CN113039112A - 控制装置、控制方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于控制车辆的控制装置，其具备：行驶控制部，其能够根据油门踏板的操作量来执行控制车辆的驱动力和制动力双方的单踏板功能；以及输出控制部，其能够在车辆的显示装置显示表示单踏板功能有效的第一指示符和表示通过单踏板功能的制动力来保持车辆的停止状态的第二指示符。

Description

控制装置、控制方法以及程序
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及程序。
背景技术
专利文献1提出了根据车辆的油门踏板的操作量来控制车辆的驱动力和制动力这两者的单踏板功能。专利文献2提出了在车辆停止的情况下与制动踏板的操作量无关地保持车辆的停止状态的自动制动保持功能。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-111759号公报
专利文献2：日本特开2006-335314号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在单踏板功能有效的状态下，通过单踏板功能的制动力来保持车辆的停止状态。在该状态下，由于驾驶员没有踩踏制动踏板，因此有时会感到不安地想到是否进行了停止保持。本发明的目的在于容易理解地报告车辆的状态。
用于解决课题的手段
鉴于上述课题，提供一种控制装置，其是用于控制车辆的控制装置，其特征在于，该控制装置具备：行驶控制单元，其能够通过油门踏板的操作量来执行控制所述车辆的驱动力和制动力双方的单踏板功能；以及输出控制单元，其能够在所述车辆的显示装置显示表示所述单踏板功能有效的第一指示符和表示通过所述单踏板功能的制动力来保持所述车辆的停止状态的第二指示符。
发明效果
通过上述方式，能够容易理解地报告车辆的状态。
本发明的其他特征以及优点通过参照附图的以下的说明变得更加明确。此外，在附图中，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含在说明书中，构成其一部分，表示本发明的实施方式，与该描述一起用于说明本发明的原理。
图1是说明本发明的实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
图2是说明本发明的实施方式所涉及的画面的构成例的示意图。
图3A是说明本发明的实施方式所涉及的指示符的显示例的图。
图3B是说明本发明的实施方式所涉及的指示符的显示例的图。
图3C是说明本发明的实施方式所涉及的指示符的显示例的图。
图3D是说明本发明的实施方式所涉及的指示符的显示例的图。
图3E是说明本发明的实施方式所涉及的指示符的显示例的图。
图4是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的状态转移图。
图5是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图6是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图7是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图8是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图9是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图10是说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作的时序图。
图11是说明本发明的实施方式所涉及的停止判定的动作的时序图。
附图标记说明
100：车辆；110：控制装置；113：行驶控制部；114：输出控制部；166：显示装置。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在各个实施方式中对于相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够适当变更、组合。
参照图1，对本发明的一部分的实施方式所涉及的车辆100的结构例进行说明。车辆100是以化石燃料和电双方作为驱动力源的车辆(所谓的混合动力汽车)。车辆100可以是仅将化石燃料作为驱动力源的车辆(所谓的发动机汽车或柴油汽车)，也可以是仅将电作为驱动力源的车辆(所谓的电动汽车)、以氢作为驱动力源的车辆(所谓的燃料电池车)。
车辆100具有图1所示的构成要素。在图1中主要示出了用于实施方式的说明的构成要素，省略了车辆100的其它构成要素(例如车体、悬架等)。控制装置110控制车辆100。控制装置110也可以构成为具有运算部111和存储部112的通用计算机。运算部111进行用于进行车辆100的控制的处理。运算部111例如由处理器构成。存储部112存储在运算部111的处理中使用的程序和数据。存储部112例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储器以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性存储器构成。
运算部111例如包括行驶控制部113和输出控制部114。行驶控制部113进行与车辆100的驱动及制动相关的控制。输出控制部114进行与朝向驾驶员的信息的输出相关的控制。运算部111执行存储于存储部112的程序，由此进行基于行驶控制部113以及输出控制部114的动作。控制装置110也可以代替由通用计算机构成，而由专用的集成电路(例如ASIC)构成。在该情况下，行驶控制部113以及输出控制部114也可以由独立的集成电路构成。
控制装置110也可以被称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。控制装置110可以由1个ECU构成，也可以由多个ECU构成。在由多个ECU构成控制装置110的情况下，这些ECU配置于车内的各种场所，通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车内网络相互通信。
发动机机构120以化石燃料(例如汽油)为能源而对车辆100给予驱动力。发动机机构120包括发动机121和变速器122。发动机121是车辆100的驱动源，由行驶控制部113控制。变速器122例如是无级变速器(CVT：Continuously Variable Transmission)。取而代之，也可以使用其他变速器。行驶控制部113通过控制发动机机构120，能够使发动机制动器工作。
马达机构130将电作为能源而对车辆100给予驱动力。马达机构130包括马达131、逆变器132和电池133。逆变器132控制马达131的输出。电池133蓄积电能，经由逆变器132将该电能向马达131供给。行驶控制部113通过控制马达机构130，能够使再生制动工作。
制动机构140对车辆100给予制动力。制动机构140包括电动伺服制动器141和电动驻车制动器142。电动伺服制动器141是使基于马达的再生制动和基于液压的摩擦制动协调的制动器，对车辆100给予与制动踏板152的操作量相应的制动力。电动驻车制动器142对车辆100的后轮给予与制动踏板152的操作量无关的停止保持制动力。
油门踏板150是用于从驾驶员接受驱动力的控制的踏板。油门踏板传感器151检测油门踏板150的踩踏量(以下，称为AP操作量)，并将其向控制装置110供给。行驶控制部113控制发动机机构120及马达机构130，以便向车辆100给予与AP操作量相应的驱动力。
制动踏板152是用于从驾驶员接受制动力的控制的踏板。制动踏板传感器153检测制动踏板152的踩踏量(以下称为BP操作量)，并将其提供给控制装置110。行驶控制部113以对车辆100给予与BP操作量相应的制动力的方式控制电动伺服制动器141。
车速传感器154检测车辆100的车速，并将其向控制装置110供给。车轮速度传感器156检测车轮155的旋转速度，并将其提供给控制装置110。挡位传感器159检测换挡杆157的位置，并将其向控制装置110供给。另外，挡位传感器159检测使用拨杆158的输入，并将其向控制装置110供给。此外，拨杆例如设置于方向盘周边。使用拨杆158的输入包括降挡指示和升挡指示。座椅安全带状态传感器161检测座椅安全带160的佩戴状况，并将其向控制装置110供给。
行驶控制部113也可以能够执行单踏板功能。单踏板功能是指根据AP操作量来控制车辆100的驱动力和制动力双方的功能。在单踏板功能中，行驶控制部113也可以在停止后不依赖于BP操作量而保持车辆100的停止状态。例如，行驶控制部113在AP操作量为0～30％的范围内对车辆100施加与AP操作量相应的制动力，在AP操作量为30～100％的范围内对车辆100施加与AP操作量相应的驱动力。成为制动力与驱动力之间的分界的AP操作量例如可以设定在20～40％的范围内。行驶控制部113也可以根据车速来变更该分界的值。
与AP操作量相应的制动力的有效程度能够通过换挡杆157或者拨杆158从多个等级中设定。例如，制动力的有效程度能够从自等级0(制动力为零)到上限等级的各阶段中设定。能够设定的上限等级能够根据电池133的剩余电量、电池133的温度、制动垫片的温度、发动机121的转速、变速器122的转速等而变化。上限等级的最大值例如为等级6。行驶控制部113不仅根据来自驾驶员的指示来变更制动力的有效程度的设定，还可以不依赖于来自驾驶员的指示而自动地进行变更。
单踏板开关162是用于供驾驶员进行单踏板功能的有效/无效的切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。单踏板开关162例如配置于仪表板。
行驶控制部113也可以在单踏板功能无效的状态下执行拨杆换挡功能。拨杆换挡功能是指根据通过换挡杆157或拨杆158的来自驾驶员的指示来变更AP操作量为行驶阻力以下时的车辆100的制动力的有效程度的功能。制动力的有效程度例如根据变速器122的变速比的切换、马达机构130的再生量的调整、发动机制动量的调整、对制动垫片的压力的调整而变更。
拨杆换挡功能有效的期间的制动力的有效程度能够通过拨杆158从多个等级中设定。例如，制动力的有效程度能够从自等级0(制动力为零)到上限等级的各阶段中设定。能够设定的上限等级能够根据蓄电池133的充电状况等而变化。上限等级的最大值例如为等级4。行驶控制部113不仅根据来自驾驶员的指示来变更制动力的有效程度的设定，还可以不依赖于来自驾驶员的指示而自动地进行变更。
拨杆换挡开关163是用于供驾驶员进行拨杆换挡功能的有效/无效的切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。拨杆换挡开关163例如配置于仪表板。
行驶控制部113也可以能够执行自动制动保持功能。自动制动保持功能是指，在制动踏板152被踩踏而车辆100停止的情况下，与之后的BP操作量无关地(即使在脚从制动踏板152离开的情况下)也保持车辆100的停止状态的功能。若自动制动保持功能有效，则即使在车辆100的停止期间驾驶员将脚离开制动踏板152，车辆100的停止状态也被保持。该停止状态通过驾驶员踩踏油门踏板150、AP操作量成为正值而被解除。
自动制动保持开关164是用于供驾驶员进行自动制动保持功能的有效/无效的切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。自动制动保持开关164例如配置于仪表板。
驻车开关165是用于供驾驶员指示电动驻车制动器142的工作的开始以及结束的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。驻车开关165例如配置于仪表板。
行驶控制部113排他地执行自动制动保持功能和单踏板功能。即，自动制动保持功能和单踏板功能双方不会同时有效。另外，行驶控制部113排他地执行拨杆换挡功能和单踏板功能。即，拨杆换挡功能和单踏板功能双方不会同时有效。
显示装置166是用于对驾驶员提示视觉信息的装置。显示装置166例如由液晶显示器、LED、仪表等构成。音响装置167是用于对驾驶员提示听觉信息的装置。音响装置167例如由扬声器构成。显示装置166和音响装置167例如配置于仪表板。在本说明书中，面向驾驶员的报告包括仅基于视觉信息的报告、仅基于听觉信息的报告、以及基于视觉信息以及听觉信息双方的报告。例如，输出控制部114在向驾驶员报告消息的情况下，既可以设为视觉信息而将消息显示于显示装置166，也可以设为听觉信息而利用音响装置167再现消息，也可以进行这两方。
参照图2对显示装置166所显示的画面200的一例进行说明。画面200包括指示符显示区域201和消息显示区域202。在指示符显示区域201显示与车辆的状态相关的各种指示符。在消息显示区域202中显示朝向驾驶员的消息。在图2所示的例子中，指示符显示区域201沿着画面200的边缘配置在左右两侧。
参照图3A～图3E，对输出控制部114能够显示于显示装置166的指示符的例子进行说明。图3A～图3E中的区域301、304、307分别是用于显示1个指示符的区域，占据指示符显示区域201的一部分。区域301与区域304也可以彼此相邻。在此，2个区域相邻是指在2个区域之间不存在用于显示其他指示符的区域。
图3A所示的单踏板指示符302是表示单踏板功能有效的指示符。单踏板指示符302配置于区域301。单踏板指示符302在单踏板功能有效的情况下显示，在单踏板功能无效的情况下不显示。
图3B所示的自动制动保持指示符303是表示自动制动保持功能有效的指示符。自动制动保持指示符303配置于区域301。自动制动保持指示符303在自动制动保持功能有效的情况下显示，在自动制动保持功能无效的情况下不显示。
通过排他地执行自动制动保持功能和单踏板功能，输出控制部114能够在显示装置166的相同区域301排他地显示单踏板指示符302和自动制动保持指示符303。通过这样排他性地显示，能够有效利用画面200。
图3C所示的停止保持指示符305是表示通过单踏板功能的制动力保持车辆100的停止状态的指示符。停止保持指示符305配置于区域304。停止保持指示符305在进行停止保持的情况下显示，在未进行停止保持的情况下不显示。但是，即使在进行停止保持的情况下，有时也不显示停止保持指示符305。
图3D所示的停止保持指示符306是表示通过自动制动保持功能来保持车辆100的停止状态的指示符。停止保持指示符306配置于区域304。停止保持指示符306在进行停止保持的情况下显示，在未进行停止保持的情况下不显示。
通过排他地执行自动制动保持功能和单踏板功能，输出控制部114能够在显示装置166的相同的区域304排他地显示停止保持指示符305和停止保持指示符306。通过这样排他性地显示，能够有效利用画面200。另外，停止保持指示符305和停止保持指示符306是相同的标记。虽然成为这些指示符的显示的主要原因的功能彼此不同，但处于进行车辆100的停止保持的状态是相同的，因此，通过使用相同的标记，驾驶员容易掌握车辆100的状态。
图3E所示的驻车指示符308是表示电动驻车制动器142的动作已完成的指示符。驻车指示符308配置于区域307。驻车指示符308在电动驻车制动器142的工作完成的情况下显示，在电动驻车制动器142的工作未完成的情况下不显示。
参照图4，对基于控制装置110的单踏板功能的控制的一例进行说明。在图4所示的各状态下，“OP”表示单踏板功能的状态。“SB”表示座椅安全带160的佩戴状态。“AP”表示油门踏板150的操作状态。“BP”表示制动踏板152的操作状态。“EPB”表示电动驻车制动器142的工作状态。“SP”表示车速。“ON”表示对象有效、佩戴、操作中、工作完成。“OFF”表示对象无效、不佩戴、不操作、工作未完成。在图4所示的各状态下，只要没有特别说明，“EPB＝OFF”(电动驻车制动器142未完成工作)。另外，只要没有特别说明，则油门踏板150、制动踏板152的操作量是能够取得的任意的值。
首先，对各状态进行说明。在状态401下，单踏板功能有效，佩戴有座椅安全带160，车速为正(即车辆100处于行驶中)。在状态401中，输出控制部114显示单踏板指示符302，不显示停止保持指示符305。
在状态402下，单踏板功能有效，座椅安全带160被卸下，车速为正。在状态402中，输出控制部114显示单踏板指示符302，不显示停止保持指示符305。进而，输出控制部114向驾驶员通知佩戴座椅安全带160的指示。该通知例如通过在消息显示区域202中显示消息来进行。
在状态403下，单踏板功能无效，佩戴有座椅安全带160，车速为正。在状态403下，输出控制部114不显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
在状态404下，单踏板功能有效，佩戴有座椅安全带160，车速为零(即车辆100为停止状态)。在该状态下，即使BP操作量为零，也通过单踏板功能的制动力来保持车辆100的停止状态。在状态404下，输出控制部114显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
在状态405下，单踏板功能有效，座椅安全带160被卸下，车速为零，BP操作量为零。在该状态下，即使BP操作量为零，也通过单踏板功能的制动力暂时保持车辆100的停止状态。在状态402中，输出控制部114显示单踏板指示符302，不显示停止保持指示符305。当座椅安全带160被卸下时，驾驶员有可能从车辆100下来。当在驾驶员不在的状态下停止保持力减弱时，车辆可能开始移动。在此，输出控制部114不显示停止保持指示符305，由此促进由驾驶员进行的制动踏板152的操作，抑制驾驶员在电动驻车制动器142的工作完成前下车。
进而，输出控制部114也可以向驾驶员报告踩踏制动踏板152的指示。该通知例如通过在消息显示区域202中显示消息来进行。与此同时，输出控制部114也可以从音响装置167再现警告音。通过该通知，能够抑制驾驶员从车辆100下车。
在状态406下，单踏板功能无效，佩戴有座椅安全带160，车速为零。在该状态下，通过基于制动踏板152的操作的制动力来保持车辆100的停止状态。在状态403下，输出控制部114不显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
在状态407下，单踏板功能无效，座椅安全带160被卸下，车速为零，制动踏板152被踩踏。在该状态下，通过基于制动踏板152的操作的制动力来保持车辆100的停止状态。在状态407中，输出控制部114不显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
在状态408下，单踏板功能无效，座椅安全带160被卸下，车速为零，电动驻车制动器142的工作完成。在该状态下，通过电动驻车制动器142的停止保持制动力来保持车辆100的停止状态。在状态408中，输出控制部114显示驻车指示符308，不显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
在状态409中，单踏板功能无效，座椅安全带160被卸下，车速为正。在状态409中，输出控制部114不显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。
接着，对状态的转移进行说明。在状态401下，行驶控制部113在座椅安全带160被卸下的情况下，转移到状态402。在该转移中，输出控制部114保持显示了单踏板指示符302的状态。进而，输出控制部114通知佩戴座椅安全带160的指示。
在状态401下，行驶控制部113在接收到使单踏板功能无效的指示的情况下，转移到状态403。根据该转移，输出控制部114结束单踏板指示符302的显示。行驶控制部113也可以对该转换施加规定的条件。例如，行驶控制部113也可以在BP操作量为正的状态下接受到使单踏板功能无效的指示的情况下进行该转移，在其他情况下停留在状态401。
在状态401下，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转移到状态404。根据该转移，输出控制部114显示停止保持指示符305。
在状态402中，行驶控制部113在从驾驶员接收到使单踏板功能无效的指示的情况下，转移到状态409。根据该转移，输出控制部114结束单踏板指示符302的显示。行驶控制部113也可以对该转换施加规定的条件。例如，行驶控制部113也可以在BP操作量为正的状态下接受到使单踏板功能无效的指示的情况下进行该转移，在其他情况下停留在状态402。
在状态402中，在佩戴有座椅安全带160的情况下，行驶控制部113转移到状态401。在该转移中，输出控制部114保持显示了单踏板指示符302的状态。进而，输出控制部114结束对佩戴座椅安全带160的指示的报告。
在状态402中，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转移到状态405。在该转移中，输出控制部114保持显示了单踏板指示符302的状态，不保持显示停止保持指示符305的状态。进而，输出控制部114也可以向驾驶员报告踩踏制动踏板152的指示。
在状态403下，行驶控制部113在从驾驶员接受到使单踏板功能有效的指示的情况下，转移到状态401。根据该转移，输出控制部114显示单踏板指示符302。在状态403下，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转移到状态406。在该转移中不变更指示符的显示。
在状态404下，行驶控制部113在从驾驶员接受到不踩踏制动踏板152而使单踏板功能无效的指示的情况下，为了防止突然的车辆的起步而停留在状态404。在该情况下，为了使单踏板功能无效，输出控制部114也可以向驾驶员报告需要踩踏制动踏板152。在状态404下，行驶控制部113在制动踏板被踩下的状态下接受到使单踏板功能无效的指示的情况下，转移到状态406。进而，输出控制部114也可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。
在状态404下，在座椅安全带160被卸下的情况下，行驶控制部113开始向状态408的转移。根据该转移的开始，行驶控制部113开始电动驻车制动器142的工作，并根据工作完成而转移为状态408。在该转移中，行驶控制部113使单踏板功能无效。相应地，输出控制部114显示驻车指示符308，结束单踏板指示符302的显示。进而，输出控制部114也可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。根据该转移的开始，输出控制部114结束停止保持指示符305的显示。不显示的理由如在状态405的说明中所述的那样。
在状态404下，行驶控制部113在车速为正的情况下，转移到状态401。根据该转移，输出控制部114结束停止保持指示符305的显示。
在状态405下，行驶控制部113在从驾驶员接受到不踩踏制动踏板152而使单踏板功能无效的指示的情况下，为了防止突然的车辆的起步而停留在状态405。在该情况下，为了使单踏板功能无效，输出控制部114也可以向驾驶员报告需要踩踏制动踏板152。在状态405下，行驶控制部113在制动踏板被踩下的状态下接受到使单踏板功能无效的指示的情况下，转移到状态407。进而，输出控制部114也可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。
在状态405下，行驶控制部113在佩戴了座椅安全带160的情况下，转移到状态404。在该转移中，输出控制部114在显示了单踏板指示符302的状态下，显示停止保持指示符305。进而，输出控制部114结束对佩戴座椅安全带160的指示的报告。
在状态405下，行驶控制部113在AP操作量为正的情况下，转移到状态402。在该转移中，行驶控制部113结束停止保持指示符305的显示。
在状态405下，行驶控制部113在从成为状态405起经过了规定的时间(例如3秒)后，开始电动驻车制动器142的工作，并根据工作完成的情况而转移为状态408。在该转移中，行驶控制部113使单踏板功能无效。相应地，输出控制部114显示驻车指示符308，结束单踏板指示符302的显示，不显示停止保持指示符305。进而，输出控制部114也可以结束踩踏制动踏板152的指示的报告，向驾驶员报告单踏板功能变为无效。通过等待经过规定的时间后开始电动驻车制动器142的工作，尤其能够抑制车辆100在低μ路上横滑。进而，行驶控制部113也可以在开始电动驻车制动器142的工作之后，阶段性地提高电动驻车制动器142的强度。由此，特别是能够进一步抑制车辆100在低μ路上横滑。
在状态406中，行驶控制部113在从驾驶员接受到使单踏板功能有效的指示的情况下，转移到状态404。根据该转移，输出控制部114显示单踏板指示符302、停止保持指示符305。在状态406中，行驶控制部113在车速为正的情况下，转移到状态403。在该转移中不变更指示符的显示。
参照图5～图7，对控制装置110的处理的例子进行说明。在各图中，“单踏板功能”表示单踏板功能的状态。在高等级的情况下，单踏板功能有效，在低等级的情况下，单踏板功能无效。“车速”表示车辆100的速度。“安全带”表示座椅安全带160的佩戴状态。在高等级的情况下，座椅安全带160被佩戴，在低等级的情况下，座椅安全带160被卸下。“电动驻车制动器”表示电动驻车制动器142所提供的停止保持制动力。“AP操作量”表示油门踏板150的操作量。“BP操作量”表示制动踏板152的操作量。“单踏板指示符”表示单踏板指示符302的状态。在高等级的情况下显示单踏板指示符302，在低等级的情况下不显示单踏板指示符302。“停止保持指示符”表示停止保持指示符305的状态。在高等级的情况下显示停止保持指示符305，在低等级的情况下不显示停止保持指示符305。“消息显示”表示在消息显示区域202中显示的消息。在高等级的情况下显示消息，在低等级的情况下不显示消息。“警告音”表示警告音的再现状态。在高等级的情况下再现警告音，在低等级的情况下不再现警告音。
在图5的例子的开始时刻，控制装置110为状态401。在时刻t1，响应于座椅安全带160被卸下的情况，控制装置110转移到状态402。输出控制部114根据该转换向驾驶员通知佩戴座椅安全带160的指示。
在时刻t2，根据佩戴了座椅安全带160的情况，控制装置110转移为状态401。根据该转移，输出控制部114结束对佩戴座椅安全带160的指示的通知。
在时刻t3，响应于车速变为零，控制装置110转移为状态404。根据该转移，输出控制部114显示停止保持指示符305。
在图6的例子的开始时刻，控制装置110为状态401。时刻t1的动作与图5的例子的时刻t1的动作相同。响应于在时刻t2下车速变为零，控制装置110转移到状态405。根据该转移，输出控制部114结束对佩戴座椅安全带160的指示的报告，向驾驶员报告踩踏制动踏板152的指示。
在从时刻t2经过规定时间后的时刻t3，行驶控制部113开始电动驻车制动器142的工作。行驶控制部113通过阶段性地提高电动驻车制动器142的工作的停止保持制动力的强度，特别是在低μ路上抑制车辆100的横滑。
在时刻t4，当电动驻车制动器142的工作完成时，行驶控制部113转移到状态408。根据该转移，行驶控制部113使单踏板功能无效。另外，输出控制部114结束单踏板指示符302的显示，向驾驶员报告单踏板功能变为无效以及电动驻车制动器142的工作已完成。
图7的例子的到时刻t2为止与图6的例子的到时刻t2为止相同。在时刻t3，响应于油门踏板150被踩踏，控制装置110转移为状态409。根据该转移，行驶控制部113使单踏板功能无效。另外，输出控制部114结束单踏板指示符302的显示，向驾驶员报告单踏板功能变为无效。
在上述的图5～图7中，说明了通过单踏板功能的制动力能够保持车辆100的停止状态的例子。在图8～图10中，说明了通过单踏板功能的制动力无法保持车辆100的停止状态的例子。在图8～图10中，设为保持佩戴了座椅安全带160的状态。
图8对因单踏板功能的性能降低而使制动力降低、无法保持车辆100的停止状态的例子进行说明。在图8中，“制动力”表示行驶控制部113想要给予车辆100的制动力。由于单踏板功能性能降低，因此实际上车辆100受到的制动力比行驶控制部113想要给予车辆100的制动力低。
在图8的例子的开始时刻，控制装置110为状态404。在时刻t1，单踏板功能性能降低，实际上车辆100受到的制动力降低。相应地，车辆100开始移动(车速为正)。行驶控制部113为了车辆100的停止而提高想要给予车辆100的制动力。
在时刻t2，若行驶控制部113想要给予车辆100的制动力达到规定的值，则行驶控制部113停止制动力的增加，开始电动驻车制动器142的工作。与此同时，输出控制部114向驾驶员报告踩踏制动踏板的指示。该报告例如在显示装置166的消息显示区域202中显示消息的同时，通过再现警告音来进行。
在时刻t3，当电动驻车制动器142的工作完成时，行驶控制部113使单踏板功能无效。相应地，输出控制部114结束单踏板指示符302及停止保持指示符305的显示，显示驻车指示符308。进而，输出控制部114向驾驶员报告单踏板功能变为无效以及电动驻车制动器142的工作已完成。该报告例如通过在显示装置166的消息显示区域202中显示消息来进行。由于单踏板功能无效，因此行驶控制部113使单踏板功能的制动力为零。
图9以及图10的例子对在开始时刻下控制装置110为状态404、车辆100处于在下坡中停止的情况进行说明。图9是车辆100所停的下坡为平缓的下坡、且能够不踩踏制动踏板152而仅通过单踏板功能的制动力来进行车辆100的停止保持的情况。图10是车辆100所停的下坡为比阈值(例如25％)陡的下坡、在停止时驾驶员加大踩下制动踏板152而加强了单踏板功能的制动力的情况。另外，单踏板功能具有如下功能：即使在驾驶员一次踩踏制动踏板152而增强制动力之后离开制动踏板152，也维持制动力被增强的状态直到油门踏板150被踩踏为止。
在图9中，驾驶员在时刻t1开始踩踏油门踏板150。在时刻t2，行驶控制部113推定为基于车辆100的重力的推进力与制动力平衡。在该时刻或比该时刻稍靠前，输出控制部114结束停止保持指示符305的显示。由此，与下坡时的车辆100的起步同时地结束停止保持指示符305的显示，因此不会给驾驶员带来不适感。此外，在该情况下，也可以考虑传感器误差，输出控制部114比行驶控制部113的计算上的平衡的时刻稍早地结束停止保持指示符305的显示。
图10说明在车辆停在比阈值(例如25％)更陡的下坡中或在驾驶员加大踩下了制动踏板152而使单踏板功能的制动力增强的状态下车辆100处于停止中的例子。驾驶员在时刻t1停止踩踏制动踏板152，在时刻t2开始踩踏油门踏板150。在时刻t2的时刻，输出控制部114结束停止保持指示符305的显示。由此，在行驶控制部113是否维持了停止保持状态的判断处理中，能够抑制在停止保持指示符305点亮的期间车辆100起步的状态，提高驾驶员的安心感。
参照图11，对行驶控制部113判定车辆100的停止的方法进行说明。行驶控制部113也可以基于车辆100的车轮速度传感器156的检测结果来判定车辆100的停止。在图12中，“车轮速度脉冲”表示根据车轮155的旋转而切换高低的脉冲信号。“车轮速度脉冲计时器”表示从车轮速度脉冲下降起的时间经过。“停止状态”表示车辆100处于停止状态，在高等级的情况下是停止状态，在低等级的情况下不是停止状态。
从开始到时刻t1，脉冲发生振动。车轮速度脉冲计时器测量车轮速度脉冲未上升的时间，在车轮速度脉冲上升的时刻将值复位。在时刻t1，若车轮速度脉冲计时器的值达到阈值，则行驶控制部113判定为车辆100处于停止状态。在时刻t2，若车轮速度脉冲再次上升，车轮速度脉冲计时器的值被复位，则行驶控制部113判定为车辆100不是停止状态。
＜实施方式的总结＞
[结构1]
一种控制装置(110)，其是用于控制车辆(100)的控制装置(110)，其特征在于，
所述控制装置具备：
行驶控制单元(113)，其能够根据油门踏板(150)的操作量来执行对所述车辆的驱动力和制动力双方进行控制的单踏板功能；以及
输出控制单元(114)，其能够在所述车辆的显示装置(166)上显示表示所述单踏板功能有效的第一指示符(302)以及表示通过所述单踏板功能的制动力来保持所述车辆的停止状态的第二指示符(305)。
根据该结构，能够容易理解地报告单踏板功能工作时的车辆的状态。例如，车辆在倾斜面停止且没有前方车辆的情况下，驾驶员有时无法掌握车辆是否停止。通过表示在单踏板功能的作用下保持了停止状态的指示符，驾驶员能够容易地掌握车辆停止这一情况。
[结构2YU2058320JPP.提交文件
根据结构1所述的控制装置，其特征在于，
所述行驶控制单元还能够执行自动制动保持功能，通过所述自动制动保持功能，在所述单踏板功能无效的状态下所述车辆停止的情况下，与制动踏板的操作量无关地保持所述车辆的停止状态。
在基于所述自动制动保持功能的车辆停止时，将所述第二保持指示符显示于所述显示装置。
根据该结构，能够有效利用画面。并且，由于表示停止保持的标记为同一标记，因此驾驶员能够容易地掌握被停止保持的情况。
[结构3]
根据结构1或2所述的控制装置，其特征在于，所述行驶控制单元基于所述车辆的车轮速度传感器(156)的检测结果来判定所述车辆的停止。
根据该结构，能够高精度地判定车辆的停止。
[结构4]
根据结构1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
在由所述单踏板功能的制动力引起的所述车辆的停止中所述制动力降低的情况下，所述行驶控制单元开始电动驻车制动器(142)的工作，
所述输出控制单元在所述电动驻车制动器的工作完成的情况下，结束所述第二指示符的显示。
根据该结构，驾驶员能够容易地掌握切换为基于电动驻车制动器的保持。
[结构5]
根据结构1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在由所述单踏板功能的制动力引起的所述车辆的停止中所述制动力降低的情况下，向驾驶员报告踩踏制动踏板(152)的指示。
根据该结构，驾驶员能够容易地掌握需要踩踏制动踏板的情况，能够实现安全性的提高。
[结构6]
根据结构1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能且在下坡停止中，在推定为施加于所述车辆的推进力与制动力平衡的时刻或比该时刻稍靠前的时刻结束所述第二指示符的显示。
根据该结构，驾驶员能够高精度地掌握起步时机。
[结构7]
根据结构1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能中，在比阈值更陡的下坡停止中或在驾驶员加大踩下了制动踏板而使所述单踏板功能的制动力增强的状态下停止中，响应于油门踏板(150)被操作的情况而结束所述第二指示符的显示。
根据该结构，在行驶控制部是否维持了车辆的停止保持状态的判断处理中，能够抑制在停止保持指示符点亮的期间车辆起步的状态，提高驾驶员的安心感。
[结构8]
根据结构1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能中且在所述车辆的行驶中卸下了座椅安全带(160)、并在该状态下所述车辆停止的情况下，不将所述第二指示符显示于所述显示装置。
根据该结构，能够抑制驾驶员从车辆下来。
[结构9]
根据结构1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备输出控制单元，该输出控制单元在执行所述单踏板功能中且在所述车辆的行驶中卸下了座椅安全带、并在该状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告踩踏制动踏板的指示。
根据该结构，能够踩踏制动踏板而抑制驾驶员从车辆下来。
[结构10]
一种用于控制车辆(100)的控制方法，其特征在于，
所述车辆具备能够执行根据油门踏板(150)的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力双方的单踏板功能的行驶控制单元(113)，
所述控制方法具有如下步骤：
将表示所述单踏板功能有效的第一指示符(302)显示于所述车辆的显示装置(166)；以及
将表示通过所述单踏板功能的制动力来保持所述车辆的停止状态的第二指示符(305)显示于所述显示装置。
根据该结构，能够容易理解地报告车辆的状态。
[结构11]
一种程序，用于使计算机作为结构1至9中任一项所述的控制装置的各单元发挥功能。
根据该结构，能够以程序的方式提供本发明。
本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨及范围的情况下进行各种变更及变形。因此，为了公开本发明的范围，附加以下的权利要求。

Claims (11)

1.一种控制装置，其是用于控制车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置具备：
行驶控制单元，其能够根据油门踏板的操作量来执行对所述车辆的驱动力和制动力双方进行控制的单踏板功能；以及
输出控制单元，其能够在所述车辆的显示装置上显示表示所述单踏板功能有效的第一指示符、以及表示通过所述单踏板功能的制动力来保持所述车辆的停止状态的第二指示符。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述行驶控制单元还能够执行自动制动保持功能，通过所述自动制动保持功能，在所述单踏板功能无效的状态下所述车辆停止的情况下，与制动踏板的操作量无关地保持所述车辆的停止状态，
在基于所述自动制动保持功能的车辆停止时，将所述第二保持指示符显示于所述显示装置。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述行驶控制单元基于所述车辆的车轮速度传感器的检测结果来判定所述车辆的停止。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述行驶控制单元在由所述单踏板功能的制动力引起的所述车辆的停止中所述制动力降低的情况下，开始电动驻车制动器的工作，
所述输出控制单元在所述电动驻车制动器的工作完成的情况下，结束所述第二指示符的显示。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在由所述单踏板功能的制动力引起的所述车辆的停止中所述制动力降低的情况下，向驾驶员报告踩踏制动踏板的指示。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能中且在下坡停止中，在推定为施加于所述车辆的推进力与制动力平衡的时刻或比该时刻稍靠前的时刻，结束所述第二指示符的显示。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能中，在比阈值陡的下坡停止中或在驾驶员加大踩下了制动踏板而使所述单踏板功能的制动力增强的状态下停止中，响应于油门踏板被操作而结束所述第二指示符的显示。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述输出控制单元在执行所述单踏板功能中且在所述车辆的行驶中卸下座椅安全带、并在该状态下所述车辆停止的情况下，不将所述第二指示符显示于所述显示装置。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备输出控制单元，该输出控制单元在执行所述单踏板功能中且在所述车辆的行驶中座椅安全带被拆下、并在该状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告踩踏制动踏板的指示。
10.一种用于控制车辆的控制方法，其特征在于，
所述车辆具备行驶控制单元，该行驶控制单元能够根据油门踏板的操作量来执行控制所述车辆的驱动力和制动力双方的单踏板功能，
所述控制方法具有如下步骤：
将表示所述单踏板功能有效的第一指示符显示于所述车辆的显示装置；以及
将表示通过所述单踏板功能的制动力来保持所述车辆的停止状态的第二指示符显示于所述显示装置。
11.一种程序，用于使计算机作为权利要求1至9中任一项所述的控制装置的各单元发挥功能。
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