输入设备和平台执行设备，其中：

平台控制器分别与平台传感器、平台输入设备和平台执行设备连接。

平台控制器用于根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述平台传感器可以包括平台倾角传感器、平台载荷传感器和超声波传感器；所述平台输入设备可以包括平台急停按钮和平台摇杆；所述平台执行设备可以包括平台状态指示灯、平台报警蜂鸣器和平台转动继电器。

本发明上述实施例的平台控制器可以实现的功能包括工作臂操控、平台负载称重、平台防碰撞功能、实时显示功能和应急开关等功能。

第二、转台控制器的功能

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还可以包括转台传感器和转台执行设备，其中：

转台控制器分别与转台传感器和转台执行设备连接。

转台控制器用于根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述转台传感器可以包括转台倾角传感器、长度传感器和转台角度传感器；所述转台执行设备可以包括转台转动继电器。

本发明上述实施例的转台控制器可以实现的功能包括工作臂动作操控、工作臂幅度限制、自动展/收车功能、极限位置减速、发动机远程控制、电动应急泵等功能。

第三、下车控制器的功能

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统还包括下车传感器、下车输入设备和下车执行设备，其中：

下车控制器分别与下车传感器、下车输入设备和下车执行设备连接。

下车控制器用于根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述下车传感器可以包括支腿状态检测传感器和回收位置检测传感器；所述平台输入设备可以包括下车急停按钮、模式选择开关和下车摇杆；所述平台执行设备可以包括下车状态指示灯、下车报警蜂鸣器、下车电磁阀和点火继电器。

本发明上述实施例的下车控制器可以实现的功能包括支腿状态检测及显示、单边作业功能、上下车互锁功能、底盘手刹取力器状态采集功能、自动调节油门功能等功能。

在本发明上述实施例中，平台传感器、平台输入设备、转台传感器、下车传感器和下车输入设备的信号通过图2实施例的数字量输入电路5或模拟量输入电路6接入控制模块1；平台执行设备、转台执行设备和下车执行设备，根据图2实施例的控制模块1通过数字量输出电路7、PWM输出电路8或模拟量输出电路9输出的控制信号进行相应操作。

基于本发明上述实施例提供的高空作业车专用控制系统，其平台控制器、转台控制器和下车控制器均采用本发明集成了无线通信功能的高空车专用控制装置，本发明高空车专用控制装置与遥控发射器配合使用，以“发射器-控制器”方案替代原有的“发射器-接收器-控制器”方案。本发明上述实施例通过将原有的接收器(无线收发模块)和控制器(控制模块)合二为一，可省略单独的接收器模块。本发明较原技术方案省略了接收器，可减少复杂程度，增加系统可靠性。本发明较原技术方案省略了接收器，可节约成本。

图4为本发明高空作业车控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明高空作业车专用控制系统执行。如图4所示，所述方法可以包括：

步骤41，遥控发射器向高空作业车专用控制装置发送遥控信号。

步骤42，高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作。

在本发明的一个实施例中，步骤42可以包括：

步骤421，高空作业车专用控制装置接收传感器信号和输入设备信号。

步骤422，高空作业车专用控制装置于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，控制控制执行设备执行相应操作。

基于本发明上述实施例提供的高空作业车控制方法，将高空作业车专用控制装置与遥控发射器配合使用，以“发射器-控制器”方案替代原有的“发射器-接收器-控制器”方案。本发明上述实施例通过将原有的接收器(无线收发模块)和控制器(控制模块)合二为一，可省略单独的接收器模块。本发明较原技术方案省略了接收器，可减少复杂程度，增加系统可靠性。本发明较原技术方案省略了接收器，可节约成本。

在本发明的一个实施例中，所述高空作业车专用控制系统可以包括平台控制器、转台控制器和下车控制器，平台控制器、转台控制器和下车控制器分别安装在高空作业车的平台、转台和下车。平台控制器、转台控制器和下车控制器均采用如上述任一实施例(例如图1或图2实施例)所述的高空作业车专用控制装置。

第一、若遥控发射器向平台控制器发送遥控信号，则图4实施例的步骤42可以包括：平台控制器根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述平台传感器可以包括平台倾角传感器、平台载荷传感器和超声波传感器；所述平台输入设备可以包括平台急停按钮和平台摇杆；所述平台执行设备可以包括平台状态指示灯、平台报警蜂鸣器和平台转动继电器。

本发明上述实施例的平台控制器可以实现的功能包括工作臂操控、平台负载称重、平台防碰撞功能、实时显示功能和应急开关等功能。

第二、若遥控发射器向转台控制器发送遥控信号，则图4实施例的步骤42可以包括：转台控制器根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述转台传感器可以包括转台倾角传感器、长度传感器和转台角度传感器；所述转台执行设备可以包括转台转动继电器。

本发明上述实施例的转台控制器可以实现的功能包括工作臂动作操控、工作臂幅度限制、自动展/收车功能、极限位置减速、发动机远程控制、电动应急泵等功能。

第三、若遥控发射器向下车控制器发送遥控信号，则图4实施例的步骤42可以包括：根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，所述下车传感器可以包括支腿状态检测传感器和回收位置检测传感器；所述平台输入设备可以包括下车急停按钮、模式选择开关和下车摇杆；所述平台执行设备可以包括下车状态指示灯、下车报警蜂鸣器、下车电磁阀和点火继电器。

本发明上述实施例的下车控制器可以实现的功能包括支腿状态检测及显示、单边作业功能、上下车互锁功能、底盘手刹取力器状态采集功能、自动调节油门功能等功能。

在上面所描述的控制模块1可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (13)

1.一种高空作业车专用控制装置，其特征在于，包括无线收发模块和控制模块，其中：

无线收发模块，用于接收遥控发射器发送的遥控信号；

控制模块，用于遥控发射器发送的遥控信号，控制高空作业车执行相应的操作；

其中，三个高空作业车专用控制装置分别安装在高空作业车的平台、转台和下车，作为平台控制器、转台控制器和下车控制器，控制平台执行设备、转台执行设备和下车执行设备执行相应操作；

平台控制器用于根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作，其中，平台传感器可以包括平台倾角传感器、平台载荷传感器和超声波传感器；平台输入设备可以包括平台急停按钮和平台摇杆；平台执行设备可以包括平台状态指示灯、平台报警蜂鸣器和平台转动继电器；

转台控制器用于根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作；

下车控制器用于根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的高空作业车专用控制装置，其特征在于，还包括信号输入模块和信号输出模块，其中：

信号输入模块，用于接收传感器信号和输入设备信号，并将所述传感器信号和输入设备信号发送给控制模块；

控制模块，用于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，生成控制信号；

信号输出模块，用于将控制信号发送给执行设备，以控制执行设备执行相应操作。

3.根据权利要求2所述的高空作业车专用控制装置，其特征在于，信号输入模块包括数字量输入电路和模拟量输入电路中的至少一项，其中：

数字量输入电路包括第一分压滤波电路，分压滤波电路用于将数字量输入信号进行处理后传递给控制模块；

模拟量输入电路包括模拟量类型选择电路和第二分压滤波电路，其中，模拟量类型选择电路用于选择不同模拟量类型的模拟量信号；第二分压滤波电路用于将模拟量输入信号进行处理后传递给控制模块。

4.根据权利要求2所述的高空作业车专用控制装置，其特征在于，信号输出模块包括数字量输出电路、脉冲宽度调制输出电路和模拟量输出电路中的至少一项，其中：

数字量输出电路和脉冲宽度调制输出电路分别通过高边功率开关增大驱动能力；

数字量输出电路和脉冲宽度调制输出电路还分别包括短路保护电路；

模拟量输出电路包括信号放大电路。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的高空作业车专用控制装置，其特征在于，还包括电源模块和传感器电源输出模块，其中：

电源模块，用于向高空作业车专用控制装置供电；

传感器电源输出模块，用于向外部传感器供电。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的高空作业车专用控制装置，其特征在于，还包括通信模块，其中：通信模块包括串口通信单元和CAN通信单元中的至少一项。

7.一种高空作业车专用控制系统，其特征在于，包括平台控制器、转台控制器和下车控制器，其中，平台控制器、转台控制器和下车控制器均采用如权利要求1-6中任一项所述的高空作业车专用控制装置。

8.根据权利要求7所述的高空作业车专用控制系统，其特征在于，还包括第一显示屏和第二显示屏，其中：

平台控制器通过CAN总线分别与转台控制器和第一显示屏连接；

转台控制器通过CAN总线分别与下车控制器和第二显示屏连接。

9.根据权利要求7或8所述的高空作业车专用控制系统，其特征在于，还包括平台传感器、平台输入设备和平台执行设备，其中：

平台控制器分别与平台传感器、平台输入设备和平台执行设备连接；

平台控制器用于根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作。

10.根据权利要求7或8所述的高空作业车专用控制系统，其特征在于，还包括转台传感器和转台执行设备，其中：

转台控制器分别与转台传感器和转台执行设备连接；

转台控制器用于根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作。

11.根据权利要求7或8所述的高空作业车专用控制系统，其特征在于，还包括下车传感器、下车输入设备和下车执行设备，其中：

下车控制器分别与下车传感器、下车输入设备和下车执行设备连接；

下车控制器用于根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作。

12.一种高空作业车控制方法，其特征在于，

遥控发射器向高空作业车专用控制装置发送遥控信号；

高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作；其中，三个高空作业车专用控制装置分别安装在高空作业车的平台、转台和下车，作为平台控制器、转台控制器和下车控制器，控制平台执行设备、转台执行设备和下车执行设备执行相应操作；

其中，高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作包括：

平台控制器根据平台传感器信号、平台输入设备信号和遥控信号，控制平台执行设备执行相应操作，其中，平台传感器可以包括平台倾角传感器、平台载荷传感器和超声波传感器；平台输入设备可以包括平台急停按钮和平台摇杆；平台执行设备可以包括平台状态指示灯、平台报警蜂鸣器和平台转动继电器；

转台控制器根据转台传感器信号和遥控信号，控制转台执行设备执行相应操作；

下车控制器根据下车传感器信号、下车输入设备信号和遥控信号，控制下车执行设备执行相应操作。

13.根据权利要求12所述的高空作业车控制方法，其特征在于，高空作业车专用控制装置根据所述遥控信号控制高空作业车执行相应的操作包括：

高空作业车专用控制装置接收传感器信号和输入设备信号；

高空作业车专用控制装置于根据传感器信号、输入设备信号和遥控信号，控制控制执行设备执行相应操作。